2021 - 2022

UE 4TPU117U
UE 4TPU118U
UE 4TPU119U
Sciences pour l’Ingénieur
Partie Mécanique

– Cours –

Responsable du module : Marina DENG / Anissa MEZIANE

Responsable de la partie « Mécanique » : Anissa MEZIANE
Avant-propos :

Ce polycopié est le fruit du travail coordonné d’un groupe d’enseignants : Gaétan Albert,
Yves Chemisky, Romain Clerc, Yannick Guillet, Wahbi Jomaa, Jean-Yves K’Nevez, Anissa
Meziane, Matthieu Sartron.
 Table des matières

Avant-propos : ................................................................................................................... 2
1 Introduction ................................................................................................................. 1

1.1 La cinématique....................................................................................................... 1
1.1.1 Qu’est-ce que la cinématique ? ...................................................................... 1
1.1.2 Quels liens avec la cinématique que j’ai vue au Lycée ? ............................... 2
1.1.3 Quel cadre d’étude de la cinématique pour ce semestre ? ............................ 3

1.2 La Dynamique ........................................................................................................ 3

1.2.1 Qu’est-ce que la dynamique ? ........................................................................ 3
1.2.2 Quel cadre d’étude de la dynamique pour ce semestre ? .............................. 4

1.2.3 Quels liens avec la dynamique que j’ai vue au Lycée ? ................................. 4
1.2.4 Lien dynamique – énergie .............................................................................. 5
2 Cinématique du point et du solide ............................................................................ 7
2.1 Cinématique du point ............................................................................................. 7
2.1.1 Vecteur position et trajectoire ......................................................................... 7

2.1.2 Le repère cartésien ......................................................................................... 8

2.1.3 Le vecteur vitesse instantanée ....................................................................... 9
2.1.4 Le vecteur accélération................................................................................. 11

2.1.5 Les différents types de mouvements ............................................................ 11

2.2 Cinématique du solide ......................................................................................... 13
2.2.1 Translation vs rotation .................................................................................. 13

2.2.2 Mouvement de translation pure .................................................................... 14

2.2.3 Mouvement de rotation pure ......................................................................... 14
2.2.4 Relation entre le vecteur vitesse et le vecteur vitesse angulaire .................. 20

2.3 Synthèse du chapitre ........................................................................................... 24

2.4 Pour aller plus loin ............................................................................................... 25
2.4.1 Cinématique du point : le mouvement circulaire ........................................... 25

2.4.2 Cinématique du solide : exemple du roulement (rotation autour d’un axe de

direction fixe) .................................................................................................................. 27
3 Statique du point et du solide .................................................................................. 31
 3.1 Notion de force..................................................................................................... 31

3.1.1 Exemple d’une force s’exerçant à distance : la gravitation ........................... 31

3.1.2 Exemple d’une force s’exerçant au contact : le frottement solide ................ 33

3.2 Du principe fondamental de la dynamique au principe fondamental de la statique

dans le cas d’une masse ponctuelle .................................................................................. 35
3.2.1 Les lois de Newton ....................................................................................... 35

3.2.2 Les référentiels galiléens .............................................................................. 36

3.2.3 Exemples de référentiels galiléens ............................................................... 37

3.2.4 Principe fondamental de la statique appliqué à une masse ponctuelle ........ 38
3.3 Moment d’une force ............................................................................................. 39

3.3.1 Introduction de la notion de moment d’une force ......................................... 39

3.3.2 Exemples simples ......................................................................................... 42
3.3.3 Définition vectorielle du moment d’une force ................................................ 43

3.3.4 Notion de couple ........................................................................................... 44

3.4 Principe fondamental de la statique appliqué à un solide .................................... 46
3.4.1 Enoncé du principe fondamental de la statique ............................................ 46

3.4.2 Application #1 : la balance ............................................................................ 47

3.4.3 Application #2 : équilibre d’une échelle ........................................................ 48
3.5 Synthèse du chapitre ........................................................................................... 49

3.6 Pour aller plus loin ............................................................................................... 50

3.6.1 Centre de masse .......................................................................................... 50
4 Dynamique du point : des forces aux trajectoires ................................................. 54

4.1 A partir des lois de Newton .................................................................................. 54

4.1.1 Méthodologie ................................................................................................ 54
4.1.2 Application #1 : chute libre verticale sans vitesse initiale ............................. 55
4.1.3 Application #2 : chute libre avec une vitesse initiale - trajectoire parabolique
56
4.1.4 Application #3 : skieur sur un plan incliné en tenant compte de la force de
frottement solide ............................................................................................................ 58
4.2 A partir des lois de conservation .......................................................................... 60

4.2.1 Energie cinétique, théorème de l’énergie cinétique ...................................... 60

4.2.2 Mouvement le long d’un axe et force constante : calcul du travail. .............. 62
 4.2.3 Forces conservatives. ................................................................................... 63

4.2.4 Exemples d’utilisation du théorème de l’énergie cinétique ........................... 66

4.2.5 Energie potentielle ........................................................................................ 67

4.2.6 Energie mécanique : ..................................................................................... 68

4.3 Synthèse du chapitre ........................................................................................... 70
 1 Introduction

1 Introduction

La mécanique des solides s’intéresse :

• au mouvement des objets caractérisé par leur trajectoire, leur vitesse ou leur
accélération : c’est la cinématique ;
• aux actions qui modifient la trajectoire et la vitesse des objets : c’est la
dynamique.

1.1 La cinématique

1.1.1 Qu’est-ce que la cinématique ?

Les mouvements que l’on cherche à décrire peuvent être complexes. Ceci est illustré sur
la Figure 1, qui représente la cinématique du système {skate + skateur} lors d’une figure
acrobatique.

Figure 1 - David Gravette réalise un backflip (Transworld Skateboarding)

Ce type de mouvement est d’autant plus complexe que le système étudié est un
assemblage d’objets (appelés solides ou pièces) qui peuvent avoir des mouvements relatifs
les uns par rapport aux autres au cours du temps.
 2 Introduction

Par exemple, les roues du skate sont reliées à

la planche au travers d’une liaison permettant leur
rotation autour d’un axe (Figure 2). Les
cinématiques de la planche de skate et de ses
roues sont donc différentes au court du saut.
Certains objets, de plus, ne conserve pas leur
forme lors de ce mouvement. Ici par exemple, le
skateur modifie la position relative de ses bras et
Figure 2 - les différentes pièces et
jambes pour des raisons d’équilibre ou artistiques. assemblages constitutifs d'un skateboard

1.1.2 Quels liens avec la cinématique que j’ai vue au Lycée ?

Dans les cas que vous avez étudiés au Lycée, il n’était pas nécessaire de tenir compte de
la taille et de la forme de l’objet considéré pour étudier son mouvement. On ne s'intéressait de
fait qu'au mouvement du centre de masse de l'objet (son barycentre des masses).

Cette hypothèse permet de décrire des trajectoires globales, telle que la trajectoire elliptique
de la Terre autour du Soleil ou la trajectoire « en cloche » du système {skate + skateur}
(barycentre en rouge sur la Figure 1).

Elle néglige cependant le mouvement de rotation propre du système autour de son

centre de masse. Elle ne permet donc pas de décrire le mouvement de rotation de la Terre
autour de l’axe Nord-Sud ou la rotation réalisée par le skateur sur la Figure 1.

Notons que la nécessité ou non de tenir compte de la forme (c'est à dire du volume et de
la répartition des masses) d’un solide ne vient donc pas de la taille de l’objet mais des
propriétés de cet objet que l’on souhaite étudier. Outre le système présenté ici, les
mouvements d'un robot, d'un boomerang ou de pièces de moteur nécessitent de considérer
un objet ou un assemblage d’objets comme un solide (c’est-à-dire un objet tenant compte de
la répartition de masses) et non plus le réduire à un point unique. C'est l'objectif de la
mécanique des solides. La Figure 1 illustre ainsi que, s’il suit globalement une trajectoire de
parabole (centre des masses en rouge), les points de ce système, pris individuellement,
suivent une autre trajectoire propre (la main droite, en vert pointillé).

La cinématique des objets fait finalement apparaître trois types de mouvements :

• la translation (qui n'est pas nécessairement rectiligne) : mouvement identique
pour tous les points du solide. Son étude nécessite uniquement celle du déplacement
du centre de masse ;
• la rotation propre des objets du système ;
• un mouvement lié à la déformation des objets.
 3 Introduction

1.1.3 Quel cadre d’étude de la cinématique pour ce semestre ?

Ce semestre, nous étudierons les deux premiers types de mouvement (translation et

rotation). Nous prendrons pour cela uniquement pour objets d’étude des solides dits
indéformables, qui conservent leur répartition des masses et leur volume (leur forme, donc)
tout au long du mouvement. C’est le cas par exemple d’un boomerang, mais pas d’une perche
de saut, qui va se courber lors d'un saut, ni d’un skateur, qui va bouger et donc modifier sa
position au cours du mouvement.

Cette hypothèse reste valable si la déformation de l'objet est faible devant les dimensions
du solide (si sa forme ne varie pratiquement pas).

1.2 La Dynamique

1.2.1 Qu’est-ce que la dynamique ?

Le mouvement d'un solide est régi par les lois de la mécanique dite "Newtonienne". Ces
lois sont bien adaptées si l'on considère des objets
• suffisamment grands pour que la matière soit considérée comme continue (ce
qui, pour les objets qui nous entourent, est une excellente approximation) ;
• suffisamment lents pour que les effets dits relativistes soient négligeables
(vitesse très inférieure à celle de la lumière, ce qui, pour les objets qui nous entourent,
est une excellente approximation )1.

La mécanique Newtonienne rassemble un nombre limité de lois, qui sont données sous la
forme de bilan :
• Bilan de la masse ;
• Bilan des efforts (forces) ;
• Bilan des moments.
La variation de la masse des objets, leurs mouvements mais aussi leur stabilité s'étudient
en écrivant ces bilans.

Par exemple, dans la Figure 3, l’étude de la stabilité ou de la mise en mouvement du skateur

impose de considérer les forces de gravité et les efforts de contact au sol.
La variation de ces efforts (fonction des éléments en contact et de la position du skate sur
la rampe) par rapport à la force de gravité va en effet indiquer si le skateur est stable ou non.

1
Notez cependant que, pour obtenir une excellente précision sur la position des objets, il est
nécessaire de prendre en compte ces effets, même s’ils semblent minimes (Les effets relativistes, c’est-
à-dire prendre en compte la différence de gravité et de vitesse entre sol et orbite des satellites, sont
indispensables pour faire fonctionner un système GPS !).
 4 Introduction

Dans le dernier cas, il va se mettre en mouvement et commencer à descendre dans la

rampe.

1.2.2 Quel cadre d’étude de la dynamique pour ce semestre ?

Dans ce cours, nous nous intéresserons principalement au bilan des efforts. Ce dernier
permet d'étudier la stabilité (ou la variation du mouvement) des solides indéformables dont le
mouvement en rotation propre ne nous préoccupe pas.

Les notions de moment d'une force seront cependant également introduites car ils sont
indispensables pour étudier la stabilité en rotation des objets.
Dans la Figure 4 par exemple, on voit que le skateur applique un effort avec chacun de ses
pieds et qu’un effort existe également au niveau du point de contact sol/planche. Pour rester
en équilibre, le skateur devra veiller à équilibrer les efforts qu’il applique avec ses pieds de
manière à ne pas provoquer de mouvement de rotation de la planche.

Figure 3 - Un skateur effectue un drop-in Figure 4 - Rodney Mullen effectue une

(skatedeluxe.com) figure en équilibre dont lui seul à le secret

1.2.3 Quels liens avec la dynamique que j’ai vue au Lycée ?

En mécanique des solides, les bilans (de masse, des efforts et des moments) sont
regroupés en un Principe Fondamental : le Principe Fondamental de la Dynamique (PFD).

Le PFD nous accompagnera à chaque étude de l’équilibre ou de la dynamique d'un objet.

Il est le compagnon de route du mécanicien.
 5 Introduction

Ce principe, vous l'avez déjà vu dans le cas du bilan des efforts : c'est la seconde loi
de Newton. Nous privilégions le terme « Principe Fondamental de la Dynamique » à
l'Université, car il regroupe également l’étude des moments des forces.

NB : Il est important de noter que le « Principe Fondamental de la Statique » n’est qu’un

cas particulier du « Principe Fondamental de la Dynamique ».

1.2.4 Lien dynamique – énergie

Enfin, nous aborderons des notions liées au travail d’une force. C’est l’énergie, de source
mécanique, produite par une force au cours du déplacement de son point d’application (qui
appartient à un objet sur laquelle elle s’applique). Ces considérations énergétiques sont à la
base de l’étude de tous les systèmes dits énergétiques : les moteurs, les éoliennes, mais aussi
nous les humains !
6 Introduction
 7 Cinématique du point et du solide

2 Cinématique du point et du solide

2.1 Cinématique du point

kinêma, en grec κίνημα, désigne le mouvement. L’objet de la cinématique du point est

d’étudier le mouvement d’un point matériel au cours du temps, indépendamment des causes
qui produisent ce mouvement. Elle cherche à déterminer à partir des équations horaires2 du
mouvement d’un point sa trajectoire ainsi que ses vecteurs vitesse et accélération le long de
celle-ci.
L’étude du mouvement d’un corps implique un point d’observation, ou un référentiel. Par
exemple, un voyageur assis à bord d’un train est immobile par rapport au référentiel lié au
train ; au contraire d’une personne assise sur le quai qui voit passer le train, et donc le
voyageur, avec une vitesse finie dans le référentiel lié à la gare. Souvent il existe un choix
naturel pour le référentiel : la trajectoire d’une balle sera étudiée dans le référentiel lié à la
surface de la terre, le mouvement des planètes dans celui lié au soleil.
Les objectifs principaux de ce premier chapitre sont ainsi de décrire la position d’un point
matériel dans un repère d’espace, en particulier dans un repère cartésien, et de déterminer
sa trajectoire et ses vecteurs vitesse et accélération.

2.1.1 Vecteur position et trajectoire

La position d’un point matériel 𝑀 à un instant 𝑡 est

donnée par rapport à un point 𝑂, appelé origine. Le sens,
M (t )
la direction et la longueur (ou norme) du bi-point (𝑂𝑀) M (t ' )
définit le vecteur position &&&&&&⃗
𝑂𝑀(𝑡).

Longueur et direction de 𝑟⃗(𝑡) peuvent évoluer continument en fonction du temps.

L’ensemble des points 𝑀(𝑡) aux différents instants définit la trajectoire. C’est la courbe
O
continue, en un seul morceau, dessinée au cours du temps par l’extrémité du vecteur position
&&&&&&⃗(𝑡).
𝑂𝑀
Nous sommes libres de choisir n’importe quel point comme
M(t)
origine. Le passage à une description à partir d’un autre point !#(%)
origine 𝑂’ se fait en utilisant la relation de Chasles :
O
&&&&&&&&⃗
𝑂′𝑀(𝑡) = &&&&&&&⃗ &&&&&&⃗(𝑡)
𝑂! 𝑂(𝑡) + 𝑂𝑀
!!′ !! #(%)
La forme de la trajectoire ne dépend pas du choix de O’
&&&&&&&⃗
l’origine si 𝑂 ! 𝑂 est un vecteur constant.

2 ######⃗(𝑡) ou en coordonnées cartésiennes (𝑥(𝑡), (𝑦(𝑡), 𝑧(𝑡)-.

Équation horaire du mouvement : 𝑂𝑀
 8 Cinématique du point et du solide

2.1.2 Le repère cartésien

Un repère dans l’espace tridimensionnel est défini par une origine 𝑂 et trois vecteurs, dit
vecteurs de base. Un repère cartésien (Figure 6) est associé à une base fixe, indépendante
du temps, constituée de trois vecteurs orthonormés : de norme unité et orthogonaux deux à
deux. Ils définissent par leurs directions fixes les axes de référence cartésiens 𝑂𝑥,𝑂𝑦 et 𝑂𝑧.
Le vecteur position d’un point 𝑀 à l’instant 𝑡 dans le
repère 𝑅.𝑂, 𝑒&&&&⃗,
" &&&&⃗,
𝑒# 𝑒&&&⃗1
$ s’écrit alors :

&&&&&&⃗(𝑡) = 𝑥% (𝑡) 𝑒
𝑂𝑀 &&&&⃗" + 𝑦% (𝑡) 𝑒 # + 𝑧% (𝑡) 𝑒
&&&&⃗ &&&⃗ ,
$

où 𝑥% (𝑡), 𝑦% (𝑡) et 𝑦% (𝑡) sont les coordonnées ou composantes

cartésiennes de 𝑀 dans le repère 𝑅.𝑂, 𝑒&&&&⃗,
" &&&&⃗,
𝑒# 𝑒&&&⃗1.
$ Cela revient à
dire que pour aller du point 𝑂 au point 𝑀, il faut marcher sur une
distance 𝑥 dans la direction 𝑒⃗" , une distance 𝑦 dans la
direction 𝑒⃗# et une distance 𝑧 dans la direction 𝑒⃗$ . Figure 5 : Repère cartésien
en 3 dimensions
𝑥% (𝑡)
&&&&&&⃗
En notation matricielle (ou colonne) : 𝑂𝑀(𝑡) = 6𝑦% (𝑡)7
𝑧% (𝑡)
&

Ces coordonnées peuvent dépendre du temps.

PRODUIT SCALAIRE
Définition
Soit 𝑢
"⃗ et 𝑣⃗ deux vecteurs et 𝜃 l’angle arithmétique (compris entre 0 et 𝜋) entre ces deux
vecteurs. Comme son nom l’indique, le résultat du produit scalaire entre deux vecteurs 𝑢
"⃗ et 𝑣⃗,
noté 𝑢
"⃗. 𝑣⃗, est un scalaire dont la valeur peut s’exprimer de deux façons différentes :

• en fonction de la norme des vecteurs 𝑢 "⃗ et 𝑣⃗ et de l’angle entre ces deux vecteurs :
"⃗. 𝑣⃗ = ‖𝑢
𝑢 "⃗‖‖𝑣⃗‖ cos 𝜃
• en fonction des composantes respectives -𝑢! , 𝑢" , 𝑢# / et -𝑣! , 𝑣" , 𝑣# / des vecteurs 𝑢
"⃗ et
𝑣⃗ dans une base orthonormée directe -𝑒⃗! , 𝑒⃗" , 𝑒⃗# / :

𝑢
"⃗. 𝑣⃗ = 𝑢! 𝑣! + 𝑢" 𝑣" + 𝑢# 𝑣#
Propriétés

Soient trois vecteurs 𝑢

"⃗, 𝑣⃗ et 𝑤
""⃗ et un scalaire 𝜆 . Le produit scalaire possède les propriétés
suivantes :

• "⃗. (𝑣⃗ + 𝑤
Distributivité par rapport à l’addition : 𝑢 ""⃗ ) = 𝑢
"⃗. 𝑣⃗ + 𝑢
"⃗. 𝑤
""⃗ ;
• Commutativité : 𝑢 "⃗. 𝑣⃗ = 𝑢
"⃗. 𝑣⃗ ;
• "⃗ et 𝑣⃗ sont orthogonaux, i.e. 𝜃 = π⁄2, alors 𝑢
Si 𝑢 "⃗. 𝑣⃗ = 0 ;

• ‖𝑢
"⃗‖ = √𝑢 "⃗ = <𝑢!$ + 𝑢"$ + 𝑢#$ , ce qui implique que ‖𝑢
"⃗. 𝑢 "⃗‖ = 0 si et seulement si 𝑢 "⃗.
"⃗ = 0
 9 Cinématique du point et du solide

Les vecteurs de la base cartésienne satisfont :

𝑒⃗" . 𝑒⃗" = 1 𝑒⃗" . 𝑒⃗# = 0 𝑒⃗" . 𝑒⃗$ = 0
𝑒⃗# . 𝑒⃗" = 0 𝑒⃗# . 𝑒⃗# = 1 𝑒⃗# . 𝑒⃗$ = 0

𝑒⃗$ . 𝑒⃗" = 0 𝑒⃗$ . 𝑒⃗# = 0 𝑒⃗$ . 𝑒⃗$ = 1

La deuxième et la troisième lignes peuvent être déduites de la première par permutation
circulaire.
Les coordonnées du point 𝑀 sont obtenues par la projection du vecteur position sur les trois
vecteurs orthonormés de la base cartésienne (𝑒⃗" , 𝑒⃗# , 𝑒⃗$ ) en utilisant le produit scalaire :
&&&&&&⃗. 𝑒⃗" , 𝑦% = 𝑂𝑀
𝑥% = 𝑂𝑀 &&&&&&⃗. 𝑒⃗# , 𝑧% = &&&&&&⃗
𝑂𝑀. 𝑒⃗$
Ou bien :
&&&&&&⃗; × cos @ 𝑂𝑀 A
&&&&&&⃗ &&&&&&⃗; × cos @ 𝑂𝑀 A
&&&&&&⃗ &&&&&&⃗; × cos @ 𝑂𝑀 A
&&&&&&⃗
𝑥% = ;𝑂𝑀 , 𝑒⃗" B , 𝑦% = ;𝑂𝑀 , 𝑒⃗# B , 𝑧% = ;𝑂𝑀 , 𝑒⃗$ B

&&&&&&⃗
𝑂𝑀(𝑡), ou en coordonnées cartésiennes .𝑥% (𝑡), 𝑦% (𝑡), 𝑧% (𝑡)1 définit les équations horaires
du mouvement. Une conséquence de la continuité d’une trajectoire est que toutes les
composantes seront des fonctions continues : pour aller de 𝑥(𝑡' ) = 𝑥' à 𝑥(𝑡( ) = 𝑥( ,
on passera nécessairement par tous les points 𝑥 ∈ [𝑥' , 𝑥( ] à un certain instant 𝑡 ∈ [𝑡' , 𝑡( ].
Le vecteur &&&&&&⃗ &&&&&&⃗. 𝑂𝑀
𝑂𝑀 ainsi qu’un produit scalaire, comme par exemple 𝑂𝑀 &&&&&&⃗, sont indépendants
du choix du repère, bien qu’individuellement les coordonnées des points 𝑂 et 𝑀 ne le soient
pas. La notation vectorielle, outre sa concision, permet d’exprimer les lois de la Physique
indépendamment des repères ou systèmes de coordonnées. Elle permet aussi d’exprimer
simplement l’invariance des lois de la Physique par rapport aux translations et aux rotations,
soit des repères, soit des expériences elles-mêmes (invariances par symétries).

2.1.3 Le vecteur vitesse instantanée

La vitesse instantanée de 𝑀 à l’instant 𝑡 dans le référentiel 𝑅 est un vecteur ; c’est la

dérivée temporelle du vecteur position :
𝑑
𝑣⃗& (𝑀, 𝑡) = &&&&&&⃗
𝑂𝑀H ,
𝑑𝑡 &
.......⃗(*1)*)3-%
-% .......⃗(*) .......⃗
)-%
c’est-à-dire : 𝑣⃗& (𝑀, 𝑡) = lim )*
= lim
)*→, )*→, )*

&&&&&&⃗ aux temps 𝑡 et 𝑡 + 𝛥𝑡 et la trajectoire ;

La figure ci-contre montre le vecteur position 𝑂𝑀
pendant l’intervalle 𝛥𝑡, le point 𝑀 se déplace de

&&&&&&⃗ = &&&&&&⃗
Δ𝑂𝑀 𝑂𝑀(𝑡 + Δ𝑡) − &&&&&&⃗
𝑂𝑀(𝑡) = 𝑣⃗& (𝑀, 𝑡)∆𝑡.

Pendant 𝛥𝑡, 𝑀 parcourt donc la distance

&&&&&&⃗; = ‖𝑣⃗& (𝑀, 𝑡)‖∆𝑡

;∆𝑂𝑀
 10 Cinématique du point et du solide

.......⃗
)-%
Pour un intervalle de temps ∆𝑡 quelconque mais fini, ∆*
définit la vitesse moyenne sur
une fenêtre temporelle ∆𝑡. Lorsque ∆𝑡 → 0, le déplacement est dit infinitésimal et
.......⃗
)-%
lim = 𝑣⃗& (𝑀, 𝑡). Le vecteur vitesse 𝑣⃗& (𝑀, 𝑡) est donc le déplacement instantané de 𝑀 par
∆*→, ∆*
unité de temps. C’est la vitesse locale instantanée, ou vitesse moyenne calculée sur un
&&&&&&⃗ est alors porté par la tangente
intervalle de temps très court. Le déplacement infinitésimal Δ𝑂𝑀
à la trajectoire au point 𝑀. C’est donc cette direction du déplacement infinitésimal qui sera
aussi la direction du vecteur vitesse.

La vitesse peut être obtenue à partir de la décomposition de &&&&&&⃗ 𝑂𝑀(𝑡) dans le repère
𝑅.𝑂, &&&&⃗,
𝑒" &&&&⃗,
𝑒# &&&⃗1 &&&&&&⃗
𝑒$ : 𝑂𝑀(𝑡) = 𝑥% (𝑡)𝑒&&&&⃗" + 𝑦% (𝑡)𝑒 # + 𝑧% (𝑡)𝑒
&&&&⃗ &&&⃗.
$ Les trois vecteurs de base du repère
cartésien 𝑅.𝑂, 𝑒&&&&⃗,
" &&&&⃗,
𝑒# 𝑒&&&⃗1
$ étant indépendant du temps, on a :

𝑑𝑥% (𝑡) 𝑑𝑦% (𝑡) 𝑑𝑧% (𝑡)

𝑣⃗& (𝑀, 𝑡) = R 𝑒&&&&⃗" + R &&&&⃗
𝑒# + R &&&⃗ .
𝑒
𝑑𝑡 & 𝑑𝑡 & 𝑑𝑡 & $

En coordonnées cartésiennes, les composantes du vecteur vitesse sont donc les dérivées
des composantes du vecteur position.
La dérivée temporelle d’une fonction g(t) est indiquée par un point : 𝑔̇ (𝑡) = 𝑑𝑔⁄𝑑𝑡. Ainsi :

𝑣⃗& (𝑀, 𝑡) = 𝑟⃗̇(𝑡) = 𝑥̇ 𝑒&&&&⃗" + 𝑦̇ 𝑒&&&&⃗

# + 𝑧̇ 𝑒
&&&⃗ ,
$

ou en notation colonne ou matricielle :

𝑥̇ (𝑡)
5
&&&&&&⃗(𝑡)V = 6𝑦̇ (𝑡)7 .
𝑣⃗& (𝑀, 𝑡) = 5* 𝑂𝑀
&
𝑧̇ (𝑡)
&

Le déplacement élémentaire est Δ𝑂𝑀 &&&&&&⃗ = 𝑣⃗Δt = Δ𝑥𝑒&&&&⃗" + Δ𝑦𝑒

&&&&⃗
# + Δ𝑧𝑒
&&&⃗.
$ Cela revient à dire que
pour aller du point 𝑀(𝑡) au point 𝑀(𝑡 + Δt), il faut marcher sur une distance Δ𝑥 dans la direction
𝑒⃗" , une distance Δ𝑦 dans la direction 𝑒⃗# et une distance Δ𝑧 dans la direction 𝑒⃗$ .

La direction du vecteur 𝑣⃗& (𝑀, 𝑡) est donnée par le vecteur unitaire 𝜏⃗(𝑡) (appelé également
vecteur tangent) défini par :

𝑥̇ (𝑡)⁄Z𝑥̇ ( + 𝑦̇ ( + 𝑧̇ (
𝑣⃗& (𝑀, 𝑡)
𝜏⃗(𝑡) = = Y𝑦̇ (𝑡)⁄Z𝑥̇ ( + 𝑦̇ ( + 𝑧̇ ( [
‖𝑣⃗& (𝑀, 𝑡)‖
𝑧̇ (𝑡)⁄Z𝑥̇ ( + 𝑦̇ ( + 𝑧̇ ( &

Les composantes du vecteur vitesse sont des fonctions continues du temps. Nous verrons
en effet que l’on ne peut pas faire varier instantanément ni la norme de la vitesse, ni sa
direction (sauf éventuellement lors d’une explosion ou lors d’une collision avec un objet de
masse infini, comme un mur).
 11 Cinématique du point et du solide

2.1.4 Le vecteur accélération

L’accélération 𝛾⃗& (𝑀, 𝑡) d’un point 𝑀 dans le référentiel 𝑅 à l’instant 𝑡 est la dérivée
temporelle du vecteur vitesse 𝑣⃗(𝑀, 𝑡)|& :
𝑑 𝑑(
&&&&&&⃗(𝑡)R
𝛾⃗& (𝑀, 𝑡) = 𝑣⃗& (𝑀, 𝑡)H = ( 𝑂𝑀
𝑑𝑡 & 𝑑𝑡 &

En coordonnées cartésiennes dans le repère .𝑂, 𝑒&&&&⃗,

" 𝑒 &&&&⃗,
# &&&⃗1
𝑒$ , les trois vecteurs de base étant
fixes, on obtient directement :
𝛾⃗& (𝑀, 𝑡) = 𝑥̈ &&&&⃗
𝑒" + 𝑦̈ 𝑒&&&&⃗
# + 𝑧̈ 𝑒
&&&⃗ .
$

𝑥̈ (𝑡)
5!
&&&&&&⃗
ou en notation colonne ou matricielle, 𝛾⃗& (𝑀, 𝑡) = 5* ! 𝑂𝑀(𝑡)V = 6𝑦̈ (𝑡)7
&
𝑧̈ (𝑡)
&

Le vecteur accélération est toujours dirigé vers l’intérieur de la trajectoire.

L’accélération ne correspond pas uniquement à une « augmentation » de la vitesse mais à un

changement du vecteur vitesse : de sa norme et/ou de sa direction.
Une valeur positive du produit scalaire 𝛾⃗. 𝑣⃗ , i.e. de la projection de l’accélération sur la
vitesse, correspond à une augmentation de la norme de la vitesse 𝑣 = ‖𝑣⃗‖. En effet (cf encart
ci-dessous) :
5
5*
𝑣 ( (𝑡) = 2 𝛾⃗(𝑡). 𝑣⃗(𝑡)

A
= 2‖𝛾⃗(𝑡)‖ × ‖𝑣⃗(𝑡)‖cos. 𝛾
⃗, 𝑣⃗ 1 (i)

Ainsi, si 𝛾⃗(𝑡). 𝑣⃗(𝑡) > 0, alors 𝑣 ( (𝑡) est croissant et le mouvement est dit accéléré. Au contraire,
une valeur négative 𝛾⃗(𝑡). 𝑣⃗(𝑡) de traduit un ralentissement du mouvement ou décélération.

2.1.5 Les différents types de mouvements

Le mouvement d’un point matériel M est dit rectiligne si ce point se déplace selon une
droite.
Le mouvement d’un point matériel M est circulaire si ce point se déplace sur un cercle de
rayon 𝑅.
Le mouvement d’un point matériel M est dit uniforme si la norme du vecteur vitesse est
constante au cours du temps. Il est accéléré (décéléré) si la norme du vecteur vitesse
augmente (diminue) au cours du temps. Cela correspond à une accélération tangentielle ou à
une valeur du produit scalaire 𝛾⃗(𝑡). 𝑣⃗(𝑡) non nulles (strictement positive ou strictement
négative).
12 Cinématique du point et du solide

DERIVATION D’UNE FONCTION COMPOSEE

!
La dérivée d’une fonction composée est : 𝑓'𝑔(𝑡),= 𝑓 # '𝑔(𝑡), × 𝑔# (𝑡) où 𝑓 # '𝑔(𝑡),= 𝑓 # 𝑜𝑔(𝑡)
!"

Exemples d’application :
1- Calcul de la dérivée de la fonction ℎ(𝑡) = sin (2𝑡)
On peut mettre cette fonction sous la forme ℎ(𝑡) = 𝑓'𝑔(𝑡),, avec 𝑓(𝑡) = sin 𝑡 et 𝑔(𝑡) = 2𝑡 .
On a alors :
ℎ# (𝑡) = 𝑓 # '𝑔(𝑡), × 𝑔# (𝑡) = cos(2𝑡) × 2 = 2cos(2𝑡)

2- Calcul de la dérivée de la fonction ℎ(𝑡) = sin$ (𝑡).

On peut mettre cette fonction sous la forme ℎ(𝑡) = 𝑓'𝑔(𝑡),, avec 𝑓(𝑡) = 𝑡 $ et 𝑔(𝑡) = sin 𝑡 :
ℎ# (𝑡) = 𝑓 # '𝑔(𝑡), × 𝑔# (𝑡)
= 2 sin 𝑡 × cos 𝑡

3- Calcul de la dérivée de la fonction 𝑣 $ (𝑡), où 𝑣 est la vitesse d’un point.

Dans le repère cartésien, 𝑣 $ (𝑡) = 𝑣%$ (𝑡) + 𝑣&$ (𝑡) + 𝑣'$ (𝑡).
Notons ℎ(𝑡) = 𝑣%$ (𝑡). Cette fonction sous la forme ℎ(𝑡) = 𝑓'𝑔(𝑡),, avec 𝑓(𝑡) = 𝑡 $ et 𝑔(𝑡) =
!(!
𝑣% (𝑡). Donc ℎ# (𝑡) = 𝑓 # '𝑔(𝑡), × 𝑔# (𝑡) = 2𝑣% (𝑡) !"
= 2𝑣% (𝑡). 𝛾% (𝑡)
En procédant de même pour 𝑣& (𝑡) et 𝑣' (𝑡), on obtient :
𝑑𝑣 $
= 2𝛾% (𝑡). 𝑣% (𝑡) + 2𝛾& (𝑡). 𝑣& (𝑡) + 2𝛾' (𝑡). 𝑣' (𝑡)
𝑑𝑡
!( "
Soit !"
= 2𝛾⃗(𝑡). 𝑣⃗(𝑡)
 13 Cinématique du point et du solide

2.2 Cinématique du solide

2.2.1 Translation vs rotation

Considérer qu’un solide à un volume fini autorise un nouveau type de mouvement : le

mouvement de rotation. Le mouvement d’un solide peut alors être de différentes natures :

• Mouvement de translation pure (Figure 6a et Figure 6b) : un solide est animé d’un
mouvement de translation pure si une ligne joignant deux points quelconques du solide
(ronds gris) reste parallèle à elle-même au cours du mouvement (traits pointillés fin).
Si le solide se déplace sur une droite (Figure 6a : trait pointillé épais), alors il s’agit
d’une translation rectiligne. Si le solide se déplace sur une courbe (Figure 6b : trait
pointillé épais), alors il s’agit d’une translation curviligne.
• Mouvement de rotation pure (Figure 6c et Figure 6d) : un solide est animé d’un
mouvement de rotation pure si tous les points du solide suivent des trajectoires
circulaires (traits pointillés épais) centrées sur l’axe de rotation (ronds noirs). Cet axe
peut appartenir au solide (Figure 6c) mais il peut aussi se situer hors du solide (Figure
6d).
• Dans le cas général, le mouvement d’un solide est un mélange de translation et de
rotation (Figure 6e).

Figure 6 : Illustration des mouvements de translation et de rotation.

 14 Cinématique du point et du solide

2.2.2 Mouvement de translation pure

Soit le solide 𝑆 en forme de bateau animé d’un mouvement de translation pure entre les
instants 𝑡 et 𝑡 + ∆𝑡 dans le référentiel 𝑅, (Figure 7). Repérons trois points du solide 𝑆 à l’instant
𝑡 : 𝐴, 𝐵 et 𝐶. A l’instant 𝑡 + ∆𝑡 ces trois points se sont déplacés respectivement en 𝐴’, 𝐵’ et 𝐶’.

Figure 7 : Mouvement de translation pure.

La translation pure se traduit par l’égalité &&&&&&&&⃗ &&&&&&&&⃗

𝐴𝐴! = 𝐵𝐵 ! = &&&&&&&&⃗
𝐶𝐶 ! . Or la vitesse du point 𝐴
appartenant au solide 𝑆 par rapport à 𝑅, , notée 𝑣⃗6/&" (𝐴) est égale à :
........⃗
88#
𝑣⃗6/&" (𝐴) = lim .
∆*→, ∆*

Ainsi 𝑣⃗6/&" (𝐴) = 𝑣⃗6/&" (𝐵) = 𝑣⃗6/&" (𝐶).

Par conséquent, dans le cas d’une translation pure, tous les points du solide ont la même
vitesse. Autrement dit, parler de la vitesse d’un des points du solide est équivalent à parler de
la vitesse du solide. On peut donc décrire le mouvement du solide comme s’il s’agissait d’un
objet ponctuel.

2.2.3 Mouvement de rotation pure

Soit un solide 𝑆 dans un référentiel d’inertie 𝑅, . Un mouvement de rotation pure a lieu

lorsque l’axe de rotation est fixe par rapport à 𝑅, (cf Figure 6c et Figure 6d).

Considérons comme solide 𝑆 les hélices d’un hélicoptère et reprenons le raisonnement du

paragraphe précédent (Figure 8). Repérons deux points du solide 𝑆 à l’instant 𝑡 : 𝐴 et 𝐵. A
l’instant 𝑡 + ∆𝑡 ces deux points se sont déplacés respectivement en 𝐴’, 𝐵’.
 15 Cinématique du point et du solide

Figure 8 : Rotation d’une hélice. Distance parcourue par 2 points différents.

Il apparaît clairement sur la vue de dessus que la distance parcourue par le point 𝐴 le long
de l’arc de cercle (𝐴𝐴’) pendant l’intervalle de temps ∆𝑡 est inférieure à la distance parcourue
par le point 𝐵 le long de l’arc de cercle (𝐵𝐵’) pendant ce même intervalle de temps. Par
conséquent ;𝑣⃗6/&" (𝐴); ≠ ;𝑣⃗6/&" (𝐵); .

En revanche, comme illustré sur la Figure 9, l’angle 𝜃8 dont a tourné le segment (𝑂𝐴)
pendant l’intervalle de temps ∆𝑡 est égal à l’angle 𝜃: dont a tourné le segment (𝑂𝐵) pendant
ce même intervalle de temps.

Figure 9 Rotation d’une hélice. Angle parcouru par 2 points différents.

Ainsi, dans le cas d’une rotation pure, tous les points d’un solide tournent d’un même angle
par rapport à l’axe de rotation pendant un intervalle de temps donné. Autrement dit la donnée
d’un angle 𝜃 suffit pour décrire globalement la rotation du corps.
 16 Cinématique du point et du solide

2.2.3.1 Variables angulaires

La position angulaire 𝜃 utilisée pour décrire une rotation est l’analogue de la position 𝑥
utilisée pour décrire une translation en mécanique du point. Or deux informations sont
nécessaires pour définir complètement un axe des 𝑥 : son origine (𝑥 = 0) et son orientation
(qui indique le sens des 𝑥 croissants). Il est en de même pour la position angulaire : affecter
une valeur 𝜃 à un angle impose de se fixer une origine des angles (𝜃 = 0) et un sens associé
aux 𝜃 croissants. Par convention (cf Figure 10), le sens des 𝜃 croissants est le sens
trigonométrique (sens inverse des aiguilles d’une montre) tandis que le sens des 𝜃
décroissants est le sens anti-trigonométrique (sens des aiguilles d’une montre). Il est à noter
que cette convention fixe aussi l’orientation du plan puisqu’elle est valable dans une base
.𝑒&&&&⃗,
" 𝑒 &&&&⃗,
# 𝑒 &&&⃗1
$ directe.

Figure 10 : Convention fixée pour les angles et les bases.

Il existe une relation entre l’angle de rotation d’un solide et la distance parcourue par un
point du solide au cours de cette rotation. Sur la Figure 11, le point 𝐴 de l’hélicoptère est situé
à une distance 𝑟 de l’axe de rotation et est repéré par la position angulaire 𝜃' à l’instant 𝑡' .
Suite à la rotation du solide, ce point du solide se retrouve en 𝐴’ à l’instant 𝑡( , toujours à une
distance 𝑟 de l’axe de rotation mais repéré par la position angulaire 𝜃( . Notons Δ𝑙 la longueur
de l’arc de cerce (𝐴𝐴’) et Δθ = θ( − θ' . Lorsque les angles sont exprimés en radians, il existe
une relation très simple entre Δ𝑙 et Δθ :
Δ𝑙
Δθ =
𝑟
Remarques :
• Pour un point 𝐴 ayant parcouru exactement un tour complet entre les instants 𝑡' et 𝑡( ,
Δ𝑙 = 2𝜋𝑟 (périmètre d’un cercle de rayon 𝑟) et on obtient naturellement Δθ = 2π.
• Attention, Δ𝑙 et Δθ sont des grandeurs algébriques : Δ𝑙 (et donc Δθ) est positif si l’arc
de cercle (𝐴𝐴’) est parcouru dans le sens des θ croissants mais Δ𝑙 (et donc Δθ) est
négatif si l’arc de cercle (𝐴𝐴’) est parcouru dans le sens des θ décroissants.
• On appelle diamètre apparent l’angle sous lequel est vu un objet.
La lune, située à 𝑟; = 3,8. 10< m de la Terre, a un diamètre 𝐷; = 3,4. 10= m. Le
diamètre apparent Δθ; de la Lune vue depuis la Terre est donc Δθ; = 𝐷; ⁄𝑟; et vaut
environ 9. 103> rad, soit environ 0.5°. Le Soleil, de diamètre 𝐷6 = 1,4. 10? m, est certes
environ 1000 fois plus grand que la Lune mais il est aussi bien plus loin de la Terre
(distance 𝑟6 = 1.5. 10'' m). Étonnamment, son diamètre apparent Δθ6 = 𝐷6 ⁄𝑟6 vaut
aussi environ 9. 103> rad. Ainsi, observés depuis la Terre, la Lune et le Soleil semble
avoir la même taille.
 17 Cinématique du point et du solide

Figure 11 : Rotation pure – Illustration du lien entre distance et angle.

2.2.3.2 Vitesse angulaire

)" 5"
De même que 𝑣" = lim = indique de combien se déplace un point par seconde, nous
)*→, )* 5*
allons définir l’analogue angulaire de 𝑣" , que nous appellerons vitesse angulaire et qui sera
noté 𝜔. Soit Δθ le déplacement angulaire d’un solide pendant un intervalle de temps Δ𝑡 :

Δθ 𝑑θ
𝜔 = lim = .
)*→, Δ𝑡 𝑑𝑡

La vitesse angulaire est le taux de variation de la position angulaire par rapport au temps.
Plus la vitesse angulaire est élevée, plus le solide tourne rapidement, plus rapidement change
l’angle.
Remarques :
• Dans les unités du système international, la vitesse angulaire 𝜔 s’exprime en rad. s3' .
D’autres unités sont rencontrées dans la vie quotidienne : tours par seconde, tours par
minute…
• La vitesse angulaire 𝜔, comme le déplacement angulaire Δθ, peut être positive ou
négative. Si le solide tourne dans le sens trigonométrique, θ augmente, Δθ > 0 et donc
𝜔 > 0. A l’inverse, si le solide tourne dans le sens anti-trigonométrique, θ diminue, Δθ <
0 et donc 𝜔 < 0.

Supposons la vitesse angulaire 𝜔 constante. La période 𝑇 du mouvement, exprimée en

secondes, est alors définie comme la durée que met le solide à effectuer un tour et la fréquence
𝑓, exprimée en Hertz (Hz) ou en 𝑠 3' , est le nombre de tours par seconde :
2𝜋
𝜔 = = 2𝜋𝑓 .
𝑇
 18 Cinématique du point et du solide

2.2.3.3 Relation entre vitesse et vitesse angulaire

Les paramètres angulaires (déplacement angulaire, vitesse angulaire) présentent

l’avantage de décrire la rotation de l’ensemble du solide. Cependant, lorsqu’on s’intéresse au
mouvement spécifique d’un des points du solide, il peut être utile de connaître sa vitesse de
déplacement.
Reprenons l’exemple de la Figure 11 et notons Δ𝑡 = 𝑡' − 𝑡( . A tout instant, le point 𝐴
appartenant au solide 𝑆 (le bateau) est situé à une distance constante 𝑟 de l’axe de rotation.
La distance Δ𝑙 parcourue par le point 𝐴 pendant l’intervalle de temps Δ𝑡 et son déplacement
angulaire Δθ sont reliés par :
Δ𝑙
Δθ = .
𝑟
Divisons l’équation précédente par Δ𝑡 :
Δθ 1 Δ𝑙
= .
Δ𝑡 𝑟 Δ𝑡
La distance 𝑟 est constante. Donc en prenant la limite de l’expression ci-dessus
lorsque Δ𝑡 → 0 :
Δθ 1 Δ𝑙
lim = lim .
)*→, Δ𝑡 𝑟 )*→, Δ𝑡
On reconnaît dans le membre de gauche la vitesse angulaire 𝜔 définie au paragraphe
2.2.3.2. La limite apparaissant dans le membre de droite est par définition la vitesse de
déplacement du point 𝐴, notée 𝑣 :
𝑣6/&" (𝐴) = 𝑟𝜔 ,

où 𝑟 = 𝑂𝐴 est la distance à l’axe de rotation. Ainsi, lors d’un mouvement de rotation, toutes
les particules qui composent le solide ont la même vitesse angulaire mais chaque particule se
déplace à une vitesse proportionnelle à sa distance à l’axe de rotation. On note que 𝑣 a le
même signe que 𝜔.
Remarque : Dans une course de patinage sur piste, supposons que deux patineurs 1 et 2
avancent à la même vitesse 𝑣, le patineur 1 étant à la corde à une distance 𝑟' du centre et le
patineur 2 sur l’extérieur de la piste à une distance 𝑟( du centre, avec 𝑟( > 𝑟' . Notons 𝜔' et 𝜔(
les vitesses angulaires respectives des patineurs 1 et 2. Les deux patineurs ont la même
vitesse donc 𝑟' 𝜔' = 𝑟( 𝜔( . Or 𝑟' < 𝑟( donc 𝜔' > 𝜔( , i.e. 𝑇' < 𝑇( . Pour une vitesse donnée, un
patineur à la corde met moins de temps pour faire un tour et est donc avantagé par rapport à
un patineur sur l’extérieur de la piste.

2.2.3.4 Différence fondamentale entre vitesse et vitesse angulaire

Lorsqu’un solide tourne autour d’un axe à une vitesse angulaire 𝜔, cette grandeur suffit à
caractériser le mouvement de l’ensemble du solide. En revanche, la vitesse d’un point du
solide dépend de sa distance à l’axe de rotation et est égale au produit de cette distance par
la vitesse angulaire.
 19 Cinématique du point et du solide

De plus, la vitesse angulaire d’un solide en rotation est la même par rapport à n’importe
quel point de ce solide, pas seulement par rapport à l’axe de rotation. Il suffit de se référer à
un exemple de la vie quotidienne pour s’en convaincre : il n’est pas nécessaire d’être à un des
deux pôles pour observer que la Terre fait un tour en 24h par rapport aux étoiles fixes.
Ainsi, il n’est pas nécessaire de préciser par rapport à quel point est calculée la vitesse
angulaire alors qu’il est impératif d’expliciter le point auquel est calculée une vitesse de
déplacement.

2.2.3.5 Ordres de grandeur

Le tableau ci-dessous donne des ordres de grandeur de vitesse et de vitesse angulaires de

différents mouvements connus.

Rotation … 𝜔 (rad. s$% ) 𝑓 (Hz) Période 𝑣 (m. s$% )

… du Soleil autour du centre de la voie 250. 10&
8. 10$%& 1,3. 10$%& 2. 10'
lactée années
… de la Terre autour du Soleil 2. 10$( 3,2. 10$) 1 an 3. 10*
… de la Lune autour de la Terre 2,7. 10$& 4,2. 10$( 27,3 jours 3. 10+
3. 10+ par rapport au
… d’un satellite géostationnaire 7,27. 10$' 1,16. 10$' 1 jour
centre de la Terre
460 à l’équateur
… de la Terre sur elle-même 7,27. 10$' 1,16. 10$' 1 jour
(Guyane)
8 au niveau de
… d’un patineur artistique sur lui-même 30 4,8 210 ms
l’épaule
… d’un disque dans un lecteur CD 40 6,4 160 ms 2,5 au bord du disque
… d’une lame de tondeuse 300 48 21 ms 75 au bord de la lame

2.2.3.6 Vecteur vitesse angulaire

Nous avons vu jusqu’à présent une très forte analogie entre les mouvements de translation
et les mouvements de rotation. Un dernier pas reste à franchir pour avoir une analogie
complète. De même que nous avons attribué une nature vectorielle à la vitesse de translation
d’un point matériel, nous allons définir un vecteur vitesse angulaire 𝜔 &⃗. Un vecteur est
caractérisé par une norme, une direction et un sens.
Dans le cas de la translation d’un point matériel 𝐴 appartenant à un solide 𝑆 dans un
référentiel 𝑅, selon l’axe 𝑥 par exemple, le vecteur vitesse 𝑣⃗&" (𝐴) est tel que :

- la norme de 𝑣⃗6/&" (𝐴) est la vitesse du point,

- la direction de 𝑣⃗6/&" (𝐴) indique la direction selon laquelle se déplace le point 𝐴 (ici
l’axe 𝑥),
- le sens de 𝑣⃗6/&" (𝐴) précise si le point matériel se dirige vers les 𝑥 positifs ou négatifs.

Le vecteur vitesse angulaire 𝜔

&⃗ associé à la rotation d’un solide autour d’un axe est défini
de la façon suivante :
- la norme de 𝜔 &⃗ est la valeur de la vitesse angulaire du solide,
- la direction de 𝜔&⃗ indique la direction de l’axe de rotation,
 20 Cinématique du point et du solide

- le sens de 𝜔&⃗ précise si la rotation du solide se fait dans le sens trigonométrique ou

anti-trigonométrique.
La définition du sens de 𝜔
&⃗ nécessite l’adoption d’une convention. Cette convention peut se
résumer dans la règle de la main droite : le pouce de la main droite est dans la direction de 𝜔
&⃗
si les autres doigts sont courbés dans le sens de rotation, comme illustré Figure 12. Comme
pour la convention permettant d’orienter un angle, cette règle fixe aussi l’orientation du plan
puisqu’elle n’est valable que dans une base directe.

Figure 12

2.2.4 Relation entre le vecteur vitesse et le vecteur vitesse angulaire

PRODUIT VECTORIEL
Définition

Par définition, le produit vectoriel entre deux vecteurs 𝐴⃗ et 𝐵

&⃗ , noté 𝐴⃗ ∧ 𝐵
&⃗ , est un
vecteur perpendiculaire au plan contenant 𝐴⃗ et 𝐵
&⃗ et égal à :

𝐴⃗ ∧ 𝐵
&⃗ = ;𝐴⃗;;𝐵
&⃗ ; sin 𝜃 𝑢
&&&&⃗
@ ,

avec :
• 𝜃 l’angle le plus petit entre les deux vecteurs quand leur origine coïncide (Figure
13). Toutefois, l’angle 180 − 𝜃 (en degrés) ou 𝜋 − 𝜃 (en radians) peut aussi être
utilisé car sin(𝜋 − 𝜃) = sin 𝜃.

Figure 13 : Vecteurs 𝐴⃗, 𝐵

&⃗ et l’angle 𝜃.
21 Cinématique du point et du solide

𝑢
&&&&⃗ ⃗ &⃗
@ est perpendiculaire au plan contenant 𝐴 et 𝐵 mais connaître son sens nécessite de se
donner une convention. Mathématiquement, la convention choisie impose que le trièdre
.𝐴⃗, 𝐵&⃗ , 𝐴⃗ ∧ 𝐵
&⃗ 1 soit direct. Dans la pratique, le sens de &&&&⃗
𝑢@ peut être obtenu en utilisant la
règle de la main droite, règle qui a déjà été évoquée lors de la détermination du sens du
vecteur vitesse angulaire au paragraphe 2.2.3.6. On enroule les doigts de la main droite à
partir du premier vecteur apparaissant dans le produit vectoriel, ici 𝐴⃗, vers le second
vecteur 𝐵 &⃗ , en parcourant le plus petit angle qui les sépare. Le pouce indique alors le sens
de 𝑢
&&&&⃗.
@

Propriétés

Soient trois vecteurs 𝐴⃗, 𝐵

&⃗ et 𝐶⃗ et un scalaire 𝜆 . Le produit vectoriel possède les
propriétés suivantes :
• Linéarité : 𝜆.𝐴⃗ ∧ 𝐵
&⃗ 1 = .𝜆𝐴⃗1 ∧ 𝐵
&⃗ = 𝐴⃗ ∧ .𝜆𝐵 &⃗ 1
• Distributivité par rapport à l’addition : 𝐴⃗ ∧ .𝐵 &⃗ + 𝐶⃗1 = 𝐴⃗ ∧ 𝐵
&⃗ + 𝐴⃗ ∧ 𝐶⃗
• Anti-commutativité : 𝐴⃗ ∧ 𝐵
&⃗ = −𝐵&⃗ ∧ 𝐴⃗

Remarque : à l’inverse du produit vectoriel, le produit scalaire est commutatif : 𝐴⃗. 𝐵

&⃗ =
&⃗ . 𝐴⃗
𝐵

L’expression du produit vectoriel se simplifie dans les cas particuliers suivants :

• 𝐴⃗ ∧ 𝐵
&⃗ = 0
&⃗ si 𝐴⃗ et 𝐵 &⃗ sont colinéaires, i.e. 𝜃 = 0 [𝜋].
A
• 𝐴⃗ ∧ 𝐵
&⃗ = ;𝐴⃗;;𝐵 &⃗; 𝑢
&&&&⃗ ⃗ &⃗
@ si 𝐴 et 𝐵 sont orthogonaux, i.e. 𝜃 = ( [𝜋].

Calcul dans une base cartésienne

Comme pour le produit scalaire, le produit vectoriel entre deux vecteurs 𝐴⃗ et 𝐵 &⃗ peut
aussi s’exprimer en fonction des composantes de chaque vecteur exprimés dans une base
&⃗1. Il faut pour cela connaître le produit vectoriel deux à deux des
orthonormée directe .𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘
vecteurs de la base. Ces produits vectoriels sont en réalité des applications directes des
cas particuliers présentés ci-dessus :
&⃗
𝚤⃗ ∧ 𝚤⃗ = 0 𝚤⃗ ∧ 𝚥⃗ = 𝑘&⃗ 𝚤⃗ ∧ 𝑘&⃗ = −𝚥⃗
𝚥⃗ ∧ 𝚤⃗ = −𝑘&⃗ &⃗
𝚥⃗ ∧ 𝚥⃗ = 0 &⃗ = 𝚤⃗
𝚥⃗ ∧ 𝑘
&⃗ ∧ 𝚤⃗ = 𝚥⃗
𝑘 𝑘&⃗ ∧ 𝚥⃗ = −𝚤⃗ 𝑘&⃗ ∧ 𝑘&⃗ = 0
&⃗

Un moyen rapide de retrouver ces égalités repose sur le diagramme de la Figure 14.

Le produit vectoriel d’un vecteur par son voisin donne le

troisième doté d’un signe « + » si l’opération correspond au sens
des flèches (par exemple 𝚤⃗ ∧ 𝚥⃗ = 𝑘&⃗) et d’un signe « - » pour le sens
contraire (par exemple 𝚥⃗ ∧ 𝚤⃗ = −𝑘&⃗).

Figure 14
 22 Cinématique du point et du solide

ATTENTION : le calcul précédent n’est pas valable dans une base

orthonormée indirecte. La Figure 15 ci-après présente deux exemples de
bases orthonormées directes et un exemple de base orthonormée indirecte.

Figure 15 : Base directe / indirecte.

Les produits vectoriels 𝚤⃗ ∧ 𝚤⃗, 𝚥⃗ ∧ 𝚥⃗ et 𝑘&⃗ ∧ 𝑘&⃗ étant nuls, le produit vectoriel 𝐴⃗ ∧ 𝐵
&⃗ s’écrit
alors :
𝐴⃗ ∧ 𝐵
&⃗ = .𝐴" 𝚤⃗ + 𝐴# 𝚥⃗ + 𝐴$ 𝑘&⃗1 ∧ .𝐵" 𝚤⃗ + 𝐵# 𝚥⃗ + 𝐵$ 𝑘
&⃗ 1

= 𝐴" 𝐵# 𝚤⃗• ∧ 𝑘&⃗ + 𝐴# 𝐵" 𝚥⃗•

∧ 𝚥⃗ + 𝐴" 𝐵$ 𝚤⃗‚ ∧ 𝑘&⃗ + 𝐴$ 𝐵" 𝑘&⃗‚
∧ 𝚤⃗ + 𝐴# 𝐵$ 𝚥⃗‚ ∧ 𝚤⃗ + 𝐴$ 𝐵# 𝑘&⃗‚
∧ 𝚥⃗
.⃗
B 3C⃗ .⃗
3B D⃗ C⃗ 3D⃗

&⃗
= .𝐴# 𝐵$ − 𝐴$ 𝐵# 1𝚤⃗ + (𝐴$ 𝐵" − 𝐴" 𝐵$ )𝚥⃗ + .𝐴" 𝐵# − 𝐴# 𝐵" 1𝑘

Reprenons l’exemple de la Figure 11.

Figure 16 : Rotation pure - Vecteurs vitesse de rotation et vitesse d’un point du solide.

Nous avons vu que la vitesse d’un point 𝐴 du solide 𝑆 (l’hélicoptère) en rotation autour de
l’axe passant par 𝑂 et perpendiculaire au plan de la feuille est par rapport à 𝑅, :
𝑣6/&" (𝐴) = 𝑟𝜔 ,

où 𝑟 est la distance à l’axe de rotation (𝑟 = 𝑂𝐴) et 𝜔 est le vitesse angulaire de l’hélicoptère.

Cette vitesse peut être positive ou négative, selon que le solide tourne respectivement dans
le sens trigonométrique (partie gauche de la Figure 16) et anti-trigonométrique (partie droite de
la Figure 16). Nous avons par ailleurs vu en mécanique du point que la vitesse d’un point en
rotation est tangente à se trajectoire, autrement dit orthogonale au vecteur &&&&&⃗
𝑂𝐴. Compte tenu
 23 Cinématique du point et du solide

de la définition du produit vectoriel, l’ensemble de ces informations peut être résumé dans la
relation vectorielle suivante :

&&&&&⃗ ∧ 𝜔
𝑣⃗6/&" (𝐴) = 𝐴𝑂 &⃗ .

En effet, 𝜔 &&&&&⃗ étant orthogonaux, la norme du produit vectoriel est bien égale à 𝑟𝜔. De
&⃗ et 𝐴𝑂
plus la direction de 𝑣⃗6/&" (𝐴) est bien orthogonale à &&&&&⃗
𝐴𝑂 et le sens de 𝑣⃗6/&" (𝐴), qui peut être
obtenu avec la règle de la main droite, est dicté par le sens de 𝜔
&⃗. Par ailleurs, si 𝐴 appartient
à l’axe de rotation du solide, i.e. si &&&&&⃗
𝐴𝑂 et 𝜔&⃗ sont colinéaires, alors 𝑣⃗6/& (𝐴) = 0
"
&⃗ : c’est la
définition de l’axe de rotation du solide.

Nous venons dans cette partie d’introduire la notion de rotation d’un solide indéformable,
notion qui ne peut être comprise avec la mécanique du point et qui nécessite de considérer le
volume fini du solide. Nous aborderons dans la suite du cours (§ 3.3) un autre concept qui lui
aussi ne peut être appréhendé qu’en ayant recours à la mécanique du solide : le moment
d’une force.
 24 Cinématique du point et du solide

2.3 Synthèse du chapitre

SAVOIRS
Cinématique du point

ü Définition d’un référentiel / repère

ü Définition d’une vitesse instantanée
ü Définition d’une accélération
ü Interprétation du signe du produit scalaire 𝛾⃗. 𝑣⃗
ü Définition des différents type de mouvement : rectiligne uniforme, rectiligne
uniformément accéléré/décéléré
Cinématique du solide
ü Translation vs rotation
ü Définition et unité vitesse angulaire 𝜔
ü Définition vecteur vitesse angulaire 𝜔 &⃗
ü Relation entre le vecteur vitesse et le vecteur vitesse angulaire dans le cas
d’une rotation pure : 𝑣⃗6/&" (𝐴) = &&&&&⃗
𝐴𝑂 ∧ 𝜔 &⃗
SAVOIRS-FAIRE
Cinématique du point

ü Projeter un vecteur en coordonnées cartésiennes à partir de son écriture

vectorielle dans un repère tourné d’un angle 𝜃 ou de son écriture norme/angle
ü Calculer le produit scalaire suivant les deux écritures (𝑒⃗" . 𝑒⃗" ou forme cos )
ü Calculer la norme d’un vecteur
ü Calculer les composantes d’un vecteur à l’aide du produit scalaire à partir de la
norme et de l’angle 𝜃
ü Dériver une fonction composée : 𝑐𝑜𝑠[𝜑(𝑡)], cos(𝜔𝑡), 𝑒 E(*)
ü Ecrire la vitesse et l’accélération sous ses 3 différentes formes :
𝑣⃗) (𝑀, 𝑡) = 𝑥̇ 𝑒AAA⃗% + 𝑦̇ AAAA⃗
𝑒& + 𝑧̇AAA⃗
𝑒' 𝛾⃗) (𝑀, 𝑡) = 𝑥̈ 𝑒AAA⃗% + 𝑦̈ 𝑒AAAA⃗
& + 𝑧̈ 𝑒
AAA⃗'

𝑥̇ (𝑡) 𝑥̈ (𝑡)
𝑑$
𝑣⃗) (𝑀, 𝑡) = B𝑦̇ (𝑡)C 𝛾⃗) (𝑀, 𝑡) = AAAAAA⃗(𝑡)D = B𝑦̈ (𝑡)C
𝑂𝑀
𝑑𝑡 $
𝑧̇ (𝑡) ) 𝑧̈ (𝑡)
) )

𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡) 𝑑$ 𝑥(𝑡) 𝑑$ 𝑦(𝑡) 𝑑$ 𝑧(𝑡)

𝑣⃗) (𝑀, 𝑡) = D AAA⃗
𝑒 + D 𝑒AAAA⃗ + D AAA⃗
𝑒 𝛾⃗) (𝑀, 𝑡) = D AAA⃗
𝑒 + D AAAA⃗
𝑒 + D 𝑒AAA⃗
𝑑𝑡 ) % 𝑑𝑡 ) & 𝑑𝑡 ) ' 𝑑𝑡 $ ) %
𝑑𝑡 $ ) &
𝑑𝑡 $ ) '

Cinématique du solide
ü Relation scalaire entre vitesse et vitesse angulaire
ü Calculer un produit vectoriel sous la forme 𝐴⃗ ∧ 𝐵 &⃗ = ;𝐴⃗;;𝐵
&⃗; sin 𝜃 𝑢
&&&&⃗
@ ou en
écrivant les vecteurs 𝐴⃗ et 𝐵
&⃗ dans une base cartésienne.
ü Déterminer le vecteur vitesse angulaire d’un solide en rotation
ü Calculer le vecteur vitesse d’un point d’un solide dans le cas d’une rotation pure
 25 Cinématique du point et du solide

2.4 Pour aller plus loin

2.4.1 Cinématique du point : le mouvement circulaire

Si un point matériel 𝑀 se déplace sur un cercle de rayon 𝑅 dont le centre est choisi comme
origine du repère cartésien et la base est choisie de sorte que le mouvement soit dans le plan
𝑥𝑂𝑦, la position de 𝑀 est alors donnée par :
&&&&&&⃗ = 𝑅 cos 𝜑(𝑡) 𝑒⃗" + 𝑅 sin 𝜑(𝑡) 𝑒⃗# .
𝑂𝑀

On vérifie que &&&&&&⃗

𝑂𝑀( = &&&&&&⃗
𝑂𝑀. &&&&&&⃗
𝑂𝑀 = 𝑅( .
Le vecteur vitesse 𝑣⃗ est alors donnée par (cf dérivée d’une fonction composée au
paragraphe 2.1.4) :
&&&&&&&&&&&&&&⃗
𝑣(𝑀, 𝑡) = −𝑅𝜑̇ (𝑡) sin 𝜑(𝑡) 𝑒⃗" + 𝑅𝜑̇ (𝑡) cos 𝜑(𝑡) 𝑒⃗#
La norme de ce vecteur est ‖𝑣⃗(𝑀, 𝑡)‖ = 𝑅|𝜑̇ (𝑡)| et sa direction définit la tangente à la
trajectoire :
&&&&&&&⃗ = 𝑣⃗(𝑀, 𝑡)/‖𝑣⃗(𝑀, 𝑡)‖ = − sin 𝜑(𝑡) 𝑒⃗" + cos 𝜑(𝑡) 𝑒⃗#
𝜏(𝑡)

On vérifie que &&&&&&⃗

𝑂𝑀. 𝑣⃗(𝑀, 𝑡) = 0 : la vitesse dans le cas d’un mouvement circulaire est
perpendiculaire à &&&&&&⃗
𝑂𝑀 (sa direction, tangente au cercle, est bien perpendiculaire au rayon).
On appelle vitesse angulaire le rapport 𝜑̇ (𝑡) entre la norme de la vitesse ;𝑣&&&&&&&&&&&&&&⃗
(𝑀, 𝑡); et la norme
du rayon vecteur ;&&&&&&⃗
𝑂𝑀; = 𝑅. La vitesse angulaire sera positive si le mouvement de rotation est
dans le sens trigonométrique.

2.4.1.1 Mouvement circulaire uniforme et accélération normale

Si cette vitesse angulaire est constante, on définit la pulsation : 𝜔 = 𝜑̇ (𝑡) .

(A ' F
La période du mouvement est donnée par 𝑇 = F
et sa fréquence par 𝑓 = G = (A.
&&&&&&&&&&&&&&⃗
La vitesse s’écrit alors 𝑣(𝑀, 𝑡) = 𝑅𝜔‡− sin(𝜔𝑡) 𝑒⃗" + cos(𝜔𝑡) 𝑒⃗# ˆ, de norme constante 𝑣 =
;&&&&&&&&&&&&&&⃗
𝑣(𝑀, 𝑡); = 𝑅𝜔.
&&&&&&&&&&&&&&⃗
L’accélération 𝛾(𝑀, 𝑡) est alors donnée par
&&&&&&&&&&&&&&⃗ &&&&&&⃗
𝛾(𝑀, 𝑡) = −𝜔( 𝑅.cos 𝜑(𝑡) 𝑒⃗" + sin 𝜑(𝑡) 𝑒⃗# 1 = −𝜔( 𝑂𝑀
H !
&&&&&&&&&&&&&&⃗
Le vecteur accélération a pour norme ;𝛾(𝑀, 𝑡); = 𝜔( 𝑅 = & .
Cette accélération est dite centripète : elle est dirigée vers le centre du cercle qui approxime
localement la trajectoire. Elle est dans la direction dite normale, orthogonale à la tangente.
Comme 𝑣(𝑀, &&&&&&&&&&&&&&⃗ &&&&&&&&&&&&&&⃗
𝑡). 𝛾(𝑀, &&&&&&&&&&&&&&⃗
𝑡) = 𝑣(𝑀, &&&&&&&⃗ = 0, d’après la relation (i) du paragraphe 2.1.4,
𝑡). 𝜏(𝑡)
5
5*
𝑣 ( (𝑡) = 0. Ce mouvement a donc lieu avec une norme de la vitesse constante.
L’accélération normale correspond au changement de direction du vecteur vitesse tandis
que l’accélération tangentielle correspond au changement de la norme de la vitesse.
 26 Cinématique du point et du solide

2.4.1.2 Mouvement circulaire : accélération normale et tangentielle

Dans le cas d’une vitesse angulaire 𝜑̇ (𝑡) quelconque, l’accélération 𝛾(𝑀, &&&&&&&&&&&&&&⃗
𝑡) est alors donnée
par :
𝑑
&&&&&&&&&&&&&&⃗
𝛾(𝑀, &&&&&&&&&&&&&&⃗
𝑡) = 𝑣(𝑀, 𝑡) = 𝑅𝜑̈ (𝑡)‡− sin 𝜑(𝑡) 𝑒⃗" + cos 𝜑(𝑡) 𝑒⃗# ˆ − 𝑅𝜑̇ ( (𝑡)‡cos 𝜑(𝑡) 𝑒⃗" + sin 𝜑(𝑡) 𝑒⃗# ˆ
𝑑𝑡
La première partie correspond à l’accélération tangentielle 𝛾⃗(𝑀, 𝑡). 𝜏⃗(𝑡) et caractérise le
.⃗‖
5‖H
changement de la norme de la vitesse : 𝛾I = 𝑣̇ = = 𝑅𝜑̈ (𝑡). Une valeur positive, 𝛾I > 0,
5*
correspond à 𝛾⃗(𝑀, 𝑡). 𝑣⃗(𝑀, 𝑡) > 0 , donc à une augmentation de la norme de la vitesse
&&&&&&&&&&&&&&⃗
;𝑣(𝑀, 𝑡);, tandis que 𝛾I < 0 indique un ralentissement du mouvement : 𝛾⃗(𝑀, 𝑡). 𝜏⃗(𝑡) < 0.
Dans le cas d’un mouvement à vitesse uniforme : 𝛾I = 0 (lorsqu’un conducteur de voiture a
enclenché le régulateur de vitesse).
La deuxième partie est la composante normale 𝛾@ de l’accélération qui n’influe pas sur la
norme ‖𝑣⃗‖, mais caractérise la variation de la direction du vecteur vitesse (et donc de 𝜏⃗) Cette
composante est nulle dans le cas d’un mouvement rectiligne. Sinon elle est orientée selon la
&&&&&&&&⃗ = −.cos 𝜑(𝑡) 𝑒⃗" + sin 𝜑(𝑡) 𝑒⃗# 1, perpendiculaire à 𝜏⃗(𝑡), et elle est reliée au rayon
direction 𝑛(𝑡)
du cercle par la relation 𝛾@ = 𝑅𝜑̇ ( (𝑡) = 𝑣 ( (𝑡)/𝑅, ou encore 𝑅 = 𝑣 ( /𝛾@ (relation qui définit le
rayon de courbure de la trajectoire)
!
&&&&&&&&&&&&&&⃗ &&&&&&&⃗ + 𝑅𝜑̇ ( (𝑡)𝑛(𝑡)
𝛾(𝑀, 𝑡) = 𝑅𝜑̈ (𝑡)𝜏(𝑡) &&&&&&&&⃗ = 𝛾I 𝜏(𝑡) &&&&&&&&⃗ = 5‖H.⃗‖ 𝜏⃗(𝑡) + H 𝑛&⃗
&&&&&&&⃗ + 𝛾@ 𝑛(𝑡)
5* &

Si l’accélération tangentielle est la conséquence de l’action d’un conducteur sur

les pédales, l’accélération normale 𝛾@ = 𝑣 ( /𝑅 correspondra à son action sur le volant :
elle sera plus importante si le virage est « serré » ou si la vitesse y est élevée.
 27 Cinématique du point et du solide

2.4.2 Cinématique du solide : exemple du roulement (rotation autour d’un axe de direction fixe)

Nous avons vu au paragraphe 2.2.2 le cas d’un mouvement de translation pure puis au
paragraphe 2.2.3 celui d’un mouvement de rotation pure. Cependant, dans de nombreux cas,
le mouvement d’un solide résulte d’une superposition de ces deux mouvements. On peut par
exemple penser à une roue roulant sur une surface. Contrairement au paragraphe 2.2.3, l’axe
de rotation possède alors toujours une direction fixe par rapport au référentiel terrestre mais
se déplace au cours du mouvement.

Considérons une voiture roulant à vitesse constante et sans glisser (i.e. sans déraper) sur
une route. La roue tourne dans le sens indiqué sur la Figure 17, induisant une translation de
la voiture de la gauche vers la droite. La vitesse d’un point quelconque de la roue peut être
vue comme la somme de deux contributions. La rotation de la roue engendre en chaque point
une vitesse tangentielle de norme proportionnelle à la distance au centre de la roue. A cette
composante s’ajoute la vitesse de translation de l’ensemble de la roue. Cette dernière est
identique quel que soit le point de la roue considéré. Le résultat de cette somme est présenté
en bas à droite de la Figure 17.

Figure 17

Nous voyons que la vitesse du point en contact avec le sol est nulle, c’est-à-dire que la
composante en translation du vecteur vitesse de la roue (identique pour tout point de la roue)
et la composante en rotation du vecteur vitesse au niveau du sol sont égales en norme et
opposées en direction. L’odomètre d’une voiture mesure la vitesse angulaire de la roue et
utilise l’égalité de la norme entre ces deux composantes pour déterminer la distance parcourue
par la voiture.
 28 Cinématique du point et du solide

Un autre point particulier de la roue est celui diamétralement opposé au point de contact
avec le sol. En ce point, la composante en translation du vecteur vitesse de la roue et la
composante en rotation du vecteur vitesse sont égales en norme et de même en direction. Le
haut de la roue se déplace donc à une vitesse double de la vitesse de translation. Cette
différence entre le haut et le bas de la roue explique que lorsqu’une voiture en mouvement est
prise en photo (avec un temps de pause suffisamment court), le haut de la roue paraît flou
tandis que le bas est net (cf Figure 18).

Figure 18

Ce résultat peut se retrouver par le calcul. Nous nous intéressons au cas d’un roulement
sans glissement, telle une roue de voiture sur la route en situation normale. Le centre de la
roue, noté 𝑂, se déplace à vitesse constante et nous nous intéressons au comportement des
points situés sur la périphérie de la roue, tels les points 𝐴 et 𝐵 : 𝐴 est au sommet de la roue et
𝐵 est le point de la roue en contact avec le sol (Figure 19).

Figure 19
 29 Cinématique du point et du solide

Le mouvement d’un point de la roue (solide 𝑆) se décomposant en un mouvement de

translation et un mouvement de rotation, la vitesse d’un point 𝑀 de la roue peut être obtenue
en utilisant la composition des vitesses introduites en mécanique du point :
𝑣⃗6/&" (𝑀) = 𝑣Š‹Œ
⃗&, /&" + Š•
𝑣⃗6/&
•‹•(𝑀) ,
, •Œ
KLMNOPMKQRN LRKMKQRN

où 𝑅' est le référentiel lié à la roue.

Le vecteur 𝑣⃗&, /&" traduit la translation en bloc de la roue et ne dépend donc pas du point
𝑀. Dans le cas présent, 𝑅' est en translation rectiligne par rapport à 𝑅, . Calculer la vitesse
relative de 𝑅' par rapport à 𝑅 revient à calculer la vitesse du centre de la roue 𝑂 par rapport à
𝑅, , 𝑣⃗6/&" (𝑂). La roue reste en contact avec le sol sans s’y enfoncer : la coordonnée selon 𝑒&&&&⃗
#
de 𝑂 est constante. Le vecteur vitesse 𝑣⃗6/&" (𝑂) est donc orienté selon −𝑒&&&&⃗.
" Le roulement
s’effectuant sans glissement, la centre 𝑂 de la roue a parcouru après un tour, c’est-à-dire
pendant un intervalle de temps égal à la période 𝑇 de rotation de la roue, une distance 2𝜋𝑅
(A&
égale au périmètre de la roue. La norme de 𝑣⃗6/&" (𝑂) est donc égale à ;𝑣⃗6/&" (𝑂); = soit
G
;𝑣⃗6/&" (𝑂); = 𝜔𝑅. Ainsi, 𝑣⃗6/&" (𝑂) = −𝜔𝑅 𝑒&&&&⃗.
"

• Vitesse du point A au sommet de la roue.

Le point 𝐴 a un mouvement de pure rotation par rapport au référentiel 𝑅' . La vitesse
du point A par rapport à 𝑅' peut donc être calculée avec la relation donnée au
paragraphe 2.2.4 :
𝑣⃗6/&, (𝐴) = 𝐴𝑂
&&&&&⃗ ∧ 𝜔
&⃗
= −𝑅𝑒&&&&⃗
# ∧ 𝜔𝑒
&&&⃗$

= −𝜔𝑅 𝑒&&&&⃗"

Donc
𝑣⃗6/&" (𝐴) = 𝑣⃗&, /&" + 𝑣⃗6/&, (𝐴)

= −𝜔𝑅 𝑒&&&&⃗" − 𝜔𝑅 𝑒&&&&⃗

"

= −2𝜔𝑅 𝑒&&&&⃗
"

• Vitesse du point B en contact avec le sol.

Comme le point 𝐴, le point 𝐵 a un mouvement de pure rotation par rapport au
référentiel 𝑅' . La même formule est donc utilisée pour calculer la vitesse du point 𝐵
appartenant au solide 𝑆 par rapport à 𝑅' , la seule différence portant sur l’expression
&&&&&⃗ : &&&&&⃗
du vecteur 𝐵𝑂 𝐵𝑂 = 𝑅𝑒&&&&⃗.
# Par conséquent :

𝑣⃗6/&, (𝐵) = &&&&&⃗

𝐵𝑂 ∧ 𝜔 &⃗
= 𝑅𝑒&&&&⃗
# ∧ 𝜔𝑒
&&&⃗$

= 𝜔𝑅 𝑒&&&&⃗"
 30 Cinématique du point et du solide

La norme et la direction des vecteurs 𝑣⃗6/&, (𝐴) et 𝑣⃗6/&, (𝐵) sont donc identiques mais ces
deux vecteurs sont de sens opposés. La vitesse du point 𝐵 appartenant au solide 𝑆 par rapport
à 𝑅, est donc :
𝑣⃗6/&" (𝐵) = 𝑣⃗&, /&" + 𝑣⃗6/&, (𝐵)

= −𝜔𝑅 𝑒&&&&⃗" + 𝜔𝑅 𝑒&&&&⃗

"

&⃗
= 0
Nous retrouvons ainsi que le point du solide en contact avec le sol a une vitesse nulle. Ce
résultat n’est valable que dans le cas d’un roulement sans glissement. Il existe cependant des
cas où la composante en translation du vecteur vitesse de la roue (identique pour tout point
de la roue) et la composante en rotation du vecteur vitesse au niveau du sol ne sont pas égales
en norme et opposées en direction. Par exemple, une voiture qui freine trop brusquement
bloque ses roues et dérape ; la roue est alors animée d’un mouvement de translation pure. A
l’inverse, une voiture coincée dans la neige patine ; la roue est alors animée d’un mouvement
de rotation pure.

Dans le cas le plus général d’un mouvement de rotation, l’axe de rotation peut changer à la
fois de position et de direction. Cette situation plus complexe, à la base du principe du
gyroscope, sera étudiée ultérieurement dans des modules de mécanique du solide.
 31 Statique du point et du solide

3 Statique du point et du solide

En mécanique, l’étude de la statique d’un système correspond à l’étude de l’équilibre de ce

système soumis à des forces extérieures dans un référentiel au repos ou en translation
uniforme.

3.1 Notion de force

Une force permet de modifier le mouvement d’un solide ou bien de déformer ce solide.
Nous nous limitons dans ce cours à l’étude de solides indéformables. Une force s’exerçant sur
un système (𝑆) est représentée par un vecteur présentant les 4 caractéristiques suivantes :
- Point d’application : point où la force s’exerce sur (𝑆)
- Direction : droite selon laquelle la force s’exerce
- Sens : sens selon lequel la force s’exerce
- Norme : intensité de la force en Newton

Les forces s’exerçant sur un système peuvent se regrouper en deux catégories : elles
s’exercent soit à distance soit au contact. Nous présentons dans ce paragraphe un exemple
de chaque : la gravitation (à distance) et la force de frottement (au contact).

3.1.1 Exemple d’une force s’exerçant à distance : la gravitation

3.1.1.1 Expression de la force de gravitation

Si, en suivant Galilée, le mouvement « naturel » est le mouvement rectiligne uniforme, un

mouvement circulaire résulte nécessairement de l’action d’une force. En réunissant la force
qui fait tomber une pomme et celle qui dévie la trajectoire d’un corps céleste, Newton (et
Hooke) a énoncé la loi de la gravitation universelle :
%S 8: .....⃗
𝐹⃗%→S = −𝐺 T ! 𝑢
&⃗ , où 𝑢
&⃗ = U8:
.....⃗ U

Cette force exprime l’attraction entre deux masses situées

en 𝐴 (masse 𝑀) et 𝐵 (masse 𝑚), et décroît comme l’inverse
du carré de la distance entre les deux masses, 𝑟 = ;𝐴𝐵&&&&&⃗ ;. 𝑢
&⃗
est le vecteur unitaire qui joint les deux centres. Il est orienté de 𝐴 vers 𝐵. La constante de
gravitation universelle 𝐺 vaut dans le système international 𝐺 = 6,67. 103'' N. m( . kg 3(
Remarque : pour calculer la force de gravitation exercée par la Terre sur un objet à une
distance quelconque (supérieure au rayon de la Terre), on peut considérer que toute la masse
𝑀 est concentrée au centre de la Terre.
 32 Statique du point et du solide

3.1.1.2 Cas particulier : le poids à la surface de la Terre

Le poids 𝑃&⃗ est la force de gravitation exercée par la Terre (masse 𝑀) sur un objet de masse
𝑚 au voisinage de la surface de la Terre, lorsque les variations d’altitude au cours du
mouvement sont négligeables devant le rayon de la Terre 𝑅G = 6366 km. La direction et
l’intensité de la force sont alors considérées comme constantes. On peut ainsi écrire que 𝑢
&⃗ =
𝑒⃗$ (la direction verticale) et que 𝑟 = 𝑅G de sorte que :
𝐺𝑀
𝑃&⃗ = −𝑚 𝑒⃗$ = −𝑚𝑔𝑒⃗$ = 𝑚𝑔⃗ ,
𝑅G (

où 𝑔⃗ = −𝑔𝑒⃗$ est le champ de pesanteur terrestre et 𝑔 l’intensité de l’accélération de la

pesanteur au voisinage de la surface de la Terre.

Montrer que la norme de 𝑔⃗ vaut numériquement 𝑔 = 9,81 m. s3(

3.1.1.3 Solide et centre de masse

a. Force de gravitation s’appliquant à un solide

Tout solide de masse 𝑀 peut être considéré comme composé d’un très grand nombre de
masses ponctuelles. Chaque masse ponctuelle subit une force gravitationnelle descendante.
Cependant, parmi tous les points de ce solide, un point particulier présente des propriétés
remarquables : son centre de masse, souvent noté 𝐺. En effet, dans le cas où un solide est
soumis à un champ de gravitation 𝒈 &&⃗ uniforme (comme à la surface de la Terre par
exemple), le poids du solide peut être modélisé par une force unique &𝑷 &⃗ s’appliquant au
centre de masse 𝑮 du solide et égale à &𝑷&⃗ = 𝑴𝒈
&&⃗.3

3
Lorsque le solide considéré est un pont ou un gratte-ciel ou tout autre exemple dont les dimensions
atteignent plusieurs centaines de mètres voire le kilomètre, la dimension du solide n’est plus négligeable
devant le rayon de la Terre. L’hypothèse de l’uniformité du champ de gravitation cesse alors d’être
valide : il n’est plus possible de considérer que tous les points du gratte-ciel sont soumis au même
champ de gravitation. L’étude de ces cas dépasse le cadre de ce cours.
 33 Statique du point et du solide

b. Détermination du centre de masse

Le calcul de la position du centre de masse dans un cas général dépasse le cadre de ce

cours et est indiqué à la fin de ce chapitre dans la partie « Pour aller plus loin ». En revanche,
dans certains cas particuliers, la position du centre de masse découle de considérations
géométriques :

Solide homogène présentant une symétrie

Dans le cas d’un solide présentant une symétrie et avec une répartition de masse
homogène (i.e. la masse volumique est la même en tout point du solide), la position du centre
de masse est déterminée très facilement grâce à la propriété suivante : le centre de masse
d’un solide homogène et symétrique est confondu avec son centre géométrique.
Ainsi le centre de masse d’une sphère homogène est le centre de la sphère, le centre de
masse d’un rectangle homogène est le centre du rectangle, le centre de masse d’un cerceau
uniforme est le centre du cerceau, …
Notons que le centre de masse d’un solide n’est pas nécessairement situé dans l’espace
occupé par la matière. Ainsi, dans le cas d’un cerceau par exemple, le centre de masse est
situé au centre du cerceau, c’est-à-dire à un endroit où il n’y a pas de matière. C’est aussi le
cas d’un sauteur en hauteur adoptant la technique de Dick Fosbury : au moment où il franchit
la barre, son centre de masse peut se situer sous la barre.

Ensemble de solides homogènes présentant une symétrie

Dans le cas d’un solide composé de plusieurs solides homogènes et symétriques, la

position du centre de masse du solide peut être déterminée en considérant chaque solide le
constituant comme une masse ponctuelle possédant la masse de ce solide et positionnée au
centre de masse de ce solide, confondu dans ce cas-là avec son centre géométrique.

3.1.2 Exemple d’une force s’exerçant au contact : le frottement solide

Cette force intervient lorsque deux solides sont en contact. Elle s’oppose au déplacement
relatif des deux solides et est donc tangentielle au plan de contact.

Considérons un solide en contact statique sur une surface rigide. Le " ! = −"

solide est soumis à son poids. Le principe de la statique (que nous

verrons plus loin) indique qu’il existe une force normale de réaction du
support sur le solide. !

Si on applique une force 𝐹⃗ tangentielle au solide, jusqu’à une certaine valeur de cette force,
le solide ne glisse pas et reste adhérent à la surface. Il y a donc une force 𝑇 &⃗ qui s’oppose à
cette force et empêche son glissement. Si on augmente suffisamment cette force, il y aura
glissement relatif entre le solide et la surface.
 34 Statique du point et du solide

Une manière de modéliser cette force de frottement 𝑇 &⃗ s’appuie sur la loi de Coulomb. Elle
considère deux configurations : le cas où il y a glissement relatif entre les deux solides et le
cas où il y a adhérence entre les 2 solides. Ainsi la loi de Coulomb postule que l’intensité de
&⃗; est inférieure ou égale au produit d’un coefficient 𝜇 et de l’intensité de
la force tangentielle ;𝑇
la force normale (ou charge) ;𝑁 &⃗;(Figure 20). Le coefficient de proportionnalité 𝜇 est dit
« coefficient de frottement » et dépend des propriétés microscopiques des interfaces.
&⃗; < 𝜇;𝑁
Si ;𝑇 &⃗;, alors il y a adhérence entre les 2 solides.
&⃗; = 𝜇;𝑁
Si ;𝑇 &⃗;, alors il y a glissement entre les 2 solides.

! <# $ ! =# $
=> Pas de glissement relatif entre les 2 solides => glissement relatif entre les 2 solides

" "

#⃗ #⃗
% %

! !

Figure 20 : Loi de Coulomb dans le cas d’un solide sur une surface rigide et fixe.

Remarque : Il est souvent considéré que le coefficient de frottement dans le cas de l’adhérence 𝜇V
(coefficient de frottement statique) et le coefficient de frottement en dynamique 𝜇W (coefficient de
frottement dynamique ou cinétique) sont différents (𝜇V > 𝜇W ). En conséquence, le plus difficile est de
mettre en mouvement l’objet, en exerçant une force 𝐹* > 𝜇* 𝑚𝑔. Il va ensuite « glisser » avec moins de
frottements et 𝑇 = 𝜇+ 𝑚𝑔 < 𝐹* = 𝜇* 𝑚𝑔. Dans le cadre de ce cours, on fera l’hypothèse qu’ils sont tous
2 égaux 𝜇+ = 𝜇* = 𝜇.

3.1.2.1 Cas où il y a glissement relatif

Examinons la situation d’un objet en mouvement sur une table.

On tire sur cet objet avec une force horizontale 𝐹⃗ orientée vers la &⃗
𝑁
𝐹⃗
droite et on tient compte maintenant du frottement entre l’objet et
𝑅&⃗
le support. Il y a alors quatre forces qui s’exercent sur l’objet dont
une force de frottement solide 𝑇 &⃗ qui est tangentielle à l’interface
&⃗
𝑇 𝑃&⃗
(donc horizontale) et qui s’oppose au glissement.
La loi de Coulomb sur le frottement postule que l’intensité de cette force (sa norme) est
proportionnelle à la réaction normale (ou charge) :
&⃗; = 𝜇;𝑁
;𝑇 &⃗; .

La force de frottement tangentielle peut ainsi s’écrire :

𝑣⃗
&⃗ = −𝜇;𝑁
𝑇 &⃗; .
‖𝑣⃗‖
 35 Statique du point et du solide

La réaction totale du support a donc maintenant deux composantes (une normale et une
tangentielle) et elle s’écrit 𝑅&⃗ = 𝑇
&⃗ + 𝑁
&⃗. Elle est inclinée par rapport à la normale au support
d’un angle 𝛼, tel que tan 𝛼, = 𝜇. Plus le frottement quantifié par 𝜇 sera important, plus la
réaction totale du support sera inclinée. Cet angle est nul dans le cas de glissement sans
frottement.

3.1.2.2 Cas statique sans glissement

Examinons la situation d’un objet immobile sur une table.

On tire toujours sur cet objet avec une force horizontale 𝑁&⃗
𝐹⃗
orientée vers la droite mais la force de frottement qui est
𝑅&⃗
tangentielle à l’interface (donc horizontale) s’oppose à la mise
en mouvement de glissement. S’il n’y avait pas de frottement,
l’objet glisserait vers la droite. S’il y a adhérence, la force de &⃗
𝑇 𝑃&⃗
frottement tangentielle s’opposant au glissement est donc
orientée vers la gauche. La somme des forces devant être nulle (principe fondamental de la
statique), on obtient, en projetant selon les deux axes, les relations suivantes :
&⃗ = −𝑃&⃗
𝑁 et &⃗ = −𝐹⃗
𝑇 .
Si on augmente l’intensité de la force 𝐹⃗ , l’objet va se mettre à glisser. Il existe un critère
permettant de calculer la force nécessaire pour vaincre l’adhérence et initier un déplacement.
On dit que l’équilibre est stable (donc qu’il n’y a pas de glissement) tant que :
G
VXV ≤ 𝜇.

3.2 Du principe fondamental de la dynamique au principe fondamental de la statique

dans le cas d’une masse ponctuelle

3.2.1 Les lois de Newton

3.2.1.1 Première loi de Newton : le principe de l’inertie

Si aucune force n’agit sur un point matériel 𝑀 dans le référentiel 𝑅, il reste au repos ou
garde la même vitesse sur une trajectoire rectiligne dans 𝑅. C’est-à-dire que son accélération
est nulle :

𝐹⃗ = 0
&⃗ ⟺ 𝛾⃗& (𝑀) = &0⃗

Cette loi est initialement due à Galilée4 (1564-1642) et Descartes (1596-1650).

4
En énonçant le principe d’inertie, Galilée a marqué une rupture épistémologique importante dans l’histoire des
sciences (et des techniques). Avant lui, on pensait, suivant les idées d’Aristote, que pour qu’un corps soit en
mouvement, il fallait nécessairement qu’il y ait une force qui entretienne ce mouvement. Galilée a montré que (dans
le cas idéal, en l’absence de frottement, de dissipation) ce n’était pas le cas. De même, on pensait que le
mouvement « naturel » était le mouvement circulaire (celui des astres célestes) ; Galilée et Descartes ont montré
 36 Statique du point et du solide

Elle peut s’exprimer par la conservation de la quantité de mouvement 𝑝⃗ = 𝑚𝑣⃗ : si la force

qui s’exerce sur un point matériel est nulle, la quantité de mouvement de ce point matériel est
constante dans le temps et son mouvement est rectiligne uniforme.

3.2.1.2 Seconde loi de Newton : le principe fondamental de la dynamique

&&&&&&&⃗
La force totale 𝐹 YZK appliquée sur le point matériel 𝑀 est égale au produit de l’accélération
par la masse (ou encore est égale à la dérivée temporelle de la quantité de mouvement) :
𝑑𝑝⃗
&&&&&&&⃗
𝐹 ⃗& (𝑀) =
YZK = 𝑚 𝛾 R
𝑑𝑡 &

Le principe d’inertie est un cas particulier du principe fondamental de la dynamique lorsque

la force est nulle. Si une force extérieure n’est pas requise pour entretenir un mouvement, elle
est nécessaire pour le modifier, notamment pour mettre en mouvement un corps initialement
au repos. L’effet d’une force n’est pas uniquement d’augmenter la vitesse d’un corps, mais de
modifier le vecteur vitesse : sa direction aussi bien que sa norme5.
Plutôt que la vitesse, l’action d’une force modifie plus précisément la quantité de
mouvement : si la masse inerte 𝑚 du point matériel 𝑀 est plus importante, il faut appliquer
une force plus importante pour avoir le même effet sur la vitesse et donc sur la trajectoire.

3.2.1.3 Troisième loi de Newton : le principe de l’action et de la réaction

Quand deux points matériels 𝑀' et 𝑀( interagissent, la force 𝐹⃗(→' exercée par 𝑀( sur 𝑀'
est égale en norme et opposée en direction à la force 𝐹⃗'→( exercée par 𝑀' sur 𝑀( :
𝐹⃗(→' = −𝐹⃗'→(
Ainsi, si la Terre exerce une attraction gravitationnelle sur la Lune, celle-ci exerce une
attraction gravitationnelle sur la Terre, qui se traduit par les marées océaniques.

3.2.2 Les référentiels galiléens

Un référentiel galiléen est un référentiel dans lequel le principe d’inertie, ou la première loi
de Newton, est vérifié. La deuxième loi de Newton n’est valable que dans un référentiel
galiléen.

que le mouvement « naturel » était le mouvement rectiligne et uniforme (Dialogue sur les deux grands systèmes
du monde (1632), repris et commenté dans Galilée, Newton lus par Einstein : espace et relativité, Françoise Balibar,
PUF). Mais devant la condamnation pontificale de Galilée en 1633, Descartes s’est abstenu de publier ses thèses.
5
Nous avons vu au chapitre précédent qu’une trajectoire était continue par rapport au temps. Le principe
fondamental de la dynamique implique que la vitesse 𝑣⃗(𝑡) est elle aussi une fonction continue, sauf dans le cas de
choc ou d’explosion (cas où la force peut alors être considérée de norme « infinie »)
 37 Statique du point et du solide

Considérons un point matériel 𝑀 de masse 𝑚, de vitesse 𝑣⃗& (𝑀) dans un référentiel galiléen
𝑅, et soumis à une force 𝐹⃗ . Nous savons que l’équation du mouvement de 𝑀 est obtenue à
5H.⃗ (%)
partir de la seconde loi de Newton : 𝐹⃗ = 𝑚 - V . Considérons maintenant un second
5* &
référentiel 𝑅' , dans lequel le point 𝑀 a une vitesse y y
1
𝑣⃗&, (𝑀). A quelle condition le référentiel 𝑅' est-il
R
galiléen pour le mouvement de 𝑀 dans 𝑅' ? y
1
O
1

O x
Ecrivons que si le référentiel 𝑅' est galiléen pour y O x
1
1 1
𝑀, alors cela signifie que nous pouvons écrire la R à t=2T
1
seconde loi de Newton pour la variation de la O
1
x
1

vitesse par rapport à 𝑅' : R à t=T

1
x
1
𝑑𝑣⃗&, (𝑀)
𝐹⃗ = 𝑚 R . R à t=0
𝑑𝑡
1

& ,

En égalant les deux expressions, nous obtenons une condition sur les vitesses :
.⃗- (%)
5H .⃗-, (%)
5H
5*
V = 5*
V , soit 𝛾⃗& (𝑀) = 𝛾⃗&, (𝑀)
& &,

Cela signifie qu’à chaque instant au cours du mouvement l’accélération 𝛾⃗& (𝑀) de 𝑀 par
rapport à 𝑅 est égale à l’accélération 𝛾⃗&, (𝑀) du même point matériel 𝑀 par rapport à 𝑅' . Donc
l’accélération relative entre les deux référentiels est nulle.
La seule manière de satisfaire cette équation à chaque instant est d’imposer que le
référentiel 𝑅' soit en translation rectiligne uniforme par rapport à 𝑅, c’est-à-dire que l’origine
𝑂' du référentiel 𝑅' soit en translation rectiligne uniforme par rapport à 𝑅 (déplacement à
vitesse constante, aussi bien en norme qu’en direction) et que les axes de 𝑅' soient immobiles
par rapport à 𝑅 (il n’y a pas de rotation des axes au cours du temps).
La réciproque est vraie, c’est-à-dire que si on considère un référentiel en translation
rectiligne uniforme par rapport à un référentiel galiléen, alors ce référentiel est lui-même
galiléen.

3.2.3 Exemples de référentiels galiléens

Depuis les travaux d’Einstein, nous savons que les référentiels galiléens n’ont pas de
définitions absolues : ils ne peuvent que constituer une bonne approximation. En
conséquence, les référentiels galiléens sont définis ad hoc, à savoir qu’un référentiel est dit
galiléen pour une expérience donnée quand les lois de Newton sont une bonne approximation
de la réalité (pendant la durée de l’expérience). On en déduit tous les référentiels galiléens
pour cette expérience par invariance galiléenne.
Dans la pratique, on considère trois référentiels qui suffisent à décrire la majorité des
expériences :
 38 Statique du point et du solide

• Le référentiel du laboratoire ou terrestre est bien adapté pour des expériences dans
un laboratoire dont la durée est inférieure à une journée (sinon la rotation de la terre
sur elle-même va avoir une influence).
• Le référentiel géocentrique – d’origine le centre de la terre et d’axes pointant vers
des étoiles – sera bien adapté pour décrire le mouvement d’un satellite ou dans le
cas d’expériences particulières (mesure de la pesanteur apparente ou expérience
du pendule de Foucault).
• Le référentiel héliocentrique – d’origine le centre du soleil et d’axes pointant vers
des étoiles – sera lui galiléen pour décrire les trajectoires des planètes ou des
comètes du système solaire.

3.2.4 Principe fondamental de la statique appliqué à une masse ponctuelle

Pour qu’une particule ponctuelle 𝑀 initialement au repos dans un référentiel galiléen reste
en équilibre, la somme vectorielle des forces extérieures agissant sur 𝑀 doit être nulle :

¡ &&&&&&&&&&&&&⃗
𝐹YZK→% = 0 &⃗
 39 Statique du point et du solide

3.3 Moment d’une force

Archimède est principalement connu pour avoir travaillé sur la théorie des corps flottants
qui a donné naissance à la poussée d’Archimède. Mais il s’est aussi intéressé à d’autres
domaines de la mécanique. Il aurait ainsi mis au point un ingénieux système de leviers, poulies
et palans et affirmé qu’en appliquant une petite force, il serait possible avec ce système de
soulever un objet très lourd. L’histoire lui attribue ainsi la mise à l’eau, sous le règne du roi
Hiéron au IIIè siècle av. J.-C., d’un trois-mâts avec à bord tout son chargement. Suite à cet
exploit, il aurait affirmé : « Donnez-moi un point d’appui et un levier, je soulèverai le monde ».
Bien plus tard, au XVè siècle ap. J.-C., Léonard de Vinci s’est intéressé à la biomécanique et
a montré que le corps humain se meut grâce à des systèmes de leviers similaires. Ces deux
exemples reposent sur la notion de « moment de force » que nous allons introduire dans cette
partie et qui est à la base de la statique des solides qui sera abordée dans la suite de ce
chapitre.

3.3.1 Introduction de la notion de moment d’une force

Le moment d’une force joue le même rôle en rotation que la force en translation : la force
induit une translation du solide tandis que le moment de la force induit une rotation du solide.

3.3.1.1 Observation

Considérons le cas d’une personne souhaitant ouvrir une porte (Figure 21a). Les Figure
21b Figure 21g sont une vue du dessus de la porte et illustrent différents cas où la norme de
la force 𝐹⃗ est constante mais où la direction de la ligne d’action de la force ainsi que son point
d’application varient.

Figure 21 : Illustration de l’action de diverses forces sur une porte introduisant des
moments d’intensités et directions différentes.
 40 Statique du point et du solide

L’expérience nous montre que :

• aucun mouvement de rotation n’est induit par une force 𝐹⃗ dont la ligne d’action est
colinéaire à la porte (Figure 21b) ou dont le point d’application est au niveau des gonds
(Figure 21c),
• lorsque la ligne d’action n’est pas colinéaire à la porte, il est d’autant plus facile de
l’ouvrir que le point d’application est éloigné des gonds (Figure 21d et Figure 21e),
• pour un point d’application donné, la situation la plus favorable pour induire un
mouvement de rotation est lorsque la ligne d’action de la force est perpendiculaire à la
porte (Figure 21e et Figure 21f),
• le sens de la rotation engendrée par la force dépend du sens de la force (Figure 21f
Figure 21g).

3.3.1.2 Définition du moment d’une force

Le moment au point 𝑂 induit par la force 𝐹⃗ appliquée au solide 𝑆 en 𝐴 est défini par :
𝑀[⃗→6 (𝑂) = ±;𝐹⃗ ;𝑟 sin 𝛼 (unité : N.m) ,

avec 𝑟 = ;𝑂𝐴&&&&&⃗; et 𝛼 l’angle le plus petit (non orienté) entre les deux vecteurs 𝑂𝐴
&&&&&⃗ et 𝐹⃗ quand
leur origine coïncide. Le signe permet de tenir compte du sens de la rotation engendrée par la
force. En effet, imaginons que deux personnes situées de part et d’autre de la porte exercent
en un même point des forces de module et de direction identiques mais de sens opposées. Le
résultat est que la porte ne tourne pas. Cela signifie que les moments induits au niveau des
gonds par les deux personnes se compensent, et donc qu’ils sont de signes opposés. Ainsi il
nous faut adopter une convention quant au signe du moment d’une force. Comme pour la
vitesse angulaire, le moment d’une force sera positif s’il tend à engendrer une rotation dans le
sens trigonométrique et il sera négatif dans le cas contraire. Ce sens sera indiqué sur les
schémas par une flèche en arc de cercle avec un signe +, comme sur la Figure 22 ci-dessous.
Dans le cas de gauche, le moment induit sur la porte par la force 𝐹⃗ appliquée en 𝑂 est positif,
tandis qu’il est négatif dans le cas de droite.

Figure 22 : Convention de signe pour les moments.

ATTENTION : le moment dépendant de la distance entre le point 𝑂 et le point d’application

de la force, il est impératif de connaître au préalable le point d’application de la force et
d’indiquer en quel point est évalué le moment.
 41 Statique du point et du solide

Cette expression permet d’expliquer chacun des cas présentés Figure 21 :

• Figure 21b : si 𝛼 = 0, alors 𝑀[⃗→\RLKY (𝑂) = 0,
• Figure 21c : si 𝑟 = 0, alors 𝑀[⃗→\RLKY (𝑂) = 0,
• Figure 21d et Figure 21e : à 𝛼 fixé, si 𝑟 ↗, alors V𝑀[⃗→\RLKY (𝑂)V ↗ (d’où l’intérêt de
placer la poignée sur le montant extérieur de la porte…),
A
• Figure 21f : si 𝛼 = ( , alors 𝑀[⃗→\RLKY (𝑂) est maximum,
A A
• Les moments pour 𝛼 = (Figure 21f) et 𝛼 = − ( (Figure 21g) sont opposés.
(

3.3.1.3 Interprétation graphique du moment d’une force

Regardons plus précisément l’expression du moment de la force à l’aide de la Figure 23.

Figure 23

L’équation définissant le moment d’une force peut être interprétée graphiquement selon
deux points de vue équivalents :
• La force 𝐹⃗ peut être décomposée en deux composantes : 𝐹∥ colinéaire à la porte et 𝐹^
orthogonale à la porte. Seule la composante 𝐹^ = 𝐹 sin 𝛼 induit un moment à la
distance 𝑟 des gonds. Le moment peut alors s’écrire 𝑀[⃗→\RLKY (𝑂) = 𝐹^ 𝑟.
• La force 𝐹⃗ agit sur la distance apparente 𝑟^ = 𝑟 sin 𝛼, générant ainsi en 𝑂 un moment
𝑀[⃗→\RLKY (𝑂) = 𝐹𝑟^ . La distance 𝑟^ , appelée bras de levier, est la distance
perpendiculaire du point 𝑂 à la ligne d’action de la force 𝐹⃗ .
 42 Statique du point et du solide

3.3.2 Exemples simples

Clé droite vs clé tordue

1- Une main exerce sur une clé droite

une force 𝐹⃗ appliquée en 𝑀.
Calculer le moment résultant au
centre de l’écrou en 𝐸. Faire
l’application numérique avec ;𝐹⃗ ; =
10N et 𝛼 = 30°.
2- Reprendre le calcul précédent
lorsque la clé est tordue.

Gratte-ciel

Un gratte-ciel de hauteur ℎ = 400 m et à

base carrée de côté 𝑤 = 40 m est soumis à
un vent violent arrivant de la gauche. La
vitesse du vent, supposée uniforme sur
l’ensemble de la façade, est 160 km. h3' .
L’action du vent est alors équivalente à une
force horizontale appliquée au point 𝐵 de
norme 20. 10= N.
Déterminer le moment exercé par le vent
en 𝑂.
 43 Statique du point et du solide

3.3.3 Définition vectorielle du moment d’une force

3.3.3.1 Moment d’une force

Nous allons maintenant généraliser la notion de moment d’une force par rapport à un point
que nous avons introduite au paragraphe 3.3.1.2.

Figure 24

&&⃗[⃗→\RLKY (𝑂) généré en 𝑂 par la force 𝐹⃗ appliquée à la porte en 𝐴 est par

Le moment 𝑀
définition :
&&⃗[⃗→\RLKY (𝑂) = 𝑂𝐴
𝑀 &&&&&⃗ ∧ 𝐹⃗ .

En utilisant la définition du produit vectoriel basée sur l’angle formé par les vecteurs et sur
leur norme :
&&⃗ ⃗ &&&&&⃗ ⃗
𝑀 [ →\RLKY (𝑂) = ;𝑂𝐴;;𝐹 ; sin 𝛼 𝑢
&&&&⃗
@

Sur l’exemple de la
Figure 24, la règle de la main droite appliquée aux vecteurs &&&&&⃗
𝑂𝐴 et 𝐹⃗ conduit à 𝑢
&&&&⃗ &⃗
@ = +𝑘 ,
d’où :
&&⃗[⃗→\RLKY (𝑂) = ;𝑂𝐴
𝑀 &⃗ .
&&&&&⃗;;𝐹⃗ ; sin 𝛼 𝑘

Comme le moment d’une force, d’autres grandeurs physiques que vous rencontrerez par
la suite peuvent s’exprimer sous la forme d’un produit vectoriel tel le moment cinétique ou la
force magnétique agissant sur une particule chargée.

3.3.3.2 Exemple du gratte-ciel traité vectoriellement

Nous venons d’écrire vectoriellement le moment à partir de l’angle formé par les vecteurs
et de leur norme. Une autre méthode, que nous allons voir sur l’exemple du gratte-ciel (noté 𝑆)
traité plus haut au paragraphe 3.3.2, consiste à décomposer les deux vecteurs dans une base
orthonormée directe.
`
&&⃗[⃗→6 (𝑂) = 𝑂𝐵
𝑀 &&&&&⃗ ∧ 𝐹
&&&&⃗ &&&&&⃗ &&&&⃗
_ avec 𝑂𝐵 = −𝑤𝚤⃗ + ( 𝚥⃗ et 𝐹_ = 𝐹_ 𝚤⃗ . Donc :
 44 Statique du point et du solide

&&⃗[⃗→6 (𝑂) = ¨−𝑤𝚤⃗ + ℎ 𝚥⃗© ∧ 𝐹_ 𝚤⃗

𝑀
2
ℎ
= −𝑤𝐹_ 𝚤⃗•
∧ 𝚤⃗ + 𝐹_ 𝚥⃗•
2
∧ 𝚤⃗
.⃗
, .⃗
3B

ℎ
= − 𝐹_ 𝑘&⃗
2
Nous retrouvons le module du moment calculé au paragraphe 3.3.2. Dans le cas présent
𝐹_ > 0 donc le signe « - » nous indique que le vent induit une rotation en 𝑂 dans le sens anti-
trigonométrique, conformément à ce que l’on attend.

3.3.4 Notion de couple

Nous venons de voir qu’une force induit un moment en un point différent de son point
d’application et que ce moment dépend du point considéré. Il en est de même en général pour
un ensemble de force.
Cependant un cas particulier existe lorsque deux forces de même module, antiparallèles et
non-colinéaires sont appliquées à un solide. L’ensemble de ces deux forces est alors appelé
« couple ». Notons ;𝐹⃗ ; le module des deux forces et 𝑑 la distance séparant leur ligne d’action.
Une propriété intéressante d’un couple de forces est que quel que soit le point 𝑃 considéré,
ce couple exerce en 𝑃 un moment 𝑀 = ;𝐹⃗ ;𝑑.

Figure 25
Démonstration. En utilisant les résultats vus précédemment, le moment 𝑀 &&⃗ (𝑃) exercé à un
endroit quelconque 𝑃 des hélices par un couple de forces &&&⃗
𝐹' et &&&&⃗
𝐹( aux points d’application
respectifs 𝐴 et 𝐵 diamétralement opposés (Figure 25) est égal à :
&&⃗....⃗
&&⃗aRb\PY→céPQaYO (𝑃) = 𝑀
𝑀 &&⃗....⃗→céPQaYO (𝑃)
[, →céPQaYO (𝑃) + 𝑀[ !

&&&&&⃗ ∧ &&&⃗
= 𝑃𝐴 𝐹' + &&&&&⃗
𝑃𝐵 ∧ &&&&⃗
𝐹(
 45 Statique du point et du solide

&&&&⃗( = −𝐹
Or 𝐹 &&&⃗' donc
&&⃗aRb\PY→céPQaYO (𝑃) = 𝑃𝐴
𝑀 &&&&&⃗ ∧ &&&⃗
𝐹' + &&&&&⃗ &&&⃗' 1
𝑃𝐵 ∧ .−𝐹

&&&&&⃗ − &&&&&⃗
= .𝑃𝐴 𝑃𝐵1 ∧ 𝐹&&&⃗'

&&&&&⃗ ∧ 𝐹
= 𝐵𝐴 &&&⃗'
&&⃗aRb\PY→céPQaYO (𝑃) est
Ce vecteur est donc indépendant du point 𝑃. De plus, le module de 𝑀
A
&&&&&⃗;;𝐹
égal à ;𝐵𝐴 &&&⃗' ; sin = ;𝐵𝐴
&&&&&⃗;;𝐹
&&&⃗' ; car &&&&&⃗
𝐵𝐴 ⊥ 𝐹 &&&⃗' .
(

Un couple ne résulte pas forcément d’une seule paire de forces. Il peut résulter de plusieurs
paires de forces, chacune de même grandeur et de signes opposés. C’est le cas par exemple
d’un essieu qui fait tourner une hélice d’avion : chaque élément microscopique de l’essieu
exerce une force sur l’hélice et le nombre de ces forces est nettement supérieur à deux.
Néanmoins, elles peuvent toutes être associées par paires comme sur la Figure 25, l’ensemble
de ces forces étant alors qualifier collectivement de couple.
Comme vous pourrez le voir ultérieurement dans des modules avancés de mécanique du
solide, le moment d’une force joue le même rôle pour un mouvement de rotation que celui joué
par une force pour un mouvement de translation. Ainsi, de la même manière que l’accélération
d’un solide (i.e. sa mise en translation) est induite par une force, l’accélération angulaire d’un
solide (i.e. sa mise en rotation) est induite par le moment d’une force.
 46 Statique du point et du solide

3.4 Principe fondamental de la statique appliqué à un solide

3.4.1 Enoncé du principe fondamental de la statique

Pour qu’un solide 𝑆 initialement au repos dans un référentiel galiléen reste en équilibre, deux
conditions doivent être satisfaites :

• La somme vectorielle des forces extérieures agissant sur 𝑆 est nulle (équilibre en
translation) :
¡ &&&&&&&&&&&&⃗
𝐹YZK→6 = 0 &⃗

• La somme vectorielle des moments en un point 𝑂 des forces extérieures agissant sur 𝑆 est
nulle (équilibre en rotation) :
¡𝑀 &&&&&&&&&&&&&&⃗ &⃗
YZK→6 (𝑂) = 0

Ces deux équations vectorielles appellent plusieurs remarques :

• La seconde équation est vraie quel que soit le point 𝑂 considéré.
• Dans le cas d’un couple appliqué à un solide (cf paragraphe 3.3.4), nous avons vu que la
somme vectorielle des deux forces composant le couple est nulle. Pourtant, un couple peut
mettre en rotation le solide. La seconde équation vectorielle ci-dessus permet d’interdire
ce mouvement de rotation. Lorsque le solide peut être considéré comme une particule
ponctuelle, seule la première équation vectorielle sur le bilan des forces est nécessaire (cf
paragraphe 3.2).
• La notion de repos n’a de sens que si elle est définie par rapport à un référentiel : un solide
peut être au repos par rapport à la Terre mais en mouvement par rapport au Soleil.
• Dans ces deux équations, la notion d’ « extérieur » au système considéré est primordiale.
Toutes les forces internes à un système et participant à sa cohésion ne doivent pas être
considérées.

Selon le nombre d’inconnues à déterminer, l’utilisation d’une seule des deux équations
vectorielles du principe fondamental de la dynamique peut suffire. En revanche, l’étude de certains
systèmes nécessite l’utilisation combinée de ces deux équations. C’est ce que nous allons voir
dans la suite au travers de divers exemples.
 47 Statique du point et du solide

METHODE DE RESOLUTION D’UN PROBLEME DE STATIQUE DE SOLIDES

La méthode suivante est valable pour aborder un problème de statique des solides mais
elle le sera aussi pour tout problème de dynamique.
1. Expliciter le système dont on veut étudier l’équilibre. Cette étape primordiale permet de
spécifier ce qui sera considéré comme « extérieur » au système.
2. Recenser alors l’ensemble des forces extérieures s’appliquant sur le système.
Contrairement à la mécanique du point, dans le cas d’un solide il est impératif de
spécifier le point d’application de chacune de ces forces.
3. Résumer ces informations sur un schéma. Ce schéma, sur lequel seront indiqués les
axes du repère choisi, est une aide très précieuse au moment de la projection des
forces ou de la détermination du signe d’un moment de force. Indiquer sur ce schéma
une flèche en arc-de-cercle avec un signe « + » pour fixer le sens d’un moment positif.
4. Ecrire les deux équations vectorielles du principe fondamental de la statique et les
projeter sur les axes du repère choisi
a. Si l’orientation d’une force est inconnue, on la décrit par deux composantes
orthogonales.
b. Pour l’équation relative aux moments des forces, le point par rapport auquel
sont calculés ces moments doit être choisi de façon judicieuse pour simplifier
au maximum les calculs.
5. Résoudre les équations pour déterminer les inconnues.

3.4.2 Application #1 : la balance

Considérons une balance libre de pivoter autour du point 𝑂. Une masse 𝑚' , de centre de masse
𝐺' , est placée à une distance 𝑟' à gauche de 𝑂. Une masse 𝑚( , de centre de masse 𝐺( , est placée
à une distance 𝑟( à droite de 𝑂. La balance a une masse négligeable devant 𝑚' et 𝑚( .

Nous cherchons à déterminer le lien entre 𝑟' et 𝑟( pour assurer l’équilibre de la balance.
1. Effectuer un bilan des forces extérieures agissant sur le plateau de la balance. Est-il possible
d’obtenir une relation entre 𝑟' et 𝑟( ?
2. Effectuer en 𝐺' un bilan des moments des forces extérieures agissant sur le plateau de la
balance. Est-il possible d’obtenir une relation entre 𝑟' et 𝑟( ?
3. Effectuer en 𝑂 un bilan des moments des forces extérieures agissant sur le plateau de la
balance. Est-il possible d’obtenir une relation entre 𝑟' et 𝑟( ?
 48 Statique du point et du solide

3.4.3 Application #2 : équilibre d’une échelle

Une échelle d’épaisseur négligeable, de longueur 𝐿 et de

poids 𝑃&⃗ est posée sur un plancher rugueux et contre un mur lisse,
i.e. sans frottement. Le coefficient de frottement statique du
plancher est 𝜇V = 0.6 . Le but de l’exercice est de déterminer
l’angle maximal de l’échelle avec le mur au-delà duquel l’échelle
se met à glisser.
Le système de coordonnées est indiqué sur la figure ci-contre.

1. Isoler l’échelle et effectuer un bilan des forces extérieures s’exerçant dessus. On

décompose les forces inconnues dans la base .𝑒 &&&&⃗𝑥 , 𝑒
&&&&⃗1 &⃗ 𝑒𝑦 , 𝑓⃗' = 𝑓' &&&&⃗
𝑦 : 𝑁' = 𝑁' &&&&⃗
&⃗( =
𝑒𝑥 et 𝑁
𝑒𝑥 . En déduire une relation entre 𝑁( et 𝑓 d’une part, et entre 𝑁' , 𝑚 et 𝑔 d’autre part.
𝑁( &&&&⃗
2. Effectuer en un point judicieusement choisi un bilan des moments des forces extérieures
agissant sur l’échelle. Déterminer alors l’angle maximal 𝜃 = 𝜃eMZ entre le mur et l’échelle
pour que l’échelle ne glisse pas.
3. Pour cette valeur 𝜃eMZ , la force exercée par le mur représente quelle proportion du poids
de l’échelle ?
 49 Statique du point et du solide

3.5 Synthèse du chapitre

SAVOIRS
ü Définition du centre de masse et utilisation des symétries
ü Expression de la force de pesanteur à la surface de la Terre
ü Expression de la force de frottement solide en présence de glissement et dans le
cas statique sans glissement
ü Définir un référentiel galiléen
ü Savoir énoncer les 3 lois de Newton
ü Connaître la définition du PFS sous forme vectorielle pour un point
ü Expressions scalaires du moment en 𝑂 d’une force 𝐹⃗ et unité d’un moment
ü Interprétation du signe d’un moment
ü Définition vectorielle du moment d’une force : 𝑀&&⃗[⃗→\RLKY (𝑂) = 𝑂𝐴
&&&&&⃗ ∧ 𝐹⃗
ü Connaître la définition du PFS sous forme vectorielle pour un solide :
o Equation vectorielle relative aux forces
o Equation vectorielle relative aux moments

SAVOIRS-FAIRE
ü Savoir utiliser les symétries pour déterminer le centre de masse
ü Savoir appliquer le principe fondamental de la statique au point
ü Déterminer l’expression scalaire du moment d’une force et interpréter son signe
ü Déterminer l’expression vectorielle du moment d’une force en écrivant les
vecteurs forces et position dans une base cartésienne
ü Savoir recenser l’ensemble des forces extérieures s’appliquant sur le système en
précisant leur point d’application
ü Parmi les deux équations vectorielles du principe fondamental de la statique, savoir
choisir celle(s) à utiliser selon le contexte
ü Pour une force de direction inconnue, savoir l’écrire comme la somme de deux
composantes orthogonales
ü Savoir choisir un repère approprié pour projeter les équations vectorielles
 50 Statique du point et du solide

3.6 Pour aller plus loin

3.6.1 Centre de masse

3.6.1.1 Centre de masse de deux masses ponctuelles rigidement liées

Considérons un solide 𝑆, représenté Figure 26, constitué de deux masses ponctuelles 𝐴 et 𝐵

de masses respectives 𝑚8 et 𝑚: reliées par une tige de masse négligeable comparée à 𝑚8 et 𝑚: .

Figure 26

Suite à l’action de la gravité, la masse 𝑚8 est soumise en 𝐴 à la force 𝑃&⃗8 = 𝑚8 𝑔⃗ et la masse

𝑚: est soumise en 𝐵 à la force 𝑃&⃗: = 𝑚: 𝑔⃗. Soit 𝐺 le centre de masse du solide 𝑆. Nous venons de
voir que le poids 𝑃&⃗ du solide s’applique en son centre de masse. Le moment d’une force en son
&&⃗f.⃗→g (𝐺) = &0⃗. Or le moment induit par le poids
point d’application étant nul (cf paragraphe 3.3.3.1), 𝑀
𝑃&⃗ en 𝐺 est la somme du moment induit en 𝐺 par le poids de la masse 𝑚8 (qui tend à faire tourner
𝑚8 dans le sens « + ») et du moment induit en 𝐺 par le poids de la masse 𝑚: (qui tend à faire
tourner 𝑚8 dans le sens « - ») :

&&⃗.....⃗
&&⃗f.⃗→g (𝐺) = 𝑀
𝑀 &&⃗f →g (𝐺)
f. →g (𝐺) + 𝑀.....⃗
/

&&&&&⃗ ∧ 𝑃
= 𝐺𝐴 &&&&⃗ &&&&&⃗ &&&&⃗
8 + 𝐺𝐵 ∧ 𝑃:

= (𝑥8 − 𝑥h )𝚤⃗ ∧ (−𝑚8 𝑔)𝚥⃗ + (𝑥: − 𝑥h )𝚤⃗ ∧ (−𝑚: 𝑔)𝚥⃗

= −𝑚8 𝑔(𝑥8 − 𝑥h )𝑘&⃗ − 𝑚: 𝑔(𝑥: − 𝑥h )𝑘&⃗

Donc −𝑚8 𝑔(𝑥8 − 𝑥h )𝑘&⃗ − 𝑚: 𝑔(𝑥: − 𝑥h )𝑘&⃗ = &0⃗

S. ". 1S/ "/

Et donc 𝑥h = S. 1S/

La coordonnée du centre de masse est donc la moyenne pondérée des coordonnées des
particules, les facteurs de pondération étant la masse de chaque particule.
 51 Statique du point et du solide

Nous venons de faire le calcul dans le cas où une seule coordonnée intervient (𝑥 ici). Dans le
cas général où les deux particules 𝐴 et 𝐵 sont repérées respectivement par les vecteurs positions
𝑟&&&⃗
8 et &&&⃗,
𝑟: le vecteur position &&&⃗
𝑟h du centre de masse est alors égal à :
𝑚8 𝑟&&&⃗
8 + 𝑚: 𝑟
&&&⃗
:
𝑟&&&⃗
h =
𝑚8 + 𝑚:

3.6.1.2 Généralisation à un solide constitué d’un grand nombre de particules

La formule précédente s’étend au cas d’un solide composé de 𝑁 particules, 𝑁 pouvant être très
è
grand. Notons 𝑟&&&⃗
B le vecteur position de la 𝑘 particule, 𝑘 variant de 1 à 𝑁. Le vecteur position &&&⃗
𝑟h du
centre de masse est alors donné par la moyenne pondéré des vecteurs positions des 𝑁 particules,
les facteurs de pondération étant la masse de chaque particule :
∑X
Bi' 𝑚B 𝑟
&&&⃗
B
𝑟&&&⃗
h = X .
∑Bi' 𝑚B

La seule force 𝑃&⃗ = (∑ 𝑚B )𝑔⃗ agissant au centre de masse du solide produit exactement le même
effet mécanique que l’ensemble des forces de gravité agissant sur toutes les masses ponctuelles
qui constituent ce solide.

Exemple : centre de masse d’un bonhomme de neige

Illustrons cette propriété dans le cas d’un bonhomme de neige constitué de trois boules de
neige empilées les unes sur les autres et de diamètre respectifs 0.5m, 0.4m et 0.2m.
Nous supposons les trois boules de neige homogènes
et de masse volumique 𝜌. Les trois solides constituant le
bonhomme de neige sont donc des sphères
homogènes de rayon 𝑟8 = 0.25 m, 𝑟: = 0.2 m et 𝑟j = 0.1 m
et leur centre de masse respectif est situé au centre des
sphères, i.e. en 𝐴 d’ordonnée 𝑦8 = 0.25 m, en
𝐵 d’ordonnée 𝑦: = 0.5 + 0.4®2 = 0.7m et en 𝐶 d’ordonnée
𝑦j = 0.5 + 0.4 + 0.2®2 = 1m. En utilisant la propriété du
centre de masse d’un ensemble de solides homogènes et
symétriques, le centre de masse 𝑦h du bonhomme de
neige est directement égal à :
𝑚8 𝑦8 + 𝑚: 𝑦: + 𝑚j 𝑦j
𝑦h = ,
𝑚8 + 𝑚: + 𝑚j

où 𝑚8 , 𝑚: et 𝑚j sont les masses des boules de neige

respectivement centrées en 𝐴, 𝐵 et 𝐶.

Or la masse d’une sphère homogène est égale au

produit de sa masse volumique par son volume. Donc :
52 Statique du point et du solide

𝑚8 𝑦8 + 𝑚: 𝑦: + 𝑚j 𝑦j
𝑦h =
𝑚8 + 𝑚: + 𝑚j
4 4 4
𝜌 3 𝜋𝑟8 > 𝑦8 + 𝜌 3 𝜋𝑟: > 𝑦: + 𝜌 3 𝜋𝑟j > 𝑦j
=
4
𝜌 3 𝜋(𝑟8 > + 𝑟: > + 𝑟j > )
k
La masse volumique 𝜌 et le facteur > 𝜋 se simplifient :

𝑟8 > 𝑦8 + 𝑟: > 𝑦: + 𝑟j > 𝑦j

𝑦h =
𝑟8 > + 𝑟: > + 𝑟j >

L’application numérique donne 𝑦h = 0.42 m.

53 Statique du point et du solide
 54 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

4 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

4.1 A partir des lois de Newton

Le principe fondamental de la dynamique (PFD), énoncé au chapitre précédent, est rappelé

ici :
Dans un référentiel galiléen 𝑅, la force totale &&&&&&&⃗
𝐹YZK appliquée sur le point matériel 𝑀 de masse
𝑚 est égale au produit de l’accélération par la masse (ou encore est égale à la dérivée
temporelle de la quantité de mouvement) :
𝑑𝑝⃗
&&&&&&&⃗
𝐹 ⃗& (𝑀) =
YZK = 𝑚 𝛾 R
𝑑𝑡 &
Au chapitre précédent, nous avons considéré le cas particulier d’une particule au repos
(principe fondamental de la statique). Dans cette première partie du chapitre, nous allons
illustrer l’emploi du PFD sur trois exemples : chute libre verticale sans vitesse initiale, chute
libre avec vitesse initiale et skieur sur un plan incliné.

4.1.1 Méthodologie

METHODE DE RESOLUTION D’UN PROBLEME EN DYNAMIQUE DU POINT

1- Spécifier le point matériel isolé
2- Faire un bilan des forces : recenser l’ensemble des forces s’exerçant sur ce point.
3- Faire un schéma à un instant quelconque de la trajectoire où seront aussi spécifiés les axes
du repère choisi. Ce schéma sera une aide précieuse au moment de la projection des forces
sur ces axes.
4- Donner le vecteur position dans la base choisie (compte-tenu des éventuelles
simplifications contraintes/symétries de l’exercice). En déduire le vecteur vitesse et le
vecteur accélération.
5- Donner l’expression des forces exprimées dans la base cartésienne
(projection des forces sur les axes). Si l’orientation d’une force est
inconnue, elle sera décrite soit par des composantes orthogonales soit, à
deux dimensions notamment, par une norme et un angle par rapport au
premier vecteur de la base.
6- Ecrire le principe fondamental de la dynamique sous sa forme vectorielle puis le projeter
selon chacun des axes du repère choisi. A cette étape, vous obtenez les équations
différentielles du mouvement (équations différentielles du second ordre).
7- Ecrire les conditions initiales sur la position et la vitesse.
8- Intégrer ou résoudre les équations différentielles du mouvement obtenues compte-tenu des
conditions initiales. A cette étape, vous obtenez les équations horaires du mouvement puis
la trajectoire.
 55 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

4.1.2 Application #1 : chute libre verticale sans vitesse initiale

A l’instant 𝑡 = 0, une bille de masse 𝑚 est lâchée à l’altitude 𝑧(𝑡 = 0) = 𝑧, avec une vitesse
initiale nulle. On néglige les frottements de l’air.
• En appliquant la méthode de résolution d’un problème en dynamique (points 1 à 6), montrez
que l’on obtient la relation vectorielle 𝑚 𝛾⃗ = −𝑚𝑔 𝑒⃗$ , puis, après projection sur l’axe 𝑧,
l’équation différentielle du mouvement 𝑧̈ = −𝑔

• En intégrant deux fois cette équation par rapport au temps et en tenant compte des
conditions initiales (𝑣$ (𝑡 = 0) = 𝑧̇ (𝑡 = 0) = 0), montrez que l’on obtient :
'
𝑧(𝑡) = 𝑧, − ( 𝑔𝑡 ( et 𝑧̇ (𝑡) = −Z2𝑔(𝑧, − 𝑧(𝑡)) .

On constate que la vitesse de la bille 𝑧̇ (𝑡) croît de manière linéaire avec le temps tandis que 𝑧(𝑡)
varie avec le carré de 𝑡.
 56 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

4.1.3 Application #2 : chute libre avec une vitesse initiale - trajectoire parabolique

Un joueur de baseball lance une balle de masse 𝑚 avec une vitesse initiale &&&&⃗ 𝑣, faisant
un angle 𝛼 avec l’horizontale. L’objectif est de déterminer la portée (distance parcourue au
sol) et la flèche (altitude maximale) atteinte par la balle. Là encore, on négligera les forces
de frottements dues à l’air.

• En appliquant la méthode de résolution d’un problème en dynamique (points 1 à

6), montrez que l’on obtient les équations différentielles suivantes :
𝑥̈ (𝑡) = 0
¯
𝑧̈ (𝑡) = −𝑔

• Ecrire le vecteur vitesse initiale dans la base (𝑒&&&&⃗,

" 𝑒 &&&⃗)
$

• En intégrant deux fois par rapport au temps les équations différentielles du

mouvement et en tenant compte des conditions initiales, montrez que l’on
obtient les équations horaires suivantes:
𝑥(𝑡) = 𝑣, 𝑡 cos 𝛼
° 1
𝑧(𝑡) = − 𝑔𝑡 ( + 𝑣, 𝑡 sin 𝛼
2
57 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

• La flèche 𝑧E , atteinte à l’instant 𝑡 = 𝑡E , correspond à la hauteur maximale atteinte

par l’objet lancé, i.e. au sommet de la trajectoire, pour lequel la vitesse
ascensionnelle s’annule : 𝑧̇ .𝑡E 1 = 0. On en déduit :
H" OQN l (H" OQN l)!
𝑡E = m
puis 𝑧E = 𝑧.𝑡E 1 = (m

• La portée, atteinte à l’instant 𝑡 = 𝑡n , correspond à la distance parcourue lorsque

l’objet retombe sur le sol. Son altitude est alors 𝑧.𝑡n 1 = 0.
H" OQN l H" ! Vo@(l
On en déduit : 𝑡n = 2 m
puis 𝑥n = 𝑥.𝑡n 1 = m
.

On remarque que 𝑡n = 2𝑡E et 𝑥n = 𝑥.𝑡n 1 = 2𝑥.𝑡E 1. Cela est dû au fait que la vitesse
suivant l’axe des 𝑥 est constante et donc que la trajectoire est symétrique par rapport à un
axe vertical passant par la flèche. Pour une vitesse initiale donnée, la portée est maximale
lorsque 𝛼 = 45°.
Enfin, nous pouvons écrire l’équation de la trajectoire en éliminant le temps dans les
" "
équations horaires, 𝑡 = H et en évaluant 𝑧 @𝑡 = H B. On obtient alors une trajectoire
" aRO l " aRO l
parabolique :
𝑔 𝑔 (
𝑧 = −𝑥 ( + 𝑥 tan 𝛼 = 𝑧E − .𝑥 − 𝑥E 1
2𝑣, ( cos ( 𝛼 2𝑣, ( cos ( 𝛼
 58 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

Remarque : Le poids est pratiquement le même au niveau de la mer et en montagne; la

différence d’altitude, quelques mètres, est beaucoup plus petite que le rayon de la Terre
𝑅G = 6366 km. Par conséquent, nous pouvons considérer que la force de gravitation sur
un objet de masse 𝑚 au voisinage de la surface de la terre est constante : 𝑃&⃗ = −𝑚𝑔𝑒⃗# .
Cependant, cette approximation par une accélération de norme constante 9,81 m. s3(
cesse d’être valable pour des distances 𝑟 bien au-delà du rayon de la terre ; par exemple
l’accélération ressentie par la Lune du fait de l’attraction de la Terre est beaucoup plus
faible que celle que nous ressentons à la surface de la Terre. Il en sera de même lors de
l’étude des trajectoires des satellites artificiels, lorsque les distances sont de l’ordre de 𝑅G .

4.1.4 Application #3 : skieur sur un plan incliné en tenant compte de la force de frottement solide

On suppose que le skieur est lancé depuis l’origine avec une vitesse initiale 𝑣, sur une
pente faisant un angle 𝛼 avec l’horizontale. Le skieur subit une force de frottement solide
en plus de son poids et de la réaction normale. Puisqu’il y a glissement, la force de
&⃗ = −𝜇W 𝑁𝑒⃗" (𝑒⃗" étant orienté dans le sens de la pente
frottement solide peut s’écrire : 𝑇
descendante)
• En appliquant la méthode de résolution d’un problème en dynamique (points 1 à
6), montrez que l’on obtient la relation fondamentale de la dynamique suivante :
𝑚𝛾⃗& (𝐺) = 𝑃&⃗ + 𝑁
&⃗ + 𝑇
&⃗

• Montrez qu’en projetant cette relation sur les axes 𝑒⃗" et 𝑒⃗$ inclinés respectivement
de 𝛼 par rapport à l’horizontale et la verticale, on obtient les relations suivantes :
𝑚𝑥̈ (𝑡 ) = 𝑚𝑔 sin 𝛼 − 𝜇W 𝑁
¯
𝑚𝑧̈ (𝑡) = −𝑚𝑔 cos 𝛼 + 𝑁
59 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

• Montrez que l’on obtient 𝑇 &⃗ = −𝜇W 𝑚𝑔 cos 𝛼 𝑒⃗" et une accélération constante :
𝑥̈ (𝑡) = 𝑔 cos 𝛼 (tan 𝛼 − 𝜇W ).

Selon le signe de tan 𝛼 − 𝜇W , trois cas peuvent se présenter pour le skieur lancé avec
une vitesse 𝑣, :
• si l’accélération est positive : on a un mouvement rectiligne uniformément
accéléré.
• si l’accélération est nulle : on a un mouvement rectiligne uniforme (le skieur est
pseudo-isolé, car la somme des forces est nulle).
• si l’accélération est négative, le mouvement est rectiligne uniformément
décéléré.
Dans le dernier cas, où 𝜇W > tan 𝛼, on peut calculer la distance 𝐷 parcourue par le skieur
avant de s’arrêter (c’est le cas notamment lorsque 𝛼 = 0). En effet, la vitesse et la position
s’écrivent :
 60 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

*!
𝑥̇ (𝑡) = 𝑣, + 𝑔 cos 𝛼 (tan 𝛼 − 𝜇W )𝑡 et 𝑥(𝑡) = 𝑣, 𝑡 + 𝑔 cos 𝛼 (tan 𝛼 − 𝜇W )
(

Le mobile s’arrête en 𝑥 = 𝐷 quand la vitesse s’annule. On obtient :

H
• la durée 𝜏 du glissement : 𝑥̇ (𝜏) = 0 pour 𝜏 = m aRO l(p" 3KMN l) > 0
1
H" !
• la distance parcourue : 𝑥(𝜏) = 𝐷 = (m aRO l(p > 0. Notamment, pour 𝛼 =
1 3KMN l)
" H !
0, 𝐷(𝛼 = 0) = (mp .
1

On peut faire deux remarques :

• On peut définir un angle critique par la relation tan 𝛼W = 𝜇W . Le deuxième cas, qui
correspond à un skieur pseudo-isolé glissant à vitesse constante, est alors
donné par 𝛼 = 𝛼W . Ainsi, quand l’angle d’inclinaison est plus grand que 𝛼W , le
skieur accélère, sinon il décélère.
• Pour le dernier cas : une fois arrêté, le skieur reste immobile. Une force de
frottement tangentielle (d’adhérence) s’oppose à la remise en mouvement : la
somme des forces est nulle.

4.2 A partir des lois de conservation

4.2.1 Energie cinétique, théorème de l’énergie cinétique

L’énergie cinétique d’un point matériel de masse 𝑚 en mouvement avec une vitesse
instantanée de module 𝑣(𝑡) est donnée par :
'
𝐸W = 𝑚𝑣 ( .
(

Son unité est le joule (1J = 1kg. m( . s3( ).

L’énergie cinétique de la particule dépend du temps, puisque 𝑣(𝑡) dépend du temps.
Dérivons cette énergie par rapport au temps :
𝑑𝐸𝑐 1 𝑑𝑣2 1 𝑑(𝑣23 + 𝑣24 + 𝑣20 - 𝑑𝑣3 𝑑𝑣4 𝑑𝑣0
= 𝑚 = 𝑚 = 𝑚G . 𝑣3 + . 𝑣4 + . 𝑣0 H = 𝑚(𝛾3 . 𝑣3 + 𝛾4 . 𝑣4 + 𝛾0 . 𝑣0 -
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Donc :
𝑑𝐸𝑐
= 𝑚𝛾⃗. 𝑣⃗
𝑑𝑡

Or, d’après le principe fondamental de la dynamique : 𝑚𝛾⃗ = 𝐹⃗ , où 𝐹⃗ est la résultante

5r
des forces extérieures. D’où la relation : 5 = 𝐹⃗ . 𝑣⃗. 5*
On appelle puissance instantanée la quantité 𝑃(𝑡) = 𝐹⃗ . 𝑣⃗ .
Son unité est le Watt, qui est homogène à des joules par seconde.

On définit le travail de la force 𝐹⃗ (𝑡) entre deux instants comme étant :

 61 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

*7

𝑊*6 →*7 (𝐹⃗ ) = ³ 𝐹⃗ . 𝑣⃗ 𝑑𝑡

*6

Le travail d’une force a la dimension d’une

énergie et son unité est le Joule. On obtient alors : B

𝑊*6 →*7 (𝐹⃗ ) = 𝐸a (B) − 𝐸W (A) F

a
On obtient alors le théorème de l’énergie
m
V
cinétique :

Soit une trajectoire suivie par une masse

ponctuelle entre 𝐴 et 𝐵, alors la variation d’énergie A
cinétique est égale au travail de la résultante des forces entre 𝐴 et 𝐵.
Remarques :
a) Si la résultante des forces est la somme de plusieurs forces : 𝐹⃗ = 𝐹 &&&⃗' + 𝐹
&&&&⃗( (deux
forces par exemple), alors le travail de la résultante est égal à la somme des travaux
de chaque force : 𝑊*. →*/ .𝐹⃗ 1 = 𝑊*. →*/ .𝐹
&&&⃗' 1 + 𝑊* →* (𝐹
. /
&&&&⃗( ).
Ceci se démontre facilement grâce à la linéarité de l’intégrale.

b) Le travail peut être positif (le travail est dit moteur), négatif (travail résistant) ou nul
(la force ne travaille pas). Si le travail est moteur, alors l’énergie cinétique augmente
et donc le module de la vitesse augmente. Si le travail est résistant, c’est l’inverse.
Et si le travail est nul, la vitesse est conservée. Le signe du travail est donné par le
signe du produit scalaire 𝐹⃗ . 𝑣⃗, c’est-à-dire par l’angle 𝛼 entre 𝐹⃗ et 𝑣⃗, puisque 𝐹⃗ . 𝑣⃗ =
𝐹𝑣 𝑐𝑜𝑠 𝛼. Donc si 𝛼 < 𝜋/2 (comme sur le dessin), le travail est moteur. Si 𝛼 > 𝜋/2,
le travail est résistant et si 𝛼 = 𝜋/2 (la force est perpendiculaire à la vitesse), la
force ne travaille pas.
Exemple 1 : Le travail d’une force de frottement solide est toujours négatif.
Exemple 2 : Considérons une balle lancée verticalement soumise à son poids.
On sait que la balle va monter puis redescendre. Le travail du poids est résistant
pendant la phase ascensionnelle puis moteur pendant la phase de descente.

c) L'utilisation du théorème de l'énergie cinétique permet d'accéder directement à la

norme du vecteur vitesse et non au vecteur accélération, sa dérivée. Il est donc
parfois d'usage plus facile que la relation fondamentale de la dynamique : pas de
projection sur une base vectorielle et pas d'intégration. Nous verrons en outre dans
le paragraphe suivant que le calcul du travail est très simple pour une certaine
catégorie de force.
 62 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

4.2.2 Mouvement le long d’un axe et force constante : calcul du travail.

Considérons une masse matérielle se déplaçant le long d’une trajectoire rectiligne entre un
point 𝐴 et un point 𝐵 (axe 𝑂𝑥) et soumise à une force constante 𝐹⃗ alignée le long de l’axe
(dans le sens du mouvement comme sur le dessin ou dans le sens opposé).

A un instant 𝑡 quelconque entre 𝐴 et 𝐵, la force s’écrit 𝐹⃗ = 𝐹𝑒⃗" (avec 𝐹 > 0 ou 𝐹 < 0)

et la vitesse instantanée 𝑣⃗(𝑡) = 𝑥̇ (𝑡)𝑒⃗" . Le travail se calcule alors facilement :
*/ */

𝑊*. →*/ .𝐹⃗ 1 = ³ 𝐹⃗ . 𝑣⃗(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝐹 ³ 𝑥̇ (𝑡) 𝑑𝑡 = 𝐹. (𝑥: − 𝑥8 )

*. *.

Le travail est donc le produit de la force par la distance parcourue. Il se calcule alors
aisément et donne la variation d’énergie cinétique entre 𝐴 et 𝐵. Ce travail peut être moteur ou
résistant suivant le signe de 𝐹, c’est-à-dire suivant le signe de la projection de 𝐹⃗ sur l’axe
orienté du mouvement.
Compliquons la situation. Regardons un objet en mouvement sur une table tiré avec une
corde inclinée d’un angle 𝛼 avec l’horizontale. Il n’y a pas de frottement. Si on regarde les
forces en présence à un instant quelconque de la trajectoire, on peut faire le schéma suivant.

N F
m a
x
xA x xB
P
Les forces sont : le poids, la réaction normale (toutes les deux verticales) et la force de
traction inclinée. Si 𝐹. sin 𝛼 < 𝑚𝑔 alors la masse ne décolle pas et le mouvement est
rectiligne selon 𝑥 et la vitesse de l’objet est donnée par : 𝑣⃗ = 𝑥̇ 𝑒⃗" . Calculons maintenant le
travail des forces : le poids et la réaction normale ne travaillent pas, car ces deux forces
sont orthogonales au déplacement (et donc au vecteur vitesse). Seule 𝐹⃗ travaille :
*/ */ */

𝑊*. →*/ .𝐹⃗ 1 = ³ 𝐹⃗ . 𝑣⃗ 𝑑𝑡 = ³ 𝐹(cos 𝛼 𝑒⃗" + sin 𝛼 𝑒⃗$ ). 𝑥̇ 𝑒⃗" 𝑑𝑡 = 𝐹 cos 𝛼 ³ 𝑥̇ 𝑑𝑡

*. *. *.
*/
donc 𝑊*. →*/ .𝐹⃗ 1 = 𝐹 cos 𝛼 ∫* 𝑑𝑥 = 𝐹 cos 𝛼 (𝑥(𝑡: ) − 𝑥(𝑡8 )) = 𝐹 cos 𝛼 (𝑥: − 𝑥8 )
.

Les deux cas traités peuvent se réécrire sous forme condensée : le travail d’une force
constante le long d’une trajectoire rectiligne est donné par :
𝑊*. →*/ .𝐹⃗1 = 𝐹⃗ . 𝐴𝐵
&&&&&⃗

Remarque : Si 𝛼 = 𝜋/2, on retrouve bien que le travail est nul.

 63 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

Exemple

On lance une masse 𝑚 avec une vitesse initiale 𝑣8 sur une table horizontale.
On appelle 𝜇W le coefficient de frottement solide de la table. A l’aide du
théorème de l’énergie cinétique, déterminez la distance 𝐷 que parcourt la
masse avant de s’arrêter.
Solution : Les forces en jeu sont le poids et la réaction normale (verticaux) et la
force de frottement qui est horizontale, de norme constante (𝑇 = 𝜇W 𝑚𝑔) et de
direction opposée à la vitesse. C’est la seule force dont le travail est non nul. Il
est négatif. En appelant 𝑂𝑥 l’axe horizontal orienté dans le sens du parcours,
et 𝐴 le point initial et 𝐵 le point d’arrêt, on peut écrire : &&&&&⃗
𝐴𝐵 = 𝐷𝑒&&&&⃗.
"
'
Le théorème de l’énergie cinétique donne alors : 0 − ( 𝑚𝑣8( = −𝐷𝜇W 𝑚𝑔
!
H.
Soit 𝐷 =
(p1 m

Commentaire : Cet exemple montre que le théorème de l’énergie cinétique peut

être très utile. Pour s’en convaincre, il faut comparer le nombre de lignes
nécessaires au calcul de 𝐷, et le nombre de lignes nécessaires lorsqu’on utilise
le principe fondamental de la dynamique (cf paragraphe 4.1.4).

4.2.3 Forces conservatives.

Pour certaines forces dites conservatives, le travail V(t)

de la force se calcule aisément.
B
• Commençons par un exemple simple. Soit M
une particule ponctuelle qui suit une trajectoire P
entre deux points 𝐴 et 𝐵 et qui est soumise à
des forces dont le poids et calculons le travail
du poids. Prenons un repère avec un axe 𝑧 A
vertical et vers le haut. Le poids s’écrit : 𝑃&⃗ =
−𝑚𝑔𝑒⃗$ et la vitesse instantanée : 𝑣⃗ = 𝑥̇ 𝑒⃗" + 𝑦̇ 𝑒⃗# + 𝑧̇ 𝑒⃗$ .
Le travail du poids entre 𝐴 et 𝐵 est donnée par :
"$ "$ "$
"
𝑊"#→"$ '𝑃A⃗, = O 𝑃A⃗. 𝑣⃗ 𝑑𝑡 = O −𝑚𝑔𝑒⃗' . (𝑥̇ 𝑒⃗% + 𝑦̇ 𝑒⃗& + 𝑧̇ 𝑒⃗' )𝑑𝑡 = −𝑚𝑔 O 𝑧̇ 𝑑𝑡 = [−𝑚𝑔𝑧]"$# = 𝑚𝑔(𝑧- − 𝑧. )
"# "# "#

La trajectoire est quelconque, donc l’expression ci-dessus est générale.

Le travail du poids est donné simplement et dans tous les cas par : mg(zs − zt ).
Il ne dépend que de la différence d’altitude ente A et B.

Une propriété du poids très intéressante est donc la suivante : le travail du poids est
indépendant du trajet suivi entre les points A et B. Ceci est illustré par la seconde
 64 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

trajectoire en pointillés entre A et B sur le dessin. Le travail du poids sur cette trajectoire
est le même que pour la première trajectoire.
On appelle une telle force une force conservative, dont la définition générale est la
suivante :
Une force est dite conservative si le travail de cette force entre 2 points ne dépend
pas de la trajectoire suivie entre ces deux points.

Le poids est donc une force conservative.

Exemple
On lance verticalement une balle avec une vitesse de 𝑣, = 10 m. s3' . On
suppose que les frottements de l’air sont négligeables. Quelle hauteur
maximale atteint la balle avant de retomber ?
Solution : On appelle 𝐴 le point initial (la vitesse est notée 𝑣) et 𝐵 le point
d’altitude maximale (la vitesse est nulle en ce point). La hauteur ℎ que l’on
cherche est la distance 𝐴𝐵. Le poids est la seule force en présence et le travail
du poids entre 𝐴 et 𝐵 vaut – 𝑚𝑔ℎ. Le théorème de l’énergie cinétique donne
alors :
𝑣,(
ℎ=
2𝑔
soit une hauteur approximative de 5 m environ (avec 𝑔 = 10 m. s3( )

Remarque : Le terme conservatif vient de la propriété suivante : considérons une

trajectoire fermée, c’est-à-dire que 𝐴 = 𝐵, la trajectoire forme une boucle. Que vaut sur
cette trajectoire, le travail d’une force conservative 𝐹⃗ ? Comme la force est
conservative, et donc indépendante du chemin suivi, on peut considérer le chemin de
𝐴 à 𝐴 où la particule est immobile. Sa vitesse est nulle et le travail de la force est donc
nul. Revenons à une trajectoire quelconque bouclée (𝐴 = 𝐵), le travail est donc nul. Et
donc, quand la particule repasse par le point 𝐴, elle a la même énergie cinétique qu’au
moment de son premier passage.
• Considérons la force de rappel exercée par un ressort dans le cas d’un mouvement
unidimensionnel (selon l’axe 𝑥). La force s’écrit : 𝐹⃗ = −𝑘(𝑥 − 𝑙)𝑒⃗" , où 𝑘 est la raideur
du ressort et 𝑙, sa longueur à vide. L’origine du repère est prise à l’extrémité attachée
du ressort ; donc 𝑥 l’abscisse de la masse est aussi la longueur du ressort. Calculons
le travail de la force de rappel entre deux points 𝐴 et 𝐵 de coordonnées 𝑥8 et 𝑥: .
*/ */ */
' */
𝑊*. →*/ .𝐹⃗ 1 = ³ 𝐹⃗ . 𝑣⃗ 𝑑𝑡 = ³ = −𝑘(𝑥 − 𝑙, )𝑒⃗" . 𝑥̇ 𝑒⃗" 𝑑𝑡 = −𝑘 ³ (𝑥 − 𝑙, )𝑥̇ 𝑑𝑡 = ¹−(𝑘(𝑥 − 𝑙, )( º
*.
*. *. *.

' '
𝑊*. →*/ .𝐹⃗ 1 = (𝑘(𝑥8 − 𝑙, )( − (𝑘(𝑥: − 𝑙, )(

Ici également le travail du ressort ne dépend que des extrémités et non du détail de la
trajectoire. La force de rappel du ressort est donc une force conservative.
65 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

Exemple

On considère une masse accrochée à un ressort vertical de raideur

𝑘 = 10 N. m3' et de longueur à vide 𝑙, = 5 cm. On écarte la masse de sa
position d’équilibre de 𝑎 = 1 cm (vers le bas) et on la lâche. Quelle est la
vitesse de la masse lorsqu’elle passe par la position d’équilibre ?
Solution : Attention, il y a un piège. Quand la masse est en position d’équilibre
(où la résultante des forces est nulle), la longueur du ressort n’est pas égale à
sa longueur à vide. Déterminons-la en écrivant justement que la résultante doit
être nulle. En prenant un axe vertical orienté vers le haut et d’origine l’extrémité
fixe du ressort (le ressort est vertical et l’extrémité où est accrochée la masse
est le bas), on peut écrire facilement :
𝑚𝑔
𝑙uv − 𝑙, =
𝑘
Les deux forces en jeu sont le poids et la force de rappel du ressort. Le travail
se calcule aisément pour ces deux forces entre la position d’écartement
maximal et la position d’équilibre : on trouve pour le poids – 𝑚𝑔𝑎 et pour la force
' ( ' (
de rappel du ressort 𝑘.𝑙uv + 𝑎 − 𝑙, 1 − 𝑘.𝑙uv − 𝑙, 1 . Le théorème de
( (
l’énergie cinétique permet de trouver la vitesse quand la masse passe par la
B
position d’équilibre. L’expression se simplifie beaucoup : On obtient : 𝑣 = ¼S 𝑎

• Est-ce que toutes les forces sont conservatives ? Non, toutes les forces ne sont pas
conservatives, notamment les forces de frottement.

N
A
T F(t) B

P
Schéma des forces à l'aller pour une trajectoire entre A et B. Pour aller de
B vers A la force F change de sens de même que la force de frottement.

Pour le montrer, considérons une trajectoire simple sur une table horizontale.
Imaginons la trajectoire suivante : un point matériel part d’un point 𝐴, va jusqu’à un
point 𝐵 distant de 𝐷 et revient en 𝐴. La trajectoire est assurée grâce à une force
extérieure horizontale 𝐹(𝑡).

On montre simplement que le travail de la force de frottement est donné par :

&⃗1 = −2𝑇 × 𝐷
𝑊*. →*/8. .𝑇

Le travail est négatif. La force de frottement s’oppose toujours au déplacement, mais

surtout le travail n’est pas nul sur une trajectoire fermée. La force de frottement n’est
donc pas conservative (le travail de la force de frottement est toujours résistant).
 66 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

4.2.4 Exemples d’utilisation du théorème de l’énergie cinétique

Détermination du point de rebroussement d’un pendule

Prenons un pendule de masse 𝑚 et de longueur 𝑙 en position verticale. On communique
une vitesse initiale 𝑣, horizontale à la masse et la question est : de quel angle maximal le
pendule va-t-il s’écarter ?

l q? T
m
B
P
A
V
0

Faisons une analyse énergétique entre 𝐴 (le point départ) et 𝐵 (le point d’écartement
'
maximal). L’énergie cinétique en 𝐴 est donnée par : 𝐸j (𝐴) = ( 𝑚𝑣,( . En 𝐵, l’énergie
cinétique est nulle. Il y a deux forces qui agissent sur 𝑚. La tension du fil est une force
orthogonale à la vitesse, donc elle ne travaille pas. Le poids est une force conservative,
dont on sait que le travail est donné par : 𝑊* →* .𝑃&⃗1 = 𝑚𝑔(𝑧8 − 𝑧: ).
. /

Le théorème de l’énergie cinétique permet donc d’écrire :

1
0 − 𝑚𝑣,( = 𝑚𝑔(𝑧8 − 𝑧: )
2
Un peu de trigonométrie, dans le triangle rectangle d’hypoténuse 𝑂𝐵 et d’angle 𝜃, permet
de montrer que (𝑧8 − 𝑧: ) = −𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃). D’où la relation donnant l’angle maximum où
le pendule inverse le sens de ses oscillations (point de rebroussement) :
" H!
cos 𝜃 = 1 − (mw

Par exemple, on peut se poser la question de savoir quelle vitesse faut-il donner à un
pendule de longueur 0,5 m pour atteindre la position avec un angle maximal de 90°.
La réponse est 𝑣, = 1m/s (si on prend 𝑔 = 10 m. s3( ) :
• Remarque : Ce résultat peut être bien sûr obtenu directement à partir du principe
fondamental de la dynamique car le théorème de l’énergie cinétique pour une
masse ponctuelle découle du principe fondamental de la dynamique.
Cependant, le calcul est beaucoup plus complexe : le PFD donne une relation
vectorielle qu’il faut projeter sur les axes d’un repère et qui fait intervenir
l’accélération, dérivée seconde du vecteur position.
 67 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

Skieur sur une piste inclinée

On considère un skieur de masse 𝑚 = 80 kg qui glisse sur une piste inclinée d’un angle
𝛼 avec l’horizontale. Sa vitesse initiale est de 20 m. s3' . Le coefficient de frottement solide
(skieur/piste) est de µ = 0.1.
1. Quelles sont les forces en jeu ? Préciser leur direction.
2. Le travail de chaque force est-il moteur ou résistant ?
3. Pour quel angle, la somme des travaux est-elle moteur, résistante ou nulle
4. On se place dans le cas où le travail total est résistant, donner alors l’expression
de la distance d’arrêt.
5. A. N. : Calculer cette distance pour 𝛼 = 10°
6. On considère le cas où la piste remonte d’un angle 𝛼. Montrer alors que la
somme des travaux est toujours résistante et donner l’expression de la distance
d’arrêt dans ce cas.

4.2.5 Energie potentielle

Considérons une force conservative. Le travail de la force entre deux points 𝐴 et 𝐵 ne

dépend pas de la trajectoire suivie mais seulement des coordonnées de 𝐴 et 𝐵. Autrement dit,
nous avons le droit d’écrire pour de telles forces conservatives qu’il existe une fonction 𝑓
(analogue à une primitive) telle que :
𝑊*. →*/ .𝐹⃗ 1 = 𝑓(𝐵) − 𝑓(𝐴)

On appelle énergie potentielle d’une force conservative, la fonction 𝐸n (𝑀) = −𝑓(𝑀). Pour
une force conservative, on a donc :

WK6 →K7 .𝐹⃗ 1 = − @𝐸n (𝐵) − 𝐸n (𝐴)B = −∆𝐸n

Le travail d’une force conservative est opposé à la variation de l’énergie potentielle

associée. Si le travail est moteur, l’énergie potentielle associée diminue. Si le travail est
résistant, le mouvement s’effectue à rebours de la force et l’énergie potentielle s’accroit.
z
• Energie potentielle de pesanteur d’un objet de masse m
z
𝑚 à une altitude 𝑧 :
𝐸9 (𝑧) = 𝑚𝑔𝑧
Attention, l’axe vertical est orienté vers le haut.
O x

• Energie potentielle d’un ressort unidimensionnel

(l’origine du repère est telle que 𝑥 soit la longueur du
m
ressort, 𝑙, est la longueur à vide) :
'
O
𝐸n (𝑥) = (𝑘(𝑥 − 𝑙, )(
x
 68 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

Remarque : L’énergie potentielle est définie à une constante près. Cette constante est
arbitraire puisque c’est toujours la variation d’énergie potentielle qui va être utilisée. On la
choisit habituellement de sorte que l'expression de l'énergie potentielle soit la plus simple,
c'est-à-dire qu'elle s'annule à l'origine ou à l'infini.

4.2.6 Energie mécanique : V(t)

m B
Intéressons-nous à une masse ponctuelle qui suit F F
1 M(t) 2
une trajectoire entre 𝐴 et 𝐵 et qui est soumise à un
ensemble de forces conservatives (2 pour l’exemple).
Ecrivons le théorème de l’énergie cinétique en A
introduisant les énergies potentielles :

&&&⃗' 1 + 𝑊* →* .𝐹
𝐸W (𝐵) − 𝐸W (𝐴) = 𝑊*. →*/ .𝐹 &&&&⃗( 1 = −‡𝐸n,' (𝐵) − 𝐸n,' (𝐴)ˆ − ‡𝐸n,( (𝐵) − 𝐸n,( (𝐴)ˆ
. /

On peut réécrire cette équation en regroupant les termes :

𝐸W (𝐵) + 𝐸n,' (𝐵) + 𝐸n,( (𝐵) = 𝐸W (𝐴) + 𝐸n,' (𝐴) + 𝐸n,( (𝐴)

On remarque qu’à gauche, les quantités ne dépendent que de 𝐵 et à droite que de 𝐴.

On appelle énergie mécanique, en un point quelconque de la trajectoire, la somme de l’énergie
cinétique et des énergies potentielles :

𝐸S (𝑡) = 𝐸W (𝑡) + ¡ 𝐸n,o (𝑡)

o

L’énergie mécanique peut être évaluée en chaque point de la trajectoire. Et on peut écrire
le théorème de l’énergie mécanique :
Soit un point matériel soumis uniquement à des forces conservatives et se déplaçant le long
d’une trajectoire entre un point A et un point B. Dans ce cas l’énergie mécanique se
conserve le long de la trajectoire : 𝐸S (𝑡) = 𝑐𝑠𝑡𝑒.

Remarques :
1) Si le système est soumis à des forces conservatives et à d’autres forces qui ne
travaillent pas (car perpendiculaire à la trajectoire), alors le théorème reste vrai.
C’est le cas de la réaction du sol lorsque le glissement est sans frottement.
2) Le théorème de l’énergie mécanique est simplement une reformulation du théorème
de l’énergie cinétique dans le cas où les forces qui travaillent sont toutes conservatives.
Il n’apporte pas d’informations supplémentaires. Cependant, il donne un éclairage
intéressant. Considérons en effet la trajectoire d’une masse ponctuelle soumise à des
forces conservatives, alors le long de la trajectoire :
𝐸S (𝑡) = 𝐸W (𝑡) + 𝐸n (𝑡) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒.
L’énergie cinétique et l’énergie potentielle varie au cours du temps, mais l’énergie
mécanique, la somme de ces deux formes d’énergie, reste constante. Le bilan
d’énergie nous indique qu’il y a seulement échange, ou transformation de l’énergie
potentielle en énergie cinétique lorsque le travail de la force est moteur
 69 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

(et vice versa), le bilan énergétique total restant « neutre » dans le cas de forces
conservatives.
3) Supposons une masse soumise à des forces conservatives et à une autre force non-
conservative. On peut fabriquer une énergie mécanique, mais pour ce système celle-
ci ne se conservera pas, car la force non-conservative pourra la faire varier.
Par exemple, pour un système où il y a une force de frottement, alors l’énergie
mécanique décroît au cours de la trajectoire du fait du travail résistant de la force non
conservative de frottement, le bilan d’énergie étant alors négatif.

Revenons au théorème de l’énergie mécanique : 𝐸S (𝑡) est une constante le long de la

trajectoire dans le cas où seul des forces conservatives travaillent. On peut donc écrire que le
5r: (*)
long de la trajectoire : = 0. Regardons deux exemples :
5*

Exemple - Une balle lancée verticalement vers le haut

Dans cet exemple, la seule force agissant sur la balle est le poids (qui est une
force conservative) et la trajectoire est rectiligne selon 𝑧. Sa vitesse instantanée
̇ 𝑒⃗$ . A un instant quelconque de la trajectoire, son énergie
est : 𝑣⃗(𝑡) = 𝑧(𝑡)
'
mécanique est donc : 𝐸S (𝑡) = 𝑚𝑧̇ ( + 𝑚𝑔𝑧(𝑡)
(

En dérivant par rapport au temps, on obtient alors :

𝑑𝐸S (𝑡)
= 𝑚𝑧̇ (𝑡)𝑧̈ (𝑡) + 𝑚𝑔𝑧̇ (𝑡) = 0
𝑑𝑡
En simplifiant par 𝑚𝑧̇ (t), nous retrouvons l’équation différentielle du mouvement
de la balle en chute libre, et vérifions qu’elle est indépendante de sa masse 𝑚.

Exemple - Une masse accrochée à un ressort horizontal

Par le même raisonnement, on obtient l’équation différentielle du
mouvement : 𝑚𝑥̈ (𝑡) + 𝑘(𝑥(𝑡) − 𝑙, ) = 0.
Ces deux exemples illustrent une propriété importante. On peut obtenir l’équation
différentielle du mouvement à partir du théorème de l’énergie mécanique (à condition qu’il
s’applique, c’est-à-dire que les forces en jeu soient uniquement des forces conservatives ou
des forces qui ne travaillent pas).
Remarque : Ceci est intéressant seulement si la trajectoire est décrite par un seul
paramètre (respectivement 𝑧(𝑡) et 𝑥(𝑡) dans les deux exemples) : on parle d’un seul degré de
liberté. Si la trajectoire est décrite par deux paramètres (ou degrés de liberté) - par exemple
une trajectoire parabolique - alors le théorème de l’énergie mécanique ne suffit pas à trouver
l’équation du mouvement. La raison en est que ce théorème conduit à une équation scalaire,
alors que le principe fondamental conduit à une équation vectorielle.
 70 Dynamique du point : des forces aux trajectoires

4.3 Synthèse du chapitre

SAVOIRS
ü Connaître la définition du PFD sous forme vectorielle
ü Connaître la définition du travail élémentaire et son lien avec le travail
ü Savoir lier le signe du travail d’une force au fait qu’il soit moteur ou résistant
ü Savoir énoncer le théorème de l’énergie cinétique
ü Savoir définir une force conservative – Connaître les forces conservatives/non
conservatives vues en cours
ü Connaître l’expression de l’énergie potentielle pour les forces conservatives
vues (pesanteur, ressort)
ü Connaître le lien entre énergie potentielle, force et travail dans le cas d’une
trajectoire 1D
ü Connaître la définition de l’énergie mécanique et savoir que son expression est
𝐸e = 𝐸a + (∑ 𝐸n )
ü Savoir énoncer le théorème de l’énergie mécanique

SAVOIRS-FAIRE
ü Savoir utiliser les 3 lois de Newton
ü Savoir justifier le choix d’un repère donné
ü Savoir appliquer la « Méthode de résolution d’un problème en dynamique », en
étant guidé au début du semestre puis en autonomie à la fin du semestre.
ü Savoir calculer les positions à partir de la vitesse/accélération
ü Savoir obtenir les lois horaires, trajectoires dans les cas de forces suivantes :
o Force 𝑚𝑔⃗, avec flèche et portée
o Force de frottement sur un plan horizontal ou incliné
ü Dans le cas de forces de norme constante et d’une trajectoire 1D (forces :
pesanteur, frottement, ressort) :
o Savoir calculer le travail des forces
o Savoir appliquer le théorème de l’énergie cinétique (𝐸a )
o Savoir appliquer le théorème de l’énergie mécanique (𝐸e )
o Savoir établir l’équation différentielle du mouvement par le théorème de
l’énergie cinétique ou mécanique