Automatique Linéaire Continu

Présenté par:
Pr Ahmed MOUTABIR
Analyse des Systèmes Linéaires
Continus: Applications
 Présentation de l’application 1

Soit le système à retour unitaire dont la fonction de

transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) est donnée par :

10 𝐴
𝐺 𝑝 = 2 =
6𝑝 + 2𝑝 + 1 1 + 2𝑚 𝑝 + ( 𝑝 )2
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝐴 = 10
2𝑚 1
=2⟹𝑚= = 0,4
𝜔𝑛 6
1
𝜔𝑛 = 𝑟𝑑/𝑠
6
Systèmes Linéaires Continus_Applications 3
 Présentation de l’application 1
La fonction de transfert en boucle fermée 𝐹𝐵𝐹 (𝑝) est
donnée par :
𝐺(𝑝) 10
𝐹𝐵𝐹 𝑝 = =
1 + 𝐺(𝑝) 6𝑝2 + 2𝑝 + 11
10 𝐴′
𝐹𝐵𝐹 𝑝 = 2 =
6𝑝 + 2𝑝 + 11 1 + 2𝑚′ 𝑝 + ( 𝑝 )2
𝜔′𝑛 𝜔′𝑛
10
𝐴′ =
11
2𝑚′ 2 ′
1
= ⟹𝑚 = = 0,123
𝜔′𝑛 11 66
11
𝜔′𝑛 = 𝑟𝑑/𝑠
6
Systèmes Linéaires Continus_Applications 4
 Remarques

• Comparaison des paramètres:

𝐴′ < 𝐴
𝑚′ < 𝑚
𝜔𝑛′ > 𝜔𝑛
• Le système en boucle fermée est plus rapide
qu’en boucle ouverte.
• 𝑚′ < 𝑚 ⟹ le système en BF est plus oscillant
qu’en BO.
• Le système en BF est moins stable.
Systèmes Linéaires Continus_Applications 5
 Présentation de l’application 1
Etude de la stabilité :
• Calcul des pôles:

Les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée𝐹𝐵𝐹 (𝑝) (les

racines du dénominateur) sont:

𝑝1 = −0,1667 + 0,3727𝑗
𝑝2 = −0,1667 − 0,3727𝑗

On a deux pôles complexes à parties réelles négatives donc le

système est stable.

Systèmes Linéaires Continus_Applications 6

 Présentation de l’application 1
Etude de la précision :
𝐸(𝑝)
𝜀𝑠 = lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝
𝑡→+∞ 𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝)

Erreur de position: l’entrée est un échelon unitaire

1/𝑝 1/𝑝 1
𝜀𝑝 = lim 𝑝 = lim 𝑝 =
𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝) 𝑝→0 10 11
1+ 2
6𝑝 + 2𝑝 + 1
Erreur de vitesse: l’entrée est une rampe
1/𝑝2
𝜀𝑉 = lim 𝑝 = +∞
𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝)

Erreur d’accélération: l’entrée est une accélération

2/𝑝3
𝜀𝑎 = lim 𝑝 = +∞
𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝)

Systèmes Linéaires Continus_Applications 7

 Présentation de l’application 1
Etude fréquentielle :
Expression complexe de la fonction en boucle ouverte 𝐺 𝑗𝜔 :

10
𝐺 𝑗𝜔 =
6(𝑗𝜔)2 +2𝑗𝜔 + 1

Module de 𝐺 𝑗𝜔 :
10
∥ 𝐺 𝑗𝜔 ∥=
(1 − 6𝜔 2 )2 +4𝜔 2
Argument de 𝐺 𝑗𝜔 :
2𝜔
𝑎𝑟𝑔𝐺 𝑗𝜔 = −arctan( )
1 − 6𝜔 2

Systèmes Linéaires Continus_Applications 8

 Programme Matlab: Application 1

• G=tf([10],[6 2 1]);
• Bode(G); diagramme de Bode
• Nichols(G); Lieu de Balck-Nichols
• Nyquist(G); Lieu de Nyquist
• Step(F); la réponse indicielle du système en
BF
• Pole(F); calcul des pôles de la fonction de
transfert en BF.
Systèmes Linéaires Continus_Applications 9
 Présentation de l’application 1
𝜔𝑛 = 1/ 6 = 0,4𝑟𝑑/𝑠
Représentation de Bode :

-40dB/dec

𝝎𝒏

Systèmes Linéaires Continus_Applications 10

 Présentation de l’application 1
Représentation de Black-Nichols :

𝑀𝜑 = 𝜑0 + 180° = −165° + 180° = 15°

-165°

Systèmes Linéaires Continus_Applications 11

 Présentation de l’application 1
Représentation de Nyquist :
10 10 10( 1 − 6𝜔2 − 𝑗2𝜔)
𝐺 𝑗𝜔 = = =
6(𝑗𝜔)2 +2𝑗𝜔 + 1 1 − 6𝜔 2 + 𝑗2𝜔 (1 − 6𝜔 2 )2 +4𝜔 2

10 1 − 6𝜔2 −20𝜔
⟹ 𝐺 𝑗𝜔 = + 𝑗 = ℛ𝑒 𝐺 + 𝑗ℐ𝑚 𝐺
1 − 6𝜔 2 2 + 4𝜔 2 (1 − 6𝜔 2 )2 +4𝜔 2

𝝎 𝟎 𝟏 𝟐 +∞
𝟔
ℛ𝑒 𝐺 10 0 −0,85 0−
ℐ𝑚 𝐺 0− −12,24 −0,22 0−

Systèmes Linéaires Continus_Applications 12

 Présentation de l’application 1
Représentation de Nyquist :

Systèmes Linéaires Continus_Applications 13

 Présentation de l’application 1
Réponse Indicielle :
1.6

1.4

1.2

1
𝜺𝒑
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Temps (sec)

Systèmes Linéaires Continus_Applications 14

 Présentation de l’application 1:
Conclusions
D’après l’analyse du système on conclut que:
- Le système est stable: les pôles sont complexes à
parties réelles négatives, le lieu de Nyquist parcouru
dans le sens des 𝜔 croissants laisse le point critique à
gauche et le lieu de Black laisse le point critique à
droite.
- La marge de phase est faible (15°).
- La réponse indicielle du système est trop oscillatoire
avec un dépassement important.
- L’erreur statique de position n’est pas nulle.

Systèmes Linéaires Continus_Applications 15

 Présentation de l’application 2

Soit le système à retour unitaire dont la fonction de transfert

en boucle ouverte 𝑇(𝑝) est donnée par :

40
𝑇 𝑝 =
(1 + 0,12𝑝 + 0,01𝑝2 )(1 + 0,5𝑝)(1 + 5𝑝)
La fonction de transfert en boucle fermée 𝐹𝐵𝐹 (𝑝) est donnée par :

𝑇(𝑝) 40
𝐹𝐵𝐹 𝑝 = =
1 + 𝑇(𝑝) 0,025𝑝4 + 0,355𝑝3 + 3,17𝑝2 + 5,62𝑝 + 41

Systèmes Linéaires Continus_Applications 16

 Présentation de l’application 2
40
𝑇 𝑝 =
(1 + 0,12𝑝 + 0,01𝑝2 )(1 + 0,5𝑝)(1 + 5𝑝)

La fonction 𝑇 𝑝 peut s’exprimer comme suit:

𝐴
𝑇(𝑝) = 2
𝑝 𝑝 𝑝 𝑝
(1 + 2𝑚 𝜔 + 𝜔 )(1 + 𝜔 )(1 + 𝜔 )
𝑛 𝑛 1 2
Avec:

𝜔𝑛 = 10𝑟𝑑/𝑠 𝜔1 = 2𝑟𝑑/𝑠 𝜔2 = 0,2𝑟𝑑/𝑠

Systèmes Linéaires Continus_Applications 17

 Présentation de l’application 2

En posant: 𝐴
𝐺1 𝑝 = 2
𝑝 𝑝
1 + 2𝑚 𝜔 + 𝜔
𝑛 𝑛
1
𝐺2 𝑝 = 𝑝
1+
𝜔1
1
𝐺3 𝑝 = 𝑝
1+𝜔
2
On peut écrire:

𝑇 𝑝 = 𝐺1 𝑝 ∗ 𝐺2 𝑝 *𝐺3 𝑝

Systèmes Linéaires Continus_Applications 18

 Présentation de l’application 2
Etude de la stabilité :
La fonction de transfert en boucle fermée 𝐹𝐵𝐹 (𝑝) a quatre pôles
qui ont été définis par Matlab et qui sont les suivants:

𝑝1 = −7,0315 + 7,7793𝑗
𝑝2 = −7,0315 − 7,7793𝑗
𝑝3 = −0,0685 + 3,8613𝑗
𝑝4 = −0,0685 − 3,8613𝑗

Les quatre pôles sont complexes à parties réelles négatives donc

le système est stable.

Systèmes Linéaires Continus_Applications 19

 Présentation de l’application 2
Etude de la stabilité :
• Critère de Routh : 𝑫 𝒑 = 𝟎, 𝟎𝟐𝟓𝒑𝟒 + 𝟎, 𝟑𝟓𝟓𝒑𝟑 + 𝟑, 𝟏𝟕𝒑𝟐 + 𝟓, 𝟔𝟐𝒑 + 𝟒𝟏

𝒑𝟒 0,025 3,17 41
Les coefficients 𝐛𝐢 , 𝐜𝐢 et 𝒅𝐢 sont calculés comme
suit :
𝒑𝟑 0,355 5,62

𝟎, 𝟑𝟓𝟓 ∗ 𝟑, 𝟏𝟕 − 𝟎, 𝟎𝟐𝟓 ∗ 𝟓, 𝟔𝟐
𝒑𝟐 𝐛𝟏 = 𝟐, 𝟕𝟕𝟒 𝐛𝟐 = 𝟒𝟏 𝐛𝟏 = = 𝟐, 𝟕𝟕𝟒
𝟎, 𝟑𝟓𝟓
𝒑 𝐜𝟏 = 𝟐, 𝟖
𝐜𝟏 =2,8

𝒑𝟎 𝒅𝟏 =

Tous les coefficients de la première colonne du tableau de Routh

sont positifs (de même signe) donc le système est stable.
Correcteurs Elémentaires 20
 Présentation de l’application 2
Etude de la précision :
𝐸(𝑝)
𝜀𝑠 = lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝
𝑡→+∞ 𝑝→0 1 + 𝑇(𝑝)
Erreur de position: l’entrée est un échelon unitaire
1/𝑝 1/𝑝 1
𝜀𝑝 = lim 𝑝 = lim 𝑝 =
𝑝→0 1 + 𝑇(𝑝) 𝑝→0 40 41
1+ 2
(1 + 0,12𝑝 + 0,01𝑝 )(1 + 0,5𝑝)(1 + 5𝑝)
Erreur de vitesse: l’entrée est une rampe
1/𝑝2
𝜀𝑉 = lim 𝑝 = +∞
𝑝→0 1 + 𝑇(𝑝)

Erreur d’accélération: l’entrée est une accélération

2/𝑝3
𝜀𝑎 = lim 𝑝 = +∞
𝑝→0 1 + 𝑇(𝑝)

Systèmes Linéaires Continus_Applications 21

 Présentation de l’application 2
Représentation de Bode :

Systèmes Linéaires Continus_Applications 22

 Présentation de l’application 2
Représentation de Black-Nichols :
40

20

-20
Open-Loop Gain (dB)

-40

-60

-80

-100

-120

-140

-160
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)
Systèmes Linéaires Continus_Applications 23
 Présentation de l’application 2
Représentation de Nyquist :

Systèmes Linéaires Continus_Applications 24

 Présentation de l’application 2
Réponse Indicielle :
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Temps (sec)

Systèmes Linéaires Continus_Applications 25

 Présentation de l’application 2
Réponse Indicielle :
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (sec)
Systèmes Linéaires Continus_Applications 26
 Présentation de l’application 3

Soit le système à retour unitaire dont la fonction de

transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) est donnée par :

10𝑝 + 2
𝐺 𝑝 = 3
5𝑝 + 6𝑝2 + 2𝑝 + 1

La fonction de transfert en boucle fermée 𝐹(𝑝) est

donnée par :
𝐺(𝑝) 10𝑝 + 2
𝐹 𝑝 = = 3
1 + 𝐺(𝑝) 5𝑝 + 6𝑝2 + 12𝑝 + 3

Correcteurs Elémentaires 27
 Présentation de l’application 3
Etude de la stabilité :
• Calcul des pôles:

Les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée

𝐹(𝑝) (𝑙𝑒𝑠 𝑟𝑎𝑐𝑖𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑢 𝑑é𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟):
𝑝1 = −0,2801
𝑝2 = −0,46 + 1,3895𝑗
𝑝3 = −0,46 − 1,3895𝑗
Les zéros de la fonction de transfert en boucle fermée 𝐹(𝑝) (les
racines du numérateur):
𝑧1 = −0,2
On a un pôle réel négatif et deux pôles complexes à parties
réelles négatives donc le système est stable.
Correcteurs Elémentaires 28
 Présentation de l’application 3
Etude de la stabilité :
• Critère de Routh : 𝑫 𝒑 = 𝟓𝒑𝟑 + 𝟔𝒑𝟐 + 𝟏𝟐𝒑 + 𝟑

𝐩𝟑 5 12
Les coefficients 𝐛𝐢 et 𝐜𝐢 sont
calculés comme suit :
𝐩𝟐 6 3

𝒑 𝟓𝟕 𝐛𝟐 =0 𝟔 ∗ 𝟏𝟐 − 𝟓 ∗ 𝟑 𝟓𝟕
𝐛𝟏 = 𝐛𝟏 = =
𝟔 𝟔 𝟔
𝐩𝟎 𝐜𝟏 =3 𝟎
𝐜𝟏 =3

Tous les coefficients de la première colonne du tableau de Routh

sont positifs (de même signe) donc le système est stable.
Correcteurs Elémentaires 29
 Présentation de l’application 3
Etude de la précision :
𝐸(𝑝)
𝜀𝑠 = lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝
𝑡→+∞ 𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝)

Erreur de position: l’entrée est un échelon unitaire

1/𝑝 1/𝑝 1
𝜀𝑝 = lim 𝑝 = lim 𝑝 =
𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝) 𝑝→0 10𝑝 + 2 3
1+ 3 2
5𝑝 + 6𝑝 + 2𝑝 + 1
Erreur de vitesse: l’entrée est une rampe
1/𝑝2
𝜀𝑉 = lim 𝑝 = +∞
𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝)

Erreur d’accélération: l’entrée est une accélération

2/𝑝3
𝜀𝑎 = lim 𝑝 = +∞
𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝)

Correcteurs Elémentaires 30
 Présentation de l’application 3
Etude fréquentielle :
Expression complexe de la fonction en boucle ouverte 𝐺 𝑗𝜔 :

10𝑗𝜔 + 2
𝐺 𝑗𝜔 =
5(𝑗𝜔)3 +6(𝑗𝜔)2 +2𝑗𝜔 + 1

Module de 𝐺 𝑗𝜔 :
4 + 100𝜔 2
∥ 𝐺 𝑗𝜔 ∥=
(1 − 6𝜔 2 )2 +(2𝜔 − 5𝜔 2 )2
Argument de 𝐺 𝑗𝜔 :
10𝜔 2𝜔 − 5𝜔3
𝑎𝑟𝑔𝐺 𝑗𝜔 = arctan − arctan( )
2 1 − 6𝜔 2

Correcteurs Elémentaires 31
 Présentation de l’application 3
Représentation de Bode :

Correcteurs Elémentaires 32
 Présentation de l’application 3
Représentation de Black-Nichols :

Correcteurs Elémentaires 33
 Présentation de l’application 3
10𝑗𝜔 + 2 2 + 10𝑗𝜔
𝐺 𝑗𝜔 = =
5(𝑗𝜔)3 +6(𝑗𝜔)2 +2𝑗𝜔 + 1 1 − 6𝜔 2 + 𝑗𝜔(2 − 𝜔 2 )

2 + 10𝑗𝜔 1 − 6𝜔2 − 𝑗𝜔 2 − 𝜔2
⟹ 𝐺 𝑗𝜔 = 2 = ℛ𝑒 𝐺 + 𝑗ℐ𝑚 𝐺
1− 6𝜔 2 2
+ 𝜔 2 − 𝜔2
2 1 − 6𝜔2 + 10𝜔2 2 − 𝜔2 10𝜔 1 − 6𝜔2 − 2𝜔 2 − 𝜔2
⟹ 𝐺 𝑗𝜔 = 2 +𝑗 2
1− 6𝜔 2 2 + 𝜔 2− 𝜔2 1 − 6𝜔 2 2 + 𝑗𝜔 2 − 𝜔 2

𝝎 𝟎 𝟏 𝟐 +∞
𝟔
ℛ𝑒 𝐺 2 𝟎
ℐ𝑚 𝐺 𝟎 𝟎

Correcteurs Elémentaires 34
 Présentation de l’application 3
Représentation de Nyquist :

Correcteurs Elémentaires 35
 Présentation de l’application 3
Réponse Indicielle :

Correcteurs Elémentaires 36