MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

ECOLE NATIONALE POLYTECHNIQUE

Tp 01 : etude les différentes propriétés d’un système non lineaire ( cas
du pendule simple)

Nom : bentouila
Prénom : bilel

Spécialité  : auto

Compte rendu
Le but  :
L’idée de ce tp est d’apprendre la notion de systemes dans le cas non lineaire
Est dans le cas lineaire , par prendre exemple de pendule simple est un exemple
typique poue ce sujet , le but est d’etudier l’influence de l’approximation (sin(θ) ≈ θ
- Fait classiquement dans l’etude du pendule simple soumis a une force de
frottement (de friction)

Principe  :
De notre système on a l'équation différentielle suivante :
𝜽̈+ 𝒈 𝒍 𝐬𝐢𝐧(𝜽) + 𝒌 𝒎 𝜽̇ = 𝟎 ….…………. (1) (sans approximation)
En remarque que l’équation (1) est non linéaire (le terme sinus), par
approximation aux petits angles en peut écrire que (sin(θ) ≈ θ). Donc
l’équation (1) devient : 𝜽̈+ 𝒈 𝒍 𝜽 + 𝒌 𝒎 𝜽̇ = 𝟎 …..….…….…. (2)
A ce point en cherche de représenter notre système en représentation
d’état : Pour cela en choisissons le vecteur d’état x qui représente la
position angulaire θ pour x1 (θ = x1) et la vitesse angulaire 𝜃̇ pour x2. (𝜃̇=
x2), alors le système d’équations d’état sera :

Cas linéaire (avec approximation)

𝒙𝟏̇ = 𝒙𝟐
𝒙𝟐̇ = − 𝒈 𝒍 𝒙𝟏 − 𝒌 𝒎 𝒙𝟐

Cas non-linéaire (sans approximation)

𝒙𝟏̇ = 𝒙𝟐
𝒙𝟐̇ = − 𝒈 𝒍 𝒔𝒊𝒏 𝒙𝟏 − 𝒌 𝒎 𝒙𝟐

1) Cas linéaire :
 Méthode 01 : Résolution des équations par discrétisation du système.
On a : 𝒙̇ (𝒕) ≡ (𝒙(𝒌+𝟏)-𝒙(𝒌))/ 𝑻𝒆 (d’apprêt discrétisation)
Donc le système sera :
𝒙𝟏(𝒌 + 𝟏) = 𝑻𝒆 𝒙𝟐(𝒌) + 𝒙𝟏(𝒌)
𝒙𝟐(𝒌 + 𝟏) = 𝑻𝒆 (− 𝒈/𝒍 *𝒙𝟏(𝒌) – 𝒌/ 𝒎 *𝒙𝟐(𝒌) )+x2(k)
 Manipulation 1
Code matlab qui simule le système
on utilise ode23

AVEC LES VALEURS DES PARAMÈTRES SUIVANT : TEMPS=5, TE=0.0005, G=10, L=0.23, M=0.1, K=0
On obtenir

Les reponses des systemes :

 Plan de phase des systemes

3- commentaire :

On a un phénomene physique oscillatoire en l’absence d’amortissement pou

Manipulation 2

1-Le code matlab qui simule le système on utilisant ode23

 les réponses du système en - fonction du temps par ode23

le Plan de phase

Commentaire :
 Ode23  : est une méthode numérique pour résoudre des équations différentielles ordinaires (EDO)
dans MATLAB. Cette méthode utilise une combinaison de deux méthodes numériques : une méthode

de second ordre (méthode de Heun) et une méthode de troisième ordre

2)- cas non lineaire :

1-a- code matlab qui simule le système on utilisant ode23

Les valeurs initiales suivant : (x1, x2) = (0.5,0), (1,0.5), (2,0), (3,1) et (2,8)
d’apres la simulation de ce programme on trouve :
les réponses du système en - fonction du temp
 le Plan de phase

3-commentaire :

Méthode 02 : Résolution des équations par la méthode Ode23 du Matlab.

On obtien les graphes

: les réponses du système en - fonction du temps

le Plan de phase
3-commentaire :
4- manipulation :

1-a-script Matlab pour visualiser l’influence de K (pour k =0.1).

En obtiennent les courbes suivantes

les réponses du système en - fonction du temps

 (le Plan de phase)

Commentaire :

Conclusion :