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Centrifugeuse humaine
Figures de changements de base :
y1 y0 z2 z1 x3 x2
x1 y2 z3
ψ θ
y1 z2
x0
x1 x2
z0 z1 y2 = y3
Q.1. Les plans O,x1 ,y1 et O,y1 ,z1 sont des plans de symétrie pour le solide 2 → O,x1 ,y1 ,z1 est
A1 0 0
repère principal d’inertie → IG 1 (1) 0 B1 0
0 0 C1
(G1 , x1 ,y1 ,z1 )
Q.2. 1/0 : Mouvement de rotation autour d’un axe fixe + mais G1 n’appartient pas à l’axe de rotation +
matrice d’inertie donnée en G1 (centre de gravité), donc on utilise la méthode générale :
RC 1/ 0 m1 .VG ,1/ 0
C1/ 0
1
avec :
G1 G1 , 1/ 0 G1 1 1/ 0
I (S ).
RC 1/ 0 m1 .VG1 ,1/ 0 m1 .( VO,1/ 0 G1O 1/ 0 ) m1 .( a.y1 ) .z1 m1 .a. .x1
A1 0 0
G1 , 1/ 0 IG1 (S1 ).1/ 0 0 B1 0 . .z1 C1 . .z1
0 0 C1
(G1 , x1 ,y1 ,z1 )
On déplace le moment cinétique en O :
O, 1/ 0 G1 , 1/ 0 OG1 RC 1/ 0
O, 1/ 0 C1 . .z1 a.y1 ( m1 .a. .x1 )
O, 1/ 0 C1 . .z1 m1 .a2 . .z1
m1 .a. .x1
C1/ 0
(C1 m1 .a ) .z1
2
O
Q.3. Les plans I,x2 ,y2 et I,y2 ,z2 sont des plans de symétrie pour le solide 2 → I,x2 ,y2 ,z2 est
A2 0 0
repère principal d’inertie → II (2 ) 0 B2 0
0 0 C2 (I, x ,y ,z )
2 2 2
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Q.4. 2/0 : Mouvement quelconque + matrice d’inertie donnée en I (centre de gravité) :
RC 2 / 0 m2 .VI,2 / 0
C2 / 0
I (S ).
avec :
I I, 2 / 0 I 2 2 / 0
RC 2 / 0 m2 .VI,2 / 0 m2 .R. .x1 (par analogie à la question 2)
I, 2 / 0 II (S2 ).2 / 0 avec 2 / 0 2 / 1 1/ 0 .x2 .z1 .x2 .sin .y2 .cos .z2
A2 0 0
I, 2 / 0 II (S2 ).2 / 0 0 B2 0 .( .x2 .sin .y 2 .cos .z2 )
0 0 C2 (I, x ,y ,z )
2 2 2
I, 2 / 0 A2 . .x2 B2 . .sin .y2 C2 . .cos .z2
m2 .R. .x1
C2 / 0
A . .x2 B2 . .sin .y 2 C2 . .cos .z2
I 2
Q.5. 3/0 : Mouvement quelconque + matrice d’inertie donnée en I (centre de gravité) :
RC 3 / 0 m3 .VI,3 / 0
C3 / 0
avec :
I I, 3 / 0
I (S
I 3 ). 3/ 0
RC 3 / 0 m3 .VI,3 / 0 m3 .R. .x1
A3 0 0
I, 3 / 0 II (S3 ).3 / 0 0 B3 0 .( .x2 ( .sin ).y 2 .cos .z2 )
0 0 C3
(I, x2 ,y 2 ,z2 )
I, 3 / 0 A3 . .x2 B3 .( .sin ).y2 C3 . .cos .z2
m3 .R. .x1
C3 / 0
A . .x2 B3 .( .sin ).y 2 C3 . .cos .z2
I 3
Q.6. Au point I on a : CE1/ 0 C2 / 0 C3 / 0 avec :
m3 .R. .x1 m2 .R. .x1
C3 / 0
et C2 / 0
I 3 2 I 2 2
A . .x2 B3 .( .sin ).y 2 C3 . .cos .z A . .x2 B2 . .sin .y 2 C2 . .cos .z
( m m ).R. .x
Donc CE1/ 0
2
( A
A ). .x (B B
).
2
.sin
3
B .
1
.y (C C
). .cos .z
I 3 2 2 3 3 2 2 3 2
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Q.7. 1/0 : Mouvement de rotation autour d’un axe fixe + mais G1 n’appartient pas à l’axe de rotation +
matrice d’inertie donnée en G1 (centre de gravité) + O point fixe dans 0 :
on calcule G1 , 1/ 0 puis O, 1/ 0 puis O, 1/ 0
Rd 1/ 0 m1 . G ,1/ 0
D1/ 0
O, 1/ 0
1
O
RC 1/ 0 m1 .a. .x1 (voir question 2)
d
Donc Rd 1/ 0 RC 1/ 0 m1 .a. .x1 m1 .a. 2 .y1
dt 0
d
Car x1 1/ 0 x1 .z1 x1 .y1
dt 0
O,1/ 0 (C1 m1 .a2 ) .z1 (voir question 2)
d
O point fixe de 0 : O, 1/ 0 O,1/ 0 (C1 m1 .a 2 ).z1
dt 0
m1 .a. .x1 m1 .a. .y1
2
Donc D1/ 0
(C1 m1 .a ) .z1
2
O
Q.8. On décompose en sous système élémentaires :
DE / 0 D1/ 0 D2 / 0 D3 / 0 → O, E
2 2 /0 O, 1/ 0 O, 2 / 0 O, 3 / 0
Calculé question 7
O, 2 / 0 I, 2 / 0 OI Rd 2 / 0 O, 3 / 0 I, 3 / 0 OI Rd 3 / 0
d d
I, 2 / 0 I,2 / 0 car I centre de gravité I, 3 / 0 I,3 / 0 car I centre de gravité
dt 0 dt 0
I, 2 / 0 calculé question 4 I, 3 / 0 calculé question 5
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Virage à plat d’un avion à hélice
Figures de changement de bases :
y1 y0 z2 z1
x1 y2
θ φ
x0 y1
z0 z1 x1 x2
Q.1. 2 / 0 .z1 .x2 .sin .y2 .cos .z2 .x2
A2 0 0
G2 , 2 / 0 IG2 (2 ).2 / 0 0 B2 0 .( .x2 .sin .y 2 .cos .z2 )
0 0 C2 ( x ,y ,z )
2 2 2
G2 , 2 / 0 A2 ..x2 B2 . .sin .y2 C2 . .cos .z2
d
Q.2. G2 ,2 / 0 G ,2 / 0 car G2 centre de gravité.
dt 2 0
d d
G2 , 2 / 0 A2 . .x2 A2 . . x2 B2 . .sin .y 2 B2 . . .cos .y 2 B2 . .sin . y 2 C2 . .cos .z2
dt 0 dt 0
d
C2 . . .sin .z2 C2 . .cos . z2
dt 0
d
Avec : x2 .y1
dt 0
d
y 2 ( .z1 .x2 ) y 2 .cos .x2 .z2
dt 0
d
z2 ( .z1 .x2 ) z2 .sin .x2 .y 2
dt 0
G2 , 2 / 0 A2 . .x2 A2 . . .y1 B2 . .sin .y 2 B2 . . .cos .y 2 B2 . .sin .( .cos .x2 .z2 )
C2 . .cos .z2 C2 . . .sin .z2 C2 . .cos .( .sin .x2 .y 2 )
Q.3. On a 0 , 0 et B2 = C2
G2 , 2 / 0 A2 . . .y1 B2 . . .cos .y2 B2 . .sin .( .cos .x2 .z2 ) B2 . . .sin .z2
B2 . .cos .( .sin .x2 .y 2 )
G2 , 2 / 0 A2 .. .y1 A2 . ..y1
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Éolienne
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Manège
O étant un point fixe, il suffit de dériver les 2 éléments de réduction du torseur cinétique pour obtenir le torseur dynamique.
m.L. .y1 m.R( ).y 2
CE / 0
2
m.L . m.L.R.cos .(2. )
3
.m.R 2
.( )
.z
0
O 2
Dispositif bielle-manivelle
Quelques éléments de réponse (penser à utiliser la fermeture géométrique pour obtenir la relation liant α et β) :
m.x.x0
D
3/ 0
O
0
2
m.L. . y1 2 .x1 . y2 .x2
D2 / 0 2 2
2
.m.L2 .2 .z0
O
3
L 2
m. .( . y1 .x1 )
D1 / 0 21 2 2
.m.L . .z0
O 3
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