Département ingénieur industriel

Pierrard – Virton

Automatique
Chapitre 2 : Systèmes continus

B3

Robin Fays
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 Plan du chapitre
1. Description externe
2. Description interne
3. Relation entre externe et interne
4. Composition de systèmes
5. Stabilité
6. Réponse indicielle

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 1

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Description externe
▪ Par réponse impulsionnelle
(t-t0) f(t)

0
Système

0 t0 0 t0

Pour 1 entrée et 1 sortie

Réponse via le produit de convolution :

𝑡
𝑦 𝑡 = න 𝑢 𝜏 𝑓 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑓 𝑡 ∗ 𝑢(𝑡)
0

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 2

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Description externe
▪ Par fonction de transfert
Aussi appelée transmittance isomorphe

▪ Via la réponse impulsionnelle

La fonction de transfert est la réponse impulsionnelle du système :
𝐹 𝑠 = 𝐿 𝑓(𝑡)

▪ Via une réponse à une entrée quelconque

𝑦 𝑡 = 𝑓 𝑡 ∗ 𝑢(𝑡)
𝑌 𝑠 = 𝐹 𝑠 𝑈(𝑠)
Avec 𝑌 la réponse du système (sortie) et 𝑈 le signal d’entrée
𝑌(𝑠)
➔ Fonction de transfert 𝐹 𝑠 =
𝑈(𝑠)

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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Description externe
▪ Via l’équation différentielle du système
Exemple avec entrée 𝑢(𝑡) et sortie 𝑦(𝑡) :
1𝑦ሷ 𝑡 + 𝑎1 𝑦ሶ 𝑡 + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏1 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑏0 𝑢(𝑡)

Transformée de Laplace
𝑠 2 𝑌 𝑠 − 𝑠𝑦(0) − 𝑦ሶ 0 + 𝑎1 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦(0) + 𝑎0 𝑌 𝑠 = 𝑏1 𝑠𝑈 𝑠 − 𝑢(0) + 𝑏0 𝑈(𝑠)

Si les 𝐶𝐼 sont nulles :

𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑌 𝑠 = 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 𝑈(𝑠)

Et finalement :
𝑌(𝑠) 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
𝐹 𝑠 = =
𝑈(𝑠) 𝑠² + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Description externe
En généralisant à des ordres 𝑚 et 𝑛 :
𝑏(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
𝐹 𝑠 = = 𝑛
𝑎(𝑠) 𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0

Avec deg 𝑏(𝑠) ≤ deg 𝑎(𝑠) ou 𝑚 ≤ 𝑛

Pôles de 𝐹(𝑠) : solutions de l’équation 𝒂 𝒔 = 𝟎 : 𝒏 pôles

Zéros de 𝐹(𝑠) : solutions de l’équation 𝒃 𝒔 = 𝟎: 𝒎 zéros

𝐹(𝑠) propre si 𝒎 = 𝒏
𝐹(𝑠) strictement propre si 𝒎 < 𝒏

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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Description externe
▪ Par réponse fréquentielle
Réponse obtenue par sollicitation 𝑢(𝑡) sinusoïdale de pulsation ω
→ Réponse 𝑦 𝑡 aussi sinusoïdale de pulsation ω. JUSTE EN REGIME !!!

u (t ) = u0 sin(t ) Système
y (t ) = y0 sin(t +  )

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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Description externe
▪ Par réponse fréquentielle
En appliquant la transformée de Fourier à l’équation :
𝑡
𝑦 𝑡 = න 𝑢 𝜏 𝑓 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑓 𝑡 ∗ 𝑢(𝑡)
0
On obtient :
𝑌 𝑗𝜔 = 𝐹 𝑗𝜔 𝑈(𝑗𝜔)
Et donc obtient :
𝑌 𝑗𝜔
𝐹 𝑗𝜔 =
𝑈(𝑗𝜔)
Avec 𝐹 𝑗𝜔 , la transformée de la réponse impulsionnelle
𝑌 𝑗𝜔 , la transformée de Fourier de la sortie 𝑦(𝑡)
𝑈 𝑗𝜔 , la transformée de Fourier de l’entrée 𝑢(𝑡)

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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Description externe
▪ Par réponse fréquentielle
𝐹 𝑗𝜔 est la réponse fréquentielle du système

Aussi appelé transmittance isochrone

𝐹 𝑗𝜔 peut se décomposer en deux parties :

𝐹 𝑗𝜔 l’amplitude
arg 𝐹 𝑗𝜔 la phase

→ Possible de reconstruire 𝐹 𝑗𝜔 à partir de mesure d’amplitude et de

phase !

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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Description interne
▪ Représentation par variables d’état
Modèle à retour d’état, à variables d’état (VE), state space (SS) :
𝑑𝑥 𝑡
= 𝑓 𝑥 𝑡 ,𝑢 𝑡 ,𝑡
൞ 𝑑𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑔 𝑥 𝑡 ,𝑢 𝑡 ,𝑡

La première équation est l’équation d’état

La seconde est l’équation de sortie

Mais possibilités de plusieurs entrées/sorties/variables d’état :

𝑑𝑥 𝑡
= 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢(𝑡)
൞ 𝑑𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢(𝑡)
Où 𝐴, 𝐵, 𝐶 et 𝐷 sont des matrices

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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Description interne
▪ Représentation par variables d’état
𝐴 : matrice de transfert
𝐵 : matrice d’action
𝐶 : matrice de mesure
𝐷 : matrice de l’action directe (ou de transition directe)

𝑥ሶ 1 (𝑡) −2.5 −1 𝑥1 (𝑡) 1

Exemple : 1 entrée et 1 sortie = + 𝑢 𝑡
𝑥ሶ 2 (𝑡) 1 0 𝑥2 (𝑡) 0
𝑥1 (𝑡)
𝑦 𝑡 = 1 1 +0𝑢 𝑡
𝑥2 (𝑡)

𝑥ሶ 1 (𝑡) −2 2 𝑥1 (𝑡) 1 0 𝑢1 (𝑡)

= +
𝑥ሶ 2 (𝑡) 0 −6 𝑥2 (𝑡) −3 2 𝑢2 (𝑡)
Exemple : 2 entrées et 2 sorties 𝑦1 (𝑡) 5 1 𝑥1 (𝑡) 0 0 𝑢1 (𝑡)
= +
𝑦2 (𝑡) −7 0 𝑥2 (𝑡) 0 0 𝑢2 (𝑡)

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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Lien entre les descriptions

▪ Transformation SS → Fonction de transfert
𝑑𝑥(𝑡)
𝐿 = 𝐿 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢(𝑡) 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥 0 = 𝐴𝑋 𝑠 + 𝐵𝑈(𝑠)
൞ 𝑑𝑡 ⇒ ቊ
𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋 𝑠 + 𝐷𝑈 𝑠
𝐿 𝑦(𝑡) = 𝐿 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢(𝑡)

Si CI nulles (𝑥 0 = 0) :
𝑠𝑋 𝑠 − 𝐴𝑋(𝑠) = 𝐵𝑈(𝑠)
ቊ
𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋 𝑠 + 𝐷𝑈 𝑠
Ou bien :
𝑠𝐼𝑛 − 𝐴 𝑋 𝑠 = 𝐵𝑈(𝑠)
ቊ
𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋 𝑠 + 𝐷𝑈 𝑠
Si 𝑠𝐼𝑛 − 𝐴 est régulière :
𝑋 𝑠 = 𝑠𝐼𝑛 − 𝐴 −1 𝐵𝑈(𝑠)
ቊ
𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋 𝑠 + 𝐷𝑈 𝑠

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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Lien entre les descriptions

▪ Transformation SS → Fonction de transfert
En combinant les équations :
𝑌 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼𝑛 − 𝐴 −1 𝐵 +𝐷 𝑈 𝑠
Et donc 𝐹(𝑠) :
𝑌(𝑠) −1
𝐹 𝑠 = = 𝐶 𝑠𝐼𝑛 − 𝐴 𝐵+𝐷
𝑈(𝑠)
Calcule de l’inverse (SI 𝑠𝐼𝑛 − 𝐴 ≠ 0) :
−1 𝑎𝑑𝑗 𝑠𝐼𝑛 −𝐴
𝑠𝐼𝑛 − 𝐴 = 𝑠𝐼𝑛 −𝐴
Finalement :
𝑏(𝑠) 𝐶 𝑎𝑑𝑗 𝑠𝐼𝑛 − 𝐴 𝐵 + 𝐷 𝑠𝐼𝑛 − 𝐴
𝐹 𝑠 = =
𝑎(𝑠) 𝑠𝐼𝑛 − 𝐴
Régulièrement 𝐷 = 0 !!
𝑥ሶ 1 (𝑡) −2.5 −1 𝑥1 (𝑡) 1
= + 𝑢 𝑡
𝑥ሶ 2 (𝑡) 1 0 𝑥2 (𝑡) 0
Exemple : Transformer le système :
𝑥1 (𝑡)
𝑦 𝑡 = 1 1 +0𝑢 𝑡
𝑥2 (𝑡)
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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Lien entre les descriptions

▪ Transformation fonction de transfert → SS
1) Forme canonique de commandabilité (1ère forme)
Base 3e ordre :
𝑌(𝑠) 𝑏(𝑠) 𝑏2 𝑠² + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
𝐹 𝑠 = = =
𝑈(𝑠) 𝑎(𝑠) 𝑠³ + 𝑎2 𝑠² + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Ou :
𝑏2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
𝑌 𝑠 = 3 2
𝑈 𝑠
𝑠 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
En séparant :
𝑠2 𝑠 1
𝑌 𝑠 = 𝑏2 𝑈 𝑠 + 𝑏1 𝑈 𝑠 + 𝑏0 𝑈 𝑠
𝑎 𝑠 𝑎 𝑠 𝑎 𝑠

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 13

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Lien entre les descriptions

▪ Transformation fonction de transfert → SS
1) Forme canonique de commandabilité (1ère forme)
𝑌(𝑠) 𝑏(𝑠) 𝑏2 𝑠² + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
𝐹 𝑠 = = =
𝑈(𝑠) 𝑎(𝑠) 𝑠³ + 𝑎2 𝑠² + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
On pose :

1
𝑋1 𝑠 = 𝑈 𝑠
𝑎 𝑠 𝑠𝑋1 𝑠 = 𝑋2 𝑠
𝑠
𝑋2 𝑠 = 𝑈 𝑠 ➔ ൞ 𝑠𝑋2 𝑠 = 𝑋3 𝑠
𝑎 𝑠
𝑠2 𝑠𝑋3 𝑠 = ? ? ?
𝑋3 𝑠 = 𝑈 𝑠
𝑎 𝑠

𝑠2 𝑠2 1
𝑋3 𝑠 = 𝑈 𝑠 = 𝑋3 𝑠 = 𝑈 𝑠 = 𝑈 𝑠
𝑎 𝑠 𝑠³ + 𝑎2 𝑠² + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑠 + 𝑎2 + 𝑎1 𝑠 −1 + 𝑎0 𝑠 −2

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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Lien entre les descriptions

▪ Transformation fonction de transfert → SS
1) Forme canonique de commandabilité (1ère forme)
Et donc :
𝑠 + 𝑎2 + 𝑎1 𝑠 −1 + 𝑎0 𝑠 −2 𝑋3 𝑠 = 𝑈(𝑠)
Soit :
𝑠𝑋3 𝑠 = −𝑎2 𝑋3 𝑠 − 𝑎1 𝑠 −1 𝑋3 𝑠 − 𝑎0 𝑠 −2 𝑋3 𝑠 + 𝑈(𝑠)
Ainsi :
𝑠𝑋1 𝑠 = 𝑋2 𝑠 𝑠𝑋1 𝑠 = 𝑋2 𝑠 = 𝑠 −1 𝑋3 𝑠 𝑋1 𝑠 = 𝑠 −2 𝑋3 𝑠
൞ 𝑠𝑋2 𝑠 = 𝑋3 𝑠 ቐ 𝑋2 𝑠 = 𝑠 −1 𝑋3 𝑠 ൞𝑋2 𝑠 = 𝑠 −1 𝑋3 𝑠
𝑠𝑋3 𝑠 = ? ? ? 𝑠𝑋3 𝑠 = ? ? ? 𝑠𝑋3 𝑠 = ? ? ?

➔ 𝑠𝑋3 𝑠 = −𝑎2 𝑋3 𝑠 − 𝑎1 𝑋2 𝑠 − 𝑎0 𝑋1 𝑠 + 𝑈(𝑠)

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 15

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Lien entre les descriptions

▪ Transformation fonction de transfert → SS
1) Forme canonique de commandabilité (1ère forme)
Equations complétées :
𝑠𝑋1 𝑠 = 𝑋2 𝑠
൞ 𝑠𝑋2 𝑠 = 𝑋3 𝑠
𝑠𝑋3 𝑠 = −𝑎0 𝑋1 𝑠 − 𝑎1 𝑋2 𝑠 − 𝑎2 𝑋3 𝑠 + 𝑈(𝑠)

Et en matrice :
𝑠𝑋1 𝑠 0 1 0 𝑋1 𝑠 0
𝑠𝑋2 𝑠 = 0 0 1 𝑋2 𝑠 + 0 𝑈(𝑠)
𝑠𝑋3 𝑠 −𝑎0 −𝑎1 −𝑎2 𝑋3 𝑠 1
Et la sortie :
𝑠2 𝑠 1
𝑌 𝑠 = 𝑏2 𝑈 𝑠 + 𝑏1 𝑈 𝑠 + 𝑏0 𝑈 𝑠 = 𝑏2 𝑋3 𝑠 + 𝑏1 𝑋2 𝑠 + 𝑏0 𝑋1 𝑠
𝑎 𝑠 𝑎 𝑠 𝑎 𝑠
𝑋1 𝑠
𝑌 𝑠 = 𝑏0 𝑏1 𝑏2 𝑋2 𝑠
𝑋3 𝑠

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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Lien entre les descriptions

▪ Transformation fonction de transfert → SS
1) Forme canonique de commandabilité (1ère forme)
Version finale 3e ordre :
0 1 0 0
𝑥(𝑡)
ሶ = 0 0 1 𝑥(𝑡) + 0 𝑢(𝑡)
−𝑎0 −𝑎1 −𝑎2 1
𝑦 𝑡 = 𝑏0 𝑏1 𝑏2 𝑥 𝑡
En généralisant :

0 1 0 … 0 0 0 𝑥1 (𝑡)
0 0 1 … 0 0 0 𝑥2 (𝑡)
… … … … … …
𝑥ሶ 𝑡 = 𝑥 𝑡 + … 𝑢(𝑡) …
0 0 0 … 1 0 0 avec 𝑥 𝑡 =
0 0 0 … 0 1 0
𝑥𝑛−2 (𝑡)
−𝑎0 −𝑎1 −𝑎2 … −𝑎𝑛−2 −𝑎𝑛−1 1 𝑥𝑛−1 (𝑡)
𝑦 𝑡 = 𝑏0 𝑏1 𝑏2 … 𝑏𝑛−2 𝑏𝑛−1 𝑥 𝑡 𝑥𝑛 (𝑡)

𝑌(𝑠) 0𝑠²+2𝑠+3
Exercice : mettre 𝐹 𝑠 = 𝑈(𝑠)
= 𝑠³+5𝑠²+8𝑠+4
sous la forme de commandabilité

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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Lien entre les descriptions

▪ Transformation fonction de transfert → SS
1) Forme canonique de commandabilité (1ère forme)

0 1 0 … 0 0 0 𝑥1 (𝑡)
0 0 1 … 0 0 0 𝑥2 (𝑡)
… … … … … …
𝑥ሶ 𝑡 = 𝑥 𝑡 + … 𝑢(𝑡) …
0 0 0 … 1 0 0 avec 𝑥 𝑡 =
0 0 0 … 0 1 0
𝑥𝑛−2 (𝑡)
−𝑎0 −𝑎1 −𝑎2 … −𝑎𝑛−2 −𝑎𝑛−1 1 𝑥𝑛−1 (𝑡)
𝑦 𝑡 = 𝑏0 𝑏1 𝑏2 … 𝑏𝑛−2 𝑏𝑛−1 𝑥 𝑡 𝑥𝑛 (𝑡)

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 18

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Lien entre les descriptions

▪ Transformation fonction de transfert → SS
2) Forme canonique d‘observabilité (2ème forme) – Master 1
0 0 … 0 0 −𝑎0 𝑏0
1 0 … 0 0 −𝑎1 𝑏1
0 1 … 0 0 −𝑎2 𝑏2
𝑥ሶ 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑢(𝑡)
… … … … … … …
0 0 … 1 0 −𝑎𝑛−2 𝑏𝑛−2
0 0 … 0 1 −𝑎𝑛−1 𝑏𝑛−1
𝑦 𝑡 = 0 0 … 0 0 1 𝑥 𝑡

𝑌(𝑠) 0𝑠²+2𝑠+3
Exemple : 𝐹 𝑠 = =
𝑈(𝑠) 𝑠³+5𝑠²+8𝑠+4
𝑥1ሶ (𝑡) 0 0 −4 𝑥1 (𝑡) 3
𝑥2ሶ (𝑡) = 1 0 −8 𝑥2 (𝑡) + 2 𝑢(𝑡)
𝑥3ሶ (𝑡) 0 1 −5 𝑥3 (𝑡) 0
𝑥1 (𝑡)
𝑦 𝑡 = 0 0 1 𝑥2 (𝑡)
𝑥3 (𝑡)

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 19

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Lien entre les descriptions

▪ Transformation fonction de transfert → SS
2) Forme canonique d‘observabilité (2ème forme) – Master 1
0 0 … 0 0 −𝑎0 𝑏0
1 0 … 0 0 −𝑎1 𝑏1
0 1 … 0 0 −𝑎2 𝑏2
𝑥ሶ 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑢(𝑡)
… … … … … … …
0 0 … 1 0 −𝑎𝑛−2 𝑏𝑛−2
0 0 … 0 1 −𝑎𝑛−1 𝑏𝑛−1
𝑦 𝑡 = 0 0 … 0 0 1 𝑥 𝑡

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 20

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Lien entre les descriptions

▪ Transformation fonction de transfert → SS
3) Forme canonique diagonale (3ème forme) – Master 1
−𝑝1 0 … 0 0 0 α1
0 −𝑝2 … 0 0 0 α2
0 0 … 0 0 0 α3
𝑥ሶ 𝑡 = 𝑥 𝑡 + … 𝑢(𝑡)
… … … … … …
0 0 … 0 −𝑝𝑛−1 0 α𝑛−1
0 0 … 0 0 −𝑝𝑛 α𝑛
𝑦 𝑡 = 1 1 … 1 1 1 𝑥 𝑡

Pôles réels
simples

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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Lien entre les descriptions

▪ Transformation fonction de transfert → SS
3) Forme canonique diagonale (3ème forme) – Master 1

Pôles réels
multiples

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 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Lien entre les descriptions

▪ Transformation fonction de transfert → SS
Exercice 2.1 : Circuit RC avec 𝑞 0 = 0
Entrée : 𝑒(𝑡) et sortie 𝑞(𝑡) e(t)
R
C q(t)

i(t)
Déterminer :
a) Réponse impulsionnelle du système
b) Fonction de transfert du système (pôles et zéros), en déduire la
relation entre constantes de temps et pôles
c) Réponse fréquentielle du système ainsi que le gain et la phase
d) Représentation SS, en déduire les valeurs propres de la matrice
d’état et vérifier la cohérence avec les pôles
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 23
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Lien entre les descriptions

▪ Transformation fonction de transfert → SS
Exercice 2.2 : masse 𝑚 sur plan horizontal avec coefficient de frottement
𝐵 et ressort de coefficient de rappel 𝑘.
Etude de la position 𝑦(𝑡) en fonction du temps sous l’effet de d’une force
𝑢(𝑡). La masse est au repos au démarrage.
a) Entrées, sorties et état?
b) Pour 𝑚 = 0,5𝑘𝑔, 𝑘 = 2,5 𝑁/𝑚. Et deux cas : 𝐵 = 3𝑁𝑠/𝑚 et 𝐵 =
2𝑁𝑠/𝑚. UNITES SI !!!
1) Réponse impulsionnelle
2) Fonction de transfert, pôles et zéros k
u (t )
m
3) Réponse fréquentielle, gain et phase
4) Représentation SS et valeur propre de
la matrice, cohérence avec les pôles. B : coefficient de frottement 0 y(t)

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 24

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Composition des systèmes

• Systèmes en série
Soit 2 systèmes en série :
𝑦1 𝑡 = 𝐹1 (𝑠)𝑢1 𝑡
𝑦2 𝑡 = 𝐹2 (𝑠)𝑢2 𝑡
➔ 𝑦2 𝑡 = 𝐹2 (𝑠)𝐹1 𝑠 𝑢1 𝑡
➔ 𝑦2 𝑡 = 𝐹 𝑠 𝑢1 𝑡
u1(t) y1(t) u2(t) y2(t)
F1(s) F2(s)

u1(t) y2(t)
F(s) = F1(s) F2(s)

Forme générale : 𝐹 𝑠 = 𝐹1 𝑠 𝐹2 𝑠 … 𝐹𝑛 𝑠
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 25
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Composition des systèmes

• Systèmes en parallèle
Soit 2 systèmes en parallèle :
𝑦1 𝑡 = 𝐹1 (𝑠)𝑢1 𝑡
𝑦2 𝑡 = 𝐹2 (𝑠)𝑢2 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝑢1 𝑡 = 𝑢2 𝑡
➔𝑦 𝑡 = 𝑦1 𝑡 + 𝑦2 𝑡
u(t) u1(t) y1(t) + y(t)
F1 ( s )
+

u2(t) y2(t)
F2 ( s )

u(t) y(t)
F(s) = F1(s)+ F2(s)

Forme générale : 𝐹 𝑠 = 𝐹1 𝑠 + 𝐹2 𝑠 + ⋯ + 𝐹𝑛 𝑠
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 26
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Composition des systèmes

Exercice 2.3 Calculer la fonction de transfert équivalente du système composé
suivant :

y(t)
u(t)
1 −s + 1 +
s +1 s 2 + 3s + 1
+

2
s+3

2𝑠 3 +7𝑠 2 +6𝑠+5
Réponse : 𝐹 𝑠 =
𝑠+1 (𝑠 2 +3𝑠+1)(𝑠+3)

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 27

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Composition des systèmes

• Systèmes en rétroaction
Soit un système en rétroaction :
y 𝑡 = 𝐹1 (𝑠)𝑢1 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐹1 𝑠 𝑢 𝑡 − 𝑦2 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐹1 (𝑠) 𝑢 𝑡 − 𝐹2 𝑠 𝑦
𝐹1 (𝑠)
➔𝑦 𝑡 = 𝑢 𝑡
1+𝐹1 (𝑠)𝐹2 (𝑠)
u(t) + u1(t) y(t)
F1 ( s )
−

F2 ( s )
y2(t) u2(t) = y(t)

𝑌(𝑠) 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
Version complète : =
𝑈(𝑠) 1+𝐻 𝑠 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 28
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Composition des systèmes

Exercice 2.4 Calculer la fonction de transfert équivalente du système composé
suivant :

u(t) + 1 y(t)
s +1
−
1
s+2

𝑠+2
Réponse : 𝐹 𝑠 =
𝑠 2 +3𝑠+3

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 29

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Stabilité
Stabilité = tendre vers une valeur finie
Définition 1 : ssi entrée bornée ➔ Réponse bornée
Définition 2 : ssi réponse impulsionnelle tend vers 0 : lim 𝑓(𝑡) = 0
𝑡→+∞
3
Exemples : 𝐹 𝑠 = → ∞ : instable
(𝑠−1)(𝑠+2)
3
𝐹 𝑠 = → 1 : limite de stabilité
𝑠(𝑠+3)

Système à la limite de stabilité

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 30

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Stabilité
Stabilité = tendre vers une valeur finie
𝑠²+𝑠+25
Exemple : 𝐹 𝑠 = → ∞ : instable
(𝑠+4)(𝑠 2 −4𝑠+5)

Définition 3 : si tous les pôles sont à parties réelles négatives

Types de Pôles :
Pôles à parties réelles négatives : pôles stable ou hurwitziens
Pôles à parties réelles nulle : pôles à la limite de stabilité
Pôles à parties réelles positives : pôles instable ou non- hurwitziens

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 31

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Stabilité
Stabilité = tendre vers une valeur finie
Graphiquement :


Pôles Pôles

Pôles à la limite de stabilité

stables instables
1 s1 = 1 + j1

1 

-1 s1 = 1 - j1
Plan s

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 32

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Stabilité
Critère de Routh
A partir d’un polynôme quelconque :
𝑏(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
𝐹 𝑠 = =
𝑎(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0

Stabilité liée aux pôles ➔ aux racines de 𝑎 𝑠

𝑎 𝑠 =0
𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + 𝑎𝑛−3 𝑠 𝑛−3 + 𝑎𝑛−4 𝑠 𝑛−4 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0

➔ Placement dans un tableau

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 33

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Stabilité
Critère de Routh
𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + 𝑎𝑛−3 𝑠 𝑛−3 + 𝑎𝑛−4 𝑠 𝑛−4 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0

𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 …
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 …
𝑏1 𝑏2 𝑏3 …
𝑐1 𝑐2 𝑐3 …
… … … …

𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 −𝑎𝑛−3 𝑎𝑛 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−4 −𝑎𝑛−5 𝑎𝑛

avec 𝑏1 = ; 𝑏2 = ; …
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−1
𝑏1 𝑎𝑛−3 −𝑏2 𝑎𝑛−1 𝑏1 𝑎𝑛−5 −𝑏3 𝑎𝑛−1
𝑐1 = ; 𝑐2 = ; …
𝑏1 𝑏1

Remplissage de la table tant qu’il existe des coefficients différent de 0.

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 34
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Stabilité
Critère de Routh
𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 …
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 …
𝑏1 𝑏2 𝑏3 …
𝑐1 𝑐2 𝑐3 …
… … … …
Analyse via 1ère colonne :
- Si tous les coefficients sont positifs → Racines hurwitziennes (si 𝑎𝑛 > 0)
- Sinon : nombre de changement de signe = nombre de racines non-
hurwitziennes
- Si un nombre de la 1ère colonne est nul, on le remplace par un 𝜀 > 0
- Si une ligne complète est nulle, on la remplace par la dérivée du polynôme
construit à partir de la ligne d’avant.

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 35

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Stabilité
Critère de Routh
Exemple : 𝑎 𝑠 = 𝑠³ + 3𝑠² − 4𝑠 + 2
3  (−4) − 1  2 14
b1 = =−
1 −4 0 3 3
3  0 − 1 0
3 2 0 b2 = =0
3
−14 14
0 −  2 − 3 0
3 c1 = 3 =2
14
2 −
3

Deux changements de signes ➔ Deux racines non-hurwitziennes :

𝑠1 = −4,0958
𝑠2 = 0,5479 + 𝑖 0,4337
𝑠3 = 0,5479 − 𝑖 0,4337

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 36

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Stabilité
Critère de Routh
Exercice 2.5 :
−𝑠+1
1) 𝐹 𝑠 = 𝑠4+3𝑠³+𝑠+1 Stable?
1
2) Montrer, avec Routh, que 𝐹 𝑠 = est stable si et
𝑠³+5𝑠²+𝑠+3+𝐾
seulement si −3 ≤ 𝐾 ≤ 2
12𝑠+3
3) 𝐹 𝑠 = Stable?
6𝑠 5 +4𝑠 4 +2𝑠 2 +3

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 37

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Réponse à un step (échelon, Heaviside)
h(t
(t-t0) )

0 Système K

0 t0 0 t0
1
𝐻 𝑠 =𝐹 𝑠 𝑈 𝑠 = 𝐹(𝑠) avec 𝐻(𝑠) la réponse indicielle
𝑠
𝑡
➔ℎ 𝑡 = ‫׬‬0 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 : intégrale de la réponse impulsionnelle

➔La limite 𝐾 = lim ℎ(𝑡) = lim 𝐹(𝑠) est le gain statique

𝑡→+∞ 𝑠→0

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 38

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Système du 1er ordre
𝐾
Modèle : 𝐹 𝑠 =
1+𝜏𝑠
1 𝐾
➔𝐻 𝑠 =
𝑠 1+𝜏𝑠
−𝑡
➔ℎ 𝑡 =𝐾 1−𝑒 𝜏

Possible graphiquement !
h(t)=K(1-e-t/)
-t/
f(t)=(K/)e
K
K/
0.632K

0.368K/

t t
   
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 39
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Système du 1er ordre
𝐾
Modèle : 𝐹 𝑠 =
1+𝜏𝑠
𝐾𝑒 −𝑑𝑠
Avec un délai 𝑑 : 𝐹 𝑠 =
1+𝜏𝑠

h(t)=K(1-e-(t-d)/)(t-d) h(t)=K(1-e-t/)
K K

0.632K 0.632K

t t
d    

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 40

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Système du 2ème ordre
𝐾𝜔𝑛2
Modèle : 𝐹 𝑠 = 2
𝑠²+2𝜉𝜔𝑛 𝑠+𝜔𝑛
avec :
• 𝐾 : le gain statique
𝑘
• 𝜔𝑛 : la pulsation propre : 𝜔𝑛 =
𝑚

𝐶 𝑘𝑚 𝐶
• 𝜉 : le coefficient d’amortissement : 𝜉 = =
2𝑘𝑚 2𝑚𝜔𝑛

➔ Equivalent au modèle vibratoire mécanique

➔ Très pratique en automatique pour amortissement et résonnance

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 41

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Système du 2ème ordre
Importance de 𝜉 : plusieurs cas possibles

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 42

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Système du 2ème ordre
Possible aussi graphiquement (exemple ici avec 0 <  < 1)
 1 
K 1 + 
 1−  2 
 

 1 
K 1 + e −nt 
 1− 2 
 
2
n

 1 
K 1 − e −nt 
 1−  2 
 

 1 
K 1 − 
 1−  2 
 

 2 3
n 1 −  2 n 1 −  2
n 1 −  2

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 43

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Effet des zéros sur le transitoire
La présence de zéros (au numérateur) fait varier le transitoire.

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 44

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Effet des zéros sur le transitoire
• Un zéro accélère le système
• Plus zéro est proche de l’origine, plus
le système est rapide

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 45

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Effet des zéros sur le transitoire
• Un zéro accélère le système
• Plus zéro est proche de l’origine, plus
le système est rapide

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 46

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Effet des zéros sur le transitoire
• Un zéro accélère le système
• Si zéro négatif plus proche de l’origine
que le pôle le plus lent, présence d’un
dépassement lent

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 47

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Effet des zéros sur le transitoire
• Un zéro accélère le système
• Si zéro positif, dépassement négatif
au début

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 48

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Système du 2ème ordre
𝐾𝜔𝑛2 (𝜏𝑠+1)
Modèle : 𝐹 𝑠 = 2 =𝐾
𝑠²+2𝜉𝜔𝑛 𝑠+𝜔𝑛 (𝜏1 𝑠+1)(𝜏2 𝑠+1)
avec :
• 𝐾 : le gain statique
• 𝜏1 , 𝜏2 𝑒𝑡 𝜏: des constantes de temps (𝜏1 > 𝜏2 )

K = réponse indicielle pour t→ + 

Réponse indicielle = intégrale de la réponse impulsionnelle

𝑡 ′
➔ Tangente à l’origine 𝑇0 = ℎ′ 0 = lim ‫׬‬0 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 = lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠𝐹 𝑠
𝑡→0 𝑡→0 𝑠→∞
𝐾 (𝜏𝑠+1) 𝐾𝜏𝑠² 𝐾𝜏
➔ 𝑇0 = lim 𝑠 = lim ➔ 𝑇0 =
𝑠→∞ (𝜏1 𝑠+1)(𝜏2 𝑠+1) 𝑠→∞ 𝜏1 𝜏2 𝑠² 𝜏1 𝜏2

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 49

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Système du 2ème ordre
(𝜏𝑠+1)
Modèle : 𝐹 𝑠 = 𝐾
(𝜏1 𝑠+1)(𝜏2 𝑠+1)

En fonction de 𝜏
1) 𝜏 = 0 : courbe (a) : système sans zéro, tangente à l’origine nulle
2) 𝜏 > 0 : courbes (b), (c) et (d) : zéro négatif : tangente positive
3) 𝜏 < 0 : courbe (e) : zéro positif ; tangente négative

➔ 4 inconnues : 𝜏, 𝜏1 , 𝜏2 𝑒𝑡 𝐾
➔ 𝐾 OK via réponse indicielle
𝐾𝜏
➔ 𝑇0 = , tangente à l’origine
𝜏1 𝜏2
➔ Besoin de 2 équations en plus

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 50

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Système du 2ème ordre
(𝜏𝑠+1)
Modèle : 𝐹 𝑠 = 𝐾
(𝜏1 𝑠+1)(𝜏2 𝑠+1)

Si 𝜏1 > 𝜏2 : 𝜏1 est la constante la plus lente ➔ la dominante

➔ Tangente en fin de transitoire = 𝜏1

𝜏2 est la rapide
➔ Tangente au point d’inflexion = 𝜏2

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 51

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Système du 2ème ordre

1 = 10s 1 = 10s

1 1
F (s) = =
2 = 5s ( 1s + 1)( 2 s + 1) (10 s + 1)(5 s + 1)

Point d’inflexion

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 52

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Système du 2ème ordre S te p Re s p o n s e

1 .1 1 = 6s
1

0 .9

0 .8 1 = 6s
0 .7

0 .6
Amplitude

0 .5

( s + 1)
0 .4

2 = 2s ( −3s + 1)
F (s) = =
( 1s + 1)( 2 s + 1) (6 s + 1)(2 s + 1)
0 .3

0 .2
Point d’inflexion

0 .1

- 0 .1

- 0 .2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35

T0 = /(12) = -0.25s -1 Time ( s e c )

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 53

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Système du 2ème ordre Step Res pons e
1.4

1.3
T0 = /(12) = 1.6s-1

1 = 3s
1.2

1.1

0.9

0.8
Amplitude

0.7

0.6
( s + 1) (5s + 1)
F (s) = =
0.5 ( 1s + 1)( 2 s + 1) (3s + 1)( s + 1)
0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
Time (s ec )

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 54

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.6.1 : trouver graphiquement les fonctions de transfert
Réponse indicielle
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Temps (sec)

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 55

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

τ = 2,2s τ = 2,2s
Réponse indicielle
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5 1
𝐹 𝑠 =
(2,2 𝑠 + 1)
0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Temps (sec)
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 56
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.6.2 : trouver graphiquement les fonctions de transfert
Réponse indicielle
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
Temps (sec)
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 57
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
1

0.9

0.8
τ1 = 5 s τ1 = 5 s
0.7

0.6
1
𝐹 𝑠 =
Amplitude

0.5
(3 𝑠 + 1)(5𝑠 + 1)

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
τ2 = 3s Temps (sec)
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 58
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.6.3 : trouver graphiquement les fonctions de transfert
Réponse indicielle
1.2

1.1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1

-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46
Temps (sec)

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 59

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
1.2

1.1

0.9

0.8

0.7
τ1 = 8 s τ1 = 8 s
0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3 −2,7 𝑠 + 1
𝐹 𝑠 =
0.2 (8 𝑠 + 1)(5𝑠 + 1)
0.1

-0.1

-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46
−0,1 𝜏 Temps (sec)
T0 = 1,5
=
𝜏1 𝜏2 τ2 = 5s 𝜏 = −2,7
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 60
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.6.4 : trouver graphiquement les fonctions de transfert
Réponse indicielle
1.6
1.5

1.4
1.3

1.2

1.1
1

0.9
Amplitude

0.8
0.7

0.6

0.5
0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
Temps (sec)
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 61
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
1.6
1.5

1.4
1.3

1.2

1.1
1

0.9
Amplitude

0.8
0.7
𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝐾𝜔²
0.6 𝐹 𝑠 =
𝝎 𝝎 𝑠² + 2𝜉𝜔𝑠 + 𝜔²
0.5
0.4 4,5 4,5

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
𝜋 Temps (sec)
= 2,4 𝜉= 0,35 𝝎 = 𝟏, 𝟒 rd/s
𝜔 1−𝜉²

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 62

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.7 : Trouver quelle fonction de transfert est quel graphique
A B C D
Systeme A Systeme B Systeme C Systeme D
0.5 0.5 1.4 1.2

0.45 0.45
1.2 1
0.4 0.4

0.35 0.35 1 0.8

0.3 0.3
0.8 0.6
Amplitude

Amplitude

Amplitude

Amplitude
0.25 0.25

0.6 0.4
0.2 0.2

0.15 0.15 0.4 0.2

0.1 0.1
0.2 0
0.05 0.05

0 0 0 -0.2
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec) Time (sec) Time (sec) Time (sec)

E F G H
5
Systeme E Systeme F Systeme G x 10 Systeme H
1.4 0.5 2 3

0.45 1.8
1.2 2.5
0.4 1.6

1 0.35 1.4 2

0.3 1.2
0.8 1.5
Amplitude

Amplitude

Amplitude

Amplitude
0.25 1

0.6 1
0.2 0.8

0.4 0.15 0.6 0.5

0.1 0.4
0.2 0
0.05 0.2

0 0 0 -0.5
0 2 4 6 8 10 12 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec) Time (sec) Time (sec) Time (sec)

1 −2𝑠 + 1 0,5 1
𝐹1 𝑠 = 𝐹2 𝑠 = 𝐹3 𝑠 = 𝐹4 𝑠 =
𝑠2 + 1 28𝑠² + 11𝑠 + 1 3𝑠 + 1 4𝑠 + 2
4𝑠 + 1 1 4 1
𝐹5 𝑠 = 𝐹6 𝑠 = 𝐹7 𝑠 = 𝐹8 𝑠 =
2𝑠² + 3𝑠 + 1 𝑠² + 3𝑠 + 2 𝑠² + 3𝑠 + 4 𝑠² − 3𝑠 + 5
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 63
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.7 : Trouver quelle fonction de transfert est quel graphique
1
𝐹1 𝑠 = 2
𝑠 +1

2è𝑚𝑒 𝑂𝑟𝑑𝑟𝑒 2
Systeme G

𝑃ô𝑙𝑒𝑠 : +𝑗 et −𝑗 ➔ Limite de stabilité 1.8

Zé𝑟𝑜𝑠 : pas de zéro 1.6

1.4

1.2

Amplitude
1

0.8

➔ Système 𝐺 0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 64

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.7 : Trouver quelle fonction de transfert est quel graphique
−2𝑠 + 1
𝐹2 𝑠 =
28𝑠² + 11𝑠 + 1
Systeme D

2è𝑚𝑒 𝑂𝑟𝑑𝑟𝑒 1.2

−1 −1
𝑃ô𝑙𝑒𝑠 : et ➔ Stable 1
4 7
1
𝑍é𝑟𝑜 : ➔ Dépassement négatif 0.8

2
lim 𝐹 𝑠 = 1 ➔ Stabilisation en 1 0.6
Amplitude

𝑠→0
0.4

➔ Système 𝐷 0.2

-0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 65

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.7 : Trouver quelle fonction de transfert est quel graphique
0,5
𝐹3 𝑠 =
3𝑠 + 1

1𝑒𝑟 𝑂𝑟𝑑𝑟𝑒
−1
𝑃ô𝑙𝑒𝑠 : ➔ Stable
3
𝑍é𝑟𝑜 : pas de zéro
lim 𝐹 𝑠 = 0,5 ➔ Stabilisation en 0,5
𝑠→0

➔ Système 𝐴 ou Système 𝐵?

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 66

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.7 : Trouver quelle fonction de transfert est quel graphique
1
𝐹4 𝑠 =
4𝑠 + 2

1𝑒𝑟 𝑂𝑟𝑑𝑟𝑒
−1
𝑃ô𝑙𝑒𝑠 : ➔ Stable
2
𝑍é𝑟𝑜 : pas de zéro
lim 𝐹 𝑠 = 0,5 ➔ Stabilisation en 0,5
𝑠→0

➔ Système 𝐴 ou Système 𝐵?

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 67

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.7 : Trouver quelle fonction de transfert est quel graphique
0,5 1
𝐹3 𝑠 = et 𝐹4 𝑠 =
3𝑠+1 4𝑠+2
Différenciation :
−1 −1
𝑝ô𝑙𝑒𝑠 : 𝑝3 = et 𝑝4 = ➔ Constantes de temps 𝜏3 = 3 et 𝜏4 = 2
3 2
➔ 𝐹4 plus rapide que 𝐹3 (traçage de tangentes) ➔ 𝐹3 Système 𝐵 et 𝐹4 Système 𝐴
Systeme A
Systeme B
0.5
0.5

0.45
0.45

0.4 0.4

0.35 0.35

0.3 0.3

Amplitude
Amplitude

0.25 0.25

0.2 0.2

0.15 0.15

0.1 0.1

0.05 0.05

0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 0 2 4 6 8 10 12
Time (sec) Time (sec)

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 68

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.7 : Trouver quelle fonction de transfert est quel graphique
4𝑠 + 1
𝐹5 𝑠 =
2𝑠² + 3𝑠 + 1

2è𝑚𝑒 𝑂𝑟𝑑𝑟𝑒
Systeme E
−1
𝑃ô𝑙𝑒𝑠 : et −1 ➔ Stable.
1.4

2
1.2
−1
𝑍é𝑟𝑜 : ➔ Dépassement positif et 𝑇0 ≠ 0
4 1

lim 𝐹 𝑠 = 1 ➔ Stabilisation en 1
𝑠→0 0.8

Amplitude
0.6

0.4

➔ Système 𝐸
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 69

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.7 : Trouver quelle fonction de transfert est quel graphique
1
𝐹6 𝑠 =
𝑠² + 3𝑠 + 2

2è𝑚𝑒 𝑂𝑟𝑑𝑟𝑒 0.5

Systeme F

𝑃ô𝑙𝑒𝑠 : −2 et −1 ➔ Stable. 0.45

𝑍é𝑟𝑜 : pas de zéro 0.4

lim 𝐹 𝑠 = 0,5 ➔ Stabilisation en 0,5

0.35

𝑠→0 0.3
Amplitude
0.25

0.2

➔ Système 𝐹 0.15

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 70

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.7 : Trouver quelle fonction de transfert est quel graphique
4
𝐹7 𝑠 =
𝑠² + 3𝑠 + 4
Systeme C

2è𝑚𝑒 𝑂𝑟𝑑𝑟𝑒 1.4

−3−𝑗 7 −3+𝑗 7
➔
1.2
𝑃ô𝑙𝑒𝑠 : et Stable.
2 2
𝑍é𝑟𝑜 : pas de zéro 1

lim 𝐹 𝑠 = 1 ➔ Stabilisation en 1 Amplitude

0.8
𝑠→0
0.6

0.4

➔ Système 𝐶
0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 71

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.7 : Trouver quelle fonction de transfert est quel graphique
1
𝐹8 𝑠 =
𝑠² − 3𝑠 + 5
5
x 10 Systeme H

2è𝑚𝑒 𝑂𝑟𝑑𝑟𝑒 3

3−𝑗 11 3+𝑗 11 2.5

𝑃ô𝑙𝑒𝑠 : et ➔ Instable.
2 2
2
𝑍é𝑟𝑜 : pas de zéro
1.5
Amplitude

➔ Système 𝐻 0.5

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 72

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Système d’ordre supérieur à 2
3 modèles existent :
- Strejć
- Schwarze
- Huzovic

Hypothèses :
- Gain statique 𝐾 unitaire
- Système bien amorti 𝜉 > 1

➔ Approximations par des polynômes particuliers

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 73

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Système d’ordre supérieur à 2
Strejć
1
𝐹 𝑠 = ➔ Il faut déterminer 𝜏 et 𝑛
(𝜏𝑠+1)𝑛

Schwarze
1
𝐹 𝑠 = ➔ Il faut déterminer 𝜏, 𝑏 et 𝑛
(𝜏𝑠+1)(𝑏𝜏𝑠+1)𝑛−1

Huzovic
1
𝐹 𝑠 = ς𝑛
➔ Il faut déterminer les 𝜏i et 𝑛
𝑖=1(𝜏𝑖 𝑠+1)

Swharez et Huzovic sont des extensions de Strejć

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 74
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Première méthode de Strejć
Tangente au point d’inflexion 𝑡0 , 𝑦0 avec K unitaire
→ 𝑇𝑢 Ta
Step Response
→ 𝑇𝑚 1

→ 𝑇𝑎

1
Modèles : 𝐹 𝑠 =
(𝜏𝑠+1)𝑛
Amplitude

yo
Tm

0
Tu to Time (sec)
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 75
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Première méthode de Strejć
1
Modèles : 𝐹 𝑠 =
(𝜏𝑠+1)𝑛

On connait 𝑇𝑢 , 𝑇𝑚 , 𝑇𝑎 et 𝑡0 , 𝑦0

𝑇𝑢 𝑇𝑚
→ ou ou 𝑦0 ➔ Ordre 𝑛
𝑇𝑚 𝑇𝑎
→ Calculs des différents 𝜏
→ Si assez proche : moyenne
→ Sinon on augmente 𝑛

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 76

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Deuxième méthode de Strejć
𝑒 −𝑡𝑟 𝑠
Modèle : 𝐹 𝑠 =
(𝜏𝑠+1)𝑛

- Déterminer les point 𝑡5% et 𝑡95% (donc à 0,05 et 0,95 en courbe normalisée)
- Découper en 5 sous-intervalles de mêmes longueurs :
→ Ajout de 𝑡1 , 𝑡2 , 𝑡3 et 𝑡4 h4
- Déterminer les valeurs correspondantes h3
→ Ajout de ℎ1 , ℎ2 , ℎ3 et ℎ4
h2

h1

t5% t1 t2 t3 t4 t95%
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 77
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Deuxième méthode de Strejć
- ℎ1 , ℎ2 , ℎ3 et ℎ4 avec abaque donne 𝑛
𝑇𝑛 𝑡95%
- Constante de temps : 𝜏 =
10
𝑡95% −𝑡5%
- Temps de retard : 𝑡𝑟 = 𝑡5% − 𝑧0
10

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 78

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE 1
F ( s) =
( s + 1) n

Exemple : Strejc 1° = 3,695 𝑇𝑎

𝜏
𝜏 = 1,202 s
𝑇𝑢 𝑇 0,76
T =4,44 =𝑢 = 0,172
a
Step Response 𝑇𝑎 𝜏 =0,805
4,44
1 𝜏 =0,944 s
0.9 𝑇𝑚𝑡0 3,18
== 24,44 = 0,716
𝜏= 1 s
𝑇𝑎 𝜏
0.8

1
0.7 𝐹1 𝑠 = 𝑦0𝑇𝑚
==0,283
2,5 𝜏= 1,272
(1,1𝑠 + 1)3 𝜏
0.6 𝜏 = 1,1 s
Amplitude

0.5

0.4

0.3
y =0,283 Tm=3,18
0

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12
T =0,76
u t0=2 Time (sec)
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE
e − tr s
F ( s) =
( s + 1)n
Exemple : Strejc 2°
𝑇𝑛 𝑡95% 2,28 ∗7,93
Step Response
𝜏= 10
= 10
= 1,81 s
1

0.9
h4

h 𝑡95% −𝑡5%
𝑡𝑟 = 𝑡5% − 𝑧0
0.8 3

10
𝑒 −0,266 𝑠
0.7
h
2
0.6
𝐹2 𝑠 = 7,93−0,84
(1,81𝑠 + 1)2 𝑡𝑟 = 0,84 − 0,81 = 0,266 s
Amplitude

0.5 10
0.4 h1

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12
tr t =0,84 t1 t2 t3 t
5% Time (sec) 4 t95%=7,93
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Méthodes de Strejć
Comparaison des méthodes :
1

0.9 F1(s)

F(s) F (s)
0.8 2

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15

Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 81

 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Réponse indicielle
Exercice 2.8 : trouver 𝐹(𝑠) via les deux méthodes de Strejć
Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Time (sec)
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus 82
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Première méthode 𝜏 = 1,08 s

Ta= 4 𝑇𝑎
= 3,695
Step Response 𝑇𝜏𝑢 1,2
1
= = 0,3 𝜏 =1,49 s
𝑇𝑎 4
𝑇𝑢
0.9
=0,805
1 𝜏
𝑇𝑚 2,8 𝜏= 1,2 s
0.8 𝐹 𝑠 = = = 0,7
(1,22 𝑠 + 1)3 𝑡𝑇0𝑎 4
0.7
=2 𝜏= 1,12 s
𝜏

0.6 𝑇𝑚
= 2,5 𝜏 = 1,22 s
Amplitude

𝜏
0.5

0.4
Tm= 2,8
0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Tu=1,2 t0=2,4 Time (sec)

1
F ( s) =
( s + 1) n
83
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus
 EXTERNE | INTERNE | LIEN | COMPOSITION | STABILITÉ | INDICIELLE

Deuxième méthode
Step Response
1
𝑇𝑛 𝑡95% 1,83 ∗6,9
0.9
𝜏= = = 1,26
h4 10 10
𝑒 −0,35 𝑠
h3
0.8
𝐹 𝑠 =
(1,26𝑠 + 1)3 𝑡𝑟 = 𝑡5% − 𝑧0
𝑡95% −𝑡5%
0.7
10
0.6
h2 6,9−1,2
Amplitude

𝑡𝑟 = 1,2 − 1,49 = 0,35

0.5 10

0.4

h1 0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
T5%=1,2 Time
T95%=6,9(sec)

e − tr s
T95% − T5% = 5,7
= 1,14 F ( s) =
( s + 1)n
5
5

84
Robin Fays | Automatique Chapitre 2 : Systèmes continus