13-17, RUE PERIER 92120 MONTROUGE ‘TEL. : 657.1270 “LE GRAFCET” DIAGRAMME FONCTIONNEL DES AUTOMATISMES SEQUENTIELS Avril 1979 HAgence nationale pour le LPEEveloppement de ta Production #AutomatiséeLE GRAFCET, DIAGRAMME FONCTIONNEL DES AUTOMATISMES SEQUENTIELS Ces derniéres années, de nombreux outils de description du cahier des charges d'un systéme logique sont apperus. Certains, établis par des chercheurs (Réseau de Petri, etc.) s'appuient sur d'importants travaux theoriques. D’autres créés par des industriels insistent davantage sur la mise en ceuvre (diagramme de Girard, organigrammes, norme DIN 40719, etc.).. esprit de os différentes approches s‘avire le méme : permettre I'étude d’un automatisme de maniére rigoureuse et facile & appliquer dans industrie ce qui n'est pas le cas de bon nombre d'études théoriques. En effet, celles-ci ne prennent pas suffisamment en compte les caractéristiques des automatismes indus: triels, notamment le fait quilsutilisent un grand nombre de variables dentrée dont peu sont significati ves a un-instant donneé. LIAFCET, (Association Francaise pour la Cybernétique Economique et Technique) par I'intermédiaire de son groupe de travail ’Systémes Logiques” animé par Monsieur BLANCHARD, a entrepris depuis 1975 une importante réflexion sur ‘unification de la représentation du cahier des charges d'un automa: tisme logique. Une commission ad hoc regroupant de maniére équilibrée des industriels et des chercheurs, a étudié les Gittérents modes présentés et, dans son rapport final déposé en 1977*, a proposé un outil de description Gu cahler des charges des automatismes logiques : le GRAFCET "“GRAphe de Commande Etape- Transition” Cet outil est un DIAGRAMME FONCTIONNEL c'est-&-dire une représentation graphique, done concise et facile & lire, permettant de décrire les fonctions remplies par l'automatisme. Pour le distinguer des autres diagrarrimes fonctionnels trés couramment utilisés dans l'industrie mais ne bénéficiant pas d'un tel support théorique ni d'un tel consensus, i! fallait lui donner un nom propre. Le nom "GRAFCET" a été choisi, cappelant ainsi son origine et mettant bien en évidence son originalité. Laccuell favorable dores et déjé manifesté par industrie et Ienseignement a montré que cette initiative Gtait judicieuse. LIADEPA, (Agence nationale pour le Développement de la Production Automatisée), dont la mission Est de promouvoir l'automatisation au sein des petites et moyennes entreprises s'est donnée pour objectif, fans toucher au fond, de donner au GRAFCET une forme susceptible d'aboutir & des normes nationales Stinternationales, Ceci a conduit & changer le graphisme proposé per I" AFCET pour respecter les usages généraux de normalisation. Le graphisme original reste bien entendu valable. Une proposition 2 deja été faite & la C E 1 (Commission Electrotechnique Internationale) od une discus: sion trés enrichissante est en cours donnant bon espoir de voir apparaftre une normalisation plus ration- nelle que les propositions étrangares ne le laissaient entrevoir. Drautre part, 'ADEPA s‘attache & diffuser le GRAFCET, & I'expliquer et & convaincre tous les utilisateurs potentiels de Vintérét qu'il y a donner une représentation claire et sans ambiguité du fonctionnement de leurs automatismes. Crest le but de cette brochure qui reprend pour Iessentiel le rappgrt AFCET. Toutes les critiques, remarques et suggestions seront les bienvenues &'ADEPA Groupe “Automatismes ‘Séquentiels” 13-17, rue Périer, 92120 MONTROUGE — Tél. (1) 657 12.70 * disponible auprés de /AFCET, 186, boulevard Pereire, 75017 PARIS et cité en référence (1) de la bibliographie page 22.I | AUTOMATISMES ET CAHIER DES CHARGE ‘Avant de décrire le GRAFCET, ses régles de fonctionnement et ses possibilités d'utilisation, il est nécessaire d’introduire une méthodologie dans la conception des systémes automatisés. Elle repose sur trois idées fondamentales : — Dis la conception, le syst8me & construire doit étre décomposé en une partie opérative et une partie commande, Cette structure permet un dialogue profi- i table entre le futur utilisateur du syst8me, et l'automaticien, responsable de la partie commande. = Ilimporte de donner une description précise du fonctionnement de la partie ‘commande, par [Link] progressive des fonctions & remplir jusqu’a leur matérialisation, — Le langage courant se préte mal & cette description. D’ol la nécessité d’adop- ‘ter un langage spécifique : le GRAFCET.1.1 PARTIE OPERATIVE ~ PARTIE _COMMANDE D'une facon tout & fait générale, un syst8me automatisé peut se décomposer en deux parties qui coopé- rent : l'une est dite partie opérative* et l'autre partie commande**. Par exemple, dans une machine-outil & commande numérique, la partie opérative est la machine-outil proprement dite et la partie commande I’équipement de commande numérique, OwERIOUE De méme,dans un ascenseur, 'ensemble électro-mécanique (cabine, moteur, portes) constitue la partie opérative, les boutons d’appel, la logique et les armaires d’appareillage constituent la partie commande. La partie opérative effectue des opérations (transformation de pices brutes en piéces usinées, translation de la cabine de I'étage de départ & celui d’arrivée) lorsque l’ordre lui en est donné par la partie commande, Grace aux comptes rendus (position, etc.) fournis par la partie opérative, la partie commande est tenue informée de |'état d’avancement des opérations effectuées. Outre ce dialogue par ordres et comptes rendus avec Ia partie opérative, la partie commande échange des informations avec l'extérieur du systéme (pilote, usager, surveillant, .. ‘) dont elle regoit des consignes et qui elle fournit des comptes rendus visuels ou sonores, Dans une machine-outil 8 commande numérique, la partie commande recoit les paramétres d'usinage, les signaux de mise en marche ou d'arrét, etc. allume les voyants, actionne les klaxons d’alarme . . . Dans un ascenseur, c'est gréce aux boutons a la disposition des usagers que {a partie commande regoit ses consi- {nes, indique sur un synoptique |'étage ol se trouve la cabine, le sens de son déplacement, actionne le voyant de surcharge, etc. Pour résumer La partie opérative est le processus physique & automatiser. La partie commande est un automatisme qui labore en sortie des ordres destinés au processus et des signaux de visualisation en fonction des comptes rendus venant du processus et des consignes qu'il regoit en entrée. On se limitera ici aux automatismes logiques pour lesquels les informations traitées présentent un caractére "tout ou rien”. Le cahier des charges dun automatisme est Ia description de son comportement en fonction de I’évolution de son en- vironnement, c’est--dire non seulement de ses entrées, mais aussi de ses conditions générales d'utilisation, Nota: _* La partie opérative est aussi appelée partie puissance ‘** La partie commande est aussi appelée automate1.2_APPROCHE PROGRESSIVE DU CAHIER DES CHARGES DE LA PARTIE _COMMANDE L’automaticien chargé de la conception et de la réalisation de la partie commande doit rechercher dans |e cahier des charges une description claire, précise, sans ambiguités ni omission, du rdle et des perfor- mances de I’6quipement & réaliser. Pour y parvenir, il est souhaitable de diviser la description en deux niveaux successifs et complémentaires — le premier niveau décrit le comportement de Ia partie commande vis-2-vis de la partie opérative = eat le rBle des spécifications fonctionnelles permettant au concepteur de comprendre ce que I'au- ‘tomatisme doit faire, face aux différentes situations pouvant se présenter. — le deuxiéme niveau ajoute aux exigences fonctionnelies les précisions indispensables aux conditions de fonctionnement des matériels, grdce aux spécifications technologiques et opérationnelles. En sériant les problémes, fonctionnels d’un cdté, technologiques de "autre, cette approche évite au lec: teur de se sentir submergé d’emblée sous une foule de détails plus nuisibles qu'utiles, 1 1u 1 ~ Spécifications fonctionnelles Les spécifications fonctionnelles caractérisent les réactions de I'automatisme face aux informations issues de la partie opérative, dans le but de faire comprendre au concepteur quel devra étre le r6le de la partie commande & construire. Elles doivent donc définir de facon claire et précise les différentes fonc- ‘tions, informations et commandes impliquées dans l'automatisation de la partie opérative, sans préjuger en aucune fagon des technologies. En consdquence, ni la nature ni les caractéristiques des différents capteurs ou actionneurs utilisés n'ont leur place dans ces spécifications. Peu importe, 8 ce niveau, que l'on effectue un déplacement & aide d'un vérin hydraulique ou preumatique, ou encore d'un moteur électrique: Ce qu'il faut savoir c'est dans quelles circonstances ce déplacement doit s’¢ffectuer. Par contre, il importe que les sécurités de fonctionnement prévues soient incorporées dans les spécifica- tions fonctionnelles, dans la mesure oli elles ne dépendent pas directement de la technologie de ces cap- teurs ou actionneurs. Spécifications technologiques Les spécifications technologiques précisent la fagon dont I'automatisme devra physiquement s‘insérer dans l'ensemble que constitue le systéme automatisé et son environnement. Ce sont les précisions & appot- ter en complément des spécifications fonctionnelles pour que l'on puisse concevoir un automatisme pilo- tant réellement la partie opérative. Crest & ce niveau seulement que doivent intervenir les renseignements sur la nature exact capteurs et actionneurs employés, lours caractéristiques et les contraintes qui peuvent en découler. A ces :pécifica- tions d’interface peuvent également s‘ajouter des spécifications d’environnement de l'autorescisme température, humidité, poussiéres, anti-déflagrance, tensions d’alimentation, etcSpécifications opérationnelles Les spécifications opérationnelles ont trait au suivi de fonctionnement de I’automatisme au cours de son existence. I s'agit la des considérations concernant |’équipement une fois réalisé et mis en exploitation fiabilité, absence de pannes dangereuses, disponibilité, possibilités de modification de I'équipement en fonction des transformations de la partie opérative, facilité de maintenance, dialogue homme - machine, atc. Ces considérations, primordiales pour I'exploitant du processus & automatiser en raison de leurs réper- ‘cussions sur le plan économique, sont souvent sous-estimées dans les cahiers des charges. Parfois difficiles S exprimer de fagon quantitative, elles n’en ont pas moins d’incidence sur la maniére de réaliser I'équi- pement. 1.3. NECESSITE D'UN OUTIL DE REPRESENTATION Lorsque des spéciications sont exprimées en langage courant jl y a un risque permanent d'incompréhen- sion ou de malentendu entre rédacteur et lecteur d'un cahier des charges. En effetcertains mots sont peu précis, mal définis ou, ce qui est pire, posiédent plusiours sens. Cela est ‘tigullérement vrai pour les termes de jargon technique : parfaitement définis dans un certain contexte, fis pourront étre pour un non-initié, soit totalement hermétiques, ce qui est un moindre mal, soit inter- prétés & contre-sens, ce qui est catastrophique. Le langage courant se révéle en outre assez mal adapté & la description précise des systémes séquentiels, en particulier lorsqu' lls comportent des choix entre diverses évolutions possibles ou des séquences 8 dé- roulerment simultand. C’est pourquoi il est utile de disposer d'un outil de représentation d'un cahier des charges qui soit normalisé, dépourvu d’ambiguités et cependant facile & comprendre et & utiliser. Le GRAFCET, décrit au chapitre suivant, se propose de répondre & de telles exigences.I LE GRAFCET Le GRAFCET est un outil de description du cahier des charges de la partie com- mande du systéme automatisé utilisable tant au niveau 1 qu’au niveau 2. Le fonctionnement de I'automatisme peut étre représenté grephiquement par un ensemble — D'ETAPES —_auxquelles sont associées des ACTIONS = DE TRANSITIONS —auxquelles sont associées des RECEPTIVITES — DELIAISONS ORIENTEES reliant les étapes aux ‘transitions et les transitions aux étapes ‘Avant d'introduire ces concepts et leur représentation nous allons montrer leur importance ainsi que leur signification pratique & partir d’un exemple simplifié.2.1 EXEMPLE INTRODUCTIF : PRESSE DE COMPRESSION DE POUDRES On se propose d’étudier 'utomatisation d'une presse destinée a la fabrication de pidces & partir de pou dres comprimées. 2.1.1 Découpage Partie Opérative ~ Partie Commande La partie opérative représentée ci-dessous trés schématiquement se compose — d'un poingon inférieur fixe C = d'un poingon supérieur A et d’une matrice B mobiles — d'un sous-ensemble de mise en place de la matiére = d'in sous-ensemble d' AUTRES PARTIES OPERATIVES IoisPosiriF oe cHARGEMENT ET EVACUATION PAR EX) OPERATEUR onte Ponte facuation de la pice comprimée PARTIE COMMANDE PARTIE OPERATIVE 2. Fonetionnement général du systéme Le cycle de travail est le suivant — la matrice étant en haut de sa couse, le poingon inférieur qui y demeure engagé, délimite au-dessus de lui un espace suffisant pour recevair la mati@re & comprimer. Le poingon supérieur est alors dans sa position le plus haute ce qui dégage la partie supérieure de la matrice et permet I'introduction de la matiére, — quand la matiére pulvérulente est en place, le poingon supérieur descend, comprime la matiére en pénétrant dans la matrice puis remonte en position haute. — la matrice descend alors jusqu’a ce que le poingan inférieur affleure, ce qui libére la piéce qui vient d’étre comprimée, Cette piéce peut ensuite étre évacuée. — enfin la matrice reprend sa place et un nouveau cycle peut alors commencer.Ces actions ne pourront tre obtenues que si la partie commande émet les ordres convenables au moment voulu, Les moments voulus seront déterminés d’aprés les compte rendus ou informations provenant de la partie opérative. 2.1.3 _Etude de la partie commande Considérons la presse arrétée dans V'attente d'une nouvelle charge de matiére. La matrice et le poingon ‘sont immobiles et la descente de ce dernier ne sera commandée par "automate qu’aprés la réception de information “matiére en place”. Cependant, cette méme information, si elle est renouvelée par erreur pendant la remontée du poingon, n’aura aucun effet sur le comportement de la partie commande. Nous Girons que I'sutomate était “réceptif” dans le premier cas pour l'information “matiére en place" et qu'il re I’était plus dans le second, Nous dirons que la partie commande demeure dans une "‘étape'” tant que son comportement est constant Elle reste dans cette "étape” jusqu’é ce que les informations pour lesquelles elle est “réceptive’” provo- quent le franchissement d'une. "transition" conduisant & une nouvelle étape ol! la partie commande adop- tera alors un nouveau comportement. Nous pouvons maintenant représenter le fonctionnement d'une partie commande comme une succession alternée d’étapes et de transitions. En conséquence nous associerons — a chaque étape, les actions & effectuer. — — & chaque transition, les informations permettant leur franchissement, sous forme d'une condition logique appelée réceptivité. De cette maniére le fonctionnement de la partie commaride nécessaire & la presse sera décrit ainsi action mise en place de la matiére récoptivité :matidre en place et départ cycle Etape2 action descente du poingon Transition 2:3; réceptivité : fin de compression Etape3 action remontée du poingan Transition 8-4 ; réceptivité : poingon en haut Etape 4 action descente matrice Transition 4-5 ; récoptivité : matrices en bas EtapeS ——; action évacuation de la pidce comprimée Transition 5-6 ; réceptivité : pice évacuée | Etape6 action remontée matrice Transition 6-1 ; réceptivité : matrice en haut II s'avére plus commode de représenter ce fonctionnement sous forme graphique d’ati le GRAFCET cl. contre, illustré a des fins de compréhension des états correspondants de Ia partie opérative. ‘Aux actions ci-dessus, strictement nécesssires au fonctionnement de la presse, pourraient s‘ajouter d'autres actions vers le monde extérieur telles Iallumage de voyants, etc. (par exemple “appel de lopérateur pour evacuer. la pidce” dans I'étape 5). Enfin notons que nous avons attribué un réle particulier & I'une des étapes : 'étape initiale, Le choix de cette étape est imposé par des considérations fonctionnelles liées & la partie opérative.GRAFCET DE NIVEAU 1 DE LA PRESSE <== } Matiére en place et départ cycle Fin de compression Matrice en position basse CH= Evacuation terminée jon de tapi PS iatrice en position haute Le GRAFCET montre = es liaisons détape & transition et de transition & étape — les étapes ot leurs actions associées les transitions et leur réceptivité associée = haut cy2.1.4 Passage au niveau 2 Le GRAFCET que nous venons d’établir est un GRAFCET de niveau 1 (cf. chapitre 1) car il ne prend en ‘compte que I'aspect fonctionnel sans aucune implication technologique : par exemple nous ne savons pas ‘comment physiquement donner I'ordre de descente au poingon, ni comment on s‘assure que la piéce est évacuée. convient maintenant de préciser les choix technologiques des actionneurs et des capteurs : cot exemple étant simplifié la procédure d‘arrét durgence, les modes de marche ainsi que les sécurités ne-sont pas traités. la mise en place de la matidre est assurée'manuellement par Vopérateur. Un voyant V est allumé pendant toute la durée de la mise en place. Celle-ci terminée I'opérateur autorise la pour- suite des opérations en appuyant sur un bouton-poussoir les mouvements du poingon supérieur et de la matrice sont effectués au moyen de vérins hydrauliques double-effet. Les po- sitions haute et basse du poingon et de la matrice sont contro- lées & l'aide de capteurs de fin de course (respectivement ag et , by et bo). "evacuation de la piace est obtenue au moyen d'un jet d’air maintenu pendant une seconde. Ce jet d’air est commandé par une électrovanne E. La liste ci-aprés rappelle les variables introduites ainsi que leur signification respective. est commode en pratique de les présenter sous forme d’un tableau des informations et des actions de la partie commande, Nous pouvons alors établir pour la partie commande le GRAFCET ci-eprés de niveau 2.GRAFCET DE NIVEAU 2 DE LA PRESSE ORDRES vers le milieu extérieur et l'opérateur Vt voyant "Prét” ‘commande des actionneurs ‘a+ : descente poingon a— : remontée poingon b— : descente matrice b+ : remontée matrice E : évacuation lancement de temporisations LT1 = lancement temporisation d’évacuation INFORMATIONS déroulement du cycle d+ autorisation de départ cycle fin de course des actionneurs ‘a: position basse du poingon ‘a: position haute du poingon bo: position basse de la matrice by: position haute de la matrice fin de temporisat ft; : finde temporisation d’évacuation PARTIE COMMANDE Ls} - + ao [>| t z z ftv bi E a Nota : Les arréts d’urgence, les modes de marche et les sécurités ne sont pas traités. Lh22 ELEMENTS DU _GRAFCET Llexemple simplifié précédent a permis de présenter de maniére intuitive les trois concepts fondamentaux du GRAFCET : étape - transition ~ liaisons orientées. Nous allons maintenant en donner des définitions plus précises. 2.21 Etape Une ETAPE correspond @ une situation dans laquelle le comportement de tout ou partie du systéme par rapport & ses entrées et ses sorties est invariant, LUETAPE se représente par un carré ou un rectangle repéré nu- mériquement, le repre étant place a la partie supérieure, En adeltion & ce repre, un nom symboliqu peut etre adjoin, 14 | roprésentatif de la fonction principale de I'étape (ex : ATTENTE, FIN, SYNCHRONISATION, etc.) Une étape est soit active soit inactive et & un instant donné la situation du systéme automatisé est en tigrement définie par l'ensemble des étapes actives. On précise pour chaque étape les actions & effectuer ccaractéristiques de cette situation, Ces actions ne sont effectives que lorsque I’étape est active. Ex 11 est commode de montrer les étapes actives vance — [| un instant bien précis en plagant un point ‘ou un repre queloonque dans fa partie infé- rieure des symboles correspondants. ‘Au niveau des spécifications fonctionnelles, on ne définit pas les actionneurs ni les capteurs, mais unique- ment les actions effettuer et leur enchainement. Les actions & effectuer lorsque |'étape est active sont décrites de fagon littérale ou symbolique & l'inté- rieur d'un ou plusieurs rectangles de dimensions quelconques reliés & la partie droite de I'étape, Cas actions peuvent étre de nature fort diverses: = ouvir vanne V3 lancer te moteur tm = setionne Véectrovanne EVE = lancer la temporisation TS = dtsindre le voyant L12 = préstlectonner 8 14 le compteur C1 = dberémenter le compteur C2 De plus I'exécution de ces actions peut étre soumise & d'autres conditions logiques, fonction de variables d'entrée, de variables auxiliaires ou de l'état actif ou inactif d'autres étapes. Lorsque I’étape 27 est active, il faut ~ allumer L1 si DEF est présent SiDEF, aller Lt = allumer L4 si PP est absent iF, llumer Lt = fermer la trappe ne 2 si I'étape 15 est Si X15, fermertrappe N” 2 active (X15 = 1) Lancer temperisation de 10 sacondes = lancer une temporisation de 10 secondes = ete. Nota : on noteraX; la variable booléenne correspondant au caractire actif de I'étape i ‘Au niveau des spécifications technologiques (niveau 2), on devra préciser la fagon dont les actions sont ‘éalisées compte tenu du matériel défini pour les capteurs et les actionneurs. {La prise en compte de ces nouvelles spécifications peut amener modifier le GRAFCET de niveau 1.2.2.2 Transitions Les TRANSITIONS indiquent les possibilités d’évolution entre étapes. On associe @ chaque transition une condition logique appelée RECEPTIVITE qui permet de distinguer, parmi toutes les informations disponi- bles,uniquement celles qui sont susceptibles & un instant donné de faire évoluer la partie commande. La RECEPTIVITE, écrite sous forme de proposition logique, est une fonction combinatoire d'informa- tions extérieures (directives de 'opérateur, états de capteurs, de compteurs, de temporisateurs, etc.), de variables auxiliaires ou de I'état actif ou inactif d'autres étapes. Ces réceptivités peuvent s'exprimer sous des formes diverses Ex: - position droite d'un mobile = fin de course de trappe ouverte actionné = température > 300°C = valeur du compteur C 10 > valeur de consigne = on a appuyé 3 fois sur le bouton M, etc. Les réceptivités peuvent aussi Pour faire intervenir le temps faire interveni des changements | dans une réceptivité, il suffit d'état de variables, diindiquer aprés le repére t son . crigine et sa durée; Iorigine sera at La notation a+, représente le | instant du début dela derniére front ""montant” de la variable | activation d'une étape antéreure 2 {Passage ce état fogiaue | | Ex : la notation 1/8/10 signifie "or a Vétat logique "1") et la notation y+ représente le front 10 secondes écoulées depuis la derniére activation de “descendant” de la varia a (passage de |'état logique a Métape 8. 4 Métat Togique “0") Lorsqu/une étape se trouve etre 23 Torigine d'un temps, il peut tre utile de I'indiquer comme tne action associée & cette étape Nota : Une réceptivité toujours vraie est écrite = 1 2.2.3 Liaisons orientées Les liaisons indiquent les voies d'évolution de l'état du GRAFCET. Les liaisons sont horizontales ou verticales sauf dans des cas isolés ot des traits obliques apporteraient de la clarté au diagramme. Lessentiel est d'edopter tne représentation qui contribue au mieux @ la clarté du fonctionnement (Cf. norme NFZ 67-010) Le sens général de parcours est du haut vers le bas. L’arrivée et le départ sur une étape sont représentés verticalement, arrivée étant & la partie supérieure. Si dans des cas trés particuliers,arrivée devait 6tre faite 2 la partie inférieure une fléche serait obligatoire. Des fl&ches doivent étre utilisées chaque fois qu'une meilleure compréhension pourra en résulter et cha- que fois que orientation fixée n'est pas respecte. Pour éviter toute ambiguité, il est préférable d’éviter les croisements continus des lignes de liaison2.3 REGLES D'EVOLUTION Le caractare actif ou inactif de chacune des étapes devant évoluer, les trois concepts précédents ne peu- vent suffire 8 définir un GRAFCET. Il est en plus nécessaire de fixer un ensemble de régles d’évolution. Ragle1 : L'INITIALISATION précise les étapes actives au début du fonctionnement. Elles sont activées inconditionnellement et (oe) repérées sur le GRAFCET en doublant les cdtés des symboles correspondants. Ragle 2 : Une TRANSITION est soit validée soit non validés. Elle est validée lorsque TOUTES les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut étre franchie que : = lorsqu’elle est validée, = ET que la réceptivité associe & la transition est vraie. La TRANSITION est alors abligatoirement franchie. Ex atvee) 000 avecls0 “raniton non valiste “Transition tise on fos La raion 10-1 est ron vate, La transition 1041 est velo, eape Ls tration 10-17 et rane Fotepe 10 Sant inictve HO rane acta, mae ne put sire ranehie carla roaprvite sib td = Carin ecoptivt alo vel =O Ragle 3 : Le franchissement d'une TRANSITION entrafne I'activation de TOUTES les étapes immédiate- ment suivantes et la désactivation de TOUTES les étapes immédiatement précédentes. Exemple : Cas de transition entre plusieurs étapes Lorsque plusieurs étapes sont reliées a une méme transition on convient, pour des “sisons pratiques, de représenter le regroupement de liaisons par deux traits paralléles (cf. normes NFZ 67.010 ~ ‘sO 1028). agaggggrr oo ba bo “Teansiton franchie (9,13, 22 natives; 18,16 actives) Teape O inactive) gle 4 : Plusiaurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies. Ragle 5 : Si au cours du fonctionnement une méme tape doit étre désactivée et activée simultanément, elle reste activée, Nota : La durée de franchissement d’une transition ne peut jamais étre rigoureusement nulle, méme si, théoriquement (régles 3 et 4), elle peut tre rendue aussi petite que l'on veut. Il en est de méme de fa durée d’activation d'une étape. En outre, la régle 5 se rencontre trés rarement dans la pratique. Ces régles ont été ainsi formulées pour des raisons de cohérence théorique interne au GRAFCET.2.4 REPRESENTATION DES SEQUENCES MULTIPLES 2.4.1 Les aiguillages, Choix conditionnel entre plusieurs séquences Un GRAFCET est généralement constitué de plusieurs séquences, c’est- a-dire de plusieurs suites d’étapes & exécuter les unes aprés les autres et il est souvent nécessaire d’effectuer une sélection exclusive d’une parmi ces séquences. x Reeder eae iease quence & réaliser, les différentes transitions Que Ee Te ersaart [2] ry simultanément validées par la m&me étape 5 pourraient, d’aprés la régle 4 de simultanéité, &tre franchies simultanément. En pratique, on ob ib 2 aD sone i Cl ee be exclusives Pronte la deaptvtd 9, La ts 8 fo, Droste donnie a tanton ‘varaition se pura gto Ted omer deste ets ahie» part de ape 12. franena irene 9 et 5 sont br te Saut d’étapes et reprise de séquence Le aut conditionnel est un aiguillage particulier permettant de sauter une 6u plusieurs étapes lorsque les actions 2 réaliser deviennent inutiles, tandis que la reprise de séquence permet au contraire de reprendre une ou plu: sieurs fois la méme séquence tant {qu'une condition fixée n'est pas obtenue, ‘aut de Fétope 128 Vtape 15 par epic dei stquenes 17-18 par recoptte he Ibveceptvit ham tant que a ‘Reopttte nm no getectue pas,Premier exemple d’aiguillage : desserte de 3 postes Soit un dispositif de manipulation pouvant desservir 3 postes P1, P2 et P3. ‘Au repos, le dispositif est présent a l'un des 3 postes pince ouverte, SEH) Pl I. [] _ Un pupitre comprend 3 boutons-poussoir correspondant & des demandes de transfert vers I'un des trois, Postes. Lorsque le dispositif est au repos, la demande d'un autre poste déclenche la séquence suivante : = fermeture de la pince (prise de objet) = _ transfert & gauche ou & droite suivant demande. = ouverture de la pince dés que le poste désiré est atteint. Pour des raisons de simplification on suppose qu'un seul appel peut étre effectué & la fois, GRAFCET DE NIVEAU 1 ose eral pose Rlemoat pte dercat Edspstt e003 FSepeatl ont ov? gosta paste Frc ante L’élaboration du GRAFCET de niveau 2 supposera résolus notamment les problémes suivants : = assurance de I'exclusivité des branches, — comment se commande le transfert, etc.absence de tension de part et d’autre d’un disjoncteur fermé est une situation anormale et dangereuse. Le role d’un automatisme & manque de tension est de faire ouvrir le disjoncteur lorsqu’un tel cas se pro- duit et ensuite de la refermer, moyennant certains contréles, lorsque la tension re autre. 0. 4 [Link] 1 Tet F+vB+ve vind 2 ‘OUVERTURE dlisjoncteur ouvert 3 fancement de TV] 4 vee FFARR [Link] 2 fv+ARR Bi 6 FERMETURE ‘Acquit be manuel ant d'un c6té ou d'un A) Fonction de déclenchement Si les 3 conditions suivantes : ~ disjoneteur fermé (DF) = absence de tension c6té barres (VB) = absence de tension cdté ligne (VL) sont vérifides simultanément pendant un temps ty, l'automatisme donne un ordre d'OUVERTURE au disjoncteur (étape 2). B) Fonetion de reprise Lorsque l'automatisme a fait ouvrir le disjoncteur il se met en veille (tapes 3et 4). Si au bout du temps TV (ftv) il n'a pu donner d’ordre de fermetu- ra la veille cesse ot le GRAFCET ne peut alors étre réinitialisé que par une action manuelle (étape 6). vevumwARR Te (7o-+.[Link] (WT/[Link] Une action extérieure (ARR) produit le méme effet. Par contre, si I'une des tensions revient pendant cette veille (VL ou VB) deux séquences sont envisagées. Renvoi Si VL revient en premier on referme le disjoncteur et on réinitialise le GRAFCET (étape 6). Rebouclage Le retour de VB et VL lancent une seconde temporisation TG (étape 7). Si les deux tensions restent présentes pendant le temps tg on referme le disjoncteur (étape 6) Sinon I'automatisme se remet en veille (étape 4). |. Enfin, l’échéance de TV (ftv) provoque l'arrét de I’au- ‘tomatisme (étape 5) dans l'attente d'une réinitialisation manuelle.2.4.2 _Séquences simuttanées Un GRAFCET peut comporter plusieurs séquences s'exécutant simultanément mais dont les évolutions des étapes actives dans chaque branche restent indépendantes. Pour représenter ces fonctionnements simultanés, une transition UNIQUE et deux traits paralléles indi- ‘quent le début et la fin des sSquences, c'est-2-dire I'activation simultanée des branches ainsi réalisées et leur attente réciproque vers une séquence commune. A partir de I'étape 22, la réceptivité p provoque I'activation simultanée des étapes 23 ot 26. Ces deux séquences 23-24-25 et 26-27-28-29 évolueront alors de fagon totalement indépendante et ce n‘est que — lorsque les étapes de fin de branche 25 et 29 étant actives, — lorsque la réceptivité éant vraie (q.r=1), que la transition sera franchie, L’étape 30 devient alors active et les étapes 25 ot 29 inactives. Nota : les conditions particuliéres & chaque branche peuvent étre notées entre parenthéses ati-dessus des ‘raits paraliéles de regrouperent,Exemple de séquences simultanées : GRAFCET de niveau 1 d'une unité de percage — taraucage Poste 2 : pergage Poste 3 : taraudage Poste 1 : évacuation et chargement des pildces cycle par cycle marche continue 2BIBLIOGRAPHIE ... TABLE DES MATIERES AUTOMATISMES ET CAHIER DES CHARGES . . 1.1, PARTIE OPERATIVE ET PARTIE COMMANDE ........ 1.2, APPROCHE PROGRESSIVE DU CAHIER DES CHARGES DE LA PARTIE COMMANDE ...... 1.2.1. Niveau'1 :Spécifications Fonctionnelles 1.2.2, Niveau 2 : Spécifications Technologiques. .....0..eee00 0 1.3. NECESSITE D’UN OUTIL DE REPRESENTATION LE GRAFCET . 2.1, EXEMPLE INTRODUCTIF : PRESSE DE COMPRESSION DE POUDRES 2.1.1. Découpage partie opérative — partie commande . . 2.4.2. Fonctionnement général du systme .....seeeeeee 2.1.3, Etude de la partie commande ....... GRAFCET fonctionnel de niveau 1... 21.4, Passage au niveau 2 ......++ GRAFCET technologique de niveau 2 . 2.2, ELEMENTS DU GRAFCET . 2.2.1. Etapes 2.2.2. Transitions 2.2.3. Liaisons orientées ......---+ 2.3, REGLES D’EVOLUTION....... 2.4; REPRESENTATION DES SEQUENCES MULTIPLES... 2.4.1, Les aiguillages . Sut d’étapes et reprise de séquence . .. GRAFCET d'une desserte de 3 postes .......- GRAFCET d'un automatisme & manque de tension . 2.4.2. Les séquences simultanées GRAFCET d'une unité de percage —taraudage 23 10 " 12 13 4 14 18 15 16 "7 W7 ”7 18 19 20 2 22