Ecole supérieure de Technologie

Département de Génie Electrique

COURS DE MATHEMATIQUES

KHALID SBAI
Enseignant – Chercheur
Ecole Supérieure de Technologie
Département de Génie Electrique
[email protected]
Université Moulay Ismaïl

Khalid SBAI – COURS DE MATHEMATIQUE APPLIQUEES

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Chapitre V

TRANSFORMEE DE LAPLACE

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I. INTRODUCTION: DE LA TF A LA TL
 Cette TF existe si

 j 2t
Soit la TF d'un signal x(t) : X ( )  x(t )e dt l'intégrale converge


Dans le cas contraire, multiplions x(t) par une exponentielle

décroissante telle que


x(t )e t dt < avec >0. Calculons la TF de ce nouveau signal

 
X ( , )   x(t )e e  t  j 2t
dt  X (,  )   x(t )e  (  j 2 )t
dt
 

Posons p    j 2
 Définition
On obtient: X ( p)   x(t )e dt
 pt
de la TL bilatérale du signal x

Transformée de Laplace = généralisation de la TF : décomposition

de x(t) sur une base de fonctions exponentielles ept (avec p complexe)
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Définition de la TL unilatérale:
Soit un signal représenté par une fonction x(t). La transformée de Laplace
unilatérale de x(t) constitue une fonction X(p) définie par :

X ( p)   x(t )e pt dt
0
Correspondant à la transformée de Laplace d’un signal causal

Remarques:
 En général, nous considérons que l’opérateur L désigne la
transformée bilatérale
 Cependant, comme nous manipulons typiquement des signaux
causaux , dont le support est inclus dans R+, cette transformée
dégénère en transformée unilatérale
 Dans la suite, seule la transformée unilatérale nous intéressera

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I.1 CONVERGENCE DE LA TL

X ( p)   x(t )e dt pt X(p) n'est définie que si l'intégrale
converge
 avec p =  + j2n

Domaine de convergence: on appelle Région de Convergence (RC)

de la TL, l'ensemble des complexes p tels que l'intégrale ci-dessous
converge:

On note: X ( p)  L  x(t )   x(t ) exp( p.t )dt
0

 l’existence de X(p) suppose la convergence de l’intégrale

 on dit que X(p) est " l’image " de x(t) et que x est
l'original de X.
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I.2 EXEMPLES.
 Fonction Echelon unité (fonction de Heaviside):
0 t0
u (t )  
1 t 0
 1
L u (t )  ( p)   exp(  p.t )dt  Re(p)>0.
0 p
 Fonction exponentielle x(t) = eatu(t) .
 
X ( p)  L  x(t ) ( p)   e  ( p a )t
u(t )dt  X ( p)   e( p a )t dt
 0

 e ( p a )t  1 
 X ( p)     X ( p)  lim e( a  p )t  1
  ( p  a ) 0 a  p t  

Or a-p = a--j2n D’où lim e( a  p )t  lim e( a   j 2n )t

t  t 

Cette limite est nulle si a-p < 0 1

X ( p) 
i.e. Re(p) > a pa

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II. TRANSFORMATION DE LAPLACE INVERSE

Étant donnée une fonction X(p), est-il possible de trouver x définie
de R+→C telle que L[x(t)](p) =X(p) ? Si x existe, est-elle unique ?
Définition de la transformée inverse:
La transformée de Laplace inverse d’une fonction X(p),
notée L-1[X(p)], est définie par l’expression intégrale suivante:
1
 X ( p)  
2 j 
1
x(t )  L X ( p) exp( p.t )dp
V

Avec: V   p  C / Re(p) >  

Proposition :
Soit X(p) = L[x(t)](p) et Y(p) = L[y(t)](p).
L−1(αX + βY)(t) = αL−1(X)(t) + βL−1(Y)(t).
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III. PROPRIETES DE LA TL
III.1 LINÉARITÉ
La transformation de Laplace est une transformation linéaire.
C’est à dire qu’elle satisfait à la condition :
 a et b  C. L  ax1 (t )  bx2 (t )  L  ax1 (t )  L bx2 (t )

 aL  x1 (t )  bL  x2 (t )
 aX1 ( p)  bX 2 ( p)

ax1 (t )  bx2 (t ) 


 aX 1 ( p)  bX 2 ( p)
Exemple 1:
2 1 1 n!
L(t  2t  1)  3  2 2 
2 L(t )  n 1
n

p p p p
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Exemple 2: Soit à trouver la transformée de : x(t)=cosh(at)

e at  e  at
Solution : On pose: x(t )  cosh(at ) 
2
1 1 1 
Et alors: L  x(t )  
1
2

L(e at )  L(e  at )     
2 pa pa 
p
Donc: L  cosh(at )  
p2  a2
Exemple 3: Soit à trouver la transformée de : x(t)=cos(wt)
jwt  jwt
Solution : On pose: x(t )  cos(wt )  e  e
2
1 
Et alors: L  x(t )   1  L(e jwt )  L(e  jwt )   
1

1

2 2  p  jw p  jw 
p
Donc: L  cos(wt ) 
p2  w 2
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Exemple 4: Recherche De La Transformée Inverse (Par Identification)

Soit à chercher la transformée inverse de la fonction des
phases : 1
Y ( p)  a b
 p  a  p  b 
c’est à dire qu’on recherche:  1 
y (t )  L Y ( p )   L 
1 1

  p  a  p  b  
Solution : Pour cela, nous devons décomposer la fonction des phases
en éléments simples (technique des fractions partielles) :
1 1  1 1 
Y ( p)   
 p  a  p  b  a  b  p  a p  b 
 1  1 1  1 1 
Et alors: y (t )  L1 Y ( p)   L1    L 
 p a p b
  p  a  p  b   a  b  
1
Soit donc: y (t )   e at  e  bt  u (t )
ab
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III.2 Changement d’échelle (similitude)

Soit a un réel > 0 et x un signal vérifiant x(t) = 0 si t < 0 et admettant
une transformée de Laplace X(p)=L(x(t)). Soit y le signal défini par
y(t)=x(at):.
1  p 1  p
L  y (t )   L  x (at )   L  x (t )     X  
a a a a
Démonstration:
On fait le changement de variables : k = at,
donc dt =dk/a.
k
1  p 1
L( y (t ))   x ( k )e a
dk  L  x (t )  ( p / a )
a 0 a

Exemple : 1 p  w0
L sin(w0t ) ( p)  L sin(t )    2
w0 w
 0 p  w0
2

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III.3 Translation temporelle: Théorème du retard

Soit t0 un réel strictement positif et calculons L[x(t - t0).u(t-t0)].
x(t-t0) est le signal x "retardé" de t0. Pour tout réel t0 ,on a :

 x(t  t0 ) si t  t 0
y (t )   L  y(t ) ( p)  L  x(t  t0 ) ( p)
0 sinon

 e pt0 L  x(t ) ( p)

 e pt0 X ( p)
t

Donc pour passer de x(t) à y(t) nous y(t )  x(t  t0 )u(t  t0 )

devons rigoureusement écrire:

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Démonstration:

L  y(t )   x(t  t0 )u (t  t0 )e pt dt
0


 
t0
x (t  t0 )e  pt dt

On effectue le changement de variable u = t -t0, et il vient :


L( y(t ))   x(u)e p (u t0 ) du
0

D’où: 

 pt0
L( y(t ))  e x(u )e pu du
0

L  y(t )  e pt0 L  x(t ) ( p)

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Exemple 1: Image d'un créneau entre 0 et t0

x1(t)  t  t0 / 2 
x( t )  A.rect  
 t0 
x(t) = x1(t) + x2(t) =A u(t) – Au (t – t0)
x2(t)

X ( p)  AL u(t )  AL u(t  t0 )
 AL u(t ) ( p)  Ae pt0 L u(t ) ( p)
 
 A 1  e  pt0 L u (t )  ( p )
A 1  e   pt0


p
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Exemple 2 : Déterminons la transformée de Laplace du signal

0 si t  0
 On a:
x(t )  1 si 0  t  a x(t )  u (t )  u (t  a)
2 si t  a

D’où: 1  pa 1 1  e pa
L  x(t ) ( p)  X ( p)   e 
p p p
III.4 Translation fréquentielle (Modulation )
 
y(t)=eatx(t). L  y(t )   at
e x(t )e  pt
dt   x(t )e ( p a )t dt
0 0


 x(t )e ( p a )t dt  L  x(t ) ( p  a)
0

"La transformée de Laplace échange translation et multiplication

Exponentielle".
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III.5 Impulsion unité ou distribution de Dirac

Considérons le signal en créneau suivant :

0 si t  t 0
1

x(t )   si t 0  t  t 0   avec t 0  ]0,+[


0 si t  t 0  

x(t) Aire toujours

1/ égale à 1

t
t0 t0+

Ce signal a toujours son aire (intégrale) égale à 1.

 t0  1
I  

x(t )dt  
t  t0 
dt  1

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Et sa transformée de Laplace est :

 t0  t0 
1  e  pt
 1  e  p 
L  x(t )    x(t )e dt   e dt  
 pt  pt
  e  pt0  
t 0 t t0
   p   t0  p 

Remarque :
On aurait obtenu le même résultat en notant xτ (t) par une
combinaison des fonctions en échelon retardé comme suit :
1
x (t )  u (t  t0 )  u (t  t0   ) 
De sorte que : 
1 e pt0 1 e  0
 p t  
1 1
L  x (t )   L u (t  t0 )   L u (t  t0   )   
   p  p
1  e p 
 e pt0  
 p 
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On introduit alors l’impulsion de Dirac par :

  t  t0   lim x (t )
 0

La transformée de Laplace de l’impulsion delta (ou de Dirac)

est alors :

  pt0 1  e  p  
L   t  t0    lim  e    e  pt0
 0
  p 

avec en particulier :

L   t    L   t  0    1

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III.6 Fonction puissance

Soit à trouver la transformée de Laplace de la fonction temporelle
suivante :
t n t0
x(t )  t u (t )
n
x(t )  
0 t<0
Appliquons la définition de la transformée de Laplace :

X ( p)   t n e pt dt  I n
0


 n e 
 pt
n 
I n  t .

 
 p 0 p 
0
t n 1e  pt dt

=0
n n!
I n  I n 1 In  n!
p p n 1 X ( p)  L(t nu (t )) 
p n 1
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III.7 Transformée de la dérivée

Théorème 1:
Si x(t) est transformable par Laplace (i.e. x(t) continue et bornée
|x(t)|≤Keat) et si x’(t) est continue par morceaux sur le même
intervalle, alors la TL de la dérivée existe et vaut alors :
L[x′(t)](p) = pL[x(t)](p) − x(0+) pour Re(p)>a
avec: x(0 )  lim x(t )
t 0
Démonstration:
  
L  x (t )  ( p)  
' '
x (t )e  pt
dt   x(t )e  pt
  p  x(t )e pt dt
0 0 0

L  x '  ( p )  pL  x (t )   x (0)
Donc dans le monde symbolique, la dérivation d'un signal
consiste à le multiplier par p et ensuite retrancher une
constante correspondant à la valeur initiale de signal original.
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Application du théorème à la dérivée n-ème

Si on extrapole le résultat précédent aux dérivées successives de

x(t), on obtient:
L  x(t ) ( p)  X ( p)

L  x ' (t )  ( p )  pX ( p )  x(0)

L  x (2) (t )  ( p )  p  pX ( p )  x (0)   x ' (0)

 
L  x (3) (t )  ( p )  p p  pX ( p )  x(0)   x ' (0)  x (2) (0)

 p3 X ( p)  p 2 x(0)  px (1) (0)  x (2) (0)

La dérivation est remplacée par une multiplication. Cette propriété ,
qui fait la richesse de la transformée de Laplace, simplifie
considérablement la résolution des équations différentielles.

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Théorème 2:
La transformée de Laplace de la dérivée nième d’un signal x(t) où toutes les
dérivées successives sont continues sur ]0,+∞[ et satisfaisant chacune la
condition : |x(t)|≤ Keat, pour Rel(p)>a et que x(n)(t) soit continue sur le
même intervalle ]0,+∞[, alors la transformée de x(n)(t) existe et vaut :
n 1
L  x (n)
(t )   p X ( p )   p k x ( n 1 k ) (0)
n

k 0

Exemple : Soit à trouver la transformée de Laplace de x(t)=t2.

Solution : Dérivons x(t) jusqu’à atteindre une constante, il suffit

donc d’atteindre la dérivée seconde. Et nous avons
alors :
x(t )  t 2  x(0)  0
x' (t )  2t  x ' (0)  0
x '' (t )  2
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et en utilisant la formule :

L  x '' (t )   p 2 L  x(t )   px(0)  x ' (0)

nous trouvons :

L  2  p 2 L  x(t )  p.0  0

C’est-à-dire :
2
L  2  2 L 1   p 2 L  x(t ) 
p
d’où on déduit pour L[x(t)]:
2
L  x (t )   3
p

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III.8 Dérivation de la transformée de laplace

Théorème :
Si L[x(t)] = X(p) alors

X ' ( p)  L  tx(t ) ( p) ( p)  L  1 t x(t )  ( p)


( n) n n
et X
 
Exemple :
d  p  1  p2
L t cos(t )  ( p)     
dp  p  1   
2 2
p2  1

Ce résultat est utilisé en inverse pour calculer la transformée

de tnx(t) :
dn
n 
L t n x(t )  ( p)   1 X ( p) 
n

dp
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III.9 TL D’une primitive de fonction:

Théorème :
Si x(t) est continue par morceaux sur l’intervalle ]0,+∞[ et
bornée |x(t)|≤ Keat sur cet intervalle et si
t
g (t )   x( )d
0

est la primitive de x(t), alors la transformée de Laplace de la

primitive existe et elle vaut :
1
L  g (t )   L  x(t )  Pour p>a.
p

Démonstration:
L  g ' (t )   pL  g (t )   g (0)  pL  g (t ) 
1
L  g (t )   L  x(t ) 
p
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Exemple: Soit à trouver l’expression temporelle de la fonction

suivante en utilisant la propriété de la transformée
de la primitive:
 1 
y (t )  L 1
Y ( p )   L 1
 

p  p2  w 2  

Solution :
On sait déjà que :
 1  1
L1
  sin(wt )

 p 
2
 w 2
 

w

Et on cherche donc :
1 1  1 1
1  cos(wt ) 
t
L    sin(w ) d 
1



p  p2  w 2  

0 w w 2

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III.10 Théorème de la valeur initiale et finale

 Théorème de la valeur initiale x  0   lim x(t )  plim

pX ( p )
t 0


 Théorème de la valeur finale x  tlim


x(t )  lim pX ( p)
p 0

V. TRANSFORMÉE DE LAPLACE ET SYSTÈMES LTI

 Réponse du système à une entrée x(t) quelconque y(t) = x(t) * h(t)
Y ( p)
 TL de la réponse Y(p) = X(p).H(p) H ( p) 
X ( p)
Fonction de transfert ou transmittance complexe du système
 Lien entre la transmittance et la représentation spectrale H(p)→H(n)
Si p=j2n appartient à la région de convergence de la représentation de
Laplace, alors on peut poser p = j2n, et on obtient la relation suivante :
H ( )  H  p  p  j 2

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Théorème :
Soit deux signaux x(t) et z(t) telles que leurs transformées de
Laplace existent dans l’espace des phases : respectivement X(p)
et Z(p), alors il existe un signal de l’espace des temps y(t) dont la
transformée correspond à leur produit dans l’espace des phases:
L  y(t )  X ( p).Z ( p)  L  x(t ) .L  z (t ) 

Opérateur de produit
De plus ce signal s’exprime
de multiplication dans
dans l’espace des temps par : l’espace des phases


y(t )  x(t ) * z (t )   x( ).z (t   )d
0

Opérateur de produit
de convolution dans
l’espace des temps
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Exemple : Transformée inverse par intégrale de convolution

Trouver la fonction correspondant a
H ( p) 
dans l’espace des temps grâce à
l’intégrale de convolution:
p2  p2  a2 
Solution : On savait déjà comment la résoudre, soit par décomposition
en fractions partielles, soit par la propriété de transformée
d’une primitive. Nous allons à présent retrouver ce résultat
par l’intégrale de convolution en posant l’expression sous la
forme d’un produit de termes dans l’espace des phases :
1 a
H ( p)   X ( p).G( p)
soit : p2  p2  a2 
 1   a 
x(t )  L1  X ( p)   L1  2   t g (t )  L1 G ( p)   L1  2 2 
 sin(at )
p   p a 
donc : at  sin(at )
h(t )    sin  a(t   )  d   (t   ) sin(a )d 
t t

0 0 a2
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VI. FORMULE DE HEAVISIDE

Cette formule permet de trouver l’originale d’une fraction
rationnelle. Soit P, Q ∈ C deux polynômes tels que d0(P) <d0(Q). Soit
α1, α2, . . . , αn les zéros de Q qu’on suppose simples. On suppose de
plus que la fraction rationnelle F(p)=P(p)/Q(p) est irréductible.
Cherchons l’originale de F.
En décomposant en éléments simples, on a :
A1 A2 An
F ( p)    
p  1 p   2 p  n

Le calcul d’un coefficient Ak, k = 1, 2, . . . , n, est donné par la relation :

P( p) P( )
Ak  lim  p   k  F ( p)  lim  p  k   ' k
p  k p  k Q ( p ) Q ( k )

lim
 p  k 
 lim
 p  k  
1
car p  k Q( p ) p  k Q( p)  Q( k ) Q ' ( k )

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Département de Génie Electrique

n  P( k ) 1 
D’où: F ( p)    ' 

k 1  Q ( k 
) p   k

 1  at1
sachant que: L  p  a   e
   
Et du fait que L-1 est linéaire, l’originale de F est donnée par la formule:

 P( k ) k t 
n
L  F ( p) (t )    '
1
e 
k 1  Q ( k ) 

Qu’on appelle formule de Heaviside.

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VII. Application de la TL aux équations différentielles

Soit à résoudre l’équation linéaire du 2ème ordre suivante, avec
conditions initiales : y ''  y  t avec y (0)  1 et y ' (0)  1

1ère étape : passer de l’espace des temps à l’espace des phases.

 p Y ( p)  py(0)  y (0)   Y ( p) 
2 ' 1
p2

Soit:  
p 2  1 Y ( p) 
1
p 2
 py (0)  y '
(0) 
1
p 2
 p 1

2ème étape : Obtenir la solution dans l’espace des phases.

1  1  ( p  1) 1 1 1 1
Y ( p)  2  2  p  1      
 p  1  p   p  1 p  p  1 p  1 p  1 p
2 2 2 2 2

3ème étape : Obtenir la solution temporelle par la transformée inverse

 1  1  1  1  1  t
y (t )  L1 Y ( p)  L1    L  2   L  2   e  sinh(t )  t
 p  1  p  1 p 
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VIII. FONCTION DE TRANSFERT ET STABILITÉ

Le système est stable ssi tous les pôles de H(p) sont à partie réelle
strictement négative
Exemple:
d 2 y (t ) dy (t )
Soit le système caractérisé par : 2
  6 y (t )  x(t )
dt dt
 Le système est il stable ? Calculer la réponse impulsionnelle
du système h(t)
 la réponse indicielle (réponse à l‘échelon). Dans ce cas,
préciser la valeur de la sortie y∞.
Solution: On passe tout en Laplace :
Y ( p) 1
p 2Y ( p)  pY ( p)  6Y ( p)  X ( p) donc H ( p)   2
X ( p) p  p6
Calcul des pôles du système :
1  j 23
  b  4ac  23  0 
2 p1 , p2 
2
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Les deux pôles sont à partie réelle négative; le système est donc stable.

La réponse indicielle h(t) s'obtient à partir de H(p) grâce à la

décomposition en éléments simples :
1 A B
H ( p)    Après calcul, on trouve :
p2  p  6 p  p1 p  p2
1 1
A ; et B 
p1  p2 p2  p1
Finalement :
h(t )  Ae p1t u (t )  Be p2t u (t )
Réponse indicielle:
x(t )  u (t ) donc X(p)=
1
p

 Y(p) p 2  p  6 =  1
p
y∞ : Il faut utiliser le théorème de la valeur finale :
1 1  1
y = lim p  2 =
p 0 p p  p6 6
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FIN

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