Chapitre 01 Généralités sur les systèmes asservis

Généralités sur les systèmes asservis

1.1) Introduction
Ce chapitre permet aux étudiants d'avoir des connaissances sur l'historique des systèmes de
régulation, terminologie des systèmes asservis (perturbation, consigne, commande, sortie, bruit de
mesure, écart, poursuite, régulation, correcteur, … etc.), fonctions d’automatique
(surveillances/sécurité, asservissement/régulation), commande en boucle ouverte/ boucle fermée
et les différents structures et organes d’un système de commande.

1.2) Définitions
Définition de l’automatique : On définit l’automatisation comme une conception qui permet de
rendre le fonctionnement d’une machine ou d’un système possible sans l’intervention humaine.
Donc, Les buts d'un système automatisé sont de réaliser des tâches complexes ou dangereuses pour
l'homme (effectuer des tâches pénibles ou répétitives ou encore gagner en efficacité et en précision).
L’automatique donc, est l’ensemble des méthodes scientifiques et des moyens technologiques
utilisés pour la conception de systèmes pouvant fonctionner sans intervention humaine lors de leur
phase de fonctionnement normal.
De cette définition l’automatique s’intéresse donc aux systèmes automatisés, et elle propose
également une analyse aussi bien scientifique que technique :
1) D’une part, l’automatique est une science (ensemble de théories mathématiques, physiques et
chimiques, parfois très lourdes).
2) D’autre part, l’automatique est basée sur des aspects techniques (Comment faire pour mettre en
œuvre ces systèmes).

Motivation de l'automatique: L'homme depuis l'antiquité cherche à économiser son énergie

musculaire en exploitant d’autres formes d’énergie (animale, hydraulique et éolienne depuis très
longtemps, thermique et électrique depuis le milieu du XIXe siècle). Aujourd’hui, l’automatisation
permet de remplacer l’homme dans toutes ses taches opérationnelles qu’informationnelles. Un
système automatisé permet d’améliorer :
1) La sécurité : L'automatisation c'est cherché à remplacer l'homme dans le cas des opérations trop
complexes ou trop dangereuses (l’alunissage d’un engin spatial, la maintenance et le contrôle des
centrales nucléaires, le contrôle des fours de haute température, ...,etc.).
2) Le confort : L'automatisation cherche toujours à remplacer l’homme pour la réalisation des
opérations répétitives ou pénibles (électroménager, boîtes de vitesse automatiques, ..., etc.).
3) La qualité : L'automatisation accroit la précision et limite les erreurs (gestion électronique de
moteur thermique, ABS, applications militaires, ..., etc.),
4) La productivité : L'automatisation permet d’augmenter les cadences (chaîne de montage, atelier
automatisé, chaîné de production automatisée,...,etc.).

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Définition d’un système : Un système peut être défini comme un ensemble d’éléments exerçant
collectivement une fonction déterminée. Un système communique avec l’extérieur par
l’intermédiaire de grandeurs, fonctions du temps, appelés signaux.
p1 p2

e1 s1
Système

en s2
Figure 1.1: Schéma bloc d’un système

e1,…..,en sont les signaux d’entrée de commande (celles que l'on peut maîtriser).
p1…,pn sont les signaux d’entrée de perturbation (celles que l'on ne peut pas maîtriser).
s1…,sn sont les signaux de sortie (variables contrôlées, mesures ou grandeurs réglées).

Exemple réglage d’un niveau d’eau dans le réservoir

Qe Qs

réservoir h
Qe
Qs

Figure 1.2: Système réservoir

Qe : signal d’entrée et de commande
Qs : signal d’entrée et de perturbation
h : signal de sortie (grandeur à régler).

Entrée Sortie
MCC :
Tension Ue M Vitesse s=MxUe

Entrée Sortie
Pompe:
Ouverture de P Débit Qs=PxVe
vanne Ve

Entrée Sortie
Capteur de
Température Te température: Tension Vs=CxTe
C

Figure 1.3: Systèmes: MCC, Pompe et Capteur de Température

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Chaque système est représenté par un schéma bloc liant sa grandeur d’entrée et sa grandeur de
sortie. La transmittance (ou fonction de transfert) par lequel on multiplie l’entrée pour connaitre la
sortie.

Remarque:
1) Le système a une entrée et une sortie, c’est un système monovariable ou SISO (Single Input Single
Output).
2) Le système a plusieurs entrées et plusieurs sorties, c’est un système multivariable ou MIMO
(Multiple Input Multiple Output).
3) Le système a une entrée et plusieurs sorties, système SIMO.
4) Le système a plusieurs entrées et une sortie, système MISO.

Dans toute la suite du cours, seuls les systèmes SISO sont considérés.

1.3) Automatique ou Automatisme ?

Il faut distinguer deux domaines d’intervention de l’Automatique :

1.3.1) Automatique pour les systèmes à événements discrets (SED)

Dans ce domaine les variables traitées et manipulées peuvent prendre uniquement deux états :
marche/arrêt. Prenons l'exemple d'un d’un distributeur à café, qui a comme variables : présentation
d’un gobelet, apport de poudre, de sucre, écoulement de l’eau pendant une durée fixe.
On parle d’automatismes qui permettent d’effectuer une séquence d’actions pré-établies fondées
sur des fonctions logiques combinatoires ou séquentielles. Ces séquences d’actions sont
représentées par Grafcet ou Réseaux de Pétri et sont programmées à l’aide de langage de haut
niveau dans des automates programmables et sans intervention humaine.
Exemples:
Feux de croisement, chaîne d’assemblage, radar automatique, ascenseurs, …etc.

1.3.2) Automatique pour les systèmes continus

Quant à ce domaine d'automatique des systèmes continus les variables peuvent prendre des
valeurs réelles quelconques. Prenons l'exemple de la température, débit, tension, courant,
pression, position, vitesse, accélération …etc. La commande ou la régulation automatique a pour
but de commander ou de réguler ou d’asservir ces grandeurs physiques de façon précise et sans
intervention humaine.

1.4) Modélisation et classification des systèmes

1.4.1) Systèmes à temps continu, à temps discret

Un système est connu par son action sur le milieu extérieur. Lorsqu’on applique certains signaux
d’entrée, le système se manifeste en émettant des signaux de sortie particuliers. Le système est
parfaitement connu par la connaissance des relations liant les entées avec les sorties.

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Systèmes à temps continus : ce sont les systèmes qui existent naturellement. Pour ces systèmes, le
temps t décrit la droite réelle.
Systèmes à temps discret : ce sont des systèmes pour lesquels le temps t est une variable discrète
(on se ramène généralement au cas où t décrit l’ensemble des nombres entiers). Sauf exception, ces
systèmes n’existent pas à l’état naturel (la majorité des systèmes physiques naturels sont à temps
continu), mais étant donné que la plupart des contrôleurs utilisés en automatique sont calculés par
des processeurs numériques, il est parfois intéressant de modéliser le système commandé comme
un système à temps discret.
Systèmes à événements discrets : systèmes dont le fonctionnement peut être modélisé par des
événements discrets. Généralement, ces systèmes sont modélisés par des réseaux de Petri,
des GRAFCET (qui en sont des cas particuliers très répandus, notamment dans l'industrie) ou par les
algèbres de dioïdes. Des exemples sont les réseaux ferroviaires, ou le fonctionnement d’une chaîne
de montage.
Systèmes hybrides : systèmes dont la modélisation nécessite l’utilisation des techniques liées aux
systèmes continus et aux systèmes à évènements discrets, par exemple : une boîte de vitesses de
voiture.

1.4.2) Système linéaire et non linéaire

On dit qu’un système est linéaire s'il est régi par un système d'équations différentielles linéaires.
d ns d n1 s ds d me d m 1e de
an  an1  ...  a1  a0 s  bm  bm 1  ...  b1  b0e
dt n dt n1 dt dt m
dt m 1 dt
n d i s( t ) m d j e( t ) (1.1)
 ai   bj
i 0 dt i j 0 dt j
où e(t) est l’entrée et s(t) est la sortie.
Exemple:
dy
 yu
dt (1.2)
Le système décrit par l’équation (1.2) est un système linéaire.
dy
y2  4y  u (1.3)
dt
Le système décrit par l’équation (1.3) est un système non linéaire.
Remarque:
Dans l’équation (1.1), On appelle n l'ordre du système linéaire. Les systèmes physiquement
réalisables, vérifient l'inégalité n  m . Nous dirons alors que le système vérifie le principe de
causalité, c'est-à-dire, que la connaissance de l'entrée et de l'évolution antérieure du système
suffisent à déterminer la valeur de la sortie à un instant donné.
Exemple:
R

+ Circuit RC
v(t) vc (t) v(t) vc (t)

Figure 1.4: Système électrique

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Soit le circuit RC ci-dessous (Fig. 1.3), On cherche à déterminer la relation entre l’entrée v(t) et la
sortie vc(t).
En appliquant la loi de maille, on obtient
v  t   Ri  t   vc  t  (1.4)
On a
dvc  t 
i t   c (1.5)
dt
Donc, l’équation devienne
dv  t 
v  t   Rc c  vc  t  (1.6)
dt
C’est un système du premier ordre n=1 (m=0).

1.4.3) Systèmes variant et invariant

Les systèmes invariants (stationnaires) sont des systèmes dont les paramètres du modèle
mathématique ne varient pas au cours du temps, autrement dit les coefficients a p et bq de
l’équation différentielle (1.1) sont indépendants du temps (sont constants).

Exemples :
dy
5  6 y  7u (1.7)
dt
Le système décrit par l’équation (1.7) est un système linéaire invariant.
dy
a1 (t )  a2 (t ) y  b(t )u
dt (1.8)

Le système décrit par l’équation (1.8) est un système linéaire variant.

1.4.4) Système Boucle Ouverte (BO) et Boucle Fermée (BF)

1.4.4.1) Système Boucle Ouverte (BO)

Un système est en boucle ouverte (chaîne ouverte) lorsque la commande est élaborée sans l'aide de
la connaissance des grandeurs de la sortie (il n'y a pas de feedback) (Fig.1.4).
Perturbation

Commande Système Sortie

Figure 1.5: Système en (BO)

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On remarque pour le système en boucle ouverte que le signal de commande (entrée) est
indépendant du signal de sortie. C’est-à-dire lorsqu'une perturbation extérieure intervient sur le
système, la valeur obtenue en sortie peut être très différente de la valeur souhaitée.

Organes de commande d’un four

Figure 1.6: Organes de commande d'un four

Remarque: Un tel système est en boucle ouverte. La sortie peut être réglée en agissant sur l’entrée.
Cette situation présente deux inconvénients majeurs :
1) On ignore carrément à quelle valeur va se stabiliser la sortie et en combien de temps ;
2) La sortie varie en fonction des perturbations extérieures (température externe, ..., etc.).
Un tel système peut être modélisé par un ensemble de schémas bloc :

perturbation

Entrée Sortie
Actionneur :
e(t)=u G(p) s(t)=y

Figure 1.7: Organes de commande d'un four

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Exemple
Climat extérieur :
Te V Rg

Action sur Débit Température

le radiateur calorique Mesurée dans la
Radiateur pièce :Ti
Pièce à chauffer

Figure 1.8: Système en (BO) d'une pièce à chauffer

1.4.4.2) Système Boucle Fermée (BF)

Pour améliorer les performances d’une commande (précision, stabilité et rapidité), il est
indispensable d’observer la sortie du système (notée dans ce cas ys(t)), pour la comparer à ce que
l’on désire obtenir. Dans ce deuxième type de commande, la sortie du système est contrôlée et le
système est dit en boucle fermée. La commande est alors fonction de la consigne (la valeur
souhaitée en sortie) et de la sortie(Fig.1.9).
Consigne
Commande Grandeur à
Erreur (erreur) régler (sortie)

ys  t 
w e t  u t 
Correcturer Actionneur Système
R
+ -

ym  t  Capteur

Grandeur mesurée

Figure 1.9: Système en (BF) d'une pièce à chauffer

Les Principaux éléments d’un système en (BF) sont (Figs. 1.9, 1.10 et 1.11):

Consigne : e(t) ou w(t) ou yc(t), elle est fixe ou variable dans le temps.

Comparateur : Délivrant un signal d’écart ou d'erreur ε(t).

Correcteur : Elabore à partir d’un signal d’erreur ε(t) l’ordre de commande u(t) : C’est l’organe
intelligent du système.

Actionneur : c’est l’organe d’action qui apporte l’énergie au système pour produire l’effet
souhaité. Une loi de commande u(t) peut commander le système.

Système physique : à commander et soumis à des perturbations.

Capteur : c’est l’organe qui prélève sur le système la grandeur asservie et la transforme en un
signal compréhensible par le régulateur.

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La figure 1.10 illustre bien la notion de la chaine d'action directe et la chaine de retour pour un
système en boucle fermée (BF).

La chaine d'action directe est le transfert directe sans retour. C'est la chaine formée par le
correcteur, actionneur et système (Fig.1.9).

perturbation

Chaine directe

Régulateur

consigne erreur commande Sortie asservie

Correcteur : Actionneur
E(p)  C(p) U(p) +Système G(p) S(t)

mesure
Capteur :
Sr(p) K(p)

Chaine de retour

Figure 1.10: Chaine directe et chaine de retour d’un système en (BF)

Pour un système en boucle fermée (BF), il suffit de refermer la boucle par un régulateur, ce qui conduit au
schéma donné par les figures (1.9 :1.11 et 1.13), représentant la boucle de régulation de base (retour
unitaire). On cherche dans ce problème de régulation à maintenir la grandeur à régler y à une valeur de
consigne yc en agissant sur la loi de commande u générée par le régulateur ou le correcteur.

Figure 1.11: Système en (BF) avec retour unitaire

Une analyse de fonctionnement de cette boucle (Fig. 1.11) , montre que le système bouclé a pour entrée yc et
pour sortie y. Le régulateur ou le correcteur possède 2 entrées (la consigne yc et la sortie retournée y) et une
sortie la commande u. Le régulateur ou correcteur se compose de la loi de commande et d’un comparateur qui
élabore l’écart ou l'erreur de régulation = yc – y. La loi de commande a pour entrée l'écart et l'erreur  et pour
sortie la commande u.

Exemple : Le capteur mesure la température (y ) de l'enceinte thermique.

Cette mesure est comparée à la consigne (yc) pour élaborer un signal d'écart. Suivant le signe et
l'amplitude de ce dernier, la loi de commande dosera l'alimentation (u) de la résistance afin que la
température dans le four reste la plus proche possible de la consigne.

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Figure 1.12: Réponses ou sorties du système en (BO) et en (BF)

Exemple: pièce à chauffer en (BF)

Système
Comparateur Actionneur
Température
Tc :Consigne Mesurée dans la
pièce :
Régulateur Radiateur Pièce à Grandeur à régler
+ - chauffer
Action sur le radiateur :
Commande

Sonde de
température

Capteur

Figure 1.13: Système en (BF) d'une pièce à chauffer

1.4.4.3) Qualités d’une bonne régulation

Une boucle d’asservissement en générale a plusieurs objectifs. L'essentiel c'est d'améliorer les
performances du système (stabilité, précision et rapidité), en réalisant un meilleur compromis de ces
trois notions de performance. Une boucle d'asservissement apporter les avantages suivants:
1) Améliorer la rapidité du système.
2) Augmenter la précision.
3) Diminuer l’influence des perturbations.
4) Rendre contrôlable un système qui ne l’est pas en boucle ouverte.
5) Diminuer les effets non linéaires des processus.
Stabilité Précision Rapidité

BON

MAUVAIS

Figure 1.14: Système en (BF) d'une pièce à chauffer

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1.5) Régulation et asservissement

Ces deux notions sont cruciales en automatique. Il est intéressant et important de faire la distinction
entre une boucle d’asservissement et une boucle de régulation. Toutes les deux fonctionnent sur le
même principe, mais leur finalité diffère sensiblement :

1.5.1) Régulation :

On appelle régulation un système asservi (en BF) qui doit maintenir constante la sortie
(conformément à la consigne et indépendamment des perturbations (ex :climatiseur, régulation de
température… consigne fixe : la température dans un logement doit être constante quelles que
soient les conditions extérieures).
=> Régulation de vitesse:
Tension de consigne correspondant à la vitesse désirée.
On utilise un convertisseur de puissance (hacheur, onduleur).
On mesure la vitesse: dynamo tachymétrique, compteur.

1.5.2) Asservissement :

On appelle asservissement un système asservi dont la sortie dépend (doit suivre) le plus fidèlement
la consigne (consigne variable)-la grandeur de sortie est identique ou proportionnelle à une
grandeur d’entrée- (position : asservissement de position, la position du gouvernail d'un avion doit
suivre la consigne imposée par le pilote à chaque instant ; poursuite de trajectoire  consigne
variable).
=> Asservissement de position:
Valeur de consigne sous forme de tension.
Commande du moteur.
Capteur de position: potentiomètre, roue codeuse.

1.5) Avantages et inconvénients d’une commande automatique

1.5.1) Avantages
L'objectif d'une commande ou une régulation automatique est d'améliorer les performances du
système commandé ou régulé , parmi les avantages on cite:
1) Suivi d’une consigne variable (sans brutaliser les actionneurs).
2) Rejet/suppression des perturbations externes.
3) Stabilisation d’un système instable en boucle ouverte.
4) Amélioration du temps de réaction du système

1.5.2) Inconvénients
Toute commande ou régulation souffre des certaines contraintes et inconvénients:
1) Problème de saturation de la commande.
2) Bruit de mesure.
3) Perte possible de la stabilité du système bouclé...etc.

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1.6) Histoire de l'automatique

On peut diviser l'histoire de l'automatique en trois grandes périodes.

1.6.1) L'aube de l'automatique : De l’antiquité au milieu du XIXe siècle.

Durant cette préhistoire de l’automatique, des inventeurs ont arrivé à concevoir des systèmes
automatisés de manière purement intuitive. Les Romains régulaient le niveau d’eau des aqueducs
grâce à un système de valves. Dès 250 avant J.-C., des inventeurs grecs inventent divers systèmes tels
que l’horloge automatique à eau (clepsydre), la lampe à huile, les portes automatiques, et la
machine à doser le vin (Civilisation grecque).

Figure 1.15: La clepsydre de Ctésibios

Un mécanicien grec appelé Ctésibios d’Alexandrie avait inventé une horloge "la clepsydre" à
Alexandrie (en Égypte) au IIIe siècle avant J.-C. (Fig. 1.15). Une invention basée sur les notions de la
physiques (mécanique, hydraulique et l'astronomie).
La clepsydre est constitué d'un flotteur portant une statue tenant un index. Un réservoir où monte
et descende le flotteur selon l'écoulement de l'eau par l’orifice supérieur derrière la statue. Un
tambour horaire comportant dans sa partie supérieure des symboles des planètes du système
solaire, pointé par l'index portée par la statue. Il suffisait que de faire tourner le tambour pour faire
correspondre la longueur des heures à la période en cours (les anciens Grecs utilisaient l’astronomie
pour connaître les différentes périodes de l’année). Le petit flotteur dans le petit réservoir de
régulation (en haut derrière la statue) permet de contrôler le débit d’eau arrivant dans le réservoir
principal de la clepsydre. Pour que la clepsydre fonctionne correctement, le niveau d’eau dans le
petit réservoir de régulation doit rester constant, de sorte que le débit d’eau dans le réservoir
principal soit constant et que la clepsydre puisse servir d’horloge. Ainsi :
=> Si le niveau monte dans le réservoir de régulation (en raison d’une surpression dans l’arrivée
d’eau, par exemple), le flotteur monte et réduit le débit d’arrivée de l’eau.
=> Si le niveau descend, le flotteur descend et l’eau pénètre plus abondamment dans le réservoir
de régulation.

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L’ingénieur grec Philon de Byzance utilisait un principe similaire à la fin du IIIe siècle avant J.-C. en
concevant une lampe à huile à niveau constant dans son livre des appareils pneumatiques et des
machines hydrauliques (Fig. 1.16). Le vase en forme de pomme de pin contient de l’huile s’écoulant
dans plusieurs lampes par de tubes d’écoulement. Ces tubes remplissent les lampes jusqu’à ce que le
niveau d’huile atteigne l’extrémité du tube et la bouche. L’écoulement cesse alors, jusqu’à ce que le
feu des lampes ait consumé de l’huile et ainsi découvert l’extrémité des tubes.

Figure 1.16: La lampe à huile à niveau constant de Philon de Byzance

La magique invention de cette époque est sans doute le système de portes automatiques (Fig. 1.
17), inventé par l’ingénieur grec Héron d’Alexandrie au Ier siècle après J.-C. et décrit dans son
ouvrage Pneumatica. Ce système est basé sur l’allumage d’un feu sur un autel qui commandait le
système. Sous l’autel se trouvait un récipient partiellement rempli d’eau, la partie supérieure du
récipient étant remplie d’air et reliée à l’autel par un tube. Cet air, sous l’action du feu, se dilatait et
chassait l’eau du récipient à l’aide d’un tube relié à un seau. Au fur et à mesure que le seau se
remplissait, il descendait sous l’action de son poids et faisait tourner l’axe des portes par
l’intermédiaire de cordes, faisant ainsi se soulever un contrepoids. Les portes pouvaient ensuite être
refermées par simple extinction du feu. Au fur et à mesure que l’air situé dans le récipient se
rafraîchissait et que son volume diminuait, l’eau du seau retournait dans le récipient. Le seau
s’allégeait donc, et le contrepoids, plus lourd, était entraîné vers le bas, entraînant la fermeture des
portes. Ce système d’ouverture des portes était probablement mis en marche lorsque le souverain
et son entourage commençaient à gravir les marches du temple, bien qu’aussi bien le système que
son existence leur demeurent cachés. Ce mystérieux système permettait ainsi de démontrer la
puissance des dieux de l’Olympe.

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Figure 1.17: La lampe à huile à niveau constant de Philon de Byzance

Plusieurs siècles plus tard (vers le XVIIIe siècle), le physicien français Blaise Pascal (1623-1662) et sa
«Pascaline» (la première machine à calculer, inventée en 1642), le physicien français René-Antoine
Ferchault de Réaumur (1683-1757), l’ingénieur écossais James Watt (1736-1819) et son régulateur,
et l’inventeur français Joseph-Marie Jacquard (1752-1793) et son métier à tisser à cartes perforées
vont faire progresser l’automatisation. Cornelis Drebbel a conçu l'asservissement de température
d'un four en combinant des effets thermiques et mécaniques pour transformer le plomb en or. Puis,
au XVIIe siècle, Robert Hooke et Christian Huygens conçurent des régulateurs de vitesse (pour les
moulins à vent en ce qui concerne Huyghens).

En 1769, James Watt a conçu son fameux régulateur à boules pour la régulation de vitesse des
machines à vapeurs (Fig.1.18). Son objectif est de maintenir constante la vitesse de rotation d’une
turbine à vapeur. Les régulateurs de Watt étaient utilisés sur toutes les machines à vapeur, et donc
sur d’anciennes locomotives. De nos jours, ils sont encore utilisés sur certains moteurs d’avion, ainsi
que dans les centrales nucléaires en tant que commutateur non électrique final.

.
Figure 1.18: Le régulateur à boules de James Watt

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En 1801, plusieurs inventeurs français avaient combinés différentes techniques (la technique des
aiguilles de Basile Bouchon, la technique des cartes perforées de Jean-Baptiste Falcon "mise au
point en 1728 à partir des rubans perforés inventés par Bouchon", et la technique du cylindre de
Jacques de Vaucanson (1709-1782)) pour mettre en œuvre le métier à tisser de Jacquard, mis au
point en 1801. Dans ce système de tissage automatique, les cartes perforées guident les crochets
qui soulèvent les fils, et permettent de faire des motifs compliqués. Ce sont les métiers Jacquard qui
ont permis à un seul ouvrier de manipuler le métier à tisser, au lieu de plusieurs auparavant. Ils sont
encore utilisés de nos jours pour tisser des motifs complexes (Fig.1.19). La figure (Fig.1.20) illustre le
métier à tisser récent de Jacquard, actuellement utilisé au Royaume-Uni.

Figure 1.19: Le métier à tisser de Joseph Marie Jacquard

Figure 1.20: Version récente du métier à tisser de Jacquard

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1.6.2) Les premiers systèmes bouclés : du milieu du XIXe siècle au milieu du

XXe siècle

La deuxième période de l’automatique, à partir du XIXe siècle, est caractérisée par la théorie du
bouclage et par les applications de l’algèbre de Boole. Les premiers travaux sur le bouclage sont dus
au physicien écossais Maxwell (en 1868). Parmi d’autres pionniers de l’automatique, il convient
d’évoquer l’astronome Airy (vers 1840), James Clerk Maxwell (son article On governors, déjà
mentionné, est le premier article mathématique sur la théorie du contrôle), qui fut initiée l'’étude
analytique de la stabilité du régulateur de Watt en 1868 et complétée en 1876 par Ivan Alexeïevitch
Vichnegradski. Les mathématiciens l'anglais Edward Routh (en 1872) et l'allemand Adolf Hurwitz (en
1890) (auteurs du critère de stabilité qui porte leur nom), ainsi que les Français Liénard et Chipart,
qui ont amélioré en 1914 le Critère de Routh-Hurwitz. On peut citer aussi Alexandre Liapounov, qui
a présenté en 1892 sa thèse fondamentale sur la stabilité des équations différentielles,...,etc.
L’étude des systèmes bouclés doit beaucoup à l’approche fréquentielle de Nyquist, Bode, Black,
Nichols, Hall et Evans, qui ont donné leurs noms aussi à des représentations et ont publié la plupart
de leurs résultats à la fin de la seconde guerre mondiale.

1.6.3) L’ère du numérique : du milieu du XXe siècle à nos jours

La troisième période de l’automatique débute avec les années 50. L’apparition des ordinateurs et
des calculateurs numériques révolutionne le monde de l’automatique. La puissance de calcul
disponible fait naître les méthodes dites de l’automatique «moderne». Parmi les faits marquants, on
peut citer :
1) L’introduction de la représentation d’état présentée au chapitre 6, particulièrement bien adaptée
à l’utilisation des calculateurs numériques pour l’étude et la commande des systèmes complexes
et multivariables, introduite par le mathématicien hongrois Kalman en 1960.
2) Le développement des méthodes d’étude des systèmes non linéaires (avec Kockenburger et
Cypkin) et des systèmes échantillonnés (avec Jury et Ragazzini).
3) La prise en compte des phénomènes aléatoires et stochastiques dans les théories récentes
comme celles de Kalman et de Bucy.

1.7) Synthèse de régulateur (Différentes techniques)

Différentes techniques sont utilisées pour synthétiser les régulateurs. La technique industrielle la
plus répondue et largement utilisée est celle basée sur le calcul d'une action Proportionnelle,
Intégrale et Dérivée en fonction de l’erreur consigne/mesure et connue par le régulateur PID. Cette
technique permet de satisfaire la régulation de plus de 90 % des procédés industriels. La
généralisation des régulateurs PI ou PID avec prédicteur de Smith, appelée la commande à modèle
interne offre plus de possibilités que la première et elle est également répandue.
Des techniques avancées sont mises en œuvre en se basent sur la commande par retour
d'état (ou commande par retour d'état reconstruit par un observateur). On peut aussi trouver le
formalisme du régulateur RST. Ces types de commande peuvent être conçus par placement de pôles
ou (systèmes d’état) par minimisation d’un critère quadratique : commande linéaire quadratique
LQ ou commande linéaire quadratique gaussienne LQG.

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Autres commandes :
1) La commande prédictive (compensation ou correction anticipatrice), se basant sur
l'utilisation d'un modèle dynamique du système pour anticiper son comportement futur. Elle fait
partie des techniques de contrôle à modèle interne (IMC: Internal Model Controler). Généralement,
on utilise les abréviations MPC ou MBPC pour la commande prédictive "Model (Based) Predictive
Control" ou aussi PFC "Predictive Functional Control". Elle été inventée par un Français, J. Richalet,
en 1978 et généralisée par D.W. Clarke en 1987 en accord avec de grands groupes industriels aux
États-Unis et en Europe (Shell et Adersa). Elle est très utilisée dans l'industrie.
2) La commande robuste permettant de garantir la stabilité par rapport aux perturbations et aux
erreurs de modèle. Une commande robuste peut être conçue par minimisation d'un critère (par
exemple de nature H-infini) ou par placement de pôles à condition que le choix des pôles du
système bouclé soit judicieux. Encore faut-il souligner que pour un système multivariable, le choix
des pôles du système bouclé ne détermine pas le régulateur de façon unique, et que pour un même
choix de ces pôles, on peut obtenir des propriétés de robustesse fort différentes. Toute commande
doit être suffisamment robuste.
3) La commande adaptative, son principe est d'effectuer une identification en temps réel pour
actualiser le modèle du système.
3) La logique floue, qui utilise en générale d'autres supports pour améliorer ses performances, à
savoir les réseau de neurones ou un système expert, ...etc.
4) Les contrôleurs non linéaires, dont leurs calculs se basant sur l'utilisation de la thèorie de stabilité
de Lyapunov, les commandes linéarisantes par bouclage et difféomorphisme (basée sur les
méthodes de linéarisation pour obtenir une bonne robustesse) ou la commande par modes
glissants.
4) La commande par platitude différentielle (en boucle ouverte), sa philosophie est de permettre
l'inversion de modèle sans passer par l'intégration des équations différentielles. Par la suite, elle
permet aussi de calculer les signaux d' entrée pour garantir les trajectoires voulues en sortie.
5) Les commandes non linéaires basées sur les concepts d'hyperstabilité, de passivité ou de
dissipativité (voir l'historique de la Stabilité de Lyapunov). Depuis le milieu des années 1980, ces
types de commandes ont connu un essor important, dans divers domaines d'applications tels que les
systèmes mécaniques (robotique), électro-mécaniques, ... etc.

1.8) Objets de l’Automatique

Modéliser, Analyser et Contrôler des systèmes par conception des

commandes, tests en simulation et en fin l'implémentation.
=> Modéliser: proposer des modèles simplifiés (intégrant plus ou moins de connaissances
physiques).
=> Contrôle/Commande : Agir sur un système dynamique afin d’obtenir les performances désirées
avec un coût acceptable et malgré les incertitudes et les contraintes.
=> Analyse et Simulation : prise en main du système, de ses caractéristiques, contraintes...
=> Conception des lois de commande: cahier des charges, méthodologies de synthèse...
=> Tests et validation en simulation (aujourd’hui sur simulateurs complexes, parfois en co-
simulation).
=> Implémentation (mise en oeuvre pratique sur banc d’essais ou système pilote... couteuse) et
mise en marche et Intervention : robustesse et fiabilité.

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1.9) Domaines d’application de l'automatique nombreux et variés

L’Automatique est au cœur de tout !

Energie : production, transport et distribution;

Énergies hydraulique, énergies renouvelables, nucléaire, réseaux.
Transport: automobile, aéronautique, ferroviaire, naval, aérospatial.
Environnement.
Systèmes de télécommunications.
Electronique grand public : TV, Hifi, Photo, Smartphones, Robots + Drones ...
Mécatronique, Robotique.
Industries chimique, pharmaceutique, sidérurgique, papetière, agroalimentaire...
Production industrielle.
Instrumentation.
Biologie, Agriculture, Médecine et santé.
Economie et finance,…
...

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