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Chapitre 7: Equations différentielles-résumé de cours

Dans ce chapitre I désigne un intervalle non trivial et  désigne ou .

Introduction : Notion d’équations différentielles :

Une équation différentielle (E) est une équation dont l’inconnue est une fonction le plus souvent
notée y ou z, dérivable au moins une fois sur I. Cette équation doit nécessairement faire
apparaître au moins une dérivée de la fonction inconnue.

Résoudre ou intégrer (E) sur I c’est trouver toutes les fonctions f solutions de (E) sur I.

1
Exemples : (E1) : y’ = (E2) : y’ + y = et (E3) : y’ = y² et y(1) = 2
xln x
(E4) : 2y’’ + 3y’ + y = 0 (E5) : xz’ + z = 1 (E6) : t²x’’ + (1+t)x – 2 = 0
dCA
(E7) : = −kCA
dt

Vocabulaire :
 Le terme ne contenant ni y, ni ses dérivées est appelé second membre de l'équation.
 On dit que (E) est homogène (ou sans second membre) lorsque le second membre est nul.

 On dit que (E) est linéaire lorsque son équation homogène associée (H) vérifie la propriété :
Si et g sont solution de (H) alors pour tous réels  et , la fonction h = f + g est aussi solution
de (E0).

 Les représentations graphiques des solutions de (E) sont appelées courbes intégrales de (E).

 Une solution f de (E) est une solution particulière de (E).

 On peut de plus imposer à y ou à une de ses dérivées de prendre une valeur donnée en un point
donné : ce sont les conditions initiales.

Exemple fondamental: Déterminer les primitives de f sur I revient à résoudre l’équation

différentielle y’ = f

1. Equations différentielles linéaires du 1er ordre

1.1 Généralités

Def : On appelle équation différentielle linéaire du 1er ordre, toute équation pouvant s'écrire
sous la forme: y' + a(x)y = b(x) (E) forme normalisée
où a et b désignent des fonctions continues d’un intervalle I dans .

Exemples : (E1) (E2), (E5) et (E7)

Vocabulaire :

 b(x) est le second membre de l'équation.

 L’équation homogène associée à (E) est (H) : y'+a(x)y = 0

f est dérivable sur I

 f est solution de (E) sur I ssi 
x  I, f'( x ) + a ( x ) f ( x ) = b ( x )

1.2 Structure de l’ensemble des solutions de (E)

Proposition 7.1: Les solutions de (E) s'obtiennent en faisant la somme des solutions de l'équation
homogène associée (H) et d'une solution particulière.
Ainsi si f est une solution de (E), S = {f + h, h solution de (H)}
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Conséquence : Pour résoudre (E) il suffit de résoudre(H) et de déterminer une solution
particulière de (E).

1.3 Résolution de l'équation homogène

Théorème 7.1: Soit a une fonction continue de I dans .

Les solutions de y' + a(x)y = 0 (H) sont les fonctions définies sur I par xI, fk(x) = ke-A(x) où A
est une primitive de a sur I et k décrit .

Remarques:
 A est une primitive choisie arbitrairement donc elle peut s'écrire:
x

A(x) =
 a ( t ) dt où x est un réel quelconque de I.
x0
o

 La fonction nulle est toujours solution de l'équation homogène.

 Si f est une solution de (E0) différente de la fonction nulle alors f ne s'annule pas sur I.
 On appelle solution générale de (H) la fonction fk :x→ ke-A(x), k.

 Exercice: Résoudre dans : (x²+1)y' + xy = 0 Annexe 1

Cas particulier où la fonction a est constante sur I

Proposition 7.2 : Soit a fixé dans . Les solutions de l'équation différentielle y' = ay sont toutes
les fonctions fk:x keax où k décrit .

Exemple: Les solutions de l’équation différentielle y’ = y sont les fonctions

fk:x kex où k décrit .

1.4 Résolution de l'équation avec second membre

Par application de la proposition 7.1, le problème se ramène à trouver une solution particulière de
(E).

 Solution évidente : Il faut toujours regarder si on peut trouver facilement une solution
particulière, en particulier une solution constante.

 Exercice: Résoudre dans : (x²+1)y' + xy = 2x

 Recherche directe d’une solution lorsque a est constante sur I.

• b(x) = P(x)emx où P est un polynôme et m un complexe, on cherche une solution particulière de la

même forme.
• Si a est une constante réelle et b(x) = Re(P(x)emx ) ou b(x) = Im(P(x)emx ).
On détermine une solution particulière à valeurs complexes y0 de y’+a(x)y = P(x)emx à l’aide du
point précédent et on prend Re(y0) ou Im(y0).
Si b(x) =  cos(x) ou b(x) =  sin(x) , on pourra directement chercher une solution particulière
de la forme x  cos(x) +  sin(x) .

 Exercice: Résoudre dans : y'-2y = (t² + 1)et et y' - y = xcosx

 Principe de superposition des solutions

Proposition 7.3: Si f1 est solution de y' + a(x)y = b1(x) sur I et f2 solution de

y' + a(x)y = b2(x) sur I alors f0 = f1 + f2 est solution de y' + a(x)y = b1(x) + b2(x) sur I.

 Exercice: Résoudre dans : y’ + y = ex + 2sin²x

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 Méthode de variation de la constante:
− A( x )
La solution générale de l'équation homogène étant x ke on va chercher une solution de la
− A( x )
forme f: x k(x)e la constante devient une fonction.

f est solution de (E)  xI, k'(x)e-A(x) - a(x)k(x)e-A(x) + a(x)k(x)e-A(x) = b(x)

 xI, k'(x) = b(x)eA(x)
k est donc une primitive de x b(x)eA(x), sur I que l'on choisit arbitrairement.
x

On peut écrire k(x) =

 b( t ) e
x0
A( t )
dt avec x0 arbitrairement choisi dans I

 Attention: Cette méthode est générale mais elle peut mener à une recherche de primitive
difficile à expliciter, ce n’est donc pas la méthode à privilégier à priori.

 Exercice : Résoudre dans : y’ + 2ty = et-t²

Remarque: Notons que nous avons trouvé une expression générale des solutions de (E) :

fk:x ke-A(x) + B(x)e-A(x) où B est une primitive de de x b(x)eA(x) sur I et k une constante
quelconque de .
 x 
 
 b( t ) e
A( t )
Ou encore fk(x) =  k + dt  e-A(x), k et x0 arbitrairement fixé dans I
 
 x0 

1.4 Problème de Cauchy du 1er ordre

Proposition 7.4: Soit a et b deux fonctions continues de I dans  et x0I et y0,

y(x0) = y0 est une condition initiale et
 y'+ a ( x ) y = b( x )
Le problème de Cauchy  , admet une unique solution sur I
 y ( x 0 ) = y 0

 Exercice: Résoudre dans , (x²+1)y' + xy = 2x et y(0) = -1.

2. Equation différentielle linaire du second ordre à coefficients constants

On s’intéresse dans ce paragraphe aux équations différentielles du type (E4) : 2y’’ + 3y’ + y = 0

2.1 Présentation et structure de l'ensemble des solutions :

Def : On appelle équation différentielle linéaire du 2nd ordre à coefficients constants, toute
équation pouvant s'écrire sous la forme: ay’’ + by' + cy = u(x) (E),
où a, b et c sont des constantes, a  0 et u est une fonction continue de I dans .

Vocabulaire :
 u(x) est appelé second membre de l'équation.
 L’équation homogène associée à (E) est (H) :ay’’ + by' + cy = 0
 f est solution de (E) sur I ssi f est deux fois dérivable sur I et
xI, af"(x) + bf'(x) + cf(x) = u(x).

Proposition 7.5: La solution générale de (E) s'obtient en faisant la somme de la solution générale
de (H) et d'une solution particulière de (E)

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2.2 Solutions à valeurs complexes de l’équation homogène

Théorème 7.2: Résolution de ay’’ + by’ + cy = 0 dans le cas complexes

Soit (H): ay'' + by' + cy = 0, avec a, b, c , a  0, on appelle équation caractéristique de (H)
l'équation du second degré ar² + br + c = 0 et on note  = b² - 4ac,  .
• Si  = 0. alors l'équation caractéristique admet une racine double r 0 et les solutions de (H) sur
rx
sont les fonctions : x (Ax + B)e 0 où (A, B) décrit ².
• Si   0 alors l'équation caractéristique admet deux racines complexes distinctes r 1 et r2 et les
rx rx
solutions de (H) sur sont les fonctions : x Ae 1 + Be 2 , où (A,B) décrit ²

 Exercice: Déterminer les solutions à valeurs complexes de y ‘’ + y’ + y = 0

2.3 Solutions à valeurs réelles de l’équation homogène :
Lorsque a, b, c sont réels et le second membre est à valeurs réelles, on se contentera de
déterminer les solutions de (E) à valeurs réelles.

Théorème 7.3: Résolution de ay’’ + by’ + cy = 0 dans le cas réel

Soit (H): ay" + by' + cy = 0, avec a, b, c , a  0.
On appelle équation caractéristique de (H) l'équation du second degré ar² + br + c = 0 et on note
 = b²- 4ac, on a  .
 Si  > 0 alors l'équation caractéristique admet deux racines réelles r 1 et r2 et les solutions
rx r x
réelles de (H) sur sont les fonctions : x Ae 1 + Be 2 , où (A, B) décrit ².
 Si  = 0. alors l'équation caractéristique admet une racine double r 0 et les solutions réelles de
(H) sur sont les fonctions : x (Ax + B) er x
0
où (A, B) décrit ².
 Si  < 0 alors l'équation caractéristique admet deux solutions complexes conjuguées  + i et
 - i, et les solutions de réelles (H) sur sont les fonctions : x e x ( Acos(  x) + B sin(  x) ) où
(A, B) décrit ².

 Dans la pratique : On rencontre en physique les équations suivantes :

y" - ²y = 0 dont la solution générale est y(t) = Aet + Be-t = C1ch(t) + C2sh(t)
y" + ²y = 0 dont la solution générale est y(t) = Acos(t) + Bsin(t) = Rcos(t + )

2.4 Equation avec second membre

Le problème se ramène à trouver une solution particulière de (E).
 Si u est constante : on cherche une solution constante.

 Si u(x) = P(x)emx où P est un polynôme et m un complexe, on cherche une solution particulière

de la de la forme x Q(x)emx où Q est aussi un polynôme.
 Exercice : Résoudre y" – 3y’ +2y = x²ex
Cas particulier usuel : Soit l’EDL du 2nd ordre ay" + by’ + cy = Aemx et a, b, c , A et m des
constantes, a  0. On note (E) son équation caractéristique. Montrer que :
a. Si m n’est pas solution de (E) alors il existe une solution particulière de la forme x Be mx ,
avec B.

b. Si m est solution simple de (E) alors il existe une solution particulière de la forme x Bxe mx ,
avec B.

c. Si m est solution double de (E) alors il existe une solution particulière de la forme x Bx²e mx ,
avec B.

 Si les coefficients sont réels et u(x) = Re(P(x)emx ) ou u(x) = Im(P(x)emx ).

On détermine une solution particulière y0 de ay’’ + by’ + cy = P(x)emx en appliquant la méthode
précédente et on prend Re(y0) ou Im(y0)

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 Principe de superposition des solutions

Proposition 7.6: Si f1 est solution de ay’’ + by' + cy = u1(x) sur I et f2 solution de

ay’’ + by’ + cy = u2(x) sur I alors f0 = f1 + f2 est solution de ay’’ + by‘ + cy = u1(x) + u2(x) sur I.

 Exercice : Résoudre y’’ + y’ + y = xcos(x) + 1

2.5 Problème de Cauchy du 2nd ordre

Proposition 7.7 (Admis): Soit x0I, y0 et y1 fixés dans  et P un polynôme. Le problème de

 ay " + by '+ cy = P( x ) e mx


Cauchy:  y (x 0 ) = y 0 où a, b, c, m , a  0 admet une unique solution.

 y '(x 0 ) = y 1

Dans la pratique: On écrit la solution générale de l'équation et on détermine les constantes grâce
aux conditions initiales.

Annexe 1 : Quelques courbes intégrales de (x²+1)y' + xy = 0 avec Python

• Script pour tracer une famille de courbes:

def f(t,k):
return k/sqrt(t**2+1) # on définit fk

import numpy as np #on charge la bibliothèque numpy et on la nomme np

import matplotlib.pyplot as pl #on charge la bibliothèque graphique et on
la nomme pl
x=np.linspace(-10,10,200)#on crée une liste de valeurs pour x

for k in range(-5,5):
y=f(x,k) #on calcule 200 valeurs de fk(x), on obtient ainsi 10 listes.
pl.plot(x,y) #pour chaque valeur entière de k de -5 à 5, on trace le
graphe de fk

pl.grid() #on fait une grille, c'est plus joli

pl.axhline(color='black') #trace l'axe des abscisses
pl.axvline(color='black') #trace l'axe des ordonnées
pl.savefig('courbe-intégrale-1.pdf') #on sauve le graphique au format pdf
pl.show() #on demande à Python de nous montrer le résultat

• On admire le résultat

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Annexe 2 : Quelques courbes intégrales de y’ + 2ty = et - t²avec Python
On modifie le script (à vous...) et on obtient :

Annexe 3 : Preuve du théorème 7.2

On cherche ici les solutions de (H) à valeurs dans .
rx
• On commence par chercher les solutions de la forme g : x e où r est une constante
complexe. On remplace : g solution de (H)  ... ar² + br + c = 0 (EC)
Cette équation du 2nd degré est l’équation caractéristique de (H).
rx
• Soit r1 et r2 les solutions dans , éventuellement confondues de (EC), les fonctions x e1 et
rx rx rx
x e2 sont donc solutions de (H) ainsi que x ke 1 et x ke 2 où k .
−rx
• On effectue le changement d’inconnue z = ye 1
.
−rx rx
on a donc x , z(x) = y(x)e 1
 y(x) = z(x)e 1
.
rx rx
x , y’(x) = z’(x) e 1 + r1z(x) e 1

rx rx rx rx
et y’’(x) = z’’(x) e 1 + r1z’(x) e 1 + r1z’(x) e 1 + r1²z(x) e 1 .
On remplace dans (H) :
(H)  x , az’’(x) + (2ar1 + b)z’(x) + (ar1²+br1+c)z(x) = 0
 x , az’’(x) + (2ar1 + b)z’(x) = 0
 z’ est solution de ah’+ (2ar1 + b)h = 0 () en posant h = z’
on s’est ainsi ramené au 1er ordre
• Notons  le discriminant de (EC)
1er cas : Si  = 0 alors (EC) a r1 = -b/2a comme unique solution et donc en injectant dans ()
(H)  z’ solution de f’ = 0  (A,B) ², x , z(x) = Ax + B
rx
On en déduit que les solutions de (H) sont les fonctions fA,B: x (Ax+ B) e 1 où (A,B) décrit ².

2nd cas : Si  0 alors (EC) a deux racines distinctes r1 et r2 de somme S = -b/a et donc en
injectant dans ()
(H)  z’ solution de f’ = -(2r1 + b/a)f  z’ solution de f’ = (r2 - r1)f
(r1 +r1 )x
 (A, B) ², x , z(x) = Ae +B .
r2 x r1 x
On en déduit que les solutions de (H) sont les fonctions fA,B : x Ae + Be où (A,B) décrit ².

On a établi le théorème de résolution de l’équation homogène dans le cas complexe.

Annexe 3 : Preuve du théorème 7.3
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Lemme: Soit a, b, c réels, a 0 et u une fonction continue sur I à valeurs réelles.
Les solutions à valeurs réelles de (E) : ay’’ + by ’+ cy = 0 sont les parties réelles des solutions de
() : ay’’+by’+cy = 0 à valeurs dans .

Démo:

• Soit f: → une solution de () : ay’’ + by’ + cy = 0. On a f = Re(f) + iIm(f)

f est deux fois dérivable et f' = (Re(f))' +i (Im(f))' et f’’ = (Re(f))’’ + i(Im(f))’’
f étant solution de (E) on a :
a[(Re(f))'' + i(Im(f))''] + b[(Re(f))' +i (Im(f))'] + c[Re(f) + iIm(f)] = 0.
En identifiant les parties réelles et imaginaires de chaque membre, on obtient :
a(Re(f))'' + b(Re(f))' + cRe(f) = 0.
Par suite, Re(f) est bien solution de ay’’+by’+cy = 0
Bilan : Les parties réelles des solutions de () font parties des solutions à valeurs réelles de (E)

• Réciproquement, si f est une fonction solution à valeur réelle de (E), alors f est une solution à
valeurs complexes de ay’’+by’+cy = 0.

Or f = Ref et donc f est bien la partie réelle d’une solution de ay’’+by’+cy = 0.

Bilan : Les solutions à valeurs réelles de (E) font partie des parties réelles des solutions de ().

CCl : Les parties réelles des solutions de () sont exactement les solutions à valeurs réelles de
(E)

On en déduit que les solutions de (H) à valeurs réelles sont les parties réelles des solutions
de (H) à valeurs complexes.

Considérons l'équation caractéristique et  = b²-4ac.

Ici,  et on peut considérer 3 cas:

1er cas:  > 0: l'équation caractéristique à deux racines réelles r 1 et r2 et les solutions de (H) à
r1 x r2 x
valeurs complexes sont f:x e + e avec  et  .

r1 x r2 x r1 x r2 x
On a Re(f):x Re(  ) e + Re(  ) e = Ae + Be avec A et B réels

2ème cas:  = 0: l'équation caractéristique à une racine double réelle x 0 et les solutions sont
Re(f):x Re ( x +  ) e 0  = (Ax + B) e 0 avec A et B réel
r x rx
 

3ème cas :  < 0: l'équation caractéristique a deux racines complexes conjuguées r 1 =  + i et

r2 =  - i et les solutions de (H) à valeurs complexes sont définies sur par
x , f(x) = e(+i)x + e(-i)x avec  = x + iy et  = x + iy  .

x , Re(f)(x) =....
=….. Après calculs
= ex[(x+x)cos(x) + (y-y)sin(x)]

C’est-à-dire Re(f) :x ex [Acos(x)+Bsin(x)] avec A et B  .

On a établi le théorème de résolution de l’équation homogène dans le cas réel.

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