Equations diérentielles

Équations diérentielles linéaires du premier ordre

M. JABBAR et A.TAAKILI
Université Moulay Ismail

Ecole Nationale Supérieure d'Arts et Métiers

2021/2022

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 Plan

1 Introduction

2 Équations diérentielles linéaires du premier ordre

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 Sommaire

1 Introduction

2 Équations diérentielles linéaires du premier ordre

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 Dénition
Une équation diérentielle est une relation entre la variable x , une fonction
inconnue y (x) et ses dérivées successives y 0 (x), y 00 (x), ...., y (n) (x) :
x ∈ I F (x, y 0 , y 00 , ..., y (n−1) , y (n) ) = 0, ici y signie y(x). (F)
L'entier n ∈ N∗ s'appelle ordre de l'équation diérentielle (F).
Intégrer l'équation diérentielle (F)sur un intervalle I , c'est trouver toutes
les fonctions f : I 7→ R n−fois dérivable qui vérient cette relation.
Une telle fonction f s'appelle solution, ou intégrale, de l'équation (F).

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 Exemple
i) xy 0 + x y = 2x et (1 + x)y 0 = 1 − y sont des équations diérentielles
2 2

d'ordre 1.
ii) yy 0 + y 00 = g (x) est une équation diérentielle d'ordre 2.

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 Dénition (Problème de la condition initiale.)
Soit l'équation diérentielle (F) où la fonction y est dénie sur I et soit
(x , y ) ∈ I × R. On appelle problème de la condition initiale ou
0 0

problème de Cauchy de l'E.D (F) : la recherche d'une solution y = f (x)

de cette équation vériant la condition

f (x0 ) = y0

appelée condition initiale.

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 Sommaire

1 Introduction

2 Équations diérentielles linéaires du premier ordre

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 Dénition
On appelle équation diérentielle du premier ordre toute équation de la
forme :
y 0 = f (x, y ).

Il y a plusieurs types d'équations diérentielles, on s'intéresse dans ce cours

aux équations diérentielles linéaires.
Dénition
Une équation diérentielle linéaire du premier ordre est une équation de la
forme :
P(x)y 0 + Q(x)y = R(x). (1)
où P, Q, R : I 7→ R sont trois fonctions continues de la variable x .
• Lorsque le second membre R(x) est nul sur I , alors (1) est dite
équation diérentielle linéaire homogène ou sans second membre.
Sinon, c'est une E.D.L. avec second membre.
L'équation P(x)y 0 + Q(x)y = 0est dite l'équation homogène
associée à (1).
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 • Si P 6= 0, en divisant par P(x), l'équation (1) sera équivalente à
une E.D.L. de la forme :
y 0 + a(x)y = b(x) (2)
appelée équation diérentielle linéaire normalisée .
• L'ensemble des solutions de (1) s'appelle aussi la solution
générale de l'équation (1).
• Toute solution de (1) est une solution particulière de (1).

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 Equations diérentielles homogènes

Théorème
Soit a : I 7→ R une fonction continue. Les solutions de l'équation
diérentielle
x ∈ I , y 0 + a(x)y = 0 (E )
0

sont les fonctions de la forme

y (x) = λe −A(x)

où A est une primitive de a sur I et λ ∈ R est un réel quelconque.

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 Equations diérentielles homogènes

Démonstration.
1) Les fonctions proposées sont bien solutions car
y 0 + a(x)y = −a(x)λe −A(x) + a(x)λe −A(x) = 0.
2) Montrons que ce sont les seules solutions
• Soit y une solution quelconque de (E ) 0

• Considérons la fonction z dénie par : z(x) = y (x)e A(x)

• y est dérivable sur I alors z l'est aussi.
• Alors
z 0 (x) = y 0 (x)e A(x) + ya(x)e A(x) = e A(x) y 0 (x) + a(x)y (x)

• Comme y 0 + a(x)y = 0 alors z 0 (x) = 0

• Il existe une constante λ telle que z(x) = λ pour tout x ∈ I
• z(x) = λ donc ye A(x) = λ donc y (x) = λe −A(x)

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 Equations diérentielles homogènes

Exemple
1) Résoudre l'équation y 0 + y cos x = 0. La fonction cos x est continue
sur R, on se place donc sur I = R. La solution générale de cette
équation est :
y (x) = λe − sin x / λ ∈ R.

2) Résoudre l'équation (1 + x )y 0 + xy = 0. Les fonctions a(x) = 1 + x

2 2

et b(x) = x sont continues sur R et la fonction a(x) ne s'annule pas

sur R, donc on peut normaliser l'équation. On obtient ainsi
x
y0 + y = 0. La solution générale de cette équation sur R est :
1+x 2

x 1 2 )) λ
R
(− dx)
y (x) = λe 1+x 2 = λe (− 2 ln(1+x =√ /λ∈R
1 + x2

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 Equations diérentielles homogènes

Exemple
3) Intégrer l'équation (1 + x )y 0 − y = 0. On commence par normaliser
2

1
l'équation. On obtient y 0 − y = 0. La solution générale de cette
1+x 2

équation sur R est :

y (x) = λe arctan x / λ ∈ R.

4) Intégrer l'équation xy 0 + y = 0. La solution générale de cette équation

sur ]0, +∞[ est :
λ
y (x) = λe − ln|x| = / λ ∈ R.
x

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 Equations diérentielles avec second membre

Théorème
Soient a, b deux fonctions continues sur I et A une primitive de a sur I . Les
solutions de l'équation diérentielle linéaire :
y 0 + a(x)y = b(x). (E )
sont les fonctions de la forme
y (x) = y0 (x) + yp (x).

où y (x) = λe −A(x) / λ ∈ R est la solution générale de l'équation

0

homogène (E ) et yp est une solution particulière de (E ).

0

i.e. La solution générale de (E ) est la somme d'une solution particulière de

(E ) et la solution générale de l'équation linéaire homogène (E ) associée à
0

(E).

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 Equations diérentielles avec second membre

Démonstration.
⇒) Montrons que les fonctions de la forme y (x) = y (x) + yp (x) sont des
0

solutions de (E).
y 0 + a(x)y = (y00 (x) + a(x)y0 (x)) + (yp0 (x) + a(x)yp (x)) = 0 + b(x) = b(x).

⇐) Réciproquement, soit f une solution de (E). Montrons que f est de la

forme y (x) = y0 (x) + yp (x) où yp est une solution particulière de (E). On a
f 0 (x) + a(x)f (x) = b(x) et yp0 (x) + a(x)yp (x) = b(x).

La diérence des deux égalités donne (f − yp )0 (x) + a(x)(f − yp )(x) = 0,

ce qui signie que y = f − yp est une solution de (E ). Donc
0 0

f (x) = y (x) + yp (x) pour tout x ∈ I .

0

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 Equations diérentielles avec second membre

Exemple
i) Intégrer sur R l'équation diérentielle :
y 0 (x) + xy (x) = x (3)
La solution générale de l'équation homogène y 0 (x) + xy (x) = 0 est :
x2
y0 (x) = λe − 2 /λ ∈ R.

Une solution particulière évidente de l'équation (4) est yp (x) = 1.Alors

les solutions de (4) sont les fonctions de la forme :
x2
y (x) = y0 (x) + yp (x) = 1 + λe − 2 / λ ∈ R.

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 Equations diérentielles avec second membre

Exemple
ii) Intégrer sur R l'équation diérentielle :
y 0 (x) + xy (x) = x (4)
La solution générale de l'équation homogène y 0 (x) + xy (x) = 0 est :
x2
y0 (x) = λe − 2 /λ ∈ R.

Une solution particulière évidente de l'équation (4) est yp (x) = 1.

Alors les solutions de (4) sont les fonctions de la forme :
x2
y (x) = y0 (x) + yp (x) = 1 + λe − 2 / λ ∈ R.

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 Equations diérentielles avec second membre
Méthode de la variation de la constante(méthode de Lagrange)

On utilisera donc la méthode suivante, due à Lagrange, pour résoudre

pratiquement l'équation diérentielle :
y 0 + a(x)y = b(x). (E )
• On résout l'équation homogène (E0 ) : y 0 + a(x)y = 0, associé à (E ) : les
solutions sont
y0 (x) = λe −A(x) (5)
où λ ∈ R est une constante quelconque et A une primitive de a.
• On résout l'équation complète (E ) en cherchant une solution particulière
sous la forme

yp (x) = λ(x)e −A(x) (6)

où λ est une fonction de classe C sur I
1

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 Le nom de variation de la constante : la constante λ dans (5) est considérée
comme une fonction de x dans (6). En dérivant yp , on obtient
yp0 (x) = λ0 (x)e −A(x) − λ(x)a(x)e −A(x) , et en remplaçant yp dans (E ), il vient
yp0 (x) + a(x)yp (x) = b(x) ⇐⇒
λ0 (x)e −A(x) − λ(x)a(x)e −A(x) + a(x)λ(x)e −A(x) = b(x) ⇐⇒ λ0 (x)e −A(x) = b(x).
On obtient l'E.D suivante
Z : λ0 (x) = b(x)e A(x) dont la solution est obtenue par
intégration : λ(x) = b(x)e A(x) + C (comme on cherche une solution
particulière, on peut prendre C = 0), ainsi une solution particulière de (E ) est
égale à Z
b(x)e A(x) e −A(x) .


yp (x) =

D'où la solution générale de (E ) est donnée par la formule :

Z
−A(x)
y (x) = y0 (x) + yp (x) = λe +( b(x)e A(x) )e −A(x)
Z
= (λ + ( b(x)e A(x) )).e −A(x) / λ∈R

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 Equations diérentielles avec second membre

Exemple
i) Résoudre l'équation diérentielle linéaire suivante :
ex
y0 − y = 2x(e x + 1) (7)
1 + ex
C'est une E.D.L avec second membre. La solution générale de
l'équation homogène associée à (7) est donnée par
= λ(1 + e x ) / λ ∈ R,
x)
y (x) = λe ln(1+e

Cherchons, en appliquant la méthode de la variation de la constante,

une solution particulière f de (7) sous la forme f (x) = λ(x)(1 + e x ).

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 Equations diérentielles avec second membre

Exemple
En dérivant f , on obtient f 0 (x) = λ0 (x)(1 + e x ) + λ(x)e x , et en
ex
remplaçant f dans (7) il vient f 0 (x) − f (x) = 2x(e x + 1) ⇐⇒
1 + ex
λ0 (x)(1 + e x ) + λ(x)e x − λ(xe x ) = 2x(e x + 1) ⇐⇒ λ0 (x) = 2x.
On prend (par exemple) λ(x) = x donc f (x) = x (e x + 1) est une
2 2

solution particulière de (7).

Alors la solution générale de (7) est donnée par la formule
y (x) = y0 + yp = λ(1 + e x ) + x 2 (1 + e x ) = (λ + x 2 )(1 + e x ) / λ ∈ R.

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 Equations diérentielles avec second membre

Exemple
ii) Résoudre l'E.D.L. suivante
2
y 0 − 2xy = e x sin x. (8)
C'est une E.D.L. avec second membre. La solution générale de
l'équation homogène associée à (8) est donnée par la formule
2
y (x) = λe x / λ ∈ R

Appliquons la méthode de la variation de la constante. Cherchons une

solution particulière g de (8) sous la forme
2
g (x) = λ(x)e x

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 Equations diérentielles avec second membre

Exemple
En remplaçant dans (8), il vient
2 2 2
g 0 (x) − 2xg (x) = e x sin x ⇐⇒ λ0 (x)e x = e x sin x ⇐⇒ λ0 (x) = sin x.
2
On prend (par exemple) λ(x) = − cos x donc g (x) = − cos x.e x est une
solution particulière de (8).
Alors la solution générale de (8) est donnée par la formule :
2
y (x) = y0 + yp = (λ − cos x)e x / λ ∈ R

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 Cas des équations diérentielles à coecients constants

Soient α, ω, β , β ∈ R et P(x) un polynôme de degré n. On considère les

1 2

équations diérentielles
x ∈ I, y 0 + αy = P(x), (9)
x ∈ I, y 0 + αy = P(x)e mx , (10)
x ∈ I, y 0 + αy = β1 cos ωx + β2 sin ωx. (11)
Ce sont des E.D. à coecients constants (les coecients sont 1 et α). La
proposition suivante donne la forme des solutions particulières de chacune
des équations (9), (10) et (11) :

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 Cas des équations diérentielles à coecients constants
Proposition
1) L'équation diérentielle (9) possède une solution particulière sur I de
la forme
Q(x),
où Q(x) est un polynôme de degré n si α 6= 0 (et de degré n + 1 si
α = 0 : cas trivial).
2) L'équation diérentielle (10) possède une solution particulière sur I de
la forme
Q(x)e mx , si m + α 6= 0
(

xQ(x)e mx , si m + α = 0
où Q(x) est un polynôme de degré n .
3) L'équation diérentielle (11) possède une solution particulière sur I de
la forme
A cos ωx + B sin ωx où A, B ∈ R.
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 Exemple
i) Intégrer l'E.D.L. suivante
y 0 − 3y = 5e 3x (12)
C'est une E.D.L. à coecients constants avec second membre, le
second membre est 5e x , il est de la forme P(x)e mx . La solution
3

générale de l'équation homogène associée à (12) est donnée par la

formule
y (x) = λe 3x / λ ∈ R.
Puisque m + α = 3 − 3 = 0, on cherche une solution particulière h de
(12) sous la forme
h(x) = a.x.e x ( ici le polynôme Q(x) est de degré 0 i.e Q(x) = a )
3

En remplaçant h dans (12), il vient a = 5. Donc h(x) = 5x.e x est 3

une solution particulière de (12).Alors la solution générale de (12) est

donnée par la formule
y (x) = y0 + yp = (λ + 5x)e 3x / λ ∈ R.
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 Exemple
ii) Résoudre l'E.D.L . suivante :
y 0 + y = 3 sin x + 4 cos x (13)
C'est une E.D.L à coecients constants avec second membre, le second
membre est 3 sin x + 4 cos x . La solution générale de l'équation homogène
associée à (13) est donnée par la formule y (x) = λe −x / λ ∈ R.
On cherche une solution particulière g de (13) sous la forme
g (x) = A cos x + B sin x, (A, B ∈ R).

1
En remplaçant g dans (13) il vient A =et B = 72 . Donc
2
1 7
g (x) = cos x + sin x est une solution particulière de (13).
2 2
Alors la solution générale de (13) est donnée par la formule :
1 7
y (x) = y0 + yp = λe −x + cos x + sin x / λ ∈ R.
2 2

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 Principe de superposition

Proposition
Soient a, b et b des fonctions dénies sur I . Si y et y sont des solutions
1 2 1 2

particulières sur I , respectivement, des équations diérentielles :

y 0 + a(x)y = b (x) et y 0 + a(x)y = b (x).
1 2

Alors pour tous λ, µ ∈ R, λy + µy est une solution particulière sur I de

1 2

l'équation diérentielle
y 0 + a(x)y = λb1 (x) + µb2 (x) (14)

Démonstration.
Il sut de remplacer λy + µy dans l'E.D. (14) :
1 2

(λy1 (x) + µy2 (x))0 + a(x)(λy1 (x) + µy2 (x)) =

λ(y10 (x) + a(x)y1 (x)) + µ(y20 (x) + a(x)y2 (x)) = λb1 (x) + µb2 (x).

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 Remarque
Cette proposition peut être utile dans la pratique : pour résoudre une
équation diérentielle linéaire, on peut éventuellement scinder le second
membre an de se ramener à plusieurs équations diérentielles dont les
second membres seront plus simples à traiter.

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 i) Résoudre l'E.D.L. suivante :
y 0 + y = 2e x + 3 sin x + 4 cos x. (15)
Le second membre est b (x) + b (x) =
1 2 2e x
+ (3 sin x + 4 cos x). Pour
chercher une solution particulière de l'E.D (15), on cherchera une
solution particulière de chacune des E.D : y 0 + y = 2e x et
y 0 + y = 3 sin x + 4 cos x.
Pour la deuxième équation on a déjà montrer que
1 7
y (x) = cos x + sin x est une solution particulière.
2
2 2
Pour la première équation, on cherche une solution particulière de la
forme y (x) = γe x /γ ∈ R, et puis en remplaçant dans la première
1

équation on trouve γ = 1. Donc y (x) = e x . 1

Par application du principe de superposition :

1 7
yp (x) = y (x) + y (x) = cos x + sin x + e x est une solution
1 2
2 2
particulière de (15). Finalement la solution générale de (15) est
donnée par la formule :
1 7
y (x) = y (x) + yp (x) = λe −x + e x + cos x + sin x / λ ∈ R.
0
2 2
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 Résolution avec conditions initiales

Proposition
On considère deux fonctions a et b continues sur un intervalle I et à
valeurs dans R, on considère l'équation diérentielle
y 0 + a(x)y = b(x). (E )
Pour (x , y ) ∈ I × R, le problème de Cauchy associé à la condition initiale
0 0

y (x ) = y admet une unique solution sur I .

0 0

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 Résolution avec conditions initiales
Démonstration.
Soit A une primitive de la fonction continue a, qui vérie donc A0 = a.
Puisque e A(x) ne s'annule pas sur I , on a une équation équivalente en
multipliant y 0 + a(x)y = b(x) par e A(x) :
∀x ∈ I , e A(x) (y 0 + a(x)y ) = (e A(x) y (x))0 = e A(x) b(x).

Compte tenu de la condition y (x ) = y , ceci équivaut par intégration de

0 0

x0 à x à : Z x
e A(x) y (x) − e A(x0 ) y0 = e A(u) b(u)du
x0

Soit encore si A désigne plus particulièrement la primitive de a s'annulant

en x :
0 Z x
y (x) = e −A(x) y0 + e A(u) b(u)du


x0

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 Résolution avec conditions initiales

Remarque
On a montré en particulier dans la preuve précédente que toute solution de
(E ) est bien de la forme x 7→ λ(x)e −A(x) , ce qui justie la méthode de
variation de la constante.

Exemple
√
Résoudre y 0 − x y = x sur I = R∗+ avec pour condition initiale y (1) = 1.
2
1

Il s'agit d'une équation linéaire du premier ordre à coecients continus sur

I . La solution générale de son équation homogène associée est donc
1 √
y0 = λe 2 ln(x) = λ x / λ ∈ R.

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 Résolution avec conditions initiales

Exemple (suite)
Par la méthode de la variation de la constante,√on cherche une solution
particulière de (E ) sous la forme yp (x) = λ(x)
√
x avec λ dérivable sur I .
√
En reportant dans l'équation, il vient λ0 (x) x = x donc λ0 (x) = 1 puis
on peut√prendre λ(x) = x et une solution particulière de l'équation
yp = x x .
La solution générale de l'équation est donnée par :
√ √
y (x) = y0 + yp = λ x + x x / λ ∈ R.

Finalement, Pour trouver l'unique solution du problème considéré, il faut

résoudre l'équation (λ + 1) = 1√i.e. λ = 0. Ainsi la solution du problème de
Cauchy considéré est y (x) = x x .

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 Problèmes de raccordement

On revient sur le cas des équations diérentielles linéaires du premier ordre

non normalisées :
P(x)y 0 + Q(x)y = R(x). (1)
où P; Q; R sont continues sur un intervalle I , mais où P est susceptible de
s'annuler sur I .
Supposons par exemple que P s'annule en un unique point x ∈ I . On
0

procèdera alors comme suit.

B Pour résoudre (1) sur I :
• On commence par résoudre l'équation sur les intervalles
Ig =] − ∞; x [∩I et Id =]x ; +∞[∩I où P ne s'annule pas.
0 0

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 • On cherche ensuite une solution f de (1) sur I . On remarque que f
est solution de (1) sur Ig . On en connait donc la forme explicite
f = fg . De même sur l'intervalle Id , on connait la forme fd de f . La
fonction f étant solution de (1) sur I , la fonction
fg (x) si x ∈ Ig

x ∈ I \{x0 } 7→ doit être :
fd (x) si x ∈ Id

− prolongeable par continuité en x0 ,

− dérivable sur I (c'est à dire en x0 ),
− solution de l'équation diérentielle sur I (c'est à dire en x0 ).

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 Exemple
Déterminer les solutions de l'équation : xy 0 − 2y = x sur R. 3

C'est une équation diérentielle linéaire d'ordre un à coecients variables

et continus, non normalisée. On commence par la résoudre sur des
intervalles sur lesquels x 6= 0, soit sur R∗+ et R∗− .On montre alors alors que :
λx 2 + x 3 si x ∈ R∗+

y (x) = où λ, µ ∈ R.
µx 2 + x 3 si x ∈ R∗−

On cherche à présent les solutions de l'équation sur R. Soit f une solution

de l'équation sur R. Elle est donc solution sur R∗+ et R∗− , et on a :
∃λ ∈ R, f (x) = λx 2 + x 3 pour tout x > 0

∃µ ∈ R, f (x) = µx 2 + x 3 pour tout x < 0

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 Exemple (suite)
Prenons x = 0 dans l'équation, on obtient : 0 × f 0 (0) − 2f (0) = 0, soit
f (0) = 0.
La fonction f doit être continue et dérivable en 0, c'est à dire :
lim f (x) = f (0) = lim f (x)
x7→0+ x7→0−

Ici on a
lim (λx 2 + x 3 ) = 0 = lim (µx 2 + x 3 )
x7→0+ x7→0−

Donc cette condition est bien satisfaite pour tout λ, µ ∈ R.

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 Exemple (suite)
On étudie la dérivabilité :
f (x) − f (0) λx 2 + x 3
lim+ = lim+ =0
x7→0 x x7→0 x

f (x) − f (0) µx 2 + x 3
lim = lim+ =0
x7→0− x x7→0 x
Là encore, cette condition est bien satisfaite pour tout λ, µ ∈ R.
Finalement, on obtient que les solutions de l'équation sur R sont les
fonctions de la forme :
λx 2 + x 3 si x ≥ 0

f (x) = pour tout λ, µ ∈ R.
µx 2 + x 3 si x < 0

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