Université d’Oran 2

Institut de Maintenance et de Sécurité Industrielle

Département de Maintenance en Instrumentation
Master 1: Ingénierie de la Maintenance en Instrumentation

Automatique avancé
Cours II
Réponses temporelles des systèmes continus LTI

Chargée de module:
Mme BENMANSOUR.S
Cours II: Réponses temporelles des systèmes continus LTI

Contenu du cours II

1. Introduction

2. Etude des systèmes du 1er ordre

2. Etude des systèmes du 2ème ordre

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Contenu du cours II

1. Introduction

2. Etude des systèmes du 1er ordre

2. Etude des systèmes du 2ème ordre

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Introduction

1. Système continu LTI

Quelle est la forme de la sortie y(t) du modèle en

réponse aux signaux usuels?

 impulsion de Dirac u(t)=δ(t)

 signal échelon u(t)=Γ(t)
 signal rampe u(t)=v(t)

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Introduction

2. Décomposition en éléments simples

Hi(s) : fonction de transfert de systèmes de base ou

systèmes fondamentaux (1er ordre, 2ème ordre)

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Contenu du cours II

1. Introduction

2. Etude des systèmes du 1er ordre

2. Etude des systèmes du 2ème ordre

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Etude des systèmes du 1er ordre

1. Définition
Un système du premier ordre est décrit par une équation
différentielle linéaire à coefficients constants du premier
ordre :

2. Fonction de transfert

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Etude des systèmes du 1er ordre

3 . Réponse temporelle
3.1 Réponse impulsionnelle

Entrée : signal impulsion u (t )   (t )  U ( s )  1

Réponse du système :
K K Tt K  t
Y (s)  H (s)   y (t )  h(t )  e  e
1  Ts T T

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•Etude des systèmes du 1er ordre

3. Réponse temporelle
3.2 Réponse indicielle
 Entrée : signal échelon u (t )  E0 (t )

 Réponse du système:
E0 K E0
u (t )  E0 (t )  U ( s )  On en déduit Y (s) 
s s (1  Ts )

 t

  K .E0 1  e 

t
y (t )  K .E0 1  e T
 

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Etude des systèmes du 1er ordre

3. Réponse temporelle
3.2 Réponse indicielle

 Valeur de la sortie en régime permanent (valeur finale)

 E0 K   y ()  K E
y()  lim y(t )  lim s.Y ( s)  lim  s. .  0
t  s 0 s 0
 s 1  Ts 

Valeur initiale de la sortie

 E0 K 
y(0)  lim y(t )  lim s.Y (s)  lim  s. .   y (0)  0
t 0 s  s 
 s 1  Ts 

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Etude des systèmes du 1er ordre

3. Réponse temporelle
3.2 Réponse indicielle
Tangente à l’origine

Pour déterminer la tangente à l’origine, il faut déterminer la

dérivée de y(t) pour t = 0. On peut utiliser le théorème de la
valeur initiale applique à la dérivée pour obtenir cette valeur :

dy (t ) K E0 K E0
lim y(t )  lim  lim s ( s.Y ( s))  lim s 2

t 0 t 0 dt s  s  s 1  Ts  T
y ( )
 lim y(t ) 
t 0 T

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Etude des systèmes du 1er ordre

2. Réponse temporelle
3.2 Réponse indicielle

Tableau récapitulatif de l'évolution de la sortie

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Etude des systèmes du 1er ordre

3. Réponse temporelle
3.2 Réponse indicielle

 Temps de réponse tr du système:

•tr = temps au bout duquel la réponse indicielle atteint 0.95y∞

 Temps de montée tm
tm = temps au bout duquel la réponse passe de 0.1y∝ à 0.9y∞

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Etude des systèmes du 1er ordre

3. Réponse temporelle
3.2 Réponse indicielle
Remarque
On note que le temps de réponse ne dépend pas de la consigne d’entrée ni du
gain mais uniquement de la constante de temps T, plus la constante de temps
est importante, plus le temps de réponse est important.

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Etude des systèmes du 1er ordre

3. Réponse temporelle
3.4 Réponse à une rampe

 Entrée : signal rampe

 Réponse du système

On en déduit

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Etude des systèmes du 1er ordre

3. Réponse temporelle
3.4 Réponse à une rampe

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Contenu du cours II

1. Introduction

2. Etude des systèmes du 1er ordre

2. Etude des systèmes du 2ème ordre

3. Systèmes d'ordre supérieur à 2 et autre système

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Etude des systèmes du 2ème ordre

1. Définition
Un système du second ordre est décrit par une équation
différentielle linéaire à coefficients constants du second
ordre:

2. Fonction de transfert

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Etude des systèmes du 2ème ordre

2. Fonction de transfert
Autre écriture de la fonction de transfert

Equation caractéristique :

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Etude des systèmes du 2ème ordre

3. Pôles du système

Les pôles sont les racines de l’équation caractéristique

Etude du discriminant réduit

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Etude des systèmes du 2ème ordre

4. Système apériodique
4.1 Réponse indicielle(cas ):
Pôles du système

Condition de stabilité

Factorisation de la fonction de transfert

Le système du 2ème ordre apériodique est équivalent à la mise en

série de deux systèmes du 1er ordre de constantes de temps :

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Etude des systèmes du 2ème ordre

4. Système apériodique
4.1 Réponse indicielle(cas ):
Décomposition de la FT en éléments simples

Réponse indicielle

C'est la somme des réponses indicielles des deux sous-systèmes

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Etude des systèmes du 2ème ordre

4. Système apériodique
4.2 Réponse indicielle(cas ):
La Fonction de transfert

La fonction de transfert peut alors se mettre sous la forme :

K K
H ( s)  
1  Ts 
2 2
 s 
1  
  n 
Pôle de la FT

  n2 ( 2 1)  0  1  2  n

Le dénominateur admet alors une racine réelle double,

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Etude des systèmes du 2ème ordre

4. Système apériodique
4.3 réponse indicielle :

Remarques
Pente à l'origine nulle

La réponse la plus rapide correspond à

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Etude des systèmes du 2ème ordre

5. Système oscillatoire
Pôles du système

Condition de stabilité
Le système est stable si
Lieu des pôles

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Etude des systèmes du 2ème ordre

5. Système oscillatoire
Réponse indicielle

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Etude des systèmes du 2ème ordre

5. Système oscillatoire
Caracteristique de la réponse indicielle

Réponse oscillatoire amortie de pulsation

Pseudo-période des oscillations

Temps de pic
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Etude des systèmes du 2ème ordre

5. Système oscillatoire
Caracteristique de la réponse indicielle

Dépassement (D)
Définition:

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Etude des systèmes du 2ème ordre

5. Système oscillatoire
Caractéristique de la réponse indicielle

Temps de réponse

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Etude des systèmes du 2ème ordre

5. Système oscillatoire
Influence du coefficient d'amortissement

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Etude des systèmes du 2ème ordre

5. Système oscillatoire
Influence de la pulsation naturelle ωn

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Etude des systèmes du 2ème ordre

6. Système juste oscillant ou critique
 s1  1  jn
  0  D ( s )  s  n  0  
2 2

 s2  2   jn

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Etude des systèmes du 2ème ordre

7. Exemples d’application
Exemple 1
100
Soit la fonction de transfert suivante: H (s)  2
s  15s  100
Calculer les caractéristiques dynamiques du système.

Exemple 2
Soit le lieu de pôle suivant:

Trouver l’expression de la FT et les caractéristiques du système.

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Etude des systèmes du 2ème ordre

7. Exemples d’application
Exemple 3
Soit la fonction de transfert suivante:

1. Déterminer les paramètres

2. Représenter la réponse indicielle pour un échelon d’amplitude 2.
3. Déduire la stabilité

Exemple 4
Soit la fonction de transfert suivante:

Répondre aux mêmes questions que l’exercice 3.

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