Cahier de spécifications
du Rock Flantier
Présentation du produit
Rock Flantier (V.1.1)
Le Rock Flantier est un robot conçu par des étudiants de l’École Polytechnique de
Montréal capable de se déplacer, de ramasser puis de déposer une roche dans un contenant.
Déplacement omnidirectionnel
limité : vers l’avant en diagonal et
rotation
Prise de roche
Élévation de la roche
Dépôt de la roche
Contrôle Application Bluefruit Connect (Android et
IOS)
Instructions d’utilisation:
Soulever le boîtier pour y installer la pile dans son support
Installer le robot sur la piste
Démarrer l’application « Bluefruit Connect » sur Android ou Ios
o Sélectionner le périphérique Bluefruit LE et se connecter
o Sélectionner l’ensemble de modules Control Pad
o Sélectionner le module Controller
Vérifier que la connexion est établie ; la lumière rouge cesse de clignoter et le voyant
bleu s’allume
Refermer le boîtier de sorte à ce que le fil relié à la pince sorte par l’orifice prévu
Contrôler le robot via les boutons suivants
o Flèche - Avant: Déplacement à gauche en diagonale
o Flèche - Arrière: Déplacement à droite en diagonale
o Flèche - Gauche: Virage à gauche
o Flèche - Droite: Virage à droite
o Bouton 1: Montée de la pince
o Bouton 2: Descente de la pince
o Bouton 3: Ouverture de la pince
o Bouton 4: Fermeture de la pince
Instructions de dépannage:
Problème Cause possible Action possible Photo
Le robot ne démarre Faible tension de la Charger la batterie
pas mais les batterie
lumières LED du
circuit électrique
s’allument
Le robot ne démarre Absence de la Charger la batterie
pas et aucune tension
lumière LED du
circuit électrique ne
s’allume pas
Le robot ne démarre Déconnexion des fils Revisser les fils à
pas et aucune par lesquels le l’aide d’un tournevis
lumière LED du circuit électrique est
circuit électrique ne alimenté
s’allume
Un des moteurs de Déconnexion des fils Revisser les fils à
la roue ne tourne reliant le moteur au l’aide d’un tournevis
plus circuit électrique
Un des moteurs de Le moteur est Remplacer le
la roue ne tourne défectueux moteur (voir liste
plus des pièces)
Aucun moteur des Le motor shield est Remplacer le motor
roues ne tourne défectueux shield (voir liste des
pièces)
La pince ne veut Le moteur est Remplacer le
plus monter ni défectueux moteur (voir liste
descendre des pièces)
Aucun moteur des Le contrôleur Remplacer le
roues ne tourne plus moteur est contrôleur moteur
défectueux L293D (voir liste
des pièces)
La pince ne veut Le servo-moteur est Remplacer le servo-
plus s’ouvrir ni se défectueux moteur (voir liste
fermer des pièces)
La connexion Le module Remplacer le
Bluetooth ne Bluetooth est brisé module Bluetooth
s’établie pas (Voir liste des
pièces)
La connexion Un des moteurs est Vérifier que la pince
Bluetooth est surchargé est complètement
perdue (message fermée et que rien
affiché: ATZ) n’empêche le
déplacement du
robot
Liste de pièces de reschange:
Pièce Fournisseur Site web
Moteur CC pour les ABRA Moteur CC
roues
Moteur pour la vis sans ABRA Moteur vis sans fin
fin
Roues mecanum de ABRA Roue de gauche
gauche
Roues mecanum de ABRA Roue de droite
droite
Servo motor 180 degré X2 ROBOTICS Servo motor
SG90
Bluefruit bluetooth Digi-Key Bluefruit LE
Board
Arduino Mega ABRA Arduino
Vis sans fin AMAZON Vis sans fin
Support de pile X2 ROBOTICS Support de pile
Contrôleur moteur Digi-Key Contrôleur moteur
L293DNE
Motor Shield X2 ROBOTICS Motor shield
Piles 9V (650 mah) AMAZON Piles
Fiche technique
Performances
Autonomie de 30 min (capable de faire le parcours
sans intervention)
Déplacement omnidirectionnel limité
Élévation de la pince avec roche (max 170 g)
Prototype reste en un seul morceau
Préhension de la roche
Dimensions (cm)
Longueur 29
Largeur 22,5
Hauteur 30
Empattement 11,5
Élévation maximale de la pince 14
Masse
Global 1,22kg
Centre de gravité
Répartition du poids (par rapport aux roues) 68% avant /32 % arrière
Alimentation
Batterie 9V Enegon 9v 650mAh
Vitesse max 0,2 m/s
Consommation d'énergie 1,2 Ah
Contrôle
Microcontrôleur ARDUINO MEGA 2560
Connectivité Bluefruit Connect LE (IOS et Android)
Module Bluetooth BOARD BLUEFRUIT LE UART BT BLE
HW-130 Motor Shield et L293D Motor
Alimentation moteur Driver
Circuit Breadboard 401
Programmation
Code Arduino Lien : Programmation Arduino
Matériaux
Bois
PLA
Acrylique(PMMA)
Aluminium
Acier
Laiton
Impact environnemental
Réparation possible en cas de bris
Matériaux recyclés
Réduction de la quantité de matériaux
