République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université de Ghardaïa Filière : Automatique
Faculté des Sciences et de la Technologie Spécialité : Automatique et systèmes
Département des Sciences et Technologie Module : Commande Optimale
Domaine: Sciences et Technologies Niveau: 1ère année Master
Date: 01/06/2017 Durée: 1h30
Corrigé du Rattrapage du 2ème semestre
EXERCICE 1: (5 pts) Vrai ou Faux
1. Pour déterminer la nature d'un optimum, on doit examiner sa deuxième variation. Vrai Faux
2. Le multiplicateur de Lagrange est introduit pour tenir en compte la contrainte Vrai Faux
imposée par l'équation du système.
3. Le Lagrangien et le Hamiltonien sont des vecteurs. Vrai Faux
4. Le problème de Lagrange considère le système du point final libre sans fonction du Vrai Faux
coût final.
5. Le principe de Pontryagin est le formalisme Hamiltonien. Vrai Faux
EXERCICE 2: (7.5 pts)
Pour le système de premier ordre:
𝑥̇ (𝑡) = − 𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)
Trouver la commande optimale 𝑢∗ (𝑡) qui minimise l'indice de performance:
𝑡𝑓
𝐽 = ∫ [𝑥 2 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡)]𝑑𝑡
0
avec les conditions aux limites:
𝑡𝑓 est libre, 𝑥(0) = 5; 𝑥(𝑡𝑓 ) = 0. et trouver 𝑡𝑓 .
Solution
On suit étape par étape la procédure du Principe de Pontryagin:
Premièrement, on identifier:
𝑉(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) = 𝑥 2 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡)
𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) = − 𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)
1. Etape 1: former la fonction Hamiltonienne 𝓗 1.5 pts
ℋ = 𝑉(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) + 𝜆𝑇 (𝑡)𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡)
= [𝑥 2 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡)] + 𝜆(𝑡)[− 𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)]
= 𝑥 2 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡) − 𝜆(𝑡) 𝑥(𝑡) + 𝜆(𝑡) 𝑢(𝑡)
2. Etape 2: Trouver 𝒖∗ (𝒕) (Minimiser 𝓗 par rapport à 𝒖(𝒕))
𝜕ℋ
( 𝜕𝑢 ) = 0 ⟹ 2 𝑢∗ (𝑡) + 𝜆∗ (𝑡) = 0
∗
1
⟹ 𝑢∗ (𝑡) = − 2 𝜆∗ (𝑡) 1.5 pts
Bon courage N. HACENE
3. Etape 3: Utilisons les résultats de l'étape 2 dans l'étape 1 pour trouver le 𝓗∗
1 1
ℋ ∗ =𝑥 ∗ 2 (𝑡) + 4 𝜆∗ 2 (𝑡) − 𝜆∗ (𝑡) 𝑥 ∗ (𝑡) − 2 𝜆∗ 2 (𝑡)
1
= 𝑥 ∗ 2 (𝑡) − 𝜆∗ (𝑡) 𝑥 ∗ (𝑡) − 𝜆∗ 2 (𝑡) 1.5 pts
4
4. Etape 4: Résoudre l'ensemble des équations différentielles
𝜕ℋ 𝜕ℋ 𝑇
( 𝜕𝜆 ) = 𝑥̇ ∗ (𝑡) et ( 𝜕𝑥 ) = − 𝜆̇∗ (𝑡) 0.25 pt
∗ ∗
𝜕ℋ 1
𝑥̇ ∗ (𝑡) = ( 𝜕𝜆 ) = −𝑥 ∗ (𝑡) − 2 𝜆∗ (𝑡)………………………….……….(1)
∗ 0.25 pt
𝜕ℋ
𝜆̇∗ (𝑡) = − ( 𝜕𝑥 ) = −2 𝑥 ∗ (𝑡) + 𝜆∗ (𝑡)…………………………….…...(2)
∗
A partir de l'équation (2), on a:
1 1
(2) ⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) = − 2 𝜆̇∗ (𝑡) + 2 𝜆∗ (𝑡) …………………………..……..(3)
Substituons (3) dans (1), on obtient:
1 1 1 1 1
− 𝜆̈∗ (𝑡) + 𝜆̇∗ (𝑡) = − (− 𝜆̇∗ (𝑡) + 𝜆∗ (𝑡)) − 𝜆∗ (𝑡)
2 2 2 2 2
⟹ 𝜆̈∗ (𝑡) − 2 𝜆∗ (𝑡) = 0…………………….…….(4)
L'équation (4) est une équation différentielle de deuxième ordre. La solution de cette équation est:
𝜆∗ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 √2𝑡 + 𝐶2 𝑒 −√2𝑡
0.25 pt
Alors,
1 1
𝑥 ∗ (𝑡) = − (𝐶1 √2𝑒 √2𝑡 − 𝐶2 √2𝑒 −√2𝑡 ) + (𝐶1 𝑒 √2𝑡 + 𝐶2 𝑒 −√2𝑡 )
2 2
1 1 0.25 pt
𝑥 ∗ (𝑡) = 𝐶1 (1 − √2)𝑒 √2𝑡 + 𝐶2 (1 + √2)𝑒 −√2𝑡
2 2
Pour déterminer les coefficient 𝐶1 et 𝐶2 , on applique les condition aux limites.
1 1
𝑥(0) = 5 ⟹ 2 𝐶1 (1 − √2) + 2 𝐶2 (1 + √2) = 5
𝑡𝑓 est libre, 𝑥(𝑡𝑓 ) = 0 ⟹ on a besoin d'appliquer la condition supplémentaire:
𝜕𝑆 𝜕𝑆 𝑇 0.5 pt
[ℋ ∗ + ]
𝜕𝑡 𝑡𝑓
δ𝑡𝑓 +[(𝜕𝑥) − 𝜆∗ (𝑡)] δ𝑥𝑓 = 0
∗ 𝑡𝑓
Notre indice de performance ne contient pas la fonction du coût S, alors, S = 0.
On a aussi 𝑡𝑓 est libre, ce qui implique δ𝑡𝑓 est arbitraire, et comme 𝑥(𝑡𝑓 ) = 0 est fixe, alors, δ𝑥𝑓 = 0, donc, on
obtient:
1 1
𝑥(𝑡𝑓 ) = 0 ⟹ 2 𝐶1 (1 − √2)𝑒 √2𝑡𝑓 + 2 𝐶2 (1 + √2)𝑒 −√2𝑡𝑓 = 0
𝜕𝑆 1
[ℋ ∗ + ]
𝜕𝑡 𝑡𝑓
= 0 ⟹ 𝑥 ∗ 2 (𝑡𝑓 ) − 𝜆∗ (𝑡𝑓 ) 𝑥 ∗ (𝑡𝑓 ) − 4 𝜆∗ 2 (𝑡𝑓 ) = 0
⟹ 𝜆∗ 2 (𝑡𝑓 ) = 0.
⟹ 𝜆∗ (𝑡𝑓 ) = 0.
Bon courage N. HACENE
⟹ 𝐶1 𝑒 √2𝑡𝑓 + 𝐶2 𝑒 −√2𝑡𝑓 = 0
EXERCICE 3: (7.5 pts)
Un système de premier ordre donné par:
𝑥̇ (𝑡) = 𝑎 𝑥(𝑡) + 𝑏 𝑢(𝑡)
Et l'indice de performance est:
𝑡𝑓
𝐽 = ∫ [𝑞 𝑥 2 (𝑡) + 𝑟 𝑢2 (𝑡)]𝑑𝑡
0
q et r sont positifs.
Avec les conditions aux limites: 𝑥(0) = 𝑥0 , 𝑥(𝑡𝑓 ) est libre et 𝑡𝑓 fixe.
Démontrer que l'état optimal 𝑥 ∗ (𝑡) est donné par:
𝑠𝑖𝑛ℎ[𝛽(𝑡𝑓 − 𝑡)]
𝑥 ∗ (𝑡) = 𝑥0
𝑠𝑖𝑛ℎ(𝛽𝑡𝑓 )
𝑏2 𝑞 𝑒 𝑥 −𝑒 −𝑥
Où, 𝛽 = √𝑎2 + 𝑟
et 𝑠𝑖𝑛ℎ est le sinus hyperbolique: 𝑠𝑖𝑛ℎ(𝑥) = 2
Solution
On suit étape par étape la procédure du Principe de Pontryagin:
Premièrement, on identifier:
𝑉(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) = 𝑞 𝑥 2 (𝑡) + 𝑟 𝑢2 (𝑡)
𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) = 𝑎 𝑥(𝑡) + 𝑏 𝑢(𝑡)
5. Etape 1: former la fonction Hamiltonienne 𝓗 1.5 pts
ℋ = 𝑉(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) + 𝜆𝑇 (𝑡)𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡)
= [𝑞 𝑥 2 (𝑡) + 𝑟 𝑢2 (𝑡)] + 𝜆(𝑡)[𝑎 𝑥(𝑡) + 𝑏 𝑢(𝑡)]
= 𝑞 𝑥 2 (𝑡) + 𝑟 𝑢2 (𝑡) + 𝑎 𝜆(𝑡) 𝑥(𝑡) + 𝑏 𝜆(𝑡) 𝑢(𝑡)
6. Etape 2: Trouver 𝒖∗ (𝒕) (Minimiser 𝓗 par rapport à 𝒖(𝒕))
𝜕ℋ
( )= 0 ⟹ 2 𝑟 𝑢∗ (𝑡) + 𝑏 𝜆∗ (𝑡) = 0
𝜕𝑢 ∗
𝑏
⟹ 𝑢∗ (𝑡) = − 2𝑟 𝜆∗ (𝑡) 1.5 pts
7. Etape 3: Utilisons les résultats de l'étape 2 dans l'étape 1 pour trouver le 𝓗∗
𝑏2 𝑏2
ℋ ∗ = 𝑞 𝑥 ∗ 2 (𝑡) + 4𝑟 𝜆∗ 2 (𝑡) + 𝑎 𝜆∗ (𝑡) 𝑥 ∗ (𝑡) − 2𝑟 𝜆∗ 2 (𝑡)
𝑏2 1.5 pts
= 𝑞 𝑥 ∗ 2 (𝑡) + 𝑎 𝜆∗ (𝑡) 𝑥 ∗ (𝑡) − 𝜆∗ 2 (𝑡)
4𝑟
8. Etape 4: Résoudre l'ensemble des équations différentielles
𝜕ℋ 𝜕ℋ 𝑇
( 𝜕𝜆 ) = 𝑥̇ ∗ (𝑡) et ( 𝜕𝑥 ) = − 𝜆̇∗ (𝑡) 0.5 pt
∗ ∗
𝜕ℋ 𝑏2
𝑥̇ ∗ (𝑡) = ( ) = 𝑎 𝑥 ∗ (𝑡) − 𝜆∗ (𝑡)………………………….……….(6) 0.5 pt
𝜕𝜆 ∗ 2𝑟
Bon courage N. HACENE
𝜕ℋ
𝜆̇∗ (𝑡) = − ( 𝜕𝑥 ) = −2 𝑞 𝑥 ∗ (𝑡) − 𝑎 𝜆∗ (𝑡)………………………...…...(7)
∗
A partir de l'équation (6), on a:
2𝑟 2𝑟𝑎
(2) ⟹ 𝜆∗ (𝑡) = − 𝑏2 𝑥̇ ∗ (𝑡) + 𝑏2
𝑥 ∗ (𝑡) …………………………..…..(8)
Substituons (8) dans (7), on obtient:
2𝑟 ∗ 2𝑟𝑎 2𝑟 2𝑟𝑎
− 2
𝑥̈ (𝑡) + 2 𝑥̇ ∗ (𝑡) = −2 𝑞 𝑥 ∗ (𝑡) − 𝑎 (− 2 𝑥̇ ∗ (𝑡) + 2 𝑥 ∗ (𝑡) )
𝑏 𝑏 𝑏 𝑏
2𝑟 ∗ 2𝑟𝑎 2𝑟𝑎 ∗ 2𝑟𝑎 2
⟹− 𝑥̈ (𝑡) + 𝑥̇ ∗ (𝑡) = −2 𝑞 𝑥 ∗ (𝑡) + 𝑥̇ (𝑡) − 𝑥 ∗ (𝑡)
𝑏2 𝑏2 𝑏2 𝑏2
𝑏2
⟹ −𝑥̈ ∗ (𝑡) + 𝑎 𝑥̇ ∗ (𝑡) = − 𝑟
𝑞 𝑥 ∗ (𝑡) + 𝑎𝑥̇ ∗ (𝑡) − 𝑎2 𝑥 ∗ (𝑡)
𝑏2
⟹ −𝑥̈ ∗ (𝑡) = − 𝑟
𝑞 𝑥 ∗ (𝑡) − 𝑎2 𝑥 ∗ (𝑡)
𝑏2
⟹ 𝑥̈ ∗ (𝑡) = ( 𝑞 + 𝑎2 ) 𝑥 ∗ (𝑡)
𝑟
𝑏2 𝑞
⟹ 𝑥̈ ∗ (𝑡) − (𝑎2 + ) 𝑥 ∗ (𝑡) = 0 ……………………………..(9)
𝑟
𝑏2 𝑞
Posons: 𝛽 = √𝑎2 + 𝑟
, l'équation (9) devient:
𝑥̈ ∗ (𝑡) − 𝛽 2 𝑥 ∗ (𝑡) = 0 ……………………….…(10)
L'équation (10) est une équation différentielle de deuxième ordre. La solution de cette équation est:
𝑥 ∗ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝛽𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝛽𝑡
0.25 pt
Appliquons, les conditions aux limites: 𝑥(0) = 𝑥0 , 𝑥(𝑡𝑓 ) est libre et 𝑡𝑓 fixe.
𝑥(0) = 𝑥0 ⟹ 𝐶1 + 𝐶2 = 𝑥0
𝑡𝑓 fixe ⟹ 𝛿𝑡𝑓 = 0 𝜕𝑆 𝑇
{ ⟹ [(𝜕𝑥) − 𝜆∗ (𝑡)] =0
𝑥(𝑡𝑓 ) est libre ⟹ 𝛿𝑥𝑓 est arbitraire ∗ 𝑡𝑓
𝜕𝑆
⟹𝜆∗ (𝑡𝑓 ) = (𝜕𝑥) =0
∗𝑡𝑓
2𝑟 2𝑟𝑎
⟹ − 𝑏2 𝑥̇ ∗ (𝑡𝑓 ) + 𝑏2
𝑥 ∗ (𝑡𝑓 ) = 0
2𝑟 2𝑟𝑎
⟹−
𝑏2
(𝐶1 𝛽𝑒 𝛽𝑡𝑓 − 𝐶2 𝛽𝑒 −𝛽𝑡𝑓 ) +
𝑏2
(𝐶1 𝑒 𝛽𝑡𝑓 + 𝐶2 𝑒 −𝛽𝑡𝑓 ) = 0
⟹ 𝐶1 (𝑎 − 𝛽)𝑒 𝛽𝑡𝑓 + 𝐶2 (𝑎 + 𝛽)𝑒 −𝛽𝑡𝑓 = 0
On obtient, alors, un système de deux équations suivant:
𝐶1 + 𝐶2 = 𝑥0
{ 𝛽𝑡𝑓
𝐶1 (𝑎 − 𝛽)𝑒 + 𝐶2 (𝑎 + 𝛽)𝑒 −𝛽𝑡𝑓 = 0
On résout ce système pour déterminer 𝐶1 et 𝐶2 .
𝐶1 + 𝐶2 = 𝑥0 𝐶1 = 𝑥0 − 𝐶2
{ 𝛽𝑡 −𝛽𝑡 ⟹ {
𝐶1 (𝑎 − 𝛽)𝑒 𝑓 + 𝐶2 (𝑎 + 𝛽)𝑒 𝑓 = 0 (𝑥0 − 𝐶2 )(𝑎 − 𝛽)𝑒 𝛽𝑡𝑓 + 𝐶2 (𝑎 + 𝛽)𝑒 −𝛽𝑡𝑓 = 0
𝐶1 = 𝑥0 − 𝐶2
⟹{ 𝛽𝑡𝑓
𝑥0 (𝑎 − 𝛽)𝑒 − 𝐶2 (𝑎 − 𝛽)𝑒 𝛽𝑡𝑓 + 𝐶2 (𝑎 + 𝛽)𝑒 −𝛽𝑡𝑓 = 0
𝐶1 = 𝑥0 − 𝐶2
⟹{ 𝛽𝑡𝑓
𝑥0 (𝑎 − 𝛽)𝑒 − 𝐶2 {(𝑎 − 𝛽)𝑒 𝛽𝑡𝑓 − (𝑎 + 𝛽)𝑒 −𝛽𝑡𝑓 } = 0
𝐶1 = 𝑥0 − 𝐶2
⟹{ 𝛽𝑡𝑓
𝑥0 (𝑎 − 𝛽)𝑒 − 𝐶2 {𝑎 (𝑒 𝛽𝑡𝑓 − 𝑒 −𝛽𝑡𝑓 ) − 𝛽(𝑒 𝛽𝑡𝑓 + 𝑒 −𝛽𝑡𝑓 )} = 0
Bon courage N. HACENE
𝐶1 = 𝑥0 − 𝐶2
𝛽𝑡
⟹{ 𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒 𝑓
𝐶2 = 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
𝛽𝑡𝑓
𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒
𝐶1 = 𝑥0 − 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
⟹ 𝛽𝑡𝑓
𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒
𝐶2 = 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
{
𝛽𝑡𝑓
(𝑎−𝛽)𝑒
𝐶1 = 𝑥0 [1 − 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 ]
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
⟹ 𝛽𝑡𝑓
𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒
𝐶2 = 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓
{ {𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}−(𝑎−𝛽)𝑒 𝑓
𝐶1 = 𝑥0 [ 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 ]
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
⟹ 𝛽𝑡
𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒 𝑓
𝐶2 = 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓
{ {𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
−𝛽𝑡𝑓
−𝑥0 (𝑎+𝛽) 𝑒
𝐶1 = 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
⟹ 𝛽𝑡𝑓
𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒
𝐶2 = 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
{
−𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡
−𝑥0 (𝑎+𝛽) 𝑒 𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒 𝑓
𝑥 ∗ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝛽𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝛽𝑡 ⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) = [ 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 ] 𝑒 𝛽𝑡 + [ 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 ] 𝑒 −𝛽𝑡
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 +𝑒 )} {𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) −(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 )
−𝑥0 (𝑎+𝛽) 𝑒 𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒
⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) = [ 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 ]+[ 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 ]
{𝑎 (𝑒 𝑓 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )} {𝑎 (𝑒 𝑓 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) −(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 )
−(𝑎+𝛽) 𝑒 (𝑎−𝛽)𝑒
⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) = 𝑥0 [ 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 + 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 ]
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 +𝑒 )} {𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) −(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) (𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) −(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 )
−𝑎 [𝑒 −𝑒 ] 𝛽 [𝑒 +𝑒 ]
⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) = 𝑥0 [ 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 − 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 ]
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 +𝑒 )} {𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 +𝑒 )}
−𝑎 sinh(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) 𝛽 cosh(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 )
⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) = 𝑥0 [ − {𝑎 sinh(𝛽𝑡 ]
{𝑎 sinh(𝛽𝑡𝑓 )−𝛽 cosh(𝛽𝑡𝑓 )} 𝑓 )−𝛽 cosh(𝛽𝑡𝑓 )}
sinh(𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡) +𝑎 𝛽 coth(𝛽𝑡−𝛽𝑡 )
⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) = 𝑥0 ( sinh(𝛽𝑡𝑓 )
) [{𝑎−𝛽 coth
(𝛽𝑡𝑓 )}
+ {𝑎−𝛽 coth(𝛽𝑡 𝑓)}]
𝑓
𝑎 + 𝛽 coth(𝛽𝑡 − 𝛽𝑡𝑓 )
=1
{𝑎 − 𝛽 coth(𝛽𝑡𝑓 )}
𝑠𝑖𝑛ℎ[𝛽(𝑡𝑓 − 𝑡)] [𝑒(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) − 𝑒−(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) ]
∗ (𝑡)
𝑥 = 𝑥0 = 𝑥0 [ ]
𝑠𝑖𝑛ℎ(𝛽𝑡𝑓 ) {(𝑒𝛽𝑡𝑓 − 𝑒−𝛽𝑡𝑓 )}
𝑒 𝑥 −𝑒 −𝑥 𝑒 2𝑥 +𝑒 −2𝑥 −2
𝑠𝑖𝑛ℎ(𝑥) = 2
⟹ 𝑠𝑖𝑛ℎ(𝑥)2 = 4
Bon courage N. HACENE
𝑒 𝑥 +𝑒 −𝑥 𝑒 2𝑥 +𝑒 −2𝑥 +2
𝑐𝑜𝑠ℎ(𝑥) = 2
⟹ 𝑐𝑜𝑠ℎ(𝑥)2 = 2
𝑐𝑜𝑠ℎ(𝑥)2 − 𝑠𝑖𝑛ℎ(𝑥)2 = 1
𝐶1 + 𝐶2 = 𝑥0 𝐶1 = 𝑥0 − 𝐶2
{ 𝛽𝑡 −𝛽𝑡 ⟹{
𝐶1 (𝑎 − 𝛽)𝑒 𝑓 + 𝐶2 (𝑎 + 𝛽)𝑒 𝑓 =0 𝐶2 (𝑎 + 𝛽)𝑒 −𝛽𝑡𝑓 = −𝐶1 (𝑎 − 𝛽)𝑒 𝛽𝑡𝑓
𝐶1 = 𝑥0 − 𝐶2
⟹{ −𝐶1 (𝑎−𝛽)𝑒
2𝛽𝑡𝑓
𝐶2 = (𝑎+𝛽)
Bon courage N. HACENE
