SESSION 2023 TSI3MO

ÉPREUVE SPÉCIFIQUE - FILIÈRE TSI

____________________

MODÉLISATION
Durée : 3 heures
____________________

N.B. : le candidat attachera la plus grande importance à la clarté, à la précision et à la concision de la rédaction.
Si un candidat est amené à repérer ce qui peut lui sembler être une erreur d’énoncé, il le signalera sur sa copie
et devra poursuivre sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu’il a été amené à prendre.

RAPPEL DES CONSIGNES

 Utiliser uniquement un stylo noir ou bleu foncé non effaçable pour la rédaction de votre composition ; d’autres
couleurs, excepté le vert, peuvent être utilisées, mais exclusivement pour les schémas et la mise en
évidence des résultats.
 Ne pas utiliser de correcteur.
 Écrire le mot FIN à la fin de votre composition.
______________________________________________________________________________
Les calculatrices sont interdites.

Les calculatrices sont interdites.

Le sujet est composé d’une Introduction suivie de trois parties qui peuvent être traitées
indépendamment.

Le sujet comporte
Le sujet :
est composé d’une Introduction suivie de trois parties qui peuvent être traitées
- le texte du sujet : 8 pages, indépendamment.
- le Document-Réponse (DR) : 1 page.
Le sujet comporte :
Le Document Réponse doit être rendu avec la copie.
- le texte du sujet : 8 pages,
- le Document-Réponse (DR) : 1 page.

Le Document Réponse doit être rendu avec la copie.

A
1/9
 Étude d’un Robot Lézard

Introduction

Comme dans tout problème d’ingénierie, l’évolution d’une espèce animale est souvent issue de com-
promis. La capacité de ces “systèmes” naturels à être optimisés pour une tâche spécifique est limitée
par des contraintes structurelles, historiques ou fonctionnelles.
Les lézards grimpants en sont un bon exemple. Leur capacité d’escalade nécessite l’optimisation de
paramètres conflictuels tels que la vitesse, la stabilité ou l’efficacité.
En s’inspirant de la morphologie d’un lézard, un groupe de chercheurs a conçu un robot, composé
d’une colonne vertébrale, d’épaules et de pieds actionnés. Ces derniers adhèrent à la surface grâce à
des griffes. Cette conception a permis aux chercheurs de faire varier indépendamment la vitesse, les
angles de pied et la plage de mouvement, tout en collectant simultanément des données sur la distance
grimpée, la stabilité et l’efficacité. Le robot est présenté sur la figure 1.

Figure 1 - Robot lézard - architecture et identification des liaisons (spine, shoulder, foot)
([Link]

Les mobilités proposées pour le Robot Lézard sont :

- 2 rotations spine (colonne vertébrale) : axes perpendiculaires à la surface ;
- 4 rotations shoulder (épaule) : axes perpendiculaires à la surface ;
- 4 rotations foot (pied) : axes parallèles à la surface.

Ce travail devra permettre de montrer comment la morphologie de plusieurs espèces de lézards (ou de
geckos) découle directement de l’évolution vers un compromis sur des capacités motrices.
1 - Présentation de l’étude
L’objectif de cette étude consiste à définir un paramétrage de la géométrie et de la cinématique du robot,
afin de permettre le pilotage de sa trajectoire, puis de dimensionner les moteurs nécessaires à la mise
en mouvement.
La structure du robot constituant une chaîne cinématique fermée et complexe, le sujet propose la vali-
dation d’une hypothèse géométrique simplificatrice dans la partie I.
Dans la partie II, l’étude d’une fermeture cinématique permettra d’établir la loi de commande du robot.
Elle sera suivie d’une analyse du mouvement d’un lézard par tracking vidéo afin d’identifier un des
paramètres de sa cinématique.
Enfin, dans la partie III, une étude du dimensionnement des moteurs du robot sera effectuée afin de
permettre l’ascension d’une paroi verticale.

2/9
2 - Modélisation géométrique
Un modèle cinématique simplifié du robot est présenté sur la figure 2. On se place dans l’espace muni
du produit scalaire euclidien usuel et les bases considérées sont toutes (orthonormales
) directes. On a
z0 = →
→
− −
z1 = →
−
z2 = →
−
z3 . On remarquera de plus que θ1 > 0 et θ2 < 0 et ainsi que →
−
x0 , →
−
x2 = π + θ2 .

1
→
− a B
y1 M
→
−
x1
θ1
A
b
0
E

ℓ
3

c
→
−
y3

→
−
x3
F
C
2
→
−
y0
→
−
x2
→
− N
x0 θ2 D
→
−
z0 0

→
−
y2

Figure 2 - Modèle cinématique du robot (θ1 > 0 et θ2 < 0)

Pour obtenir ce modèle, deux hypothèses simplificatrices ont été prises en compte :
- suppression des liaisons foot : celles-ci permettant aux griffes de s’insérer dans le revêtement
mural (moquette...) facilitant l’adhérence du robot. On ne considérera pas ce réglage pour le mou-
vement étudié ;
- suppression des liaisons shoulder et remplacement par des liaisons au niveau des griffes. Cela
ne correspond pas au mouvement réel du robot, mais les conséquences de cette modélisation
ont peu d’influence sur la suite.

Le mécanisme est présenté durant la phase du mouvement pendant laquelle A et D sont fixés.
Les dimensions sont les suivantes :
- a = 50 mm (AM = MB = CN = ND) ;
- b = 20 mm (ME = NF) ;
- ℓ = 60 mm ;
- c = 2b + ℓ = 100 mm ;
−−−→
- AD = 2a → −
x0 − (2b + ℓ) →
−
y0 (quels que soient θ1 et θ2 ) ;
◦ ◦
- −10 < θi < 10 avec i ∈ ⟦1, 2⟧.

3/9
 Partie I - Structure du robot

L’objectif de cette partie est de considérer l’hypothèse simplificatrice suivante : θ1 = −θ2 . Dans un premier
temps, il sera démontré qu’elle n’est, en toute rigueur, pas satisfaite. Dans un second temps, on verra
qu’avec une certaine marge d’erreur, de l’ordre de 15 %, elle est acceptable.
La première sous-partie va consister à déterminer l’erreur engendrée par cette hypothèse. Pour les
premières questions, les deux angles θ1 et θ2 seront conservés.
I.1 - Estimation de l’erreur liée à l’hypothèse
Q1. Écrire la matrice PB0 ,B1 de changement de base, de la base B0 = (→ −
x0 , →
−
y0 ,→
−
z0 ) à la base
→− →
− →−
B1 = ( x1 , y1 , z1 ).
Q2. Écrire la matrice PB0 ,B2 de changement de base, de la base B0 = (→ −
x0 , →
−
y0 ,→
−
z0 ) à la base
B2 = (→−
x2 , →
−
y2 ,→−
z2 ).
−−−→
Q3. Exprimer les coordonnées du vecteur DF dans la base B2 = (→ −
x2 , →
−
y2 ,→
−
z2 ), puis dans la base
→− →
− →−
B0 = ( x0 , y0 , z0 ) en fonction de a, b et de θ2 .
−−−→
Q4. Exprimer les coordonnées du vecteur AE dans la base B1 = (→ −x1 , →
−
y1 ,→
−
z1 ), puis dans la base
B0 = (→−
x0 , →
−
y0 ,→−
z0 ) en fonction de a, b et de θ1 .
−−−→
Q5. En déduire les coordonnées du vecteur FE dans la base B0 = (→ −
x0 , →
−
y0 ,→−
z0 ) en fonction de a, b, ℓ,
θ1 et de θ2 .
Q6. Après avoir supposé que θ1 = −θ2 = θ, déterminer le carré de la longueur EF en fonction de θ.

Q7. Vérifier que EF 2 peut s’écrire sous la forme EF 2 = ℓ2 + f (θ) avec :

(θ)( ( ) (θ) )
f (θ) = 8 sin2 2 a2 + b2 sin2 + ℓb .
2 2
Déterminer les valeurs de θ pour lesquelles f (θ) = 0. Conclure quant à l’hypothèse θ1 = −θ2 = θ.

L’erreur que l’on va commettre sur l’estimation de EF 2 en remplaçant θ1 par θ et θ2 par −θ est donc f (θ).
On cherche à savoir pour quelle valeur de θ, f (θ) est la plus grande.

Q8. Vérifier que la dérivée de f peut s’écrire sous la forme :

( ( ) (θ) )
f ′ (θ) = 4 sin(θ) 4 a2 + b2 sin2 + ℓb .
2
Q9. Dresser le tableau de variations de f sur [−10◦ ; 10◦ ]. Conclure quant aux valeurs de θ qui génèrent
le plus grand écart.

I.2 - Construction graphique

L’objectif ici est de tracer la configuration du mécanisme pour un de ces maxima et de déterminer
l’écart entre θ1 et −θ2 . Sur le Document Réponse, les points A, B, C, D, E, F et A’, B’, C’, D’, E’, F’
caractériseront respectivement les positions du robot pour θ2 = 0◦ et θ2 = −10◦ .

Q10. Tracer sur le DR le point E. Justifier les constructions.

Q11. Tracer sur le DR le point F’. Il faudra utiliser le rapporteur imprimé sur le document et justifier les
constructions.
Q12. Tracer sur le DR le point E’. Justifier les constructions.

Q13. Mesurer, à partir de la variation de position du point E, l’angle θ1 et calculer l’écart avec −θ2 .
Commenter l’hypothèse θ1 = −θ2 .

4/9
 Partie II - Calculs de cinématique

II.1 - Étude de la fermeture cinématique

Dans cette sous-partie, le sujet va traiter de la cinématique du mécanisme décrite sur la figure 2. Pour
la suite, on prendra θ1 = −θ2 = θ et on notera de façon générale :
   
{ } 
 −−→ 
 

 ωi jx VAi jx 


 Ωi/ j   
Vi/ j =
 −−−−→ 
 =
 ωi jy VAi jy 

 VA∈i/ j  
 ω 

B0 i jz VAi jz A,B0

les éléments de réduction du torseur cinématique de la liaison entre les pièces i et j au point A dans la
base B0 .
dθ1 dθ2
On posera aussi ω10z = = θ̇1 et ω20z = = θ̇2 .
dt dt
Q14. Quel est le modèle de liaison cinématique utilisé pour toutes les liaisons de ce mécanisme ?
{ }
Donner les éléments de réduction du torseur V1/0 au point A.
Q15. Déterminer le degré d’hyperstatisme du modèle du système tel qu’il est représenté sur la figure 2.
Commenter la valeur trouvée et expliciter brièvement la localisation du jeu permettant de libérer
les contraintes d’assemblage.
La fermeture cinématique suivante est déduite de l’étude des cycles du mécanisme :
{ } { } { } { }
V2/3 + V3/1 + V1/0 = V2/0 .
{ } { } { }
Q16. Écrire les éléments de réduction des torseurs V2/3 , V3/1 et V2/0 au point A dans la base B0
en fonction de a, b, c, θ et des inconnues cinématiques.
Q17. En utilisant la fermeture cinématique précédente au point A, montrer que l’on peut écrire le sys-
tème d’équations suivant :



 0=0




 0=0



 ω10z + ω31z + ω23z − ω20z = 0

 .


 c ω20z + (a sin(θ) − b cos(θ)) ω31z + (−c + a sin(θ) + b cos(θ)) ω23z = 0




 2a ω20z − (a cos(θ) + b sin(θ)) ω31z − (2a − a cos(θ) + b sin(θ)) ω23z = 0

 0=0

Q18. Montrer que l’on  peut mettre ce système  sous la forme A · X = B, avec A ∈ M3 (R), que l’on
 ω31z   −ω10z 
   
précisera, X =  ω23z  et B =  0 .
   
ω20z 0
Q19. Calculer le déterminant de la matrice A et vérifier qu’il est proportionnel à :

D = (2ab − ac) cos(θ) + (2a2 + bc) sin(θ) − (a2 + b2 ) sin(2θ).

5/9
La figure 3 présente le tracé de la valeur du déterminant de A en fonction de θ.

-0,0028

-0,0029

det(A)
-0,0030

-0,0031

-0,0032
-10,0 -7,5 -5,0 -2,5 0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
θ(◦ )
Figure 3 - Tracé de det(A) pour θ ∈ [−10◦ ; 10◦ ]

Q20. Montrer, à l’aide de la figure 3, que ce système a une unique solution pour θ ∈ [−10◦ ; 10◦ ].

Il n’est pas demandé de déterminer cette solution car l’objectif de cette sous-partie était de montrer la
faisabilité du problème.
Ainsi, cette sous-partie a permis de montrer que connaître ω10z est nécessaire et suffisant pour déduire
l’ensemble des mouvements du robot. La suite va donc consister à déterminer ω10z à partir d’une étude
de tracking vidéo sur un lézard.
II.2 - Analyse du tracking vidéo du mouvement d’un lézard
Afin “d’imiter” le comportement de l’animal, ω10z sera déterminée à partir de l’analyse du mouvement
d’un lézard filmé en vue de dessus comme sur la figure 4.

Figure 4 - Tracking de la position de points spécifiques sur un lézard

On a extrait de cette étude n = 100 positions successives pour chacun des points équivalents à A, B
et D. Il en résulte n valeurs d’angles θ, notées (θi )1≤i≤n , correspondant aux instants (ti )1≤i≤n . Elles sont
présentées sur la figure 5. Les moyennes suivantes sont données dans le tableau 1 :
n n n n
1∑ 1∑ 1∑ 2 1∑
t= ti , θ = θi , t2 = ti et θt = θi ti .
n i=1 n i=1 n i=1 n i=1
La suite va consister à effectuer une régression linéaire à partir du nuage de points de la figure 5 en
traçant une droite d’équation θ = ut + v qui passe au plus près de ces points.
Pour cela, deux séries de valeurs finies (ti )1≤i≤n et (θi )1≤i≤n seront considérées, elles correspondent
respectivement aux valeurs de t et de θ.

6/9
 10
AN
5
t 0,25
θ(◦ )

0 θ 0,4
-5 t2 0,084
θt 1,03
-10
0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
t(s)
Figure 5 - Tracé des valeurs θ issues du tracking Tableau 1 - Tableau de valeurs issues
vidéo en fonction du temps t des données

n
1 ∑( )2
On pose Vt = ti − t .
n i=1
2
Q21. Démontrer que Vt = t2 − t .
n
1 ∑( ) ( )
On définit la covariance des deux variables t et θ par Cov(t, θ) = ti − t θi − θ .
n i=1
Q22. Démontrer que Cov(t, θ) = θt − t θ.
n
∑
On cherche un couple (m,p) qui minimise la fonction e(u, v) = (θi − uti − v)2 .
i=1
Q23. Calculer les deux dérivées partielles d’ordre 1 de la fonction e.

On admet que la fonction e admet un unique point critique,

( qui est aussi son)minimum.
Cov(t, θ) Cov(t, θ)
Q24. Vérifier que les coordonnées de celui-ci sont , θ− t.
Vt Vt
Q25. Faire l’application numérique pour m et p, on pourra arrondir aux valeurs entières.

Q26. Déduire de la question précédente la valeur de ω10z constante permettant de copier le mouve-
ment du lézard de la vidéo.
Maintenant qu’il a été montré qu’il est cinématiquement possible “d’imiter” le comportement du robot,
la partie suivante va permettre de dimensionner les moteurs nécessaires à la mise en œuvre de ce
mouvement.

Partie III - Dimensionnement des moteurs du robot

La morphologie du lézard permet de constater que la majorité des efforts utilisés pour grimper sur une
paroi proviennent de l’articulation du bassin, c’est-à-dire la liaison entre 2 et 3 sur la figure 2.
Afin de dimensionner les moteurs à mettre en place sur cette liaison, pour la suite, il sera considéré
que seul le moteur installé sur cette liaison met en mouvement le robot. L’hypothèse θ = θ1 = −θ2 est
toujours vraie dans cette partie.

Hypothèses :
- les liaisons sont supposées parfaites ;
- la masse de la pièce 3 vaut m = 250 g ;
- l’accélération de pesanteur a pour valeur g ≈ 10 m·s−2 ;
- la surface 0 sur laquelle est accrochée le robot est immobile dans le référentiel galiléen d’étude ;
- le vecteur vitesse du centre
( de) gravité de la pièce( 3 dans) son mouvement par rapport à 0 est
modélisé par le vecteur 0, vy , 0 dans la base B0 = → −
x0 , →
−
y0 ,→
−
z0 , avec vy = aω20z (la relation n’est pas
à démontrer) ;

7/9
 - la masse de la pièce 2 est m2 , son moment d’inertie autour de l’axe (F,→
−
z0 ) est appelé J2 et son
−−−−→ →− →−
centre de gravité est le point G2 tel que DG2 = xG2 x2 + yG2 y2 .

L’application du principe fondamental de la dynamique au solide 3 permet de déterminer le torseur

suivant pour les actions mécaniques de 3 → 2, avec P = mg :
 


 0 0 




 dvy 


{T 3→2 } = 
 −P − m 0 
 .


 dt 


 0 
0 F,B
0

De plus, on modélisera le torseur lié au couple du moteur sur 2 :

 


 0 0 


 
{TCm→2 } = 
 0 0 
 .

 0 C 

m F,B0

−−−−→ dω20z
Q27. Déterminer la résultante dynamique Rd2/0 en projection sur →
−
x2 et →
−
y2 en fonction de m2 , ω20z , ,
dt
xG2 et de yG2 .
−−−−→ dω20z
Q28. Déterminer la projection du moment dynamique δF,2/0 sur →−
z0 en fonction de m2 , J2 , ω20z , , a,
dt
b, xG2 et de yG2 .
Pour la suite, le point G2 étant très proche du point D, les deux points seront supposés confondus,
c’est-à-dire xG2 = yG2 = 0 mm.
{ }
Q29. En déduire les éléments de réduction du torseur dynamique simplifié de D2/0 au point F dans
la base B0 .
 


 0 Le 


{ } 

 0 

Montrer qu’il peut s’écrire sous la forme D2/0 =  Me 
et préciser l’expression
 


 dω 
 0 Jeq2 20z 
 

dt F,B0
de Jeq2 . Les expressions de Le et Me ne sont pas demandées.
 
{ }  
 Xi j Li j 


 
On notera T i→ j =  Yij M 
ij  le torseur de l’action mécanique de la pièce i vers j au point M.

 

Zi j Ni j M,B
0

Q30. Après avoir isolé la pièce 2 et fait un bilan des actions mécaniques, déterminer le système de
6 équations issu du principe fondamental de la dynamique, au point D, projeté dans la base B0 .
Q31. Montrer que l’on peut alors écrire :
( )
dω20z dω20z
Cm + (a cos(θ) − b sin(θ)) ma + P = Jeq2 . (1)
dt dt

Ce résultat sera admis pour la suite et comme θ ∈ [−10◦ , 10◦ ], on accepte que θ soit proche de 0.

Q32. Donner les développements limités à l’ordre 1 des fonctions cos et sin en 0.

Q33. En déduire que l’équation linéarisée à résoudre est alors :

( ) d2 θ
(bθ − a)ma + Jeq2 + (a − bθ)P + Cm = 0. (2)
dt2

On pourra négliger une grandeur dans une somme à condition que la valeur à négliger soit inférieure à
5 % du reste. Pour la suite, on donne Jeq = Jeq2 − ma2 = 9 · 10−4 kg·m2 .

8/9
Q34. Montrer qu’on peut écrire (bθ − a)ma + Jeq2 ≈ Jeq2 − ma2 , mais pas a − bθ ≈ a.

Q35. Simplifier en conséquence l’équation (2) et vérifier que l’on obtient le système de Cauchy suivant :



 d2 θ


 Jeq 2
− bθP = −aP − Cm
 dt ◦ −1



θ̇(0) = 0 ·s . (C)





 π
θ(0) = −10◦ = − rad
18
√
bP Cm + aP
Q36. Résoudre le problème de Cauchy (C). En posant α = et K = , on écrira la solution
Jeq bP
de (C) sous la forme de l’équation (3). On précisera les expressions de k1 et k2 en fonction de K.
θ(t) = k1 eαt + k2 e−αt + K. (3)

On cherche à vérifier que le couple maximal des moteurs choisis permet de respecter l’exigence sui-
π
vante : l’instant t à partir duquel θ(t) = 10◦ = rad doit être inférieur à 0,5 s.
18
π
Q37. Vérifier que θ(t) = est équivalente à l’équation (4).
18
1( π ) 2αt ( π ) αt 1 ( π)
− K+ e + K− e − K+ = 0. (4)
2 18 18 2 18
Q38. Justifier que l’équation (4) obtenue admet des solutions réelles si et seulement si Cm ≤ −aP.
On pourra poser X = eαt .
Q39. Cette condition étant vérifiée, exprimer les deux solutions X1 et X2 en fonction de K.

Q40. En faisant une application numérique, montrer qu’une seule des deux solutions peut corres-
pondre à l’étude.
De grandes approximations peuvent être effectuées. On donne ln(2) ≈ 0,7. Les moteurs choisis
ont un couple maximal |Cm | = 0,2 N·m
Q41. Les moteurs choisis permettent-ils de respecter le cahier des charges ?

FIN

9/9
I M P R I M E R I E N A T I O N A L E – 23 1148 – D’après documents fournis
 Numéro
d’inscription
Nom : ____________________________________
Numéro
de table
Prénom : _________________________________

Né(e) le

Filière : TSI Session : 2023

Emplacement

Épreuve de : MODÉLISATION
QR Code

• Remplir soigneusement l’en-tête de chaque feuille avant de commencer à composer

• Rédiger avec un stylo non effaçable bleu ou noir
Consignes • Ne rien écrire dans les marges (gauche et droite)
• Numéroter chaque page (cadre en bas à droite)
• Placer les feuilles A3 ouvertes, dans le même sens et dans l’ordre

TSI3MO

DOCUMENT RÉPONSE

Ce Document Réponse doit être rendu avec la copie.

1/2 B
/
1/4
NE RIEN ÉCRIRE DANS CE CADRE

/
2/4
Q10. à Q13.

Figure 1 - Construction graphique (échelle 1 : 1)

2/2 3/4
4/4