Chapitre2 : Variateur de vitesse d’un moteur à courant continu

II.1) Caractéristiques des Machines à Courant Continu

II.1.1 Structure
II.1.2 Mise en équation de la MCC
II.1.3 Caractéristiques des moteurs à courant continu
II.1.4) Réglage de vitesse des moteurs à courant continu par la tension d’induit
II.1.5) Freinage électrique
II.1.6) Fonctionnement dans les quatre quadrants

II.2) Association Convertisseurs alternatif-continu / MCC

II.2.1) Montages non réversibles
a) Montages alimentés en monophasé : Redresseur en pont de graëtz tout thyristor.
b) Montages alimentés en triphasé : Redresseur triphasé parallèle double à thyristors PD3
II.2.2) Montages réversibles
a) Montage à inversion du courant d’induit
b) Montage réversible tête-bêche

II.3) Association Convertisseurs continu-continu et MCC

II.3.1 Hacheur série
a) Hacheur réversible en courant
b) Hacheur en pont

1
Chapitre2 : Variateur de vitesse d’un moteur à courant continu

II.1) Caractéristiques des Machines à Courant Continu

II.1.1 Structure
La machine est composée de deux parties principales :
 inducteur (ou stator) est un électroaimant ;
 induit (ou rotor) est l’armature tournante du précédent.

Figure 1 : schéma électrique équivalent de l’induit d’un MCC

Le schéma électrique équivalent fait apparaître trois éléments :

– R :la résistance de l'induit, L :l'inductance d'induit, E :la force contre-électromotrice (fcem)

II.1.2 Equations de fonctionnement du moteur à courant continu

Les équations fondamentales régissant le fonctionnement d’une MCC sont les suivantes :

𝐸 = 𝑘ØΩ
{
𝐶𝑒𝑚 = 𝑘Ø𝐼
Avec :
Ω :la vitesse de rotation E :la force électromotrice d’induit
Ø: le flux électromagnétique créé par l’inducteur de la MCC
k: Constante liée à la construction de la machine.
Cem :couple électromagnétique I : courant d’induit

Dans le cas où le flux inducteur est constant, on peut admettre que :

𝐸 = 𝐾Ω
{
𝐶𝑒𝑚 = 𝐾𝐼

Avec : K = kØ
𝑑𝑖(𝑡)
Équation électrique de l’induit :𝑈(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝐸(𝑡)
𝑑𝑡

En régime permanent le courant qui circule dans le moteur est constant donc la chute de
tension aux bornes de l'inductance interne du moteur est nulle. Ldi/dt = 0 donc :

𝑈 = 𝑅𝐼 + 𝐸

𝑑Ω
La vitesse est régie par la relation fondamentale de la dynamique : 𝐶𝑢 − 𝐶𝑟 = 𝐽 𝑑𝑡
Avec :Jle moment d’inertie des masses tournantes en [kg .m2].

2
Chapitre2 : Variateur de vitesse d’un moteur à courant continu

𝐶𝑢 : le couple utile développé par le moteur 𝐶𝑟 : le couple de charge

𝑑Ω
: Accélération angulaire.
𝑑𝑡
Comme le moment d’inertie est positif alors :
𝑑Ω
Si 𝐶𝑢 − 𝐶𝑟 > 0 > 0 : le moteur accélère, la vitesse augmente.
𝑑𝑡
𝑑Ω
Si 𝐶𝑢 − 𝐶𝑟 < 0 < 0 : le moteur décélère, la vitesse diminue.
𝑑𝑡
𝑑Ω
Si 𝐶𝑢 = 𝐶𝑟 = 0 : le moteur tourne à vitesse constante.
𝑑𝑡

II.1.3 Caractéristiques de fonctionnement des MCC

Les caractéristiques qui nous intéressent sont :
 Caractéristique électromécanique de vitesse Ω = f(I).
 Caractéristique électromécanique de couple C = f(I).
 Caractéristique mécanique C = f(Ω).
Cas du moteur shunt ou à excitation séparée :

I Iex Ia Iex

I
U Uex U
E E

(a) à excitation séparé (b) à excitation shunt

Figure .3 Moteur à courant continu

Dans le cas d’un moteur shunt, il vient :

𝐼𝑎 = 𝐼 + 𝐼𝑒𝑥
𝑈
𝐼𝑒𝑥 =
𝑅𝑒𝑥
La résistance de l’inducteur étant toujours élevée, le courant inducteur ne représente que
quelques pourcents du courant de l’induit, aussi peut-on écrire : 𝐼 = 𝐼𝑎 .
Le moteur shunt ou à excitation séparée est un moteur à flux constant ; ainsi, on peut écrire
𝐸 = 𝑘ØΩ = KΩ
{
𝐶𝑒𝑚 = 𝑘Ø𝐼 = 𝐾𝐼
Caractéristique électromécanique de vitesse : Ω=f(I), U et ϕ constants

Dans le cas ou le flux est constant 𝐾 = 𝑘∅

𝑈 = 𝐸 + 𝑅𝐼
{ Ω
𝐸 = 𝐾Ω

On tire la vitesse

𝑈 − 𝑅𝐼 𝑈 𝑅 𝐼
Ω= = − 𝐼 = 𝐴 − 𝐵𝐼
𝐾 𝐾 𝐾
Figure 4 Caractéristique : Ω=f(I), 3
U et Ø constants
Chapitre2 : Variateur de vitesse d’un moteur à courant continu

B) Caractéristique électromécanique du couple :

Cem
C = f(I), U et Ø constants

La relation 𝐶𝑒𝑚 = 𝐾𝐼 donnant le couple

U1
nous permet de tracer la caractéristique
suivante : U1

Figure 5 Caractéristique électromécanique

I
de couple

C ) Caractéristique mécanique: C =f(Ω), U et Ø constants.

U
On détermine facilement la caractéristique mécanique soit par élimination graphique1 de
l’intensité entre les caractéristiques Ω(I) et C(I), soit par le calcul. U1

La caractéristique mécanique (Fig.6) est une droite Cem

descendante presque parallèle à l’axe des couples.
La vitesse du moteur shunt (séparé) est presque
constante indépendamment de la charge du moteur. U1

U1 Ω

U1
Fig. 6 Caractéristique mécanique couple
U1
II.1.4) Réglage de vitesse des MCC par la tension d’induit
La relation de la vitesse d'un MCC (à excitation shunt ou séparée) est donnée par :
𝑈 − 𝑅𝐼
Ω=
𝑘∅
A flux constant,si l'on néglige la chute de tension RI, la vitesse du moteur est quasiment
proportionnelle à U.
𝑈
Ω=
𝐾
Le réglagede la vitesse est assuréparla réduction de la vitesse par rapport à la vitesse nominale
en réduisant la valeur de la tension d’induit U.

Les caractéristiques se déplacent parallèlementpar rapport à la caractéristique d’origine,

comme le montre la figure 7
Ω Cem U1<U2<U3 <U4
U1

U2
U1 U1 Cr
U3
U1 U1 U1
U4
U1 U1
I Ω
Ω1Ω2 Ω3 Ω4 U1
Fig.7 Caractéristique de réglage par la tension d’induit
U1 U1 U1 4

U1 U1 U1
U1
Chapitre2 : Variateur de vitesse d’un moteur à courant continu

Ce mode de réglage est excellent du point de vue technique car les caractéristiques ne sont pas
déformées (l’allure shunt est conservée), d’autre part du point de vue économique, aucune
énergie n’est gaspillée et le rendement demeure élevé. Cependant, cette solution nécessite
l’emploi d’un variateur de tension.

II.1.5) Freinage électrique

• Dans de nombreuses applications (traction, levage, …), le problème du freinage est
important. On préfère plutôt utiliser une solution électrique que faire appel aux systèmes
mécaniques.
• Par exemple, si l’on désire arrêter un moteur entraînant une charge développant toujours un
couple résistant Cr, on peut couper l’alimentation (Cm = 0). L’ensemble ralentit naturellement
sous l’effet de Cr. Pour arrêter rapidement le groupe, il faut permettre à la MCC de
fonctionner en génératrice et de délivrer de la puissance. Ceci revient à inverser le sens du
courant dans l’induit:

La décélération est alors due à Cral : (couple de ralentissement) et non plus à Cr seul. On a:
𝑑Ω
𝐶𝑟𝑎𝑙 = −𝐽 = 𝐶𝑟 +𝐶𝑓
𝑑𝑡
• Il existe 2 solutions pour réaliser ce freinage : par rhéostat (dissipatif) ou bien par
récupération d’énergie:

Figure 8 Freinage électrique

Freinage rhéostatique Freinage par récupération d’énergie

- On coupe la source d’alimentation U et on - On conserve la source mais on diminue U
connecte l’induit sur un rhéostat Rh : pour permettre l’inversion du courant :

U = E + RI soit (il faut U < E)

- L’énergie est renvoyée sur le réseau ou stockée
(analogue à un couple de frottement visqueux) dans des condensateurs, ou des batteries
- L’énergie est dissipée dans un rhéostat d’accumulateurs suivant la structure du
(chaleur). convertisseur.
- C’est un procédé simple. - Ce dernier doit être réversible en courant.

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Chapitre2 : Variateur de vitesse d’un moteur à courant continu

II.1.6) Fonctionnement dans les quatre quadrants :

Il existe des applications industrielles ou le moteur électrique doit fonctionner avec des
couples et des vitesses variables dans les deux sens de rotation. La machine est appelée à
fonctionner aussi en génératrice (phase de freinage électrique).
Le diagramme du couple électromagnétique Cude la machine en fonction de la vitesse de
rotation Ω, montre l’existence de quatre quadrants.
Ω U
I R I
Cm + R
Cm +
E U
E U
Ω
Ω
-
-
2: Freinage U <E UI <0 CuΩ <0
1: MoteurU>E UI>0 CuΩ>0
<0einageb
I R <0einageb
- I R Tu I
Cm
E -U Cm +U
Ω Ω E
+
-
3:Moteur|𝑼|>|𝑬| UI>0 CuΩ>0 4 :Freinage|𝑼| < |𝑬| UI <0 CuΩ
<0 einageb
Figure 9 : les quatre quadrants de Fonctionnement 0

Q1 :Moteur <0einageb Q2 : Moteur

Accélération Freinage
Moteur Q4 : Moteur
Ω Arrêt Freinage
Q1 : Moteur
Permanent
t
Q3 : Moteur
Permanent
Cu

Q3 : Moteur
Permanent

Figure 10 : Cycle de variation de la vitesse et du couple moteur

C’est le type des convertisseurs statiques (réversible ou non réversible) et de la source d’alimentation
qui limite le nombre de quadrants utilisables par la machine selon la nature de l’entraînement. Soient
les fonctionnements 1,2 ou 4 quadrants.
Les convertisseurs utilisés sont classés comme suit :
 Convertisseurs alternatif-continu (Redresseurs)
 Convertisseurs continu-continu (Hacheurs) :
on distingue les montages non réversibles et les montages réversibles.

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Chapitre2 : Variateur de vitesse d’un moteur à courant continu

De façon à simplifier la compréhension du fonctionnement des montages, on considère uniquement la

conduction continue.
Etude du MCC en régime permanent

régime dynamique régime permanent

𝑑𝑖(𝑡) 𝑈𝑚 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐸(𝑡)
𝑈𝑚 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝐸(𝑡) {
{ 𝑑𝑡
𝑑Ω 𝐶𝑢 − 𝐶𝑟 = 0
𝐶𝑢 − 𝐶𝑟 = 𝐽
𝑑𝑡

MCC à aimant permanents ou a excitation constante :

𝐸 = 𝐾Ω
{
𝐶𝑒𝑚 = 𝐾𝐼

Cem : couple électromagnétique

Ω :la vitesse de rotation
E :la force électromotrice d’induit
Ø:le flux électromagnétique créé par l’inducteur de la MCC
k:Constante liée à la construction de la machine.
I : courant d’induit

La relation entre la tension d’induit et la tension moyenne redressée du redresseur :

On fait l’hypothèse que la constante de temps mécanique du moteur est bien supérieure à la
période du réseau (τm>> T). Ainsi, l’ondulation de la tension de sortie n’aura aucun impact
sur la vitesse de rotation de la MCC. La vitesse de rotation de la MCC est alors sensible
uniquement à la valeur moyenne de la tension de sortie. En valeur moyenne, la loi des mailles
en sortie du redresseur nous donne :

𝑈𝑑𝑚𝑜𝑦 = 𝑈𝑚 = 𝑅𝐼 + 𝐾Ω

II.2) Association Convertisseurs alternatif-continu / MCC

II.2.1) Montages non réversibles
Le choix du type de convertisseur dépend essentiellement de l’application. Lorsque le moteur à
courant continu tourne dans un seul sens et que l’entraînement ne nécessite pas un freinage rapide, on
utilise un variateur non réversible permettant la marche de la machine en moteur dans le quadrant 1 du
plan (C, Ω).

a) Montages alimentés en monophasé : Redresseur en pont de graëtz tout thyristor.

Seuls les variateurs de faible puissance, jusqu'à 10 kW environ, sont d’ordinaire alimentées en
monophasé. On utilise le plus souvent les montages en pont (PD2) qui ont surtout l’avantage de ne pas
nécessiter de transformateur. Il y’a deux possibilités:
• Pont complet à quatre thyristors • Pont mixte à deux thyristors et deux diodes.
On considère un variateur de vitesse de rotation d’une MCC en utilisant un pont redresseur tout
thyristor PD2.

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 Chapitre2 : Variateur de vitesse d’un moteur à courant continu

Vs

Th1 Th2 I θ
𝜋 2𝜋
U IG1 IG3
MCC 𝛼𝛼 2𝜋 + 𝛼
IG2 IG4 𝜋+𝛼 3𝜋 + 𝛼
Th4 Th3 Th1 Th3 Th2 Th4 Th1 Th3
θ
Th3

U 𝐼𝑑
Fig 11:Schéma de principe d’un Redresseur en
d θ
pont de graëtz tout thyristor
id

La valeur moyenne de la tension de sortie vaut : Fig 12: Allure de la tension redressée

1 2𝜋
𝑈𝑑𝑚𝑜𝑦 = ∫ 𝑈 (𝜃)𝑑𝜃𝑡
2𝜋 0 𝑑 2𝑉𝑚
𝜋
1 𝝅+𝜶 2𝑉𝑚
= ∫ 𝑉𝑚 sin 𝜃 𝑑𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝜋 𝛼 𝜋

2𝑉𝑚
−
Fig 13: Allure de la valeur moyenne de la tension redressée 𝜋

b) Montages alimentés en triphasé : Redresseur triphasé parallèle double à thyristors PD3

On utilise les montages en pont pour éviter l’emploi d’un transformateur. Il y’a deux possibilités : •
Pont complet à six thyristors • Pont mixte (3 thyristors et 3 diodes)
Les thyristors sont débloqués avec un angle de retard à l’amorçage α par rapport à la commutation
naturelle des thyristors respectivement.

𝑈𝑑𝑚𝑜𝑦 𝑑𝑚𝑜𝑦

3𝑈𝑚
𝜋
𝛼

𝜋/2 2𝜋

3𝑈𝑚
−
𝜋

Fig 14: Allure de la valeur moyenne de la

Fig 15: Schéma de principe d’un Redresseur
tension redressée
triphasé parallèle double à thyristors PD3
3𝑈𝑚
La valeur moyenne de la tension redressée :𝑈𝐴𝐵−𝑚𝑜𝑦 = cos (𝛼)
𝜋

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Chapitre2 : Variateur de vitesse d’un moteur à courant continu

c) Réversibilité du convertisseur et quadrants de fonctionnement:

Avec le convertisseur PD2 et PD3 tout thyristor, on peut exploiter deux quadrants de
fonctionnement 1 ou 4. Le retard à l'amorçage α est compris dans l'intervalle [0, π [. Deux cas sont
à considérer:
 Si α ≤ π/2, la valeur moyenne de la tension
Ω U 0<𝜶<π/2
redressée est positive, il en est donc de
même pour la puissance active fournie par le
réseau au récepteur (P = UdmoyId); le
transfert de puissance se fait du coté
alternatif vers le coté continu, le système E>0 U>0
fonctionne en redresseur. Quadrant 1
 Si α > π/2, la valeur moyenne de la tension
redressée est négative (fig.4) ainsi donc que
Q1: Moteur U>E UI>0 TuΩ>0
la puissance active; le transfert de puissance
se fait du coté continu vers le coté alternatif, <0einageb Tu I
le système fonctionne en onduleur ou π/2<𝜶 <π
redresseur inversé. Le réseau continu
𝑰+
néanmoins à imposer la fréquence et à
R -
fournir de la puissance réactive, d'où la
précision parfois ajoutée dans la Cm
E<0 U<0
dénomination d'onduleur non-autonome.
Quadrant 4 Ω
+
Fig 16: quadrants de fonctionnement: Q4 :Freinage|𝑼| < |𝑬| UI <0 CuΩ <0
einageb

Redresseur PD3 PD2

𝑈𝑑𝑚𝑜𝑦 3𝑉𝑚 2𝑉𝑚
. cos (𝛼) 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝜋 𝜋
Commande 𝟑𝑼𝒎 𝟐𝑽𝒎
𝛀=[ 𝐜𝐨𝐬 (𝜶) − 𝑹𝑰]/𝑲 𝛀=[ 𝒄𝒐𝒔𝜶 − 𝑹𝑰]/𝑲
𝝅 𝝅

En régime permanent et en conduction continue, il est alors possible de fixer la vitesse de

rotation d’un MCC à partir de l’angle de retard à l’amorçage des thyristors.

II.2.2) Montages réversibles

Deux montages sont possibles :
 Inversion du courant d’induit,
 Montage réversible tête-bêche.
a) Montage à inversion du courant d’induit
L’induit est toujours alimenté par le même montage tout thyristors. L’inversion du couple
s’obtient par l’inversion du courant Icà l’aide d’un contacteur bipolaire. Ceci ne doit s’opérer
qu’à courant nul. Le temps mort d’inversion du couple correspond au temps de détection du
courant nul augmenté du temps de réponse du système mécanique ; il varie entre 0.1 et 0.3s.

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Chapitre2 : Variateur de vitesse d’un moteur à courant continu

Fig.14 Réversibilité par inversion du courant induit :

b) Montage réversible tête-bêche

Pour assurer des inversions très rapides (5 à 20 ms) avec un équipement totalement
statique, on utilise deux montages redresseurs principaux tout thyristors montés en tête-
bêche aux bornes de l’induit ; l’un fournit le courant positif, l’autre le courant négatif.

Le pont 1 assure le fonctionnement dans les quadrants 1 et 4, le pont 2 dans les

quadrants 2 et 3 suivant le mode de commande des redresseurs des deux ponts.

Fig. 15Montage Réversible tête-bêche: a) schéma de principe,

b) représentation du fonctionnement dans le plan (C,n)

Quand un pont est actif l’autre n’est pas commandé. Pour changer le pont actif, la commande
impose l’annulation du courant dans la charge puis lorsque le capteur de courant de charge
décèle une valeur très faible, la commande des deux ponts est stoppée pendant environ 30ms
pour garantir le blocage complet des thyristors amorcés. Après cette temporisation l’autre
pont reçoit ses impulsions.

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Chapitre2 : Variateur de vitesse d’un moteur à courant continu

II.3) Association Convertisseurs continu-continu et MCC

Lorsque l’équipement est alimenté en courant continu, comme c’est le cas avec une
batterie d’accumulateurs,
L’obtention de la tension continue variable appliquée à l’induit Ud est réalisée au moyen d’un
hacheur. Sachant que le réseau continu provient soit:
- Soit de batteries. - Soit d’un redresseur à diode.

Synoptique d’un moto variateur a hacheur (en B.O)

II.3.1 Hacheur série
Le hacheur série est exploite lorsque le moteur ne doit travailler que dans le quadrant 1.

U I
I

Ton = 𝛼𝑇 Toff

T D T

Fig. 16 Association hacheur série-MCC

La figure ci-dessus présente le schéma de principe d’un hacheur. Il comporte un interrupteur

commandé à l’amorçage et au blocage (transistor bipolaire, IGBT,…) et un interrupteur à amorçage
naturel (diode). La tension moyenne de sortie est peut être inférieure ou supérieure à la tension
d’entrée. Avec ce type de hacheur on peut travailler dans un quadrant (1) ou 2 quadrants (1 et 4)
suivant la réversibilité en courant de l’interrupteur statique et de la source.

Hacheur réversible en courant

Le hacheur série est exploite lorsque le moteur ne doit travailler que dans le quadrant 1.
Le hacheur à deux interrupteurs réversible en courant est utilisé lorsque le moteur doit
travailler dans les quadrants 1 et 2 ;
U I
I

Ton Tof
= 𝛼𝑇 f

T1 D2 D1 T2

Fig. 17 : Association hacheur réversible en courant-MCC

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Chapitre2 : Variateur de vitesse d’un moteur à courant continu

a) Hacheur en pont

Lorsque le fonctionnement a
lieu dans les quatre quadrants, on
a recours au hacheur en pont
réversible en courant et en
tension. La marche dans les
quadrants 2 et 3 nécessite que la
source alimentant le hacheur soit
réversible en courant.

Fig. 18 Association hacheur en pont (quatre quadrants)-MCC

Principe :

Variation de vitesse et fonctionnement dans les 4 quadrants :

A partir de la fréquence de commutation des
thyristors, il est possible de faire varier la
vitesse de rotation du moteur en limitant plus
où moins la puissance fournie au moteur.
La commande des interrupteurs est du type
complémentaire : Les thyristors T1, T4 d'une
part et T2, T3 d'autre part reçoivent des
signaux de commande identiques : au cours
d'une période de fonctionnement, lorsque T1
et T4 sont commandés à l'amorçage, T2 et T4
sont commandés au blocage et inversement.

Sur le schéma ci-dessus, T1 et T4 sont commandés pendant le temps αT et les transistors

T2, T3 sont commandés pendant le temps (T - αT) [ ]. On constate naturellement que la
tension U aux bornes du moteur s'inverse :.

1) Quadrant 1 : Umoy> 0 et Imoy> 0 donc P > 0 d’où fonctionnement moteur

U I Ω U
I 𝑰+
Cm +
Cm R +
𝑰+ E>0 U>0
Ton = 𝛼𝑇 Toff
Ω R
Ω -
-
Q1: Moteur U>E UI>0 CuΩ>0
T1 T4 D2 D3 T1 T4
<0einageb
12
Chapitre2 : Variateur de vitesse d’un moteur à courant continu

2) Qudrant 2 :Umoy> 0 et Imoy< 0 donc P > 0 d’où fonctionnement

moteur

𝑰− Ω U
U I Cm R +
TIon = 𝛼𝑇 Toff
E U>0
Ω
-

Q2: Freinage U <E UI <0 CuΩ<0

TuI
<0einageb
D1 D4 T2T3 D1 D4

3)Quadrant 3 :Umoy < 0 et Imoy< 0 donc P < 0 d’où fonctionnement Générateur

U I Ω U
I
𝑰− R TuI
Ton = 𝛼𝑇 Toff -
Cm
E<0 U<0

Ω
+
Q3:Moteur|𝑼|>|𝑬| UI>0 CuΩ>0
D1 D4 T2T3 D1 D4

4) Quadrant 4 :Umoy<0 et Imoy>0 donc P < 0 d’où fonctionnement Générateur

U I
Ω U Tu I
I

𝑰+
R -
Cm
E<0 U<0
Ton = 𝛼𝑇 Toff
Ω
+
T1 T4 D2D3 T1 T4 Q4 :Freinage|𝑼| < |𝑬| UI <0 CuΩ <0
einageb
Figure 13 : les quatre quadrants de Fonctionnement 0

Remarque : Composant <0einageb

de base du hacheur :
- Transistor bipolaire, - Transistor MOS, - Transistor IGBT, - Thyristor.

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