République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la

Recherche Scientifique
École Nationale Polytechnique Alger

TP N°2 : Analyse temporelle d’un système

dynamique du 2ème ordre

Date : 30/04/2023
Binome : -ABAR Youcef
-SEDIKI Anis Hocine
Spécialité : Génie Mécanique
Module : Régulation industrielle et systèmes asservis
Année universitaire 2022/2023
I-But de TP
L’objectif de ce TP est d’exploiter les connaissances acquises, pendant le cours sur l’analyse temporelle
d’un système dynamique du 2eme ordre. L’étudiant, après une étude théorique des systèmes proposés,
devra d’abord réaliser un fichier exécutable sous Matlab afin d’analyser les réponses de ces systèmes à
des entrées différentes et de déterminer leurs performances.

II-Etudes théoriques
Exemple 1
1. Déterminer la fonction de transfert de ce système (circuit électrique
D’après la loi des mailles on trouve :

UR + UL + UC = e(t)
tell que :

* UR = R ∗ i(t)

di
* UL = L ∗ dt

dUC
* UC = C ∗ dt

Remplaçons chaque terme par sa valeur, on trouve :

di
R ∗ i(t) + L ∗ dt + C ∗ dUdtC = e(t)
On fonction de UC

RC ∗ dUdtC + LC ∗ d2UC d2t + UC = e(t)

Par laplace :

LC ∗ P 2 ∗ S(P ) + RC ∗ P ∗ S(P ) + S(P ) = E(P )

D’où la fonction de transfert du système :

S(P ) 1
G(P ) = E(P ) = LC∗P 2 +RC∗P +1

2. Mettre l’équation trouvée sous la forme de l’équation (1), et définir chaque

terme ( ξ,wn , k) en fonction des éléments constitutifs du circuit RLC.
On sait le modèle de fonction de transfert d’un circuit d’ordre 2 est le suivant :

k
G(P ) = P 2 + 2∗ξ∗P +1
wn2 wn

1
Par identification on trouve :

* k=1

1
* L= wn2

2∗ξ∗P
* RC = wn

Donc :

* k=1

* wn = √1 = 8165 Rad/s
LC
q
* ξ = 0.5 ∗ R ∗ C L = 0.408

3.Donner les réponses du système à un échelon unitaire, à une rampe de pente

a=2 et à une impulsion unité.
Réponse à un échelon unitaire.
On a ξ < 1 donc le système à un comportement oscillatoire ,Cette réponse se compose de deux parties,
la première correspond au régime transitoire, la seconde au régime permanent.
p p
s(t) = k − k ∗ exp −ξ ∗ wn ∗ t ∗ (cos(wn ∗ 1 − ξ2 ∗ t + √ ξ ∗ sin(wn ∗ 1 − ξ 2 ∗ t))
1−ξ 2

Par application numérique :

s(t) = 1−∗ exp (−3333 ∗ t)∗(cos(7454.5∗t)+0.447∗sin(7454.5∗t)

Réponse à un échelon unitaire.
La réponse et sous la forme :

p
s(t) = √k∗wn 2 ∗ exp −ξ ∗ wn ∗ t ∗ sin(wn ∗ 1 − ξ 2 ∗ t)
1−ξ
Par application numérique :

s(t) = 8907 ∗ exp (−3265 ∗ t) ∗ sin(7482 ∗ t)

Réponse à une impulsion de 1 .
exp (−ξ∗wn ∗t) 2∗ξ 2 −1
p p
s(t) = 2
wn2 ∗(t+ wn
∗(2∗ξ ∗cos(wn ∗ 1 − ξ 2 ∗t+ √ 2
∗sin(w n ∗ 1 − ξ 2 ∗t)− 2∗ξ
wn
))
1−ξ

Par application numérique :

exp(−3265∗t)
s(t) = 3 ∗ 10−8 ∗ (t + 8164
∗ (0.8 ∗ cos(7482 ∗ t) − 074 ∗ sin(7482t) − 9.7 ∗ 10−5 )

2
Exemple 2
1.Déterminer la fonction de transfert de ce système
On appliquant la transformée de la place sur l’équation (2) on obtient :

m ∗ P 2 ∗ X(P ) + b ∗ P ∗ X(P ) + k ∗ X(P ) = F (P )

Ce qui donne :

X(P ) 1
G(P ) = F (P ) = m∗P 2 +b∗P +k

2. A partir de la Fig.3, illustrant la réponse du système à un échelon f (t) = 2N .

, déterminer les valeurs numériques des paramètres du système ( k, m, b ).
2
La transformé de laplace de f (t) = 2 est : F (P ) = P
La réponse est :

2
G(P ) = P ∗(m∗P 2 +b∗P +k)
On cherche les paramètres m, b, K :
d’après la Fig.3 :

2
lim∞ = 0.1 = lim0 P ∗ X(P ) = k
Donc :

k = 20 N/m
On a aussi :

1 k
wn2
= m
et aussi :

b 2∗ξ
k = wn
Donc :

k
m= wn

b = k ∗ 2∗ξ
wn
tell que :

3
 * ξ = 0.6

* TP = 4 s

5
* wn = 8 ∗ π = 1.9635 rad/s

Donc on remplace on trouve :

m = 5.187 Kg
b = 12.223 Kg/s
III-Analyse sous Matlab
Exemple 1
a.Déterminer la fonction de transfert du circuit donné par Fig.1
On utilise le code :

ce qui donne :

b.Tracer sa réponse à une impulsion unité

On utilise le code :

4
On trouve :

c1. Déterminer et afficher les performances du circuit, et indiquer les sur la

figure correspondante
On utilise le code :

5
On trouve :

c3. c3. Pour R = 0, 20, 60ω, tracer dans une même figure les trois réponses du
système à un échelon unitaire et indiquer la valeur de ξ pour chaque courbe
On trouve :

6
c2. Pour quelle valeur de R a-t-on ξ = 1amortissement critique)
On utilise le code On trouve :

d. Tracer la réponse du système à une rampe pour R = 60ω

On utilise le code :

On trouve :

7
d1. Trouver l’erreur de traînage du système.
On utilise le code :

On trouve :

Commentaire

Exemple 2
a. Déterminer la fonction de transfert du système mécanique donné par Fig.2
On utilise le code :

8
On trouve :

b.Tracer sa réponse à une impulsion unité ;

On utilise le code :

On trouve :

9
c. Tracer sa réponse indicielle à un échelon f (t) = 2N
On utilise le code :

On trouve :

10
 c1. Déterminer et afficher les performances du système et indiquer les sur la
figure correspondante.
On utilise le code :

On trouve :

c2. Tracer la réponse indicielle dans la même figure pour ξ = 1, 0.4, 0.7 . Indiquer
sur cette figure la valeur de pour chaque courbe.
On utilise le code :

11
On trouve :

d. Tracer la réponse du système à une rampe de pente 2

On utilise le code :

On trouve :

12
d1. Trouver l’erreur de traînage du système
On utilise le code :

On trouve :

13
Commentaire

IV-Conclusion
En guise de conclusion, nous pouvons dire que la performance des systèmes du second ordre dépend
fortement de leurs paramètres par exemple lorsque le b du système mécanique varie, l’amortissement fait

14
de même.

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