Equations différentielles et calcul intégral Maths - Chapitre 7 donner quelques outils de résolution des équations différentiell En commengant par la plus simple de toute : étant donnée une fonction f, trouver une fonction F telle que FY = I. Programme officiel Techniques fondamentales de calcul en analyse CONTENU CAPACITES ET COMMENTAIRES C- Primitives et équations différentielles linéaires a) Calenl de primitives Primitives Pune fonction définie sur un inter- valle & valeurs réelles ou complexes. Primitives des fonctions puissances, cosinus, sinus, tangente, exponentielle, logarithme, 1 ror +2 va érivée de x + f f(t)dt lorsque f est conti- nue, * Toute fonction continue sur un intervalle ad- met des primitives Caleul d'une intégrale au moyen dune primi- tive. Intégration par partie dune fonction de classe C!. Changement de variable : si ¢ est de classe C! sur I et si f est continue sur 4(Z), alors pour tous a et b dans J, 30) | f(t)ae ote) . fodlt)e'(tat Description de l'ensemble des primitives une fonction sur un intervalle connaissant Pune d'entre elles, Les étudiants doivent savoir utiliser les pri mitives de x +» e pour caleuler celles de £4 e% cos(br) et x +4 e* sin(bz). S PC et SI: cinématique. Les étudiants doivent savoir calculer les primitives de fonctions du type 2 4 1 et reconnaitre les dérivées de atone fonctions composées. Le résultat est admis A ce stade. On définit & cette occasion la classe C!. Ap- plication au calcul de primitivesCHAPITRE 7. EQUATIONS DIFFERENTIELLES ET CALCUL INTEGRAL PCSI, 2020/2021 CONTENU CAPACITES ET COMMENTAIRES b) Equations différentielles linéaires du premier ordre Notion déquati premier ordre: y'+a(x)y = (x) of aet bsont oft a est une fonction constante. des fonctions continues définies sur un inter- mn différentielle linéaire du Equation homogene associée, Cas particulier valle J de R & valeurs réelles ou complexes. F Forme des solutions : somme dune solu- solution d’une quation homogene. S PC : régime libre, régime foreé; régime tion particuliére et de la solution générale de transitoire, régime établi, Véquation homogéne Principe de superposition. Méthode de la variation de la constante, Existen unicité de la solution d'un pro- 5 PC et SI : modélisation des circuits élec- bléme de Cauchy. triques RC, RL et de systémes mécaniques linéaires ©) Equations différentielles linéaires du second ordre & coefficients constants Notion d'équation dilférenticlle linéaire du se- Equation homogene associée cond ordre & coefficients constants y” + ay’ + by = f(z) od a et b sont des laires et f est une application continue a v leurs dans R ou dans C. Résolution de l'’équation homogéne. Si a et 6 sont réels, description des solutions réelles, Forme des solutions : somme d'une solu- Les étudiants doivent savoir déterminer une tion particuliére et de la solution générale de solution particuliére dans le cas d'un se- équation homogéne cond membre de la forme 2 +> 4 Acos(wz), 2+ Asin(wz) Principe de superposition. E bléme de Cauchy. ‘stence et unicité de la solution d'un pro- La démonstration de ce résultat est hors programme. ‘5 PC et SI: modélisation des circuits élec- triques RLC ot de systémes mécaniques li néaires. II. Calcul pratique des intégrales et des primitives Dans ce qui suit, J est un intervalle réel contenant une infinité de points. II.1. Fonctions de classe C’ 101CHAPITRE 7. EQUATIONS DIFFERENTIELLES ET CALCUL INTEGRAL PCSI, 2020/2021 @ Définition 7.1 (Fonctions de classe C°) 1 On dit que la fonction f: J + € est de classe C° sur I si f est continue sur I @ Notation Pour J c €, on note C%(I, J) V'ensemble des fonctions continues sur J & valeurs dans J. On note done f € C(I, J) pour signifier qu'une fonction f est définie sur I, a valeurs dans J et continue sur J. 1.2. Fonctions de classe C! @ Définition 7.2 (Fonctions de classe C!) On dit que la fonction f : [+ C est de classe C’ sur I si f est dérivable sur I et si f' est continue sur I @ Notation Pour J © CG, on note C"(J, J) l'ensemble des fonctions de classe C’ sur J @ valeurs dans J. On note done f € C1(I, J) pour signifier qu'une fonction f est définie sur J, & valeurs dans J et dérivable (done continue) sur | et de dérivée f’ continue sur I. IL.3. Intégrales et primitives a) Primitivation « A vue » On dit qu’on primitive « a vue » une fonction lorsque Vobtention d’une primitive se fait en Wutilisant que © les primitives des fonctions de référence ; # le fait que, pour A € C et 1 € ©, une primitive de Af’ + pg! est Af + ngs © Ic fait qu'une primitive dew x flowest fow Donner une primitive des fonctions suivantes frxeReltact+e? +a farx € RY cos(3x. firte Ro fs 1+ b) Définition/interprétation d’une intégrale Btant donnés © a xe”, ( Cor. 7.8 Ex. 7.9 (Cor.) Donner l'ensemble des primitives sur R de x +> « cos IL.5. Changement de variable Proposition 7.4 (Changement de variable) Soit @ de classe C! sur I et f continue sur J = ¢(I). Alors <0) J Sud f fodit) x oat “ bs (a) 105CUL INTEGRAL PCSI, 2020/2021 CHAPITRE 7. EQUATIONS DIFFERENTIELLES ET. — oo . F(u)du= f 1(0() x ae re | (Daoustration - J 48 Méthode : Changement de variable dans une intégrale 5 En pratique, dans | f(u)du, on effectue trés souvent le changement de variables en utilisant ‘A une bijection ¢ ! [a,b] + [A,B]. Cependant, la proposition 7.4 est valable sous la forme donnée y compris si ¢ n’est pas bijective. 1) On pose u = 4(t) et on caleule du = Mar = of (eae a 2) On calenle la bijection réciproque ¢ = (uw) wk HR) 3) On remplace dans l'intégrale I aan f FW) # Wat A tA) On peut aussi poser ¢ = yi(u) et adapter la méthode précédente. ) Ex. 7.10 Caleuler L V1— Wu. ( Cor. 7.10 X Ex. 7.11 Caleuler K = =. { Cor. 7.11 ‘ XQ 1 Ex. 7.12 Calculer une primitive des fonctions f : x €]—1;1[+ g: L hie ltel> So ( Cor. 7.12 , X / x ~ Méthode : Primitives des fonctions du type : > ———— a torte pour obtention de primitives dans l’exercice 7.12 sont & connaitrel hodes Les Voici un résumé de ces mét ‘ois méthodes utilis« 1) On caleule le discriminant A = 0? — dac du dénominateur 2) Suivant le signe de A, sur chaque intervalle oit la fonction est définie 106CHAPITRE 7. EQUATIONS DIFFERENTIELLES ET CALCUL INTEGRAL PCSI, 2020/2021 a) si A > 0, léquation at? + bt +c = 0 possixde deux solutions ty, ty € R. 1f* 1 On écrit I(x) = z[ Toray Batson herche (4, B) € R? tels que Tyo) 1 A B T-ae-h) t-h th b) si A = 0, ’équation at? + bt +c = 0 possdde une solution double to € R. ce qui permet de calenler (2) 1f?_i On éerit I(z) = 5 f Tat ati se calcute simptement : 0) T(z) = ©) si A <0, léquation ne posstde pas de solution réelle ‘ if* 1 a ‘ On écrit I(x) == | ———nat pour dliminer le terme en t du dénominateur. aj @FAP+E Le dénominateur he s‘annulant pas, on a alors forcément B > 0 ce qui permet dobtenir l'ntégrale A V’aide de changement(s) de variable(s) 3) Si lon souhaite obtenir Pensemble des primiti sur un intervalle ott Pinté- grande est définie, d’aprés le théoréme fondamental du calcul intégral, toutes les primitives s'obtiennent & partir de celle calculée en rajoutant un terme constant, urtu , 4 Pour les fonctions du type a on élimine le terme ux du numérateur en faisant ar +bete , apparaitre la dérivée du dénominateur (voir exercice suivant) PP ) ) + atl Donner l'ensemble des primitives sur R de x» == e+ [ Cor. 7.18 \ X ) Ex. 7.14 (Cor) Soit a € Rt et f continue de R dans R. Donner une condition nécessaire et suffisante sur f pour que 3kERVeeR J Fle)ae = ~ + “id ‘ 15 (Cor) Caleuler (2) = | e-em précisant le ou les interwalte(s) sur lesquels on effectue lintégration ) Caleuler stey= f moe précisant le ou les éntervalle(s) sur lesquels égration. IL6. Primitives usuelles ives usuelles Le tablean suivant donne les primitives & connaitre, La colonne « Validité » indique les inter- valles maximaux de validité de la primitive founie, Lorsqu’on cherche une primitive sur une réunion d'intervalles, on doit a priori prendre des constantes d’intégration différentes 107CHAPITRE 7. EQUATIONS DIFFERENTIELLES ET CALCUL INTEGRAL PCSI, 2020/2021 sur chaque intervalle. Le tableau peut aussi se lire « A l'envers » : pour chaque primitive donnée, la colonne de gauche fournit sa dérivée. Enfin, les primitives de tan s‘obtiennent en £08 celles de — - a écrivant tan de la méme maniére que dans l'exercice 7.11 cos in(z) 1 et celles des fonctions «++ = A Taide de Pexercice 7.12 Lorsque ce n'est pas précisé, a est un réel strictement positif et k un entier relatif. Fonction Primitive Validité R siaeN pot reat aeR\-l}) 225 Ret Rt si aed Ri si agZ 2 st 2 In| Ry, et Rt ro In|z| reo aln[e|—2 R; et RE reye® ree” R zoe cee role R Zo sin(e) ZH — co8(a) R Er cos(z) Ze ans R = a tan(x) ]— $4 kn, 5 + kr 7 tan() zr —In|cos(e)] kal me r+ Aresin(x) rT wrt Arctan(x) R zr sh(a) cha) R EH ch(x) sh(2) R IL.7. Primitives particuliéres (> 5 38" Méthode : Calcul des primitives de x ++ e%* cos(bz) et x +4 e%* sin(bx) On écrit e** cos(br) + ie™ sin(bx) = e(**")*, dont on connait les primitives. On passe ensuite 4& la partie réelle ou imaginaixe suivant ce que l'on cherche. Ex. 7.17 Calculer l'ensemble des primitives de «x + e* (cos + sin x). ( Gor. 7.17 ‘) AN" Méthode : Polynémes trigonométriques Pour primitiver un polyndme trigonométrique (c’est-d-dire une somme d’expressions du type cos"(z) sin?(z)), on le linéarise 108CHAPITRE 7. EQUATIONS DIFFERENTIELLES ET. CUL INTEGRAL PCSI, 2020/2021 Ex. 7.18 Calculer l'ensemble des primitives de f : 2 € R +4 cos*(z) et de g: x € R+ sin*(x) [ Cor. 7.18 III. Equations différentielles IIL1. Généralités © Definition 7.5 Soit n € N*, 1c Ret y: 1 + € n fois dérivable de dérivées continues. On appelle équation différentielle d’ordre n sur I une relation satisfaite pour tout ¢ € I par y(t), ¥'(Q), ¥(), Parmi les équations différentielles que l'on rencontre en physique, on peut par exemple citer © Oscillateur harmonique : y!" +3y = 0 Ex. 7.19 (Cor.) _ La fonction tangente est solution sur I premier ordre : y’ = 1+ y? Trouver toutes les solutions de cotte équation différenticlle définies de I dans R. © Pendule pesant ; 6” + $sin@ &[ de Péquation différentielle du rid TIH.2. Equations différentielles linéaires @ Definition 7.6 On dit qu'une équation différentielle est linéaire lorsqu’elle s'écrit an (t)y! (0) + ana (Qu) +. + ar (ty'(t) + aolt)y(t) = (0) 08 ay, Ant, 5 1, Ao Ct B sont des fonctions continues définies sur I. On dit qu'elle constantes. t @ coefficients constants lorsque aq, aq—1,..-,1,49 sont des fonctions On dit qu'elle est homogene ou sans second membre lorsque b = 0. Sinon on dit qu’elle est avec second membre Ex. 7.20 Expliciter la nature des équations différentielles suivantes @ Oscillateur harmonique © Pendule pesant © xy!" + 2y" — y = cos(z) est IV. Linéaires du premier ordre IV.1. Sans second membre 109CHAPITRE 7. EQUATIONS DIFFERENTIELLES ET CALCUL INTEGRAL PCSI, 2020/2021 ‘Théoreme 7.7 Beant donnée une fonetion a: + € continue et A: I -+ € l'une de ses primitives, 'équation y+ a(t)y = 0 a pour solutions y : t € ++ AeA, € C et il existe une unique solution vézifiant la condition initiale ty € I,y(to) = ko ot ky € C. ( Démonstration IV.2. Equations avec second membre ‘Théoréme 7.8 Etant données deux fonctions a,b: J + continues, ensemble des solutions de classe C1() de Véquation différentielle (B) = y' + a(t)y = b(4) est obtenue en ajoutant & une solution particuliére de () la solution générale de ’équation homogéne associée. { Démonstration ur Rt Péquation xy’ — 2y =0. Résoudre la méme équation sur Rt En déduire les solutions de zy’ — 2y = 0 de classe C! sur R ( Cor. 7.21 ) L ) Méthode : Méthode de variation de la constante Pour obtenir une solution particuliére de ’équation (2) avec second membre, on résout d’abord Véquation homogine (B") associée dont la solution est de la forme y(t) = Ac, A € C. On recherche alors une solution particulidre de 'équation avec second membre sous la forme y(t) = Ale 4 ; en vemplagant y(t) dans (2), on obtient \(t) et une solution particuliére y, de (B) apres intégration. 7.22 Résoudre sur Rt (£) : yf y = 22 pnis (2): y/ In(z) ( Cor. 7.22 L IV.3. Principe de superposition Théoréme 7.9 (Principe de superposition) Etant données deux fonctions b; et by continues sur un intervalle Ic R, si y: est une solution particuliére de y’ + a(¢)y = by(t) sur I et si yp est une solution particulidre de y’ + a(t)y = by(t) sur I, 110CHAPITRE 7. EQUATIONS DIFFERENTIELLES ET CALCUL INTEGRAL PCSI, 2020/2021 alors yi + v2 est une solution particuliére de (£) : y' + a(é)y = b(t) + ba(t) sur I. { Démonstration © Méthode : Principe de superposition Le théoréme précédent est utilisé de Ia fagon suivante ¢ lorsque le second membre 6(¢) d'une équation différentielle est une somme de fonctions on peut tenter d’obtenir des solutions particuliéres associées & chacun de ses termes puis faire la somme des solutions obtenues pour avoir une solution particuliére de 'équation origine dans certains cas au contraire, on peut tenter en ajoutant et retranchant une méme expression au second membre de se ramener A des termes plus faciles 4 intégrer. Ex. 7.23 Résoudre sur Rt, ’équation différenticlle (B) : y/ ( Cor. 7.23 IvV.4. Exercices Ex. 7.24 Résoudre équation différenticlle y! + y = 2+ 1 ( Cor. 7.24 ‘) Ex. 7.25 Résoudre Péquation différentielle y! — 2y = cos*(z) ( Gor. 7.25 ) Ex. 7.26 (Cor) _Résoudre pour y: R + € l'équation différentielle y/ — iy = —i(e + 1) V. Linéaires du second ordre Dans tout ce qui suit, a,b € K ot K=R ou K=C et f € C%(I,K) On cherche les solutions y deux fois dérivables 4 dérivées continues de I'équation diflérentielle linéaire d’ordre deux a coefficients constants (B) sy" + ay! + by = FO) On note (£’) P’équation homogine associée V.1. Fonctions de classe C” ulCHAPITRE 7. EQUATIONS DIFFERENTIELLES ET CALCUL INTEGRAL PCSI, 2020/2021 © Définition 7.10 (Fonctions de classe C*) On dit que la fonction f : J + C est de classe C? sur I si f est deux fois dérivable sur J et si {" est continue sur I ¢ Notation Pour J c C, on note C?(J, J) l'ensemble des fonctions de classe C? sur J & valeurs dans On note done f € C(I, J) pour signifier qu’une fonction f est dé J, dérivable denx fois (donc continue) sur J et de dérivée seconde {" continue sur I. J, nie sur J, & valeurs dans V.2. Equation homogéne @ Remarque Soit (E’) : y" + ay! + by = 0 une équation dilférentielle linéaire homogéne dordre deux & coefficients constants. Cherchons, par analogie avec les équations diffé entielles linéaires du premier ordre, les solutions de (£") du type x +> e'* ot r est une constante réelle ow complexe @ Definition 7.11 (Equation caractéristique) Etant donnée (£7) : y” + ay’ + by = 0 une équat deux coefficients constants, on appelle équation caractéristique de (E") V'é r? + ar +b =0 d'inconnue r € C. mn difiérenticlle linéaire 1 Théoréme 7.12 Soit (E’) : y/’+ay'+by = 0 une équation différentielle linéaire ordre 2 & coefficients complexes constants et r? + ar + b = 0 son équation caractéristique de discriminant A = a? — 4b, Alors les solutions y : R > € de (E’) sont «si A £0, en notant r et ry les racines complexes de ’équation caractéristique y: (++ Aexp (rit) + Bexp (rat), (A, B) € ©? «si A =0, on notant rp la racine complexe de l'équation caractéristique y:t- (At + B)exp (rot) , (A, B) € C? Démonstration X ) 112CHAPITRE 7. EQUATIONS DIFFERENTIELLES ET CALCUL INTEGRAL PCSI, 2020/2021 @ Remarque Dans les deux cas y s'écrit y = Ay; + By ot A et B sont des constantes réelles ou complexes. On dit que y est combinaison linéaire de y et yz ou encore que y peut s’exprimer dans la base de fonctions (vi, 42) Ex. 7.27 Résoudre pour y : R + C l'équation différentielle y” — (1+ ay! + ty = 0. ( Cor. 7.27 L V.3. Solutions réelles de l’équation homogéne 4 coefficients réels ‘Théoréme 7.13 Soit (E’) : y" +ay'+by = 0 une équation différentielle linéaire d’ordre deux a coefficients réels constants. Soit r? + ar +6 = 0 son équation caractéristique de discriminant A — 4b. Alors les solutions @ valeurs réelles de (E’) sont : ¢ si A> 0, en notant r; et rz les racines réelles de V'équation caractéristique y:t+> Aexp (mt) + Bexp (rt), (A,B) € R? « si A =0, en notant rp la racine réelle de l’équation caractéristique y:t+s (At+ B) exp (rot), (A, B) € R? «si A < 0, en notant a+iw et a —iw les deux racines complexes conjuguées de l’équation caractéristique y: t+ exp (at) (A cos (wt) + Bsin (wt)) (A, B) € R? Cette demitxe solution pout aussi s’écrire y : t+» Yp exp (at) cos (wt + 4), (Yo, 6) € R? (voir exercice 4.14 page 73) Démonstration X @® Remarque La encore, dans tous les cas y s’écrit y = Ay; + Byp. A nouveau, y est combinaison linéaire de y; et yp ou encore y peut s‘exprimer dans la base de fonctions (y1, y2). Ex, 7.28 Résoudre pour y : R + R l'équation différentielle y" — 6y' + 18y = 0. “Cor. 7.28 L J 113CHAPITRE 7. EQUATIONS DIFFERENTIELLES ET CALCUL INTEGRAL PCSI, 2020/2021 V.4. Equation avec second membre Théoréme 7.14 Htant donnés (a; 6) € K? et f € C°(R, K), Vensemble des solutions de V'équation différentielle (B) :y"+ay' + by = f(t) est obtenue en ajoutant A une solution particuliére de (2) la solution générale de ’équation homogene associée. Le principe de superposition reste lui aussi valable et les démonstrations sont identiques au cas du premier ordre, 38° Méthode Pour résoudre une équation différentielle avec second membre, on résout tout d’abord l'équation homogine associée, puis on cherche une solution particuliére de I'équation avec second membre. n de la constante est parfois encore applicable mais en pratique, seuls, La méthode de var sont au programme de PCSI les seconds membres de la forme De® avee (D,¢) € C? qui permettent aussi de traiter les seconds membres du type De" cos(vt) ou De“ sin(vt) en passant & la partie réelle ou imaginaire. Dans ce cas on cherche une solution particulitre de la forme 1) t+ Ue lorsque ¢ n'est pas solution de 'équation caractéristique 2) t++ Ute lorsque c est solution simple de Péquation caractéristique 3) t+ Ute lorsque c est solution double de Péquation caractézistique. X / Ex. 7.29 Donner l’ensemble des fonctions y : R + R qui sont solutions de Péquation différentielle (BE) sy" + “cos(t) ) V.5. Unicité des solutions Théoréme 7.15 Si f € C°(R, K) alors il existe une unique solution de l’équation différentielle (B) : ay" + by’ + cy = f(t) A oe a (to) 4 . 2. vérifiant les conditions initiales |“) of to € R, (vo; 11) € K. yi(lo) = m1 ‘Démonstration ») |_Explicitement hors-programme. J 14CHAPITRE 7. EQUATIONS DIFFERENTIELLES ET CALCUL INTEGRAL PCSI, 2020/2021 Correction des exercices Cor. 7.9 : On intégre par partie tcos(t)dt = [tsin(¢))* — | sin(¢)dé = xsin(x) + cos(z) L’ensemble des primitives sur R de ++ x cos(zx) est done {+ esin(x) + cos(z) + k,k € R}. Cor. 7.14: Analyse : si f vérifie la condition donnée, alors Vr € R, f(x +a) — f(z —a) = 0, ce qui s’éerit en posant w= ©—a, Yu € R, f(w+2a) = f(u). Done f est 2a-périodique. Synthése : supposons que f est 2a-périodique et soient x,y € R. Alors na he ote I F(d)at | F(d)at +f F (Oat +f F(d)ae e- eno a yea = f f()dt + f(t)de+ S(u+2a)du en posant u=t~ 2a = fo soar’ . nears f° * peoae ya na a ike | F(d)at ya Done f* ‘ ‘f(t)dt ne dépend pas de la valeur de x € R ce qui achéve notre démonstration. Cor. 7.15 : Discriminant : A = 4 caleule une primitive sur R. 7 at I(x) — @) J Pot dé. 20 = -16 <0, le dénominateur ne s'annule done jamais. On ygement de variable uw 2du 5: 5 Arctan (= 2 Cor. 7.16 : Discriminant : A = 16 — 12 = 4 > 0. Le dénominateur posséde donc deux racines , 1 1 ettg= 1 Oncaea prinivesar} = -tlon 1-2 on fs 3 dt sous la forme +1) 3 On peut procéder par identification ou utiliser la méthode suivante 1 A Bo x(44) 1 B(t+4) we 3 —i 4 4 a-3 sitar OO oa 4At > 3 A Bo xt) 1 ~ Tt Te1 T ish te atCHAPITRE 7. EQUATIONS DIFFERENTIELLES ET CALCUL INTEGRAL PCSI, 2020/2021 ef 2p t¢d Dot J(z) Bn+3 = Cor. 7.19 : 1+ y? est une fonction strictement positive. L’équation différentielle donnée est done équivalente & =I lty En primitivant on obtient done Arctan(y) = 2 + & ott k est une constante réelle. On en déduit que y = tan(x +k). Or pour que y soit définie sur Z, il faut que & soit un multiple entier de x La seule solution définie sur J de y/ = 1 + y? est done la fonction tangente. Cor. 7.26 : La solution générale de l’équation homogéne est ¢ € R. ++ Ae“, A € C. Cherchons une solution particuliére & l'aide de la méthode de variation de la constante Nett = ~i(e +1) done X’ = ~i (e+ 1) et A= —it +e“ convient. On en déduit que Pensemble des solutions de (E) est {t € Rt + 1+ (A ~ it)e"t,d € C}. 116