Université Hassan II CI2 GM&GI
Ecole Nationale Supérieure d’Arts et 2021-2022
Métiers-Casablanca Pr. Mostafa BAGHOURI
Série de TD 3 : Bus de terrain
Problème :
I- Le Bus CAN :
Le multiplexage temporel consiste à faire circuler sur un même bus une multitude d’informations entre les
différents équipements (très souvent des calculateurs). Ces équipements communiqueront donc à tour de rôle.
1- Donner les avantages d’un bus multiplexé. Justifier pourquoi les bus multiplexés sont utilisés dans l’automobile
notamment.
Un bus de terrain est un système transmission qui peut fonctionner dans des environnements limités et très perturbé.
2- Justifier pourquoi le bus CAN est utilisé dans l’automobile.
II- Support de transmission :
Un bus CAN est donc constitué de deux fils : CANL (CAN Low) et CANH (CAN High). Le signal CAN transmis
est obtenu par la différence de tension entre ces deux lignes
1- Indiquer si le bus CAN est un système de transmission de type simplexe, half duplex ou full duplex. Préciser si
le bus CAN est un liaison série ou parallèle.
2- Indiquer combien de nœuds il est possible de connecter un bus CAN.
3- Justifier l’intérêt d’une transmission différentielle.
4- Tracer les signaux VCANL et VCANH pour les 2 interfaces CAN-LS et CAN-HS.
5- Compléter les chronogrammes ci-dessous. Préciser s’il s’agit d’un bus CAN-LS ou CAN-HS.
III- Trames CAN
1- Tracer le séquence 0x07C1F avant et après le « stuffing ». Indiquer combien de bits de « stuffing » ont été
insérés par le contrôleur CAN.
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Le champ d’arbitrage est constitué des bits de l’identificateur ainsi que du bit RTR (Remote Transmission Request).
2- Indiquer sur quelle partie de la trame s’effectue l’arbitrage lorsqu’au moins deux messages sont transmis
simultanément.
3- Indiquer si l’arbitrage entre plusieurs nœuds pour accéder au bus est réalisé sur un bit dominant ou récessif.
4- Justifier l’intérêt de donner la priorité à des messages.
5- Indiquer quel message sera prioritaire parmi les messages émis par 3 capteurs automobiles suivants :
température extérieure, contrôle électronique du moteur et gestion de fermeture centralisée des portes.
6- Parmi les trois messages suivants, justifier lequel serait le plus prioritaire s’ils venaient à être émis en même
temps par trois nœuds différents :
a. Message N°1 : ID=0x64C ;
b. Message N°2 : ID=0x740 ;
c. Message N°3 : ID=0x631.
7- Justifier quel calculateur transmettra son message sur le bus, parmi les 3 calculateurs suivants émettant un
message CAN :
a. Calculateur de transmission : ID=0x25D ;
b. ABS : ID=0x25B ;
c. Calculateur moteur : ID=0x26E.
8- Précis à quel moment l’arbitrage est terminé.
9- A un instant donné, le bus devient libre et 2 trames d’identificateurs 0x031 et 0x029 (émises respectivement par
les station 1 et 2) sont en concurrence. Représenter les bits émis par la station 1 et 2 et le niveau résultant sur le
bus.
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Le champ de commande est constitué de 6 bits.
Le champ de données contient les données utiles transmises. Il peut être composé de 0 à 8 octets. Dans chaque
octet, le MSB est transmis en premier.
Le champ de CRC est composé d’une séquence de 15 bits suivi du CRC Delimiter (1bit récessif).
10- Le champ d’acquittement est composé de 2 bits, CK Slot et le ACK Delimiter (1 bit récessif).
Préciser comment identifier une trame de requête ou une trame de données.
11- Donner le nombre maximum de bits contenus dans une trame CAN 2.0A sans bits de « stuffing ».
12- Préciser pourquoi un champ de fin de trame de 7 bits est nécessaire en fin de trame.
13- Déterminer la durée maximale de transmission d’une trame CAN sur un réseau à 125 kbit/s.
14- Donner la trame (Data Frame) en binaire puis en hexadécimal de priorité 0x471, véhiculant la donnée 0x3D6C
et présentant la séquence CRC 0x62FB.
On souhaite émettre le message CAN standard suivant :
Identificateur : 0x333 ;
4 octets de données dans l’ordre suivant : 0xAA, 0x55, 0xA4, 0xE4 ;
Le CRC calculé est 0x6C6B.
15- Donner la séquence binaire (en insérant les bits de « stuffing » si nécessaire) les informations du message.
16- Tracer la trame logique et le chronogramme de la tension VCAN (VCANL-VCANH) dans le cas d’un bus
CAN-HS.
17- La transmission d’un message CAN est visualisée sur le chronogramme ci-dessous. Représenter la trame
logique et identifier les différents champs du message (attention aux bits de « stuffing »). Donner alors sous forme
hexadécimale, l’identificateur du message, le type de trame (requête ou donnée), la donnée et la séquence du CRC.
Préciser si l’acquittement a eu lieu lors de la transmission.
Le bit RTR du champ d’arbitrage d’une trame de requête est un bit récessif. C’est donc ce bit qui différentie une
trame de données d’une trame de requête.
18- Justifier pourquoi une trame de donnée est prioritaire sur la trame de requête.
