Université Abou-Bekr Belkaїd - Tlemcen Année Universitaire 201. / 201.

Faculté de Technologie M1 - S8 - ELT - CME

Département : GEE EC 842

TP 04 : Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique

(IRFO) du moteur asynchrone

I. But
Dans ce travail, on se propose d’étudier en simulation une solution pour un entrainement à vitesse
variable destinée à un moteur asynchrone basée sur une commande vectorielle indirecte à flux
rotorique orienté (IRFO). Les simulations seront effectuées à l’aide du logiciel Matlab et son
interface graphique Simulink.

II. Structure de la commande vectorielle à flux orienté

Dans cette étude, nous considèrerons que le moteur asynchrone est alimenté par un onduleur de
tension à deux niveaux commandés par une MLI, elle-même pilotée en tension.
La structure de la commande étudiée est représentée sur la figure 1.

Figure 1. Schéma de la structure de la commande vectorielle IRFO du moteur asynchrone

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III. Simulation de la commande vectorielle IRFO

• Commande IRFO avec contrôle par les courants direct et de quadrature isd et isq

On désire dans une première étape, commander le flux et le couple du moteur asynchrone en
imposant directement les références de courant isd* et isq*, la boucle de vitesse ne sera donc pas
considérée dans cette première partie de l’étude. La transformation triphasé - diphasé utilisée sera
celle de Clarke.
Dans le repère dq, la référence de courant isd* constante sera et d’intensité égale à 4 A. La valeur
maximale que peut prendre la référence de courant iqs* est de 8 A.
- Implantez dans un fichier Simulink, que vous nommerez (irfo1.mdl), la structure de la
commande IRFO avec contrôle par les courants isd* et isq*. Les références de tension vsA*, vsB*
et vsC* seront appliquées au moteur à travers un onduleur de tension (à deux niveaux) pilotée
par une MLI de type « sinus-triangle ».
- Déterminez valeurs les limitations de courants et des tensions et paramétrez les blocs
correspondant.
- Introduisez les blocs de compensations des axes d et q.
- Ecrire un script (irfo2.m), contenant les valeurs des paramètres de la machine étudiée et les
relations permettant de déterminer les valeurs des coefficients des régulateurs de courant.
- Déterminer la valeur du flux rotorique pour isd* à 4 A, en déduire les valeurs du couple
électromagnétique pour 0, 3, 5 puis 8 A.
- Pour un couple de charge nul (fonctionnement à vide : Cr =0 m.N), réglez la référence de
courant isd* à 4 A et celle du courant isq* à 0, 4, 6 puis 8 A (pour une durée de simulation de
3,0 secondes).
- Observez l’évolution des différentes grandeurs et relevez pour chaque cas les chronogrammes
de la vitesse , du couple électromagnétique développé Cem, des courants statorique de ligne,
des flux rotoriques (ψrd, ψrd*) et (ψrq, ψrq*), des courants statoriques (isd, isd* ) et (isq, isq* ).
Commentez les résultats obtenus.
- La machine étant à vide, imposez une consigne de courant ids* = 4 A et un échelon de courant
iqs* de 0 à 15 A à t = 0.2 s, puis une fois le régime permanent atteint, un changement brusque
de courant iqs* de 8 A vers 0 A, puis le nouveau le régime permanent atteint un deuxième
changement de consigne de 0 A vers -8 A.
- Observez et commentez l’évolution de la vitesse et du couple électromagnétique. Combien de
temps met la machine pour atteindre les différents régimes permanents.
- Déterminer l’intensité du courant isq pour un couple électromagnétique pour 10 m.N avec la
référence de courant isd* réglée à 4 A.
- Effectuer-les mêmes relevés que précédemment, pour un couple de charge de 10 m.N et la
consigne de courant isq* lui correspondant, appliqué à l’instant 1.5 s puis supprimer à 2,0 s.
Commentez les résultats obtenus.
- Donnez une conclusion sur les performances de la commande.

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• Commande IRFO avec contrôle de la vitesse de rotation
On désire, maintenant, réaliser l’asservissement de la vitesse de rotation du moteur.
- Sauvegardez la structure de commande précédente dans un nouveau fichier Simulink que l’on
nommera (irfo2.mdl).
- Ajouter au modèle précède un régulateur de vitesse de type PI qui devra minimiser l’erreur entre
la vitesse * de consigne et la vitesse mécanique * mesuré sur l’arbre moteur.
- Déterminez les valeurs des coefficients du régulateur de vitesse pour limiter le dépassement à
moins de 15% de la vitesse de consigne en régime permanent en mois de 200 ms sans erreur
statique, lorsqu’on impose un échelon de vitesse de 150 rad/s.
- Complétez le fichier script (irfo2.m) par les relations permettant de déterminer les valeurs des
coefficients du régulateur de vitesse.

Etude de la poursuite (Asservissement)

- Le moteur étant à vide, imposez pour consigne un échelon de vitesse à l’instant t = 0,1 s
d’amplitude 150 rad/s.
- Relever l’évolution des différentes grandeurs en fonction du temps. Interprétez les résultats
obtenus.
- Le moteur étant à vide, simulez un démarrage imposant une vitesse de 100 rad/s depuis l’instant
t = 0.1 s, puis une décélération brusque de 100 rad/s vers 75 rad/s. Relever l’évolution des
différentes grandeurs en fonction du temps. Interprétez les résultats obtenus.
- Le moteur est-il capable de fournir un couple lorsque la vitesse est nulle ? Quelle est le
comportement du moteur à basse vitesse en termes de couple, courant et vitesse ?
- Refaire les tests pour : - pour des consignes de vitesse de 60 et 30 rad/s ;
- pour une variation trapézoïdale de la vitesse (variations lentes).
- Mettez la loi de commande en défaut pour des dynamiques lentes, conclure.
- Mettez la loi de commande en défaut pour des dynamiques élevées. Précisez ces limites.
- Relever l’évolution des différentes grandeurs dans le temps. Interprétez les résultats obtenus.
- Concluez sur les performances de poursuite de la commande scalaire étudiée.

Etude du rejet des perturbations dues au couple de charge (Régulation)

- Le moteur étant à vide, imposez pour consigne un échelon de vitesse à l’instant t = 0 s
d’amplitude 100 rad/s.
- Appliquez un couple de charge de 6 m.N à l’instant t = 0 s, puis ajustez ci-nécessaire les
paramètres du régulateur pour obtenir un meilleur rejet de la perturbation due au couple de
charge.
- Relever l’évolution des différentes grandeurs en fonction du temps. Interprétez les résultats
obtenus.
- Caractérisez le rejet de la perturbation en termes de variation maximale de la vitesse et de durée
du rejet. Interpréter les résultats obtenus.
- Concluez sur les performances de régulation de la commande scalaire étudiée.
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 Remarque :
Relevez pour chaque essai, les valeurs de la tension statorique et la pulsation ou la fréquence
statorique, afin de vérifier la valeur du rapport Vs/f.

IV. Travail à effectuer

Le travail sera effectué en binômes. Vous rédigerez un compte-rendu électronique de votre travail
intégrant les différents résultats obtenus (calculs, courbes, valeurs numériques et analyses). Il ne
doit pas s'agir d'une simple collection de résultats, mais d'un véritable rapport technique dans lequel
vous donnerez des explications et des commentaires sur les résultats obtenus. La qualité des
remarques et de la rédaction est un point important qui sera évalué.
Vous enverrez votre compte-rendu au format (pdf) ainsi qu’une archive de vos programmes au plus
tard une semaine après la séance de TP.

ANNEXE

Caractéristiques nominales du moteur asynchrone

Type : Moteur asynchrone triphasé à cage d’écureuil

Tension nominale 220 / 380 Volts

Puissance nominale 1500 W
Grandeurs Fréquence nominale 50 Hertz
nominales Vitesse nominale 1420 tr/mn
Courant nominal 3,7 / 6.5 A
Couple nominal 10 N.m
Résistance statorique 4.850 
Résistance rotorique 3.805 
Coefficient d’inductance statorique 0.274 H
Paramètres Coefficient d’inductance rotorique 0.274 H
nominaux Coefficient d’inductance mutuelle 0.258 H
Nombre de paires de pôle 2 /
Coefficient de frottement 0.0114 kg.m2
Moment d’inertie total 0.031 N.s/rad

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