Régulation Industrielle- Travaux Pratiques
TP 3 - Commande du Cap d’un avion
Objectif
Notion d’erreur de position, Marge de phase, correction d’un système asservi.
Commande de Cap
Le système de commande du cap d’un avion est constitué d’un asservissement de position du
gouvernail et d’un retour mesurant le cap suivi par l’avion.
Consigne de Cap ϵc S(p) ∆ Cap Φ
+ Bloc 1 : k0 Bloc 2 : Asservissement de position Bloc 3 : Avion
−
Φ1
Bloc 4 : Mesure de Cap
On donne : T3 = 0.05 s, k1 = 2, k2 = 10, k3 = 100, k0 = 0.1. cap suivi par l’avion.
Paramètres Fonctions temporelles Transformées de Laplace
Consigne de cap c(t) C(p)
Erreur ε(t), εC(t) ϵ(p), ϵc(p)
Position du gouvernail δ(t) ∆(p)
Cap φ(t) Φ(p)
Consigne de position s(t) S(p)
L’équation différentielle du mouvement de l’avion est (Bloc 3) :
d2φ(t) dφ(t)
T3 + = k3δ(t) (1)
dt2 dt
La mesure de cap (Bloc 4) est effectuée avec un gain k4 .
En supposant que la fonction de transfert du moteur qui commande le gouvernail peut être
assimilée à un simple gain k1 entre l’erreur de position ε(t) et la vitesse angulaire du moteur
ω(t), et que la position angulaire δ(t) est mesurée avec un gain k2 .
1. Réaliser l’asservissement de position du gouvernail δ(t)(Bloc 2). On complétera le schéma
bloc suivant :
1
Régulation Industrielle- Travaux Pratiques
S(p) ∆(p)
+
−
Détail du Bloc 2 : Asservissement de la position du gouvernail δ(t)
2. Calculer son erreur de position (Théorème de la valeur finale en Laplace).
3. Réaliser la fonction de transfert de l’ensemble du système en Boucle Fermée à l’aide de
Simulink et visualiser la réponse indicielle.
4. Etudier la réponse fréquentielle du système en boucle ouverte (Diagrammes de
Bode). Ces tracés pourront être effectués à l’aide de MatLab.
5. Etudier la stabilité de la commande de cap en faisant varier k4 . Confronter aux résultats
obtenus, les courbes de BODE tracées précédemment. Donner les valeurs de k4 pour les
2 situations classiques : stable, instable, illustrer par un tracé chacun de ces 2 cas.
6. Pour quelle valeur de k4 se trouve-t-on dans la situation dite ”critique”. Visualiser avec
Simulink ce cas particulier.
7. Quelle est la valeur de k4 quand la marge de phase du système est M Φ = 45◦ .
(Rappel : La marge de Phase correspond à la phase pour la pulsation de coupure ωc0 à
laquelle on ajoute π : M Φ = ϕ(ωc0) + π avec |GBO(ωc0)| = 1 )
8. On suppose ici que la consigne de Cap subit des parasites, assimilables à un signal sinu-
soı̈dal de fréquence 5 hz. Déterminer, pour le réglage de k4 de la question précédente,
l’effet des parasites sur le Cap suivit par l’avion : Gain et Déphasage. Attention, le
bloc ”entrée sinus” est paramétré dans Simulink en choisisant la pulsation en radian par
seconde.
