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Module A.R.I TP1: Evolution D'un Robot Mobile Dans Son Environnement

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ZERARKA Mohamed Fawzi
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E. N. S. T. Ecole Nationale Supérieure de Technologie E. N. S. T.

Ecole Nationale Supérieure de Technologie Ecole Nationale Supérieure de Technologie

Module A.R.I
TP1: Evolution d’un robot mobile dans son environnement

But: Le but du TP est de représenter un robot mobile qui évolue dans son environnement en
utilisant le logiciel MATLAB.

Etape 1:
1) Représentez un environnement de dimension 100 x 100 en utilisant la fonction axis de
MATLAB.
2) Représentez un robot au centre de cet environnement par un disque de dimension 20 et de
couleur bleu en utilisant le caractère « o » et les fonctions MarkerSize et MarkerFaceColor
de MATLAB.

Etape 2:
Visualisez les déplacements du robot dans cet environnement dans le cas suivant:

a) Le robot effectue un déplacement du point A (20, 20) au point B (80, 20) puis effectue des
allers retours entre ces deux points.
b) Le robot effectue un déplacement du point B (80,20) au point C (80, 80) puis effectue des
allers retours entre ces deux points.
c) Le robot effectue un déplacement du point C (80,80) au point A (20, 20) puis effectue des
allers retours entre ces deux points.
d) Le robot évolue suivant la trajectoire ABCA.

Représenter les quatre trajectoires sur la même figure en utilisant la fonction subplot de
MATLAB.

(Utilisez la fonction « pause (0.1) » pour déplacer le robot avec une certaine vitesse)

Etape 3:
Nous supposons que le robot est mené d’une batterie, visualisez son déplacement suivant la
trajectoire ABCA jusqu’à ce que sa batterie se décharge complètement.
1

Réalisé par Z. OUSAADI

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