‫الصفحة‬

‫‪8‬‬
‫‪1‬‬
‫االمتحان الوطني الموحد للبكالوريا‬
‫‪***I‬‬ ‫الدورة العادية ‪2021‬‬
‫‪ -‬عناصر اإلجابة –‬
‫‪TTTTTTTTTTTTTTTTTTTT‬‬ ‫‪NR 44‬‬

‫‪3h‬‬ ‫مدة اإلنجاز‬ ‫علوم المهندس‬ ‫المادة‬

‫‪3‬‬ ‫المعامل‬ ‫شعبة العلوم الرياضية (ب)‬ ‫الشعبة أو المسلك‬

‫‪Eléments de corrigé‬‬

‫)‪Robot mobile autonome (AMR‬‬

‫‪. .‬‬
 ‫الصفحة‬
‫ – عناصر اإلجابة‬2021 ‫ الدورة العادية‬- ‫االمتحان الوطني الموحد للبكالوريا‬
2 NR 44
8 )‫ شعبة العلوم الرياضية (ب‬-‫ علوم المهندس‬:‫ مادة‬-
D.Rep 1 /2,75 Pts
Q.01. « Bête à cornes » du robot AMR.

Opérateur Bacs

Robot AMR /0,75

Ramener de façon autonome des bacs contenant les produits

Q.02. Diagramme des interactions et tableau des fonctions contraintes relatives au robot.
/2,00

Opérateur Maintenance

Bacs
FP FC5

Batterie
FC2 Robot AMR FC4 Obstacles

FC6
Normes de FC1
sécurité FC7
FC3

Sol

FC1 Respecter les normes de sécurité

FC2 Être autonome en énergie

FC3 Être stable sur le sol

FC4 Réagir aux obstacles et les contourner

FC5 Être facile à maintenir

FC6 Communiquer avec la centrale de commande
FC7 Être facile à installer

..
 ‫الصفحة‬
‫ – عناصر اإلجابة‬2021 ‫ الدورة العادية‬- ‫االمتحان الوطني الموحد للبكالوريا‬
3 NR 44
8 )‫ شعبة العلوم الرياضية (ب‬-‫ علوم المهندس‬:‫ مادة‬-
D.Rep 2 /2,50 Pts
Q.03. FAST partiel relatif à la fonction FP. /2,50

FT1 : Acquérir les FT11 : Percevoir les éléments Deux capteurs scanner
FP FT111 : Détecter les objets
informations de l’environnement laser

Quatre capteurs de
proximité

FT12 : Renseigner sur l’état FT121 : Détecter

accéléromètre
du robot l’accélération linéaire

FT122 : Détecter la vitesse

Gyroscope
angulaire du robot

FT123 : Détecter la position

GPS
géographique

FT124 : Mesurer la position

Codeur incrémental
et la vitesse de chaque roue

FT125 : Contrôler l’état de Capteur de contrôle de la

charge de la batterie charge de la batterie

FT2 : Gérer FT21 : Cartographier

l’ensemble l’environnement

FT22 : Se localiser dans son Raspberry Pi 4

environnement (Nano ordinateur)

FT23 : Planifier et suivre la

trajectoire

FT3 :
FT31 : Communiquer avec fil USB, SPI, I2C
Communiquer

FT32 : Communiquer sans fil Wifi, Bluetooth

FT4 : Se déplacer Dispositif de

au sol déplacement au sol

FT5 : Se déplacer FT51 : Déployer/Rétracter Module de déploiement

verticalement les bras des bras rétractables

Module d’escalade
FT52 : Escalader les étagers
vertical

FT6 : Saisir le bac Dispositif de chargement

Déposer le bac /déchargement

..
 ‫الصفحة‬
‫ – عناصر اإلجابة‬2021 ‫ الدورة العادية‬- ‫االمتحان الوطني الموحد للبكالوريا‬
4 NR 44
8 )‫ شعبة العلوم الرياضية (ب‬-‫ علوم المهندس‬:‫ مادة‬-
D.Rep 3 /4,75 Pts
Q.04. FAST relatif à la fonction FT4. /0,75
FT41 : Elaborer les ordres Raspberry Pi 4
FT4 : Se déplacer au sol
de déplacement (Nano ordinateur)

FT42 : Traiter l’information Microcontrôleur

FT43 : Modifier le sens, la FT431 : Entrainer la roue Système

direction et la valeur de la motrice droite du robot à la d’entrainement droit
vitesse du robot vitesse convenable
FT432 : Entrainer la roue
Système
motrice gauche du robot à la
d’entrainement gauche
vitesse convenable
FT44 : Assurer la stabilité du 2 roues
robot omnidirectionnelles

Q.05. FAST relatif à la fonction FT431.

/1,25
FT431 : Entrainer la roue motrice
FT4311 : Distribuer l’énergie électrique Hacheur Hd
droite du robot à la vitesse convenable
FT4312 : Convertir l’énergie électrique en Moteur de traction
énergie mécanique de rotation MTd
FT4313 : Changer la direction de l’axe de
Renvoi d’angle
transmission

FT4314 : Adapter la fréquence de rotation Réducteur

FT4315 : Convertir l’énergie mécanique de

Roue motrice droite
rotation en énergie mécanique de translation

FT4316 : Adhérer au sol Ressort + Pneu

Q.06. Nom de la liaison entre les classes d’équivalences CE2 et CE3 et nom de la solution utilisée pour la réaliser.
/0,50
Liaison entre Nom de la liaison Nom de la solution pour la réaliser
CE2 et CE3 Glissière Deux formes cylindriques

Q.07. Nom de la liaison entre les classes d’équivalences CE1 et CE3, et nom de la solution utilisée pour la réaliser.
Liaison entre Nom de la liaison Nom de la solution pour la réaliser /0,50

CE1 et CE3 Pivot Roulements

Q.08. Repères de deux pièces de la nomenclature qui appartiennent à la classe d’équivalence CE1 et repères de deux
/1,00
pièces qui appartiennent à la classe d’équivalence CE3.
Classe d’équivalences Repère de pièces
CE1 2, 3, 6, 7, 8, 9
CE3 1, 5
/0,75
Q.09. Surfaces de l’axe 2 de la roue qui permettent de réaliser le MIP de la liaison entre 2 et 3. (entourer les bonnes réponses)

S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7

..
 ‫الصفحة‬
‫ – عناصر اإلجابة‬2021 ‫ الدورة العادية‬- ‫االمتحان الوطني الموحد للبكالوريا‬
5 NR 44
8 )‫ شعبة العلوم الرياضية (ب‬-‫ علوم المهندس‬:‫ مادة‬-
D.Rep 4 /4,25 Pts
Q.10. Dessin de la chape en :
 Vue de droite en coupe B-B (Ne pas représenter les formes cachées). /2,25
 Vue de dessus en coupe A-A (Représenter les formes cachées).

0,25 Pt

0,25 Pt

0,25 Pt
Les hachures : 0,25 Pt

0,25 Pt 0,25 Pt 0,25 Pt

0,25 Pt
0,25 Pt

/1,00
Q.11. Liaisons L1, L2, L3 et L4.
Liaison Nom de la liaison Nombre de degrés de liberté
L1 Pivot 1
L2 Rotule à doit 2
L3 Glissière 1
L4 Rotule à doit 2 /0,75
Q.12. Noms des solutions constructives choisies par le constructeur pour réaliser les liaisons L2, L3 et L4.
Liaison Solution constructive
L2 Joint de Cardan simple (Joint articulé)
L3 Cannelures
L4 Joint de Cardan simple (Joint articulé)
/0,25
Q.13. Sens de rotation du motoréducteur Md pour retirer les bras rétractables.
Motoréducteur Md

..
 ‫الصفحة‬
‫ – عناصر اإلجابة‬2021 ‫ الدورة العادية‬- ‫االمتحان الوطني الموحد للبكالوريا‬
6 NR 44
8 )‫ شعبة العلوم الرياضية (ب‬-‫ علوم المهندس‬:‫ مادة‬-
D.Rep 5 /2,00 Pts
Q.14. Comparaison entre les vitesses linéaires Vd et Vg pour chacune des phases du trajet type du robot.
Phase Comparaison /0,50

Entre les points A et B Vg = Vd

Entre les points B et C Vg > Vd

Entre les points D et E Vg < Vd
/0,50
Q.15. Calcul des vitesses linéaires Vd et Vg (en m/s) pour faire parcourir au robot la phase DE du trajet type.

Vd + Vg L Vd + Vg
V= et Rc = .
2 2 Vd - Vg

L 2V
Donc : Vd + Vg = 2 . V et Vd - Vg = .
2 Rc
L 2V
Vd + Vg + Vd - Vg = 2 . V+ .
2 Rc

L V
Vd = V + . et Vg = 2 . V - Vd
2 Rc

A.n. :
0,470 1,5
Vd = 1,5 + . = 2,03 m/s et Vg = 2 . 1,5 - 2,03 = 0,97 m/s
2 0,670

/0,50
Q.16. Déduction de la fréquence de rotation Nmd et Nmg de chacun des moteurs de traction (en tr/min).

Nrd Nrd Dm
kr = et Vd = π
Nmd 30 2

60 Vd 60 Vg
donc : Nmd = et Nmg =
π kr Dm π kr Dm

60 2,03 7
A.n. : 𝑵md = = 2713,91 tr/min
π 1 0,100
60 0,97 7
Et Nmg = = 1296,79 tr/min
π 1 0,100

Q.17. Calcul des rapports cycliques d et g des signaux délivrés par le microcontrôleur. /0,50

𝑼𝒎𝒅 𝟒𝟎
d = = 𝟒𝟖 = 0,83
𝑬𝟎

𝑼𝒎𝒈 𝟐𝟎
g = = 𝟒𝟖 = 0,42
𝑬𝟎

..
 ‫الصفحة‬
‫ – عناصر اإلجابة‬2021 ‫ الدورة العادية‬- ‫االمتحان الوطني الموحد للبكالوريا‬
7 NR 44
8 )‫ شعبة العلوم الرياضية (ب‬-‫ علوم المهندس‬:‫ مادة‬-
D.Rep 6 /1,75 Pt
Q.18. Calcul de la vitesse de montée Vm (en m/s) du robot. /0,25

Vm = L/t
Vm = 10/10 =1 m/s
Vm = 1 m/s
Q.19. Calcul de la fréquence de rotation Nr (en tr/min) des pignons d’escalade 1 et 2.
/0,25
Vm =ωr . D/2 avec ωr = 2 . π . Nr / 60
Nr = Vm . 60 . 2 . 103/ (2 . π . D)

Nr = (1. 60 . 2 .103 ) / (2 . π. 78 ) Nr = 244,85 tr/min

Q.20. Calcul de la fréquence de rotation Nm (en tr/min) du moteur d’escalade ME1. /0,25

Nm = Nr/(k1 . k2)
Nm = 244,85 / 0,122

Nm = 2006,97 tr/min

Q.21. Calcul de la puissance nécessaire pour faire monter la charge Pch (en W).
/0,25

Pch = F . Vm = M .g Vm
Pch =1 . 78 . 9,81
Pch = 765,18 W

Q.22. Calcul de la puissance utile Pu (en W) que doit avoir le moteur pour faire monter la charge.
/0,25

PU = Pch / ηt PU = 765,18 / 0,865

Pu = 884,60 W

Q.23. Calcul du couple utile Cu (en N.m) que doit développer le moteur pour faire monter la charge. /0,25

Cu = PU / ωm = 884,60 . 60 / 2 . π . 2006,97

Cu = 4,21 N.m

Q.24. Déduction de la référence constructeur du moteur convenable.

/0,25
LT098-2-B

..
 ‫الصفحة‬
‫ – عناصر اإلجابة‬2021 ‫ الدورة العادية‬- ‫االمتحان الوطني الموحد للبكالوريا‬
8 NR 44
8 )‫ شعبة العلوم الرياضية (ب‬-‫ علوم المهندس‬:‫ مادة‬-
D.Rep 7 /2,00 Pts
Q.25. Détermination de la position des interrupteurs K1, K2, K3 et K4 (fermé/ouvert) lors de la montée et de la descente du robot.
K1 K2 K3 K4 /0,25
Montée fermé ouvert ouvert fermé
descente ouvert fermé fermé ouvert
Q.26. Allure de la tension aux bornes du moteur um(t) lors de la montée pour α=0,67.
/0,25

Q.27. Calcul de la valeur moyenne Um (en V) de la tension um(t).

/0,25
Um [moyenne] = α. E0 = 0,67 . 48 = 32,16 V

Um [moyenne] = 32,16 V
Q.28. Nom d’un composant électronique pouvant assurer la fonction de chacun des interrupteurs Ki.
/0,25
Transistor
Q.29. Calcul de l’énergie Wt (en Wh) totale nécessaire pour assurer 200 trajets types.
/0,25

Wt = W . 200 = 5,5 . 200

Wt = 1100 Wh
Q.30. Calcul de la capacité Cc (en Ah) fournie par la batterie pour assurer les 200 trajets types.
/0,25
Cc = Wt/E0 = 1100/48
Cc = 22,92 Ah
Q.31. Comparaison de Cc avec 0,8xCb et conclusion pour la validité de la batterie.
/0,25
Cb = 29Ah, Les 80% de Cb égale à 23,2 Ah
La batterie est valide car Cc < 0,8xCb respect du cahier des charges
Q.32. Mode de branchement des deux batteries élémentaires identiques et détermination de la f.é.m. Ee et la
capacité Ce de chacune d’elles.
/0,25

Branchement en série, Ee = 24 V et Ce = 29 Ah

..