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Analyse des systèmes asservis et correcteurs

Ce document présente l'étude en boucle ouverte et en boucle fermée d'un système du second ordre. Il analyse les pôles, la réponse à un échelon et l'influence de correcteurs proportionnel, intégral et proportionnel-intégral sur la réponse temporelle, l'erreur statique et la commande initiale.

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Ce document présente l'étude en boucle ouverte et en boucle fermée d'un système du second ordre. Il analyse les pôles, la réponse à un échelon et l'influence de correcteurs proportionnel, intégral et proportionnel-intégral sur la réponse temporelle, l'erreur statique et la commande initiale.

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DS1. AUTOMATIQUE GE2 2015-2016


Durée 1h45

I. Étude en boucle ouverte :


0.5(𝑝2 +𝑝+1)
Soit H la fonction de transfert d’un système : 𝐻 (𝑝) =
(𝑝+0.1)(𝑝2 +0.5𝑝+1)
1. Quel est l'ordre de ce système ?
2. Calculer les pôles et montrer que le système est stable.
3. Déterminer la valeur atteinte par y(t) quand t tend vers l’infini si on soumet le système à
une entrée E(t) indicielle.
4. Quel est la courbe qui représente la réponse correcte ?
5. Relever le temps de réponse et le dépassement sur la courbe?
6. D’après la question 2, il ya présence de deux pôles complexes conjugués. Normalement
y(t) doit être oscillatoire. Montrer pourquoi ce n’est pas le cas.
6

5 1

4 2

3
3
2

1
4

0
0s 10s 20s 30s 40s

II. Étude en boucle fermée - Correcteur proportionnel.


Le système est asservi avec un correcteur proportionnel de gain K comme indiqué sur la
figure suivante :

7. Quel est l'ordre du système asservi ?


8. Écrire l’expression de la fonction de transfert Ɛ(p)/E(p) et en déduire la valeur de l’erreur
statique en fonction de K si E est un échelon unitaire.
9. Déterminer K pour obtenir une erreur statique = 4%.
10. Écrire l’expression de la fonction de transfert U(p)/E(p) et calculer u(t→0)=u(0+).
1
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III. Correcteur amélioré C1 .


On souhaite améliorer les performances en utilisant le correcteur C 1 suivant :

11. De quel type de correcteur s’agit-il ?


Donner la valeur de ses paramètres.
12. On applique un échelon unitaire à l'entrée du système asservi.
Relever sur la réponse temporelle y(t) donnée ci-contre :
- Le temps de réponse à 5%
- L'amplitude du premier dépassement (en %).

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0s 0.5s 1s 1.5s

13. Calculer l’erreur statique


14. Déterminer l’expression de la fonction de transfert U(p)/E(p).
En déduire la valeur de u(t) à l’instant initial (t→0) lorsque le système est soumis à un
échelon unitaire.

2
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IV. Correcteur amélioré C2 .
On souhaite utiliser maintenant le correcteur suivant :

15. On applique un échelon unitaire à l'entrée du système asservi.


Relever sur la réponse temporelle y(t) donnée ci-contre :
- Le temps de réponse.
- L'amplitude du premier dépassement (en %).

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0s 2s 4s 6s

16. déterminer la valeur de u(t) à l’instant initial (en 0+) lorsque le système est soumis à un
échelon unitaire
17. Résumer les valeurs dans un tableau
tr D% u(t→0)=u(0+)
I
III
IV
Commenter ces résultats.

Barème :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 2

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