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Examen Optimisation & Commande 2015

Le document présente trois problèmes d'optimisation et de commande de systèmes. Le premier concerne la commande LQR d'un système du premier ordre. Le deuxième traite de la minimisation de l'énergie de commande pour amener un système à l'état final. Le troisième examine la commandabilité et l'observabilité d'un système, puis propose une correction par retour d'état.

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Examen Optimisation & Commande 2015

Le document présente trois problèmes d'optimisation et de commande de systèmes. Le premier concerne la commande LQR d'un système du premier ordre. Le deuxième traite de la minimisation de l'énergie de commande pour amener un système à l'état final. Le troisième examine la commandabilité et l'observabilité d'un système, puis propose une correction par retour d'état.

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UNIVERSITE CHEIKH ANTA DIOP

ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE


Master SI
Date : 01 Juin 2015 Examen Optimisation & Commande
Heure : 09h-11h
Durée 3 heures Documentation : Notes de cours

Professeur : R. M. FAYE

I°) On considère un système du premier ordre d’équation standard:  x  x  b u où  est une constante
de temps et b un gain statique.

Trouver une loi de commande LQR en boucle fermée qui lorsque le système est écarté de l’origine, le ramène
tout en minimisant le critère :

1
C   (q x 2  r u 2 ) dt avec q >0 et r > 0
2 0

II°) Soit le système continu défini par l’équation différentielle x   x  u que l’on désire amener au bout
d’un temps T donné, d’un état initial x0 donné à un état final voisin de zéro, en minimisant l’énergie de la
commande. Pour réaliser cet objectif, on considère le critère à minimiser :
T
1 2 1
C x (T )   u 2 dt
2 0
2
a) Écrire le hamiltonien de ce problème et les équations d’optimalité ;
b) Intégrer les équations différentielles du système adjoint et du processus en fonction de x0 et de 0 ;
c) Exploiter la condition de transversalité terminale pour établir la relation qui relie 0 à x0 ;
d) Donner la commande optimale en boucle fermée.

II°) Soit le système défini par les équations d'état suivantes :

a) Déterminer si le système est commandable et observable ;


b) Déterminer les modes du système, et indiquer si le système est complètement stable ;
c) On corrige le système précédent par retour d'état. On choisit une commande u= KX +v, ou K est une
matrice 2x3 :

Déterminer K afin d'obtenir un système corrigé ayant les pôles suivants:


p0 = -2 ; p1 = -2 +2j ; p2 = -2 -2j

Bonne chance

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