TD 05 ACTIONS MECANIQUES

Lois de commande en effort d’un mécanisme à l’équilibre

Exercice 1 : SOLIDE SOUMIS A DEUX GLISSEURS
Question 1 : Démontrer qu'un solide soumis à deux forces en équilibre a nécessairement ses forces extérieures de
même direction, de même norme et de sens opposé.
Question 2 : Etudier l'équilibre d'un vérin.
Question 3 : Quels autres systèmes matériels peut-on rencontrer qui sont soumis à deux glisseurs ?
Question 4 : Que se passe-t-il pour un solide en équilibre soumis à trois forces ?

Exercice 2 : BALANCE ROMAINE

⃗⃗(pan → 1)
F ⃗⃗0→1
𝑌 ⃗⃗(mas → 1)
F

a b
⃗⃗
y
1

A 0 𝑋⃗0→1 B
x⃗⃗
z⃗ O

−𝑚𝑔 𝑦⃗

On s’intéresse à l’équilibre d’une balance mécanique. Lorsqu’elle est vide, la balance est horizontale à l’équilibre. On
cherche à déterminer la masse du panier avec une masselotte de 2 kg.
𝑎 = 0,1 𝑚, 𝑏 = 0,4 𝑚, 𝐹(𝑚𝑎𝑠 → 1) = 20𝑁

Objectif : Déterminer la masse du panier.

Question 1 : Déterminer 𝐹(𝑝𝑎𝑛 → 1) et les actions de liaisons 𝑋0→1 , 𝑌0→1 uniquement en fonction de 𝐹(𝑚𝑎𝑠 →
1) a et b.

Exercice 3 : SYSTEME DE POSE RAPIDE DE TRAVURES

(d’après X ENS-PSI 2014)
Le Système de Pose Rapide de Travures (SPRAT) est
un improbable véhicule assurant la dépose rapide d’un pont
permettant de franchir une brèche ou rivière de 25 m de large
en moins de 10 min.
Avant dépose, 2 travures (constituant le pont) sont déployées
et assemblées sur une poutre de lancement.
https://youtu.be/8vESQ7PCjeI

CI05 TD05 Actions mécaniques 18/06/2022 1/20

 La dépose est réalisée par rotation du basculeur par rapport au châssis.

Le modèle est le suivant :

− châssis 0, repère lié (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗), supposé Galiléen,
− basculeur 1 en liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑧⃗) par rapport à 0, de masse 𝑀1 = 7,5 tonnes, de centre de masse G1 tel
que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺1 = −𝑎𝑥⃗1 + 𝑏𝑦⃗1 avec 𝑎 = 0,3 𝑚 et 𝑏 = 0,2 𝑚.
− ensemble 𝟐 = {𝐩𝐨𝐮𝐭𝐫𝐞 𝐝𝐞 𝐥𝐚𝐧𝐜𝐞𝐦𝐞𝐧𝐭, 𝐭𝐫𝐚𝐯𝐮𝐫𝐞𝐬} en liaison glissière de direction 𝑥⃗1 par rapport à 1, de masse
𝑀2 = 18,8 tonnes, de centre de masse G2 tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺2 = −𝑥𝑥⃗1 + 𝑏𝑦⃗1 .

Pendant la phase de dépose (0° ≤ 𝛼 ≤ 10°) :

– le basculeur 1 s’incline à la vitesse de rotation 𝛼̇ = 𝑐𝑡𝑒 par rapport au châssis 0. Ce mouvement de rotation est
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑥⃗1 = 𝑐 = 2𝑚.
contrôlé par le vérin basculeur délivrant une force 𝑅⃗⃗ (0 → 1) = 𝐹1 𝑦⃗1 passant par B, avec 𝑂𝐵
– un vérin lanceur contrôlant quant à lui le mouvement 2/1 doit maintenir l’équilibre. Pour ce faire, il délivre une force
𝑅⃗⃗ (1 → 2) = 𝐹2 𝑥⃗1 passant par 𝐺1 , x est alors constant et vaut 8 m.

Lors de cette phase de dépose, on suppose que les mouvements relatifs des solides les uns par rapport aux autres se font
à vitesse constante et suffisamment lente pour négliger les effets dynamiques. Cela signifie, que pour la détermination de
actions mécaniques, on peut supposer que les mouvements sont assimilables à une succession de position d’équilibre.

Objectif : Dimensionner les actionneurs.

Question 1 : Réaliser le graphe d’analyse de ce système.

Question 2 : Choisir l’isolement qui permettra, par application du principe fondamental de la statique, de
déterminer l’expression de 𝐹2 permettant de maintenir l’ensemble 2 en équilibre statique par
rapport au basculeur 1. Faire l’inventaire, sous forme de torseurs, des actions mécaniques
extérieures à cet isolement
Question 3 : Après avoir choisi l’équation du principe fondamental de la statique qui sera utilisée, représenter sur
le schéma ci-dessous (flèches pour les forces résultantes et arcs de cercle orientés pour les moments
de force résultante) les actions mécaniques utilisées dans son application.

CI05 TD05 Actions mécaniques 18/06/2022 2/20

 Question 4 : Déterminer l’expression de 𝐹2 permettant de maintenir l’ensemble 2 en équilibre statique par
rapport au basculeur 1. En déduire les valeurs maximale et minimale de 𝐹2 lors d’une phase de
dépose.
Question 5 : Choisir l’isolement qui permettra, par application du principe fondamental de la statique, de
déterminer l’expression de 𝐹1 permettant d’assurer la phase de dépose. Faire l’inventaire, sous
forme de torseurs, des actions mécaniques extérieures à cet isolement.
Question 6 : Après avoir choisi l’équation du principe fondamental de la statique qui sera utilisée, représenter sur
le schéma ci-dessous (flèches pour les forces résultantes et arcs de cercle orientés pour les moments
de force résultante) les actions mécaniques utilisées dans son application.

Question 7 : Déterminer l’expression de 𝐹1 permettant d’assurer la phase de dépose. En déduire les valeurs
maximale et minimale de 𝐹1 lors de cette phase.
On remplace l’actionneur « vérin basculeur » par un motoréducteur délivrant un couple 𝐶𝑚 𝑧⃗ de 0 → 1.

Question 8 : Déterminer l’expression de 𝐶𝑚 permettant d’assurer la phase de dépose. En déduire les valeurs
maximale et minimale de 𝐶𝑚 lors de cette phase

CI05 TD05 Actions mécaniques 18/06/2022 3/20

 Exercice 4 : ECHELLE EPAS
(d’après CCP PSI 2007)

On s’intéresse à une Échelle Pivotante Automatique à

commande Séquentielle.
Ce système, conçu et commercialisé par la société CAMIVA,
est monté sur le châssis d’un camion de pompiers et permet de
déplacer une plate-forme, pouvant recevoir deux personnes et un
brancard (charge maxi 270 kg), le plus rapidement possible et en
toute sécurité.

Le système est représenté sous forme de schéma cinématique ci-dessus. Ce système est constitué de six solides, listés ci-
dessous avec leur repère lié :
− châssis 0, 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) ;
− tourelle 1, 𝑅1 (𝐴, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗1 ) ;
− berceau 2, 𝑅2 (𝐴, 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗2 ) ;
− parc échelle 3, 𝑅3 (𝐴, 𝑥⃗3 , 𝑦⃗3 , 𝑧⃗3 ) ;
− corps du vérin de dressage 4, 𝑅4 (𝐵, 𝑥⃗4 , 𝑦⃗4 , 𝑧⃗4 ) ;
− tige du vérin de dressage 5, 𝑅5 (𝐵, 𝑥⃗5 , 𝑦⃗5 , 𝑧⃗5 ) ;
− plate-forme 6, 𝑅6 (𝐺, 𝑥⃗6 , 𝑦⃗6 , 𝑧⃗6 ).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 = 𝑐 𝑥⃗2 avec 𝑐 = 2 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 = 𝑑 𝑥⃗2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐺 = 𝑒 𝑥⃗6 avec 𝑒 = 1 𝑚
Quels que soient les mouvements, le système impose à la plate-forme 6 de rester horizontale. 𝐵6 = 𝐵1
Le système comprend 4 actionneurs :
– un motoréducteur délivrant un couple 𝐶0→1 𝑦⃗0 de 0 → 1 ;
– un vérin de dressage {4,5} délivrant une force 𝐹1→2 𝑦⃗4 passant par C de 1 → 2 ;
– un moteur linéaire délivrant une force 𝐹2→3 𝑥⃗2 passant par D de 2 → 3 Pas de la vis p = 10mm, 𝜂23 = 0,7. ;
– un motoréducteur délivrant un couple 𝐶3→6 𝑧⃗1 de 3 → 6, rapport de réduction 𝑟 = 0,001, 𝜂36 = 0,9.

Objectif : Dimensionner les actionneurs.

CI05 TD05 Actions mécaniques 18/06/2022 4/20

 Question 1 : Réaliser le graphe d’analyse de ce système. Dans notre étude, on cherche à déterminer, entre
autres, l’effort que doit fournir le vérin de dressage. On le fera donc apparaitre uniquement sous la
forme d’une action mécanique et non pas comme un ensemble de solides {𝑡𝑖𝑔𝑒 5, 𝑐𝑜𝑟𝑝𝑠 4}.
On se place dans la position 𝜃 = 𝛼 = 45° et d=8 m avec une charge maximale de la plate-forme 6 𝑀 = 270 𝑘𝑔 en G.
On néglige les poids des différents éléments afin de n’étudier que le seul effet du poids de la plate-forme.

Pour chaque résolution ci-dessous, faire également un rapide schéma en faisant apparaître les actions mécaniques
utilisées (flèches pour les forces résultantes et arc de cercle orienté pour les moments de force résultante).
Question 2 : Déterminer le couple 𝐶3→6 qui doit être fourni afin de garder le système en équilibre.
Question 3 : Déterminer la force 𝐹2→3 qui doit être fournie afin de garder le système en équilibre.
Question 4 : Déterminer la force 𝐹1→2 qui doit être fournie afin de garder le système en équilibre.
On donne la chaîne de puissance partielle de « orienter la plate-forme 6 ».

Puissance

Plate-forme
Cm36 C36
électrique ADAPTER et
CONVERTIR AGIR
m63 TRANSMETTRE
63
moteur réducteur
Position plate-forme
/ sol

On donne la chaîne de puissance partielle de « déplacer le parc échelle 3 ».

On se place dans la position 𝜃 = 𝛼 = 45° et 𝑑 = 8 m avec une charge maximale de la plate-forme 6 𝑀 = 270 kg en G.
On néglige les poids des différents éléments afin de n’étudier que le seul effet du poids de la plate-forme.

Une première étude a permis de déterminer 𝐶3→6 = 2650 Nm et 𝐹2→3 = 1870 N.

Question 5 : Afin de garder le système en équilibre, déterminer l’expression du couple 𝐶𝑚3→6 que doit fournir le moteur de
la chaîne de puissance « orienter la plate-forme 6 ». Faire l’application numérique.
Question 6 : Afin de garder le système en équilibre, déterminer l’expression du couple 𝐶𝑚2→3 que doit fournir le moteur de
la chaîne de puissance « déplacer le parc échelle 3 ». Faire l’application numérique.

Exercice 5 : MAQUETTE EN SOUFFLERIE

Pour étudier les risques de percussion entre un avion et un missile lors du largage,
l’O.N.E.R.A. a réalisé un système de trajectographie captive à l’échelle 1/6. Avion et missile sont
portés par un bras articulé. La maquette est placée en soufflerie.
https://youtu.be/AkFo-ZPY7zI

Installation de trajectographie captive

Essai de largage d’un missile Exocet AM39 sous maquette de Rafale dans la grande soufflerie S2MA de l’ONERA à Modane

CI05 TD05 Actions mécaniques 18/06/2022 5/20

 Les efforts extérieurs que subissent l’avion et le missile, se réduisent au poids et aux efforts d’origine aérodynamique.

La fonction du système de trajectographie est d’observer une trajectoire représentative de la trajectoire réelle du missile
largué par rapport à l’avion en vol.
Le système sert de moyen de mesure, mais également de commande. En effet, la simulation de trajectoire se fait de façon
statique, pas à pas. L’avion et le missile sont placés par le système de commande de chaque bras en une position donnée.
Les efforts aérodynamiques sur le missile sont alors mesurés. On en déduit, par les équations de la mécanique du solide, la
position du missile après un incrément de temps (c’est à dire une durée t finie, faible par rapport à la durée totale du
largage). On commande alors le déplacement jusqu’à la nouvelle position, et on itère. À la fin de l’essai, la suite
mémorisée des positions successives est analysée.

Dans l’étude suivante, on s’intéresse au contrôle en effort des actionneurs.

Un modèle cinématique est donné ci-dessous. Les vérins associés aux liaisons L1-2 et L1-3 ne sont pas modélisés.
Les paramètres cinématiques sont 𝜆 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗01 , 𝛼 = (𝑗⃗01 , 𝑗⃗2 ) = (𝑘
𝑂𝐴 ⋅ 𝑘 ⃗⃗01 , 𝑘
⃗⃗2 ) et 𝛽 = (𝑗⃗2 , 𝑗⃗3 ) = (𝑘
⃗⃗2 , 𝑘
⃗⃗3 ).

Les sollicitations sont :

– les poids de 1, 2 et 3, respectivement de masse 𝑚1 , 𝑚2 , 𝑚3 , qui s’exercent en 𝐺1 , 𝐺2 , 𝐺3 tels que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺1 = −𝑎1  𝑘 ⃗⃗01 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗2
𝐴𝐺2 = 𝑎2  𝑘 ⃗⃗2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑙2  𝑘
𝐴𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝐺3 = 𝑙3  𝑘⃗⃗3

⃗⃗𝑎 passant par 𝐺3 avec 𝛾 = (𝑗⃗3 , 𝑗⃗𝑎 ) = (𝑘

– la force aérodynamique de l’air sur le missile, de résultante 𝐹⃗𝑎 = −𝐹𝑎  𝑘 ⃗⃗3 , 𝑘
⃗⃗𝑎 ) et
𝐹𝑎 > 0.

Le système comprend 3 actionneurs :

⃗⃗01 passant par A de 0 → 1 ;
– un vérin V1 délivrant une force 𝐹0→1 𝑘
– un vérin V2 délivrant un moment 𝑀1→2 (𝐴)𝑖⃗0 en A de 1 → 2 ;
– un vérin V3 délivrant un moment 𝑀2→3 (𝐸)𝑖⃗0 en E de 2 → 3.

Objectif : Dimensionner les actionneurs.

Question 1 : Réaliser le graphe de structure de ce système.

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 Pour chaque résolution ci-dessous, faire également un mini-schéma avec les actions mécaniques utilisées dans la
résolution.
Question 2 : Déterminer le moment 𝑀𝐸,2→3 que doit fournir le vérin V3 afin de garder le système en équilibre.
Question 3 : Déterminer le moment 𝑀𝐸,1→2 que doit fournir le vérin V2 afin de garder le système en équilibre.
Question 4 : Déterminer la force 𝐹0→1 que doit fournir le vérin V1 afin de garder le système en équilibre.
Question 5 : Vérifier vos résultats dans le cas où 𝛼 = −𝛽 , en déterminant rapidement les moments par la
méthode du bras de levier.

Exercice 6 : METHODOLOGIE

On s’intéresse à un système bielle-manivelle. L’objectif est de déterminer une

relation entre l’effort 𝐹 sur le piston 3 et le couple 𝐶01 du moteur entre 0 et 1.

Question 1 : Ecrire les stratégies d'isolement pour déterminer

𝐶01 = 𝑓(𝐹) en remplissant le tableau suivant :

Étape Isolement Principe / théorème Résultat

Question 2 : Résoudre graphiquement l'exercice.

On s’intéresse maintenant au véhicule Robovolc, un robot qui explore le flanc des
volcans. Ce robot est muni d’un bras articulé qui peut se déplier afin de
permettre à sa pince de saisir des roches volcaniques.

𝑦
Question 3 : Mêmes questions, on cherche 𝐹𝑠 = 𝑓(𝐹𝑝 ).

CI05 TD05 Actions mécaniques 18/06/2022 7/20

 Pince du Robovolc X ENS PSI 2017

Exercice 7 : CONSOLE PORTANTE DE BATEAU

On s’intéresse à un système de console portante de bateau destinée

à mettre les bateaux à l’eau ou à les en retirer à partir d’un quai dans les
ports de plaisance.
Un modèle de ce système est représenté par son schéma cinématique ci-
dessous.
Un vérin {𝑐𝑜𝑟𝑝𝑠 2, 𝑡𝑖𝑔𝑒 3} permet de faire pivoter la console 1 autour de
l’axe (𝐵, 𝑧⃗).
Le quai est modélisé par la pièce 0.
Le bateau 4 est maintenu à l’aide de câbles sur la console 1.

𝑧⃗ 𝑦⃗
2

1
0 𝑥⃗
𝐷
𝐶 𝐺

3 𝐵 4
𝑥⃗

Hypothèses
– les masses des différentes pièces sont négligées par rapport à la masse 𝑚 = 4000 𝑘𝑔 du bateau 4 dont le centre de
gravité est G ;
– le bateau 4 est considéré comme fixe par rapport à la console 1.

CI05 TD05 Actions mécaniques 18/06/2022 8/20

 Données
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑎𝑧⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = 𝑏𝑧⃗ − 𝑐𝑦⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐺 = 𝑑𝑧⃗ + 𝑒𝑥⃗ + 𝑓𝑦⃗

𝑎 = 4𝑚, 𝑏 = 2𝑚, 𝑐 = 4𝑚, 𝑑 = 2𝑚, 𝑓 = 2𝑚, 𝑒 = 6𝑚

Diamètre du piston du vérin 𝐷 = 10𝑐𝑚.

−𝐹 𝑥⃗
– action de l’air sur le bateau : F(𝑎𝑖𝑟 → 4) = { 𝑎𝑖𝑟 avec 𝐹𝑎𝑖𝑟 = 1500 𝑑𝑎𝑁
G
⃗0⃗

Objectif : Dimensionner les actionneurs et le guidage de la console.

Question 1 : Colorier le schéma cinématique, placer les distances et les forces sur le schéma. Tracer le graphe des
structures.
Question 2 : Etudier l'équilibre de l'ensemble {2,3}.
Question 3 : Quel théorème faut-il appliquer pour obtenir l’expression de la pression à fournir dans le vérin pour
compenser les efforts extérieurs ?
Question 4 : Déterminer la pression du vérin et l’expression des actions dans les liaisons en A et B. Faire
l’application numérique.
Le concepteur du système souhaite remplacer le vérin par un motoréducteur électrique.
Question 5 : Déterminer alors l’expression du couple du motoréducteur pour assurer l’équilibre du système dans
la position décrite sur le schéma cinématique. Faire l’application numérique.

Exercice 8 : GRUE DE CHANTIER

Burj Khalifa à Dubaï Phase de construction de la tour

On s’intéresse à une grue de chantier utilisée dans la construction de

buildings pour laquelle on distingue trois phases d’utilisation :
− l'orientation : rotation de la flèche 1 autour d’un axe vertical par rapport
au mât 0 ;
− la distribution, déplacement du chariot 2 le long de la flèche 1 ;
− le levage, déplacement vertical de la charge 3, suspendu au chariot 2.
La mise en œuvre de ces mouvements s'effectue à partir de la cabine, ou à
l'aide d'une commande à distance.

La chaîne de puissance « orienter » intègre un moteur, un réducteur

épicycloïdal associé à un réducteur à axes fixes.
Phases d’utilisation

CI05 TD05 Actions mécaniques 18/06/2022 9/20

 Chaîne de puissance du dispositif d’orientation

Le réducteur épicycloïdal comporte trois étages

cinématiquement équivalents dont les caractéristiques sont les
suivantes :
− les planétaires centraux possèdent 𝑧𝑝 = 18 dents ;
− les satellites possèdent 𝑧𝑠 = 36 dents ;
− la couronne commune aux trois étages possède 𝑧𝑐 = 90
dents, et est fixe par rapport au mât 0.

Le réducteur à axes fixes est constitué d’un pignon A de 𝑧𝐴 =

18 dents et d’une roue B de 𝑧𝐵 = 153 dents.
On considère un rendement de cette chaîne d’action de 𝜂 = 0,7. Flèche 1

La flèche 1 mise en mouvement par rapport au mât fixe 0 lors de la phase d’orientation est représentée ci-contre. Son
centre de gravité est noté 𝐺1 tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺1 = 𝐿 𝑥⃗1 , avec 𝐿 = 30m et sa masse 𝑀1 = 2000 kg.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗3 =
La charge 3 (non représentée sur la figure ci-contre) est située à l’extrémité 𝐺3 du crochet de levage telle que 𝑂𝐺
𝑥 𝑥⃗1 − 𝑧 𝑧⃗1 .
Sa masse est notée 𝑀3 = 5 tonnes.
𝐹 𝑦⃗
L’action de l’air sur la flèche 1 est modélisée par une force résistante : F 𝑎𝑖𝑟→1= { 𝑎 1 avec 𝐹𝑎 = 5000 𝑁.
𝐺1 0⃗⃗
La chaîne de puissance « distribuer » intègre un moteur et un réducteur.

La chaîne de puissance « lever » intègre un moteur, un réducteur à axes fixes, et un tambour sur lequel s’enroule un
câble.
On donne une photo et le modèle cinématique ci-dessous :

CI05 TD05 Actions mécaniques 18/06/2022 10/20

 Le rotor du moteur est lié à l’axe 12.
Le nombre de dents des roues du réducteur est : 𝑍12 = 𝑍13𝑏 = 50 dents et 𝑍13𝑎 = 𝑍14 = 100 dents.
La charge 3, de masse 𝑀3 = 5tonnes, est attachée au bout du cable supposé inextensible, enroulé sur le tambour 14 de
rayon 𝑅 = 20 cm. On suppose que le câble s’enroule sans glisser sur le tambour.
On considère un rendement de cette chaîne d’action de 𝜂 = 0,8.

Objectif : Dimensionner les actionneurs.

Recherche des efforts à fournir aux effecteurs des chaînes de puissance « orienter » et « lever »
Question 1 : Réaliser le graphe de structure global de ce système, c’est-à-dire uniquement les solides 0, 1, 2 et 3.

On se place dans la position d’équilibre 𝑥 = 50 𝑚 et 𝑧 = 20 𝑚.

Pour chaque résolution ci-dessous, faire également un mini-schéma avec les actions mécaniques utilisées dans la
résolution.
Question 2 : Afin de garder le système en équilibre, déterminer le couple 𝐶0→1 qui doit être fourni à la sortie des
réducteurs. Faire l’application numérique.
Question 3 : Afin de garder le système en équilibre, déterminer la force 𝐹2→3 que le câble doit fournir. Faire l’application
numérique.

Recherche des couples moteurs des chaînes de puissance « orienter » et « lever »

Question 4 : Après avoir représenté partiellement la chaîne de puissance « orienter », déterminer le rapport de réduction
𝜔1/0
global 𝑖𝑜𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑟 = .
𝜔𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟/0

Question 5 : Afin de garder le système en équilibre, déterminer en fonction de 𝑖𝑜𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑟 , l’expression du couple 𝐶𝑚0→1 que
doit fournir le moteur de la chaîne de puissance « orienter ». Faire l’application numérique.
Question 6 : Pour quelle raison l’épaisseur des roues dentées varie-t-elle d’un étage à l’autre dans le réducteur à train
épicycloïdal ?
Question 7 : Après avoir représenté partiellement la chaîne de puissance « lever », déterminer la relation entre 𝑣3/2 la
vitesse de déplacement de la charge 3 par rapport au chariot 2 et 𝜔𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟/2 la vitesse de rotation du moteur.
Question 8 : Afin de garder le système en équilibre, déterminer en fonction de 𝑖𝑟é𝑑 et R, l’expression du couple 𝐶𝑚2→3 que
doit fournir le moteur de la chaîne de puissance « lever ». Faire l’application numérique.

Modéliser le contact ponctuel - Aspect effort avec prise en compte des

frottements

Exercice 9 : AIDE AU DEMARRAGE EN PENTE

La nouvelle Renault Mégane est dotée d’un frein de stationnement électrique permettant l’automatisation de la
fonction, et l’apport de fonctionnalités nouvelles.

L’aide au démarrage en pente apporte un réel confort de conduite au conducteur. À chaque coupure du moteur, le frein
de stationnement est automatiquement serré. Il se desserre au redémarrage dès que le couple moteur nécessaire pour
avancer est atteint.

Pour l’utilisateur, il offre une assistance pour les démarrages et les manœuvres en pente. Afin de faciliter la manœuvre du
démarrage en côte tant redoutée par un grand nombre de conducteurs, le frein de stationnement reste actif jusqu’à 2
secondes après le lâcher de la pédale de frein. Cela laisse le temps au conducteur de passer de la pédale de frein à celle
d’accélérateur sans risquer un mouvement non contrôlé de son véhicule vers le bas de la pente. Cette aide au démarrage
s’active dès 3% de pente dans les deux sens de déplacement.

CI05 TD05 Actions mécaniques 18/06/2022 11/20

 Ce système est composé d’un moteur électrique, placé sous le siège avant gauche, tirant les câbles du dispositif de serrage
des disques de frein arrière. Son calculateur contrôle le dosage de l’effort à appliquer, en fonction de la pente, pour
immobiliser le véhicule. Un programme de réajustement de l’effort de freinage veille en permanence sur l’efficacité du
serrage, par exemple lors d’un chargement du véhicule en pente ou sous une forte variation de température.

Objectif :
Afin de dimensionner l’actionneur électrique qui tend le câble du frein de stationnement, nous allons
déterminer :
− la pente limite (en %) acceptable au-delà de laquelle le véhicule glisse par rapport au sol ;
− la pente limite (en %) acceptable au-delà de laquelle le véhicule bascule en arrière ;
− le couple de freinage qu’il faut exercer sur une roue arrière dans le cas le plus défavorable.

Hypothèses et données :
Le problème est considéré plan dans le plan médian de la voiture. On ne considère donc qu’une demi-voiture dans ce plan
médian.

• Masse du châssis 1 avec 4 passagers : M = 1300 kg.

• Les masses des roues sont négligeables.
• 60% de la masse est répartie sur l’avant : a = 0,9 m, b = 1,40 m et h = 0,9 m.
• Diamètre d’une roue 205/55 R15 : D = 648 mm.

On suppose toutes les liaisons parfaites sauf celles entre les roues et le sol. Coefficient d’adhérence pneu/route : f = 0,6.

Le véhicule est supposé maintenu à l’équilibre, sur une route 0 de pente 𝛼, par le dispositif de frein de stationnement
électrique qui n’agit que sur les roues arrières 3. L’action de ce frein est modélisée par un couple de freinage entre le
châssis 1 et les roues arrières 3 : 𝐶⃗(1𝑓𝑟𝑒𝑖𝑛𝑎𝑔𝑒 → 3) = 𝐶𝑓 ⃗⃗⃗⃗
𝑧1

Question 1 : Réaliser le graphe d’analyse.

Question 2 : Isoler 2 et en déduire la forme du torseur de l’action mécanique de 0 sur 2.

CI05 TD05 Actions mécaniques 18/06/2022 12/20

 Question 3 : Isoler l’ensemble {1,2,3} et en déduire 𝑋0→3 , puis 𝑌0→3 et enfin 𝑌0→2 en fonction de M et des
caractéristiques géométriques.
Question 4 : En déduire la pente limite (en %) acceptable au-delà de laquelle le véhicule glisse par rapport au sol.
Question 5 : En déduire la pente limite (en %) acceptable au-delà de laquelle le véhicule bascule en arrière.
Question 6 : Isoler l’ensemble 3 et en déduire 𝐶𝑓 en fonction de M et des caractéristiques géométriques. Faire
l’application numérique pour une pente de 30%.

Exercice 10 : COINCEUR A CAMES

Dans cet exercice, on s’intéresse à quelques aspects des coinceurs à cames
utilisés en escalade.
Cet équipement, photographié figure 1, permet à un alpiniste de placer un point
d’ancrage dans une fissure pour laquelle il est adapté.
https://youtu.be/AIaxLiX8vOs

Figure 1 – Coinceur à cames

Il est principalement constitué d’un axe sur lequel sont articulées des cames, d’une tige souple attachée à l’axe,
d’une sangle qui termine la tige, de ressorts de torsion de câbles et d’une gâchette. Les ressorts tendent à faire tourner les
cames par rapport à l’axe dans le sens de l’écartement des profils des cames, ce qui permet la mise en contact avec les
parois de la fissure.
La gâchette et les câbles, au contraire, permettent de rendre le coinceur moins encombrant et rendent ainsi possible la
mise en place dans la fissure. La figure 2 présentent trois positions différentes des cames faisant varier l’écartement.

Figure 2 – Trois pisitions différentes des cames

Le système est autobloquant : si les conditions de géométrie de la fissure, de frottement et de direction de la

charge sont vérifiées, le coinceur reste en adhérence avec la paroi indépendamment de la valeur de la charge suspendue à
la sangle. Les quatre cames sont à rotation indépendantes et permettent au coinceur de fonctionner avec stabilité pour
des parois non strictement parallèles. Chaque modèle est conçu pour une charge nominale donnée ainsi qu’un intervalle
pour la taille de la fissure.
Le modèle étudié est caractérisé pour une charge nominale de 14 kN et un intervalle pour la taille de la fissure de 43mm à
66mm.
Hypothèses pour l’étude
Le parallélisme entre les deux faces de la fissure, la position dans laquelle le coinceur est mise en place, la
direction de la charge par rapport à la fissure permettent de faire une modélisation plane du mécanisme, telle que
proposée figure 3.

CI05 TD05 Actions mécaniques 18/06/2022 13/20

 On considère donc une charge appliquée à l’ensemble 2 constitué de l’axe et de la sangle modélisée par un glisseur de
résultante −P𝑦⃗1 de 14 kN de module, parallèle à la fissure et dont l’axe central passe par le point O.
Les cames 3 et 4 sont supposées en contact ponctuel avec la paroi 1, respectivement aux points A et B, et en liaison pivot
d’axe (𝑂, 𝑧⃗1 ) avec l’axe 2.
La masse totale du coinceur est de l’ordre de 150 g ; on négligera donc le poids des pièces ainsi que les actions de rappel
des ressorts devant la charge P appliquée.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝑥⃗1 − 𝑏𝑦⃗1 et on donne 𝑓𝑎𝑐𝑖𝑒𝑟/𝑟𝑜𝑐ℎ𝑒 ≈ 0,4
On notera 𝑂𝐴

Figure 3 – Modélisation géométrique adoptée pour l’étude

Objectif : Déterminer dans la position de la figure 3 l’angle de frottement minimum au contact paroi came
pour assurer le coincement.

Question 1 : Tracer le graphe de structure du coinceur à cames dans la phase de vie d’utilisation. Et proposer une
démarche de résolution en fonction de la structure de ce graphe.
On suppose l’équilibre du coinceur réalisé.
Question 2 : Etudier l’équilibre de la came 3 et en déduire une relation entre 𝑋13 , 𝑌13 et a, b.
Question 3 : Etudier l’équilibre de l’ensemble {2,3,4}. Et en déduire un lien entre 𝑋13 , 𝑌13 et a, b, P.
Question 4 : En déduire l’angle minimum de frottement au contact paroi-came pour assurer le coincement.
Question 5 : Pourquoi peut-on dire que ce système est autobloquant ?
Question 6 : Quelle grandeur géométrique doit être surveillée pour que le système fonctionne pour des fissures variables
sans que les efforts ne deviennent trop grands pour une même charge P ?

Exercice 11 : RESISTANCE AU ROULEMENT D’UN TGV

Le TGV Duplex présente une masse de 386 tonnes, une vitesse
maximale de 300 km/h et une puissance de 8800 kW. Le contact roue-rail et
de type acier sur acier dont la SNCF évalue le coefficient de frottement à 0,15
et le coefficient de roulement à 3 mm. Les roues ont pour diamètre 920 mm. Il
y a i roues.

Objectif : Vérifier si la puissance est suffisante pour vaincre la

résistance au roulement.

Question 1 : Déterminer le moment de résistance au roulement global subit par le TGV.

Question 2 : Déterminer la vitesse angulaire des roues en rad/s.
Question 3 : En déduire la puissance nécessaire pour vaincre la résistance au roulement.
Vérifier si la puissance installée sur le TGV est suffisante.

CI05 TD05 Actions mécaniques 18/06/2022 14/20

 Exercice 12 : CONSOLE DE DECORATION
Une colonne 1 de décoration supporte une console 2. Cette
console peut être déplacée à volonté le long de la colonne.
Des objets dont la masse ne dépasse pas 20 kg, peuvent être placés sur
celle-ci.

Modèle et hypothèses
Le coefficient de frottement entre la colonne et la console est 𝑓 = 𝑡𝑎𝑛 𝜙 =
0,3.
Un objet de poids 𝑃⃗⃗ = −𝑃𝑦⃗ est placé en C sur la console.
La masse de la console est négligée devant les autres actions mécaniques.
La liaison entre la console et la colonne est supposée ne pas être une
liaison pivot glissant parfaite. Pour notre étude, on suppose que le contact
entre la console et la colonne est limité aux points A et B.
On suppose le mécanisme plan et être à la limite du glissement.
𝐿 = 200𝑚𝑚, 𝐷 = 30𝑚𝑚, 𝐻 = 65𝑚𝑚 𝑥
𝑃⃗⃗
𝐿
𝐴
𝑦⃗ ● ●
𝐶
𝐻
x⃗⃗
𝐵 ●

𝐷
Objectif : Déterminer la condition pour que la console ne glisse pas.

Question 1 : Isoler la console 2 et écrire les 3 équations issues du PFS.

𝐴 𝐵
Question 2 : Si on se place à la limite du glissement en A et B, en déduire les composantes 𝑌1→2 et 𝑌1→2 en
fonction de P.
𝐵
Question 3 : Déterminer la composante 𝑋1→2 en fonction de P et de f.
Question 4 : Déterminer alors l’expression de x pour que la console ne glisse pas.

Actions mécaniques, du modèle local au modèle global

Exercice 13 : BARRAGE DE SERRE-PONÇON
Un barrage-poids est un barrage dont la propre masse suffit à résister à
la pression exercée par l'eau. Le barrage est soumis principalement à l’action
mécanique de l’eau (pression hydrostatique) et à l’action mécanique de la
pesanteur. On donne son diagramme d’exigence partiel :

Barrage de Serre-Ponçon, dans les Hautes-

Alpes, plus grand barrage d’Europe.

CI05 TD05 Actions mécaniques 18/06/2022 15/20

 On modélise le barrage poids par le schéma ci-contre :
Le point O est situé dans le plan médian du barrage.
Les caractéristiques du barrage sont :
− M, masse du barrage considéré comme un solide
homogène ;
− section triangulaire ;
− a = 20 m, assise du barrage ;
− h = 25 m, hauteur d’eau retenue ;
− L = 80 m, largeur du barrage ;
− 𝜌𝑒𝑎𝑢 = 1000 kg/m3, masse volumique de l’eau.

La pression sur un élément de surface d’un corps immergé dans l’eau est directement liée à la profondeur à laquelle est
immergée ce corps : 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛 = 𝜌𝑒𝑎𝑢 𝑔 𝑝𝑟𝑜𝑓𝑜𝑛𝑑𝑒𝑢𝑟 (relativement à la pression atmosphérique).

Objectif : Vérifier le critère de l’exigence 1.2.

Question 1 : Paramétrer le point courant Q.

Question 2 : Donner l'expression de la surface élémentaire dS.
Question 3 : Donner l’expression de la force élémentaire 𝑑𝐹⃗ (𝑒𝑎𝑢 → 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎𝑔𝑒) de l’eau sur le barrage en un
point Q.
Question 4 : Déterminer en O le torseur des actions mécaniques exercées par l’eau sur le barrage.
Question 5 : En déduire la position du centre de poussée A : point où ou le moment résultant de l’action
mécanique de l’eau sur le barrage est nul.
Question 6 : Vérifier le critère de l’exigence 1.2.

Exercice 14 : RESTAURANT SOUS-MARIN

Le Rangali Island est un restaurant dans les Maldives

proposant une salle sous-marine.

Dans le but de dimensionner la structure supportant les baies

vitrées, nous souhaitons déterminer le torseur de l’action de
l’eau sur celles-ci.

On suppose que les baies vitrées ont une structure

cylindrique de rayon constant R et de longueur L.
Nous négligerons la variation de pression entre le haut et le
bas des baies vitrées et supposerons qu’elle est constante avec 𝑝 = 𝑝0 + 𝜌𝑔ℎ ou  est la masse volumique de l’eau, g
l’accélération de la pesanteur, h la profondeur et 𝑝0 la pression atmosphérique.
 = 1000 kg.m-3 ; g = 9,81 m.s-2 ; h = 10 m ; 𝑝0 = 101 325 Pa ; R = 2,5 m ; L= 15 m

er
e

O R
L z
z
y

A x O x

Objectif : Dimensionner la vitre.

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 Question 1 : Définir un système de coordonnées pour repérer tout point Q de la structure. En déduire l’expression
d’un élément de surface 𝑑𝑠 associé à ce point Q.

Question 2 : Donner l’expression de la force élémentaire 𝑑𝐹⃗ (𝑒 → 𝑣) de l’eau sur la structure.

Question 3 : Déterminer la résultante d’action globale de l’eau sur la structure 𝑅⃗⃗(𝑒 → 𝑣).

La surface projetée de la structure dans le plan (O, 𝑥⃗, 𝑦⃗) est le rectangle de surface 𝑆 = 2𝑅𝐿.

Question 4 : Exprimer ‖𝑅⃗⃗(𝑒 → 𝑣)‖ en fonction de S.

⃗⃗⃗(𝑂, 𝑒 → 𝑣).
Question 5 : Déterminer le moment de l’action globale de l’eau sur la structure en O, 𝑀

Exercice 15 : FREIN DE BUGATTI CHIRON

(Similaire au support TP Ouvre-portail PSI)

Voiture Bugatti et son frein Banc de test du frein

On le sait, chez Bugatti tout est extrême. Le laboratoire technologique de la marque de
luxe alsacienne se démarque en fabriquant les étriers de frein https://youtu.be/jI5lMhd1O1o
des futurs Chiron à partir d’une imprimante 3D https://youtu.be/cClWzao2eOY, une première
dans la construction automobile. Preuve en est, les étriers de frein des Chiron produites
seront fabriqués avec du titane sur une imprimante 3D.
Ils doivent dissiper une énorme quantité d’énergie. Ils deviennent incandescents quand il faut passer de 400km/h à
0. Leur dimensionnement est soumis à des contraintes mécaniques et thermiques importantes.

Objectif : Déterminer le couple de freinage maximal transmissible.

Le couple de freinage correspond à la valeur de la composante, sur l’axe de rotation, du moment résultant de l’action
mécanique des garnitures 2 sur le disque 1 pendant une phase de freinage.
Lors du freinage, il y glissement du disque 1 par rapport aux garnitures 2 dans le sens indiqué sur la figure ci-dessus.
2 𝑦⃗1
⃗V⃗2/1 (P) 𝑦⃗2

1
𝛼 𝑥⃗2
𝑃
2 ●
𝜃
𝑥⃗1
𝐴
𝛼
−
2

⃗⃗(2 → 1) et la
Question 1 : Représenter sur les schémas du disque 1 ci-dessus, la force élémentaire de pression 𝑑𝑁
⃗⃗
force élémentaire de résistance au glissement 𝑑𝑇(2 → 1) en un point P de la surface de contact.
Question 2 : Donner l’expression de la force élémentaire 𝑑𝐹⃗ (2 → 1) en fonction de p, f et dS.

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 Question 3 : Indiquer en le justifiant, quelle composante du moment résultant de l’action mécanique d’une
garniture 2 sur le disque 1 au point O permet de caractériser l’action de freinage d’une garniture.
Déterminer cette composante.
Question 4 : En déduire le couple total de freinage avec les deux étriers en fonction de 𝛼, F, f, 𝑅𝑖 et 𝑅𝑒 , avec F, la
force normale.

Exercice 16 : ASSEMBLAGE PAR FRETTAGE

Le frettage consiste à encastrer deux pièces

en utilisant le phénomène d’adhérence.
Avant l’assemblage réalisé à l’aide d’une presse, l’arbre
1 possède un diamètre légèrement supérieur à celui de
l’alésage (trou cylindrique) de la pièce 2 dans laquelle il
vient se loger.
Après frettage, il subsiste donc une pression de contact
p (supposée uniforme sur toute la surface de contact)
entre les deux pièces.
On chauffe l’alésage pour modifier son diamètre lors de l’assemblage.
https://youtu.be/GwqbslpEdgM
Les caractéristiques de cet assemblage par frettage sont données ci-dessous :
• Rayon de l’arbre 1 : R
𝑒⃗𝑟
• Longueur du contact : L
• Coefficient de frottement entre les deux pièces : f

Objectif : Déterminer l’effort axial maximal transmissible

et le couple maximal transmissible d’une pièce à l’autre.

Effort axial maximal transmissible

L’effort axial maximal transmissible correspond à la valeur maximale de la
composante axiale de la résultante de l’action mécanique qui peut être
transmise d’une pièce à l’autre sans qu’elles se désolidarisent.

Pour simplifier notre étude, on considère la pièce 2 fixe et on cherche à

déterminer la composante axiale de la résultante de l’action mécanique à
appliquer à la pièce 1 pour atteindre le glissement de 1/2 suivant −𝑧⃗.

Question 1 : Représenter sur deux schémas plans ou un schéma

en perspective, la force élémentaire de pression
𝑑𝑁⃗⃗(2 → 1) et la force élémentaire de résistance au glissement 𝑑𝑇
⃗⃗(2 → 1) en un point Q de la
surface de contact.

Question 2 : Donner l’expression de la force élémentaire 𝑑𝐹⃗ (2 → 1).

Question 3 : Déterminer, à la limite du glissement, l’effort axial maximal transmissible en fonction de p et des
caractéristiques géométriques du frettage.

Couple maximal transmissible

Le couple maximal transmissible correspond à la valeur maximale de la
composante sur l’axe 𝑧⃗ du moment résultant de l’action mécanique qui
peut être transmise d’une pièce à l’autre sans qu’elles se désolidarisent.
Pour simplifier notre étude, on considère la pièce 2 fixe et on cherche à
déterminer la composante sur l’axe 𝑧⃗ du moment résultant de l’action
mécanique à appliquer à la pièce 1 pour atteindre le glissement de 1/2
autour de 𝑧⃗.

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 Question 4 : Représenter sur deux schémas plans ou un schéma en perspective, la force élémentaire de pression
𝑑𝑁⃗⃗(2 → 1) et la force élémentaire de résistance au glissement 𝑑𝑇
⃗⃗(2 → 1) en un point Q de la
surface de contact.

Question 5 : Donner l’expression de la force élémentaire 𝑑𝐹⃗ (2 → 1).

Question 6 : Déterminer, à la limite du glissement, le couple maximal transmissible en fonction de p et des
caractéristiques géométriques du frettage.

Exercice 17 : OUVRANT DE BUGGATI

(d’après CCINP-PSI 2017)
On s’intéresse à la vitre d’une bugatti Chiron. D’un point de vue des actions
mécaniques, les joints jouent fortement sur le comportement de la motorisation au
cours du temps. C’est pourquoi il est important d’évaluer l’impact des frottements entre
les joints et la vitre sur le comportement du système.

Objectif : On cherche à modéliser les AM de frottement.

La chaîne de puissance considérée est ci-dessous.

Batterie Carte de MCC Réducteur Tambour Vitre

puissance poulie câble

PE PE PMR PMR PMT

Les joints appliquent une action de part et d’autre de la vitre.

Le paramétrage est donné ci-dessus où seules les actions normales sont représentées. Le contact entre le joint inférieur et
la vitre est permanent et se fait approximativement sur un segment de longueur L = 776 mm.
Le contact entre les joints latéraux (gauche et droit) se fait progressivement au cours du déplacement de la vitre.
La hauteur des deux joints, supposés identiques, est H = 450 mm.
Le coefficient de frottement entre un joint et la vitre est pris égal à f = 0,5. Les zones de contact sont supposées être
linéiques et la densité linéique d’effort au contact entre un joint et la vitre est supposée constante et égale à p = 25 N/m.
Question 1 : Déterminer l’expression littérale de la résultante selon 𝑧⃗ de l’action mécanique du joint inférieur sur
la vitre au cours du déplacement de celle-ci.
On suppose que la vitesse de déplacement de la vitre est constante et que le temps du déplacement complet est de 4 s.
Question 2 : Représenter l’évolution au cours du temps de la résultante des efforts résistants selon 𝑧⃗ de
l’ensemble des joints sur la vitre (2 joints verticaux de hauteur H et un joint horizontal de longueur
L). Donner les valeurs numériques minimale et maximale de cet effort.

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 Sur le schéma-blocs ci-dessous, apparaissent les actions de frottements qui sont exercées sur la vitre.

Modélisation acausale de la transmission.

Question 3 : Indiquer sur ce schéma l’action du joint horizontal inférieur et l’action des joints verticaux latéraux.

Modélisation du contact avec un obstacle

Dans le cas d’un ouvrant piloté, l’obstacle est souvent une main. Des études montrent que les phalanges sont très
résistantes et peuvent supporter des efforts allant de 250 à 1 150N en fonction des différentes phalanges.
On modélise donc l’obstacle entre le châssis et la vitre par une raideur k (cette raideur peut varier de 10 à 50 N/mm).
Question 4 : Compléter le schéma-blocs multiphysique pour prendre en compte cet obstacle. Une palette
composée de constituants standards est donné ci-dessous.

Palette de constituants ou fonctions standards

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