REPUBLIQUE DU CAMEROUN REPUBLIC OF CAMEROON

Paix – Travail – Patrie Peace – Work – Fatherland

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UNIVERSITY OF DOUALA
UNIVERSITE DE DOUALA
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FALCULTY OF SCIENCE
FACULTE DES SCIENCES ---------------
------------------ PHYSICS DEPARTMENT
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE

COURS PHY213

Par
Prof. Nguenang Jean Pierre : Maitre de Conférences.

1
Avertissements :

Compte tenu du fait que nous ne disposons plus que de 12 h de cours et 17 h de TD pour cet
enseignement, le cours en amphithéâtre est un résumé de ce qui figure dans ce polycopié en,
mais en faisant l’impasse sur la majeure partie des démonstrations. Ne désespérant pas que
certains étudiants puissent encore être intéressés par un peu de rigueur (surtout pour un public
d’étudiant(e)s qui se destinent majoritairement aux concours d’enseignement…) j’ai détaillé
l’intégralité de ces démonstrations dans le polycopié au détriment des applications qui sont
renvoyées en TD. Le polycopié est donc, de ce fait, quelque peu aride ! … Il est donc très
fortement conseillé aux étudiants de lire le chapitre correspondant avant et après qu’ils
viennent assister aux cours, pour une meilleure compréhension de ce qui est important !
L'objectif de ce cours est d'apporter une contribution à l'acquisition d'une culture
scientifique de base permettant une meilleure compréhension des lois du mouvement et la
maîtrise dans le maniement des outils de la mécanique.
Chaque chapitre s’ouvre par la précision des objectifs et des compétences visées.
L’introduction de chaque concept est accompagnée par une brève évolution dans le temps, de
la sorte que l’étudiant pourra relater les événements marquants de l’histoire de la mécanique.

2
Chapitre

1
CALCUL VECTOTIEL-RAPPELS MATHÉMATIQUES

I. Approche historique
Pour les problèmes de physique, l'Allemand Hermann Grassman (1809-1877) fut l’un des
premiers à utiliser la notation vectorielle. L'Américain Gibbs (1839-1903) et l'Anglais
Heaviside (1850-1925), disciples de Hamilton (l'un des premiers à utiliser la notion de
vecteur), donnent au calcul vectoriel sa forme quasi définitive. L’intérêt de la maitrise du
calcul vectoriel est fondamental pour la bonne application des lois de la mécanique.

II. Définitions
1-Espace vectoriel
On appelle espace vectoriel E sur un corps commutatif K un ensemble d’éléments (vecteurs)
qui vérifient les propriétés suivantes :
- E est muni d’une structure de groupe commutatif pour une loi de composition interne,
l’addition vectorielle, notée (+).
-∀ , ∀ ⃗, ⃗ , ∶ ( ⃗ + ⃗) = ⃗+ ⃗ ( ⃗) = ( ) ⃗.
2-Espace vectoriel Euclidien
Un espace vectoriel E est dit euclidien s’il est muni d’un produit scalaire f qui à ⃗, ⃗ , fait
correspondre le nombre réel f( ⃗, ⃗ ) tel que :
f( ⃗, ⃗) =f( ⃗, ⃗)
f( ⃗, ⃗ ) = f( ⃗, ⃗)
f( ⃗, ⃗ + ⃗ ) = f( ⃗, ⃗ ) + f( ⃗, ⃗ )
f( ⃗, ⃗) ≥ 0 (égalité si ⃗ = 0)
Notation : ( ⃗, ⃗ ) = ⃗ ∙ ⃗

3
III- Espace Affine-Espace Métrique
1-Espace affine
On appelle espace affine ξ, un ensemble d’éléments appelés points tels qu’à tout couple
ordonné de deux points A et B (bipoints), on fait correspondre un vecteur ⃗ d’un espace
vectoriel E et si A, B et C , on a:
⃗=− ⃗
⃗= ⃗+ ⃗

∀O et ⃗ , ∃! défini par ⃗= ⃗
2-Espace métrique
Un espace métrique est un espace affin auquel on a associé un espace vectoriel euclidien.
Pour la suite du cours, on désignera par ξ l’espace métrique associé à un espace vectoriel
euclidien E de dimension 3.

IV– Vecteurs-Moment d’un vecteur

1. Introduction
En physique, la modélisation des grandeurs, qui ne peuvent être entièrement définies par un
scalaire ou une fonction numérique seuls, se fait par l’introduction de la notion de vecteur. Par
exemple, pour préciser un déplacement, une vitesse, ou une force, la direction et le sens sont
indispensables.

2- Vecteur lié-Vecteur glissant

 On appelle vecteur lié, tout couple (A, ⃗) formé de A appelé origine ou point
d’application et d’un vecteur ⃗ de E appelé grandeur vectorielle.
Notation : (A, ⃗ ) = ⃗ (A) : on lit vecteur lié au point A.
Exemples : - Force résultante appliquée à un point.
- Champ électrique créé par une charge électrique en un point.
 On appelle vecteur glissant, un vecteur défini à un glissement près sur un axe (∆)
appelé support.
Notation : (∆, ⃗) : vecteur glissant
(∆)
Exemple : - Résultante dans le cas d’un torseur. ⃗

Soit b = (⃗, ⃗, ⃗) une base orthonormée directe de E.

4
∀ ⃗ E, ⃗ sera défini par ses composantes , et dans cette base :

⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗ ⃗= ( )

3 - Opérations sur les vecteurs

3-1 Produit scalaire
Le produit scalaire est une opération algébrique s'ajoutant aux lois s'appliquant aux vecteurs.
À deux vecteurs, elle associe leur produit, qui est un nombre (ou scalaire, d'où son nom). Elle
permet d'exploiter les notions de la géométrie euclidienne traditionnelle : longueurs, angles,
orthogonalité.
Soient ⃗ et ⃗ deux vecteurs libres non nuls de E.
⃗∙ ⃗= + +
⃗∙ ⃗ =0 ⇔ ⃗⊥ ⃗

3-2 Produit vectoriel

Le produit vectoriel est une opération vectorielle effectuée dans les espaces euclidiens
orientés de dimension 3. Le formalisme utilisé actuellement est apparu en 1881 dans un
manuel d'analyse vectorielle écrit par Josiah Willard Gibbs pour ses étudiants en physique.
Aux deux vecteurs ⃗ et ⃗ de E, on peut associer un vecteur ⃗ (unique) tel que:
= −
⃗ = ⃗˄ ⃗ = ˄ = = −
= −

On a ⃗ ⊥ ⃗, ⃗ ⊥ ⃗ et ( ⃗, ⃗, ⃗) forme un trièdre direct. ⃗

⃗
Conséquences :
- Si ⃗ et ⃗ sont dans le plan de la feuille, ⃗est ⊥ à ce plan.
- ⃗˄ ⃗ = 0⃗
- ⃗˄ ⃗ = − ⃗˄ ⃗ : le produit vectoriel est anti-commutatif.

3-3 Double produit vectoriel

Soient ⃗, ⃗ et ⃗ E.
⃗˄( ⃗˄ ) = ( ⃗ ∙ ⃗) ⃗ − ( ⃗ ∙ ⃗ ) ⃗

5
3-4 Produit mixte
Considérons ⃗, ⃗ et ⃗ E.

⃗˄( ⃗˄ ) = ( ⃗, ⃗, ⃗ ) =

Propriétés
( ⃗, ⃗, ⃗) = ( ⃗, ⃗, ⃗ ) = ( ⃗, ⃗, ⃗): le produit mixte est invariant par permutation circulaire.
( ⃗, ⃗, ⃗) = −( ⃗, ⃗, ⃗) = −( ⃗, ⃗, ⃗): le produit mixte change de signe dans le cas d’une
permutation non circulaire.

4- Moment d’un vecteur en un point

En physique, les moments des vecteurs sont grandement utilisés, ils permettent de modéliser
des grandeurs comme, moment d’une force, moment d’inertie et moment cinétique…etc.
 Soit (A, ⃗) un vecteur liéet O
Le moment en O du vecteur lié ⃗( ) est le vecteur ℳ⃗ ( , ⃗( ) )

ℳ⃗ ( , ⃗( ) )

 Soit (∆, ⃗) un glisseur et O .

ℳ⃗ ( , ⃗)est indépendant du point M ∆.

ℳ⃗ ( , ⃗( ) )

⃗
(∆)

Preuve : ⃗˄ ⃗ = ⃗′˄ ⃗ + ′ ⃗˄ ⃗
⃗

6
V- Identité de Lagrange
Théorème
Soient ⃗, ⃗ deux vecteurs de E.
L’identité de Lagrange est est définie par la relation suivante :
( ⃗. ⃗ ) + ‖ ⃗˄ ⃗‖ = ‖ ⃗‖ ∙ ‖ ⃗‖
Démonstration :
‖ ⃗˄ ⃗‖ = ( ⃗˄ ⃗ ) ∙ ( ⃗˄ ⃗ ) = ( ⃗, ⃗, ⃗˄ ⃗) = ( ⃗, ⃗˄ ⃗, ⃗) = ( ⃗˄( ⃗˄ ⃗). ⃗)
En utilisant la formule du double produit vectoriel on obtient :
⃗˄( ⃗˄ ⃗ ) = ( ⃗. ⃗ ). ⃗ − ( ⃗. ⃗). ⃗
D’où : ‖ ⃗˄ ⃗ ‖ = ‖ ⃗‖ ∙ ‖ ⃗‖ − ( ⃗. ⃗)
L’identité de Lagrange nous permet d’écrire une autre formulation du produit vectoriel :
( ⃗˄ ⃗ ) = ‖ ⃗‖. ‖ ⃗ ‖sin( ⃗, ⃗)
Démonstration
‖ ⃗˄ ⃗‖ = ‖ ⃗‖ ∙ ‖ ⃗‖ − ( ⃗. ⃗) = ‖ ⃗‖ ∙ ‖ ⃗‖ 1− ( ⃗, ⃗)
= ‖ ⃗‖ ∙ ‖ ⃗ ‖ [ ( ⃗, ⃗ )]
Et donc
‖ ⃗˄ ⃗‖ = ‖ ⃗‖ ∙ ‖ ⃗‖ sin( ⃗, ⃗)

Orientation du produit vectoriel :

Considérant le plan passant par le point et contenant les vecteurs ⃗ ⃗. Soient ( ⃗ , ⃗ ) une
base de ce plan. Soient ⃗ un vecteur perpendiculaire à ce plan et tel que ( ⃗ , ⃗ , ⃗ ) constitue
une base orthonormé directe . On dit que le plan est orienté par ⃗ . On a alors l’expression
du produit vectoriel :
( ⃗, ⃗ ) = ‖ ⃗‖ ∙ ‖ ⃗‖ sin( ⃗, ⃗ ) ⃗
VI. Applications
 ‖ ⃗˄ ⃗‖est l’aire orientée du parallélogramme construit sur les vecteurs ⃗, ⃗.
 Le produit mixte ( ⃗, ⃗, ⃗ ) est le volume du parallélogramme construit sur les
vecteurs ⃗, ⃗, ⃗

⃗˄ ⃗
ℎ

7
Aire parallélogramme :
Aire = Base*Hauteur =‖ ⃗‖. ℎ= ‖ ⃗‖ ∙ ‖ ⃗‖ cos
Volume parallélépipède :
Volume = Base*Hauteur = ‖ ⃗˄ ⃗‖. ‖ ⃗‖.cos =( ⃗˄ ⃗) ⃗ = ( ⃗, ⃗, ⃗).

8
Chapitre

2
TORSEURS

La philosophie est écrite dans ce grand livre, l'univers, qui ne

cesse pas d'être ouvert devant nos yeux. Mais ce livre ne peut
se lire si on ne comprend pas le langage et on ne connaît pas les
caractères avec lesquels il est écrit. Or, la langue est celle des
mathématiques, et les caractères sont triangles, cercles et
d'autres figures géométriques. Si on ne les connaît pas, c'est
humainement impossible d'en comprendre même pas un seul
mot. Sans eux, on ne peut qu'aller à la dérive dans un labyrinthe
obscur et inextricable". G. Galilei, "Il Saggiatore", Rome, 1623

Objectifs :

Définir un torseur (torseur symétrique et antisymétrique, invariants scalaires) ;

Décomposer un torseur (couple et glisseur) ;
Comprendre la notion de torseur équiprojectif ;
Décrire les éléments de réduction d’un torseur ;
Déterminer l’axe central.

9
1 - Introduction
Un torseur est un outil mathématique utilisé principalement en mécanique du solide
indéformable, pour décrire les mouvements des solides et les actions mécaniques qu'ils
subissent de la part d'un environnement extérieur. Un certain nombre de vecteurs utilisés en
mécanique sont des moments : moment d'une force, moment cinétique, moment dynamique.
Les champs vectoriels utilisés en mécanique (moment d'une force, moment cinétique, moment
dynamique...) possèdent des propriétés communes, d’où l’intérêt d’être modélisés par un
même objet mathématique appelé « torseur »

2- Application antisymétrique

Définition :ℒ: →
⃗ → ℒ ( ⃗)

ℒest antisymétrique ⇔ ∀ ⃗, ⃗ ; ℒ( ⃗). ⃗ = −ℒ( ⃗ ). ⃗

Exemple : ℒ : →
⃗ → ⃗˄ ⃗ (Où ⃗ est un vecteur donné non nul).
Proposition : Si ℒ est antisymétrique, ∃! ⃗ tel que :
ℒ( ⃗) = ⃗˄ ⃗(∀ ⃗ )
Démonstration :
Si [L] est la matrice associée à ℒ dans la base ⃗, ⃗, ⃗ , alors ℒ ( ⃗) = [ ] ⃗
ℓ ℓ ℓ
avec = ℓ ℓ ℓ
ℓ ℓ ℓ
Considérons les produits scalaires suivants :
ℓ ℓ ℓ 1 1
ℒ(⃗). ⃗ = −ℒ(⃗). ⃗ = 0 ⇔ [ ]⃗. ⃗ = ℓ ℓ ℓ 0 ∙ 0 =0 ⟹ℓ =0
ℓ ℓ ℓ 0 0

ℒ(⃗). ⃗ = 0 ⟹ ℓ =0
ℒ ⃗ . ⃗=0 ⟹ℓ =0

10
 0 ℓ ℓ 1 0 0 ℓ ℓ 0 1
ℒ( ⃗). ⃗ = −ℒ( ⃗). ⃗ ⇔ ℓ 0 ℓ 0 ∙ 1 =− ℓ 0 ℓ 1 ∙ 0
ℓ ℓ 0 0 0 ℓ ℓ 0 0 0
ℓ ℓ

ℒ ( ⃗). ⃗ = −ℒ( ⃗). ⃗ ⟹ ℓ = −ℓ

ℒ( ⃗). ⃗ = −ℒ ⃗ . ⃗ ⟹ ℓ = −ℓ

ℒ( ⃗). ⃗ = −ℒ ⃗ . ⃗ ⟹ ℓ = −ℓ

Posons ℓ =− ,ℓ = ,ℓ =− il en résulte
0 − +
ℒ( ⃗) = [ ] ⃗ ⇔ [ ] ⃗ = 0 − = − = ⃗˄ ⃗
− 0 − +

avec ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗

3- Champ antisymétrique
Définitions
 Soit D un sous-ensemble de ξ (D ξ ). On appelle champ de vecteurs sur D, une
application de D dans E qui à M D → ⃗( ) .
Notation : →
M → ⃗( )
 Un champ de vecteurs ⃗( ) est dit antisymétrique s’il existe une application
antisymétrique
telle que ∀ M, N , on a la relation : ⃗( ) = ⃗( ) + ℒ( ⃗)

Si ⃗ est le vecteur associé à ℒ on aura : ⃗( ) = ⃗( ) + ⃗˄ ⃗, ∀M, N

 Un champ de vecteurs ⃗( ) est dit équiprojectif si ∀M, N
⃗ ∙ ⃗( ) = ⃗ ∙ ⃗( )

11
Propriété
Un champ de vecteurs ⃗( ) est antisymétrique ⇔ ⃗( ) est équiprojectif.

Preuve
⃗( ) = ⃗( ) + ⃗ ˄ ⃗⟹ ⃗ ∙ ⃗( ) = ⃗ ∙ ⃗( ) + ⃗ ∙ ⃗˄ ⃗

Achever la démonstration dans l'autre sens.

4- Torseurs
4.1- Définition
On appelle torseur [ ] un ensemble formé d’un champ de vecteurs antisymétrique ⃗( ) et de
son vecteur ⃗.

Conséquence
Soit O et M quelconque, on a ⃗( ) = ⃗( ) + ⃗ ˄ ⃗

Un torseur est donc caractérisé par la donnée de ⃗ et de son champ en un point.

Notations [ ( )] = ⃗( ), ⃗

Les vecteurs ⃗( ) ⃗ sont appelés les éléments de réduction du torseur [ ] en O ou ses

coordonnées en O.
⃗ ( ):
⃗: é

Exemple : Le champ des moments d’un vecteur est un torseur.

Considérons ⃗ un vecteur lié à un point et M un point quelconque de ξ. Le moment en M de
⃗ vérifie la relation :

ℳ⃗ ,⃗ = ⃗˄ ⃗ = ⃗+ ⃗ ˄⃗

= ⃗˄ ⃗ + ′ ⃗˄ ⃗
= ℳ⃗ ′, ⃗ + ⃗˄ ⃗

Ainsi, le champ ℳ⃗ ( )est antisymétrique. On peut donc lui associer un torseur avec ⃗
comme résultante.

12
4.2 Opération sur les torseurs
 Addition des torseurs
Considérons les torseurs [ ( )] = ⃗ ( ), ⃗ [ ( )] = ⃗ ( ), ⃗ .
Le champ ⃗( ) = ⃗ ( ) + ⃗ ( ) possède la propriété suivante :
⃗( )= ⃗ ( )+ ⃗ ( ) = ⃗ ( )+ ⃗ ˄ ⃗ + ⃗ ( )+ ⃗ ˄ ⃗

= ⃗( ) + ⃗˄ ⃗ : ce champ est antisymétrique

Il vérifie donc la propriété d’un torseur et caractérise la somme [ ( )] = [ ( )] + [ ( )]
⃗= ⃗ + ⃗
Ses éléments de réduction en O sont :
⃗ = ⃗ ( )+ ⃗ ( )
Remarque :
- Cette loi d’addition est commutative et associative,
- Elle a un élément neutre : le torseur nul (résultante et moment nuls),
- Tout torseur[ ( )] a un torseur opposé − ⃗( ), − ⃗ .

 Multiplication d’un torseur par un scalaire

⃗= ⃗
[ ( )] = [ ( )] ⇔ ℝ
⃗= ⃗ ( )
Exercice : Vérifier que [ ( )] est un torseur.

 Comoment ou produit scalaire de deux torseurs

Considérons les deux torseurs : [ ( )] = ⃗ ( ), ⃗ [ ( )] = ⃗ ( ), ⃗

Considérons ′ ≠ et examinons ⃗ ⃗ ( ′) + ⃗ ⃗ ( ′)
⃗ ⃗ ( ′) + ⃗ ⃗ ( ′) = ⃗ ∙ ⃗ ( ) + ⃗ ˄ ⃗ + ⃗ ∙ ⃗ ( )+ ⃗ ˄ ⃗

= ⃗ ⃗ ( )+ ⃗ ⃗ ( )+ ⃗ ∙ ⃗ ˄ ⃗ + ⃗ ∙ ⃗˄ ⃗

Cette quantité, indépendante de O et par conséquent invariante, représente par définition le

produit scalaire (on utilise également la terminologie de comoment) des deux torseurs
[ ] [ ].

Définition du comoment : [ ( )] ∙ [ ( )] = ⃗ ⃗ ( ) + ⃗ ⃗ ( )
⃗ = ⃗
 Égalité de deux torseurs :[ ] = [ ] ⇔ ∀ ,
⃗ ( )= ⃗ ( )

13
 ⃗ = ⃗
Conséquence : [ ( )] = [ ( )] ⇔
⃗ ( )= ⃗ ( )

4-3 Invariant scalaire d’un torseur

Soit [ ( )] = ⃗( ), ⃗ un torseur défini par ses coordonnées en O. La quantitéI= ⃗ ∙ ⃗( ),
indépendante du point O, est appelée invariant scalaire ou automomentdu torseur.
Preuve : ⃗( ′) = ⃗( ) + ⃗˄ ⃗⟹ ⃗ ∙ ⃗( ′) = ⃗ ∙ ⃗( ) + ⃗ ∙ ⃗˄ ⃗ =I

4-4 Axe central d’un torseur

Définition : On appelle axe central (∆) d’un torseur Soit [ ( )] = ⃗( ), ⃗ avec ⃗ ≠ 0⃗, le

lieu des points P tel que : ⃗( )˄ ⃗ = 0⃗

Équation de (∆)
Soit P (∆)⟹ ⃗( )˄ ⃗ = 0⃗
⟹ ⃗( ) + ⃗˄ ⃗ ˄ ⃗ = 0⃗

⟹ ⃗( )˄ ⃗ + ⃗− ⃗∙ ⃗ ⃗ = 0⃗

Multiplions vectoriellement (˄) par ⃗⟹ ⃗˄ ⃗( )˄ ⃗ + ⃗˄ ⃗ − ⃗ ∙ ⃗ ⃗˄ ⃗ = 0⃗

⟹ ⃗˄ ⃗( )˄ ⃗ + ⃗ = 0⃗
⃗ ⃗( ) ˄ ⃗
Donc ∃ ℝ tel que ⃗( )˄ ⃗ + ⃗= ⃗⟹ ⃗= −
⃗˄ ⃗( )
Ainsi, si P à l’axe central ⃗= ⃗+ ( avec ℝ)

Remarque :
L’axe central d’un torseur ⃗( ), ⃗ est la droite (∆) de vecteur directeur ⃗ et passant par le
⃗˄ ⃗( )
point tel que : ⃗=

4-5 Classification des torseurs

 Glisseur
Le torseur [ ( )] = ⃗( ), ⃗ est un glisseur, si son invariant scalaire est nul.

I= ⃗ . ⃗( ) = 0 et ⃗ ≠ 0⃗

14
Remarque :
Sur l’axe central d’un glisseur, ⃗( ) = 0⃗∀ P (∆) car ⃗// ⃗( )et ⃗. ⃗( ) = 0 avec
⃗ ≠ 0⃗.

 Couple
[ ( )] = ⃗( ), ⃗ est un couple si ⃗ = 0⃗. Le champ ⃗( )devient alors indépendant de M.

Remarque :
Il n’existe pas d’axe central pour un couple.
Proposition : Le torseur [ ( )] = ⃗( ), ⃗ peut se décomposer en la somme d’un glisseur
et d’un couple.
Démonstration :
[ ( )] = ⃗( ), ⃗ = 0⃗, ⃗ + ⃗( ), 0⃗ = [ ( )] + [ ( )]

N.B. : Cette décomposition n’est pas unique ; il y a une infinité de décompositions possibles
qui dépendent du choix de O.

15
Chapitre

3
CINÉMATIQUE DU SOLIDE

René Descartes : (1596-1650)

René Descartes a écrit les principes de la philosophie
en 1644, dont l’objectif est de « donner des fondements
rigoureux à la philosophie ». La physique cartésienne est
fondée sur l’identification de la matière avec la quantité
géométrique : la pesanteur et le mouvement sont ramenés
à une explication mécaniste. Sa description du monde est
essentiellement cinématique, le mouvement se
transmettant de proche en proche par contact. Dans les
Principes de la Philosophie, Descartes distingue la cause
première de tous les mouvements (Dieu, auteur de la
nature), des causes secondes appelées les lois De la nature,
qui régissent le mouvement des parties de la matière.

Objectifs :
Comprendre la notion de solide parfait ;
Décrire et analyser la nature du mouvement d’un système ;
Différencier entre les vitesse linéaire et angulaire ;
Recenser le nombre de paramètres indépendants intervenant dans l’étude
cinématique;
Savoir choisir une base dans laquelle expliciter simplement le mouvement ;
Savoir mettre en œuvre les formules de changement de référentiel pour les vitesses et
les accélérations;
Déterminer le centre instantané de rotation ;
Savoir mettre en œuvre la condition de roulement sans glissement ;
Savoir analyser le mouvement instantané d’un solide et déterminer la base et la
roulante.

16
I. Approche historique
En mécanique, la cinématique (tiré du nom grec : kinêma) est l'étude des mouvements des
corps sans tenir compte des causes qui les produisent. Au côté de la notion d'espace qui fut
l'objet de la géométrie, la cinématique introduit en outre la notion du temps. On peut dater la
naissance de la cinématique moderne à l'allocution de Pierre Varignon en 1700 qui a
démontré qu’il est possible de déduire l’accélération de la vitesse instantanée à l'aide d'une
simple procédure de calcul différentiel.

II. Champ des vitesses dans un solide

II.1 Notion de solide parfait
Définition :
Dans un solide parfait, la distance entre deux points quelconques est constante quel que soit le
mouvement du solide et quelles soient les forces qui lui sont appliquées (i.e pas de
déformation possible).

Remarques : - un ressort n’est donc pas un solide parfait !

- Il n’est pas nécessaire que les points soient physiquement liés, il suffit juste
qu’ils restent à distance constante !
- Un solide permet donc de repérer des distances par référence aux distances,
invariables, des points qui le composent.

II.2 Notion de référentiels, trajectoire, vitesse, accélération.

II.2-a) référentiels
Définition :
- On appelle référentiel (d’espace) un ensemble ( ) de points rigidement liés les uns
aux
autres (les distances de ces points entre eux restent constantes) formant un solide au sen
général du terme (le ‘’ le solide de référence’’), ce nombre de points ( ) devant être suffisant
pour permettre de repérer n’importe que point de l’espace (si l’on utilisait une règleinfiniment
fine, dans un espace à 3 dimensions, on ne pourrait pas repérer un mouvement de rotation
autour de la règle).
- On appelle référentiel (d’espace-temps) l’association d’un référentiel d’espace et d’un

17
Dispositifpermettant de définir un repérage des instants ou des durées (horloge, lumière,
cœur…)
Un référentiel sert à définir la notion de mouvement : une personne se déplaçant du centre
d’un manège vers sa périphérie à un mouvement rectiligne par rapport à une autre personne
immobile par rapport au manège. Par conte elle à un mouvement en forme de spirale par
rapport à une troisième personne fixe par rapport à la terre. Il est important de remarquer qu’il
n’y a pas besoin d’axes ni d’origine pour définir et décrire ces mouvements.
Exemples :
- Référentiel de Copernic : centre de masse du système solaire + 3 étoiles ‘’fixes’’
(c’est-à-dire sans mouvement apparent)
- Référentiel de géocentrique : centre de masse de la terre + 3 étoiles ‘’fixes’’
- Référentiel terrestre : le point où l’on est + 3 axes orthogonaux quelconques.
Remarques : - En mécanique classique, on fait l’hypothèse du temps absolu : la période d’un
pendule est la même quel que soit le référentiel dans lequel on l’observe.
On définit aussi souvent le référentiel comme un système d’axe lié à un
observateur (muni d’une horloge pour réf. d’espace-temps), mais attention : un système
d’axes en nombre suffisant peut définir un référentiel, mais un référentiel ne définit pas un
système d’axes.
- Tous les points géométriques de l’espace peuvent en fait être considérés
comme liés à ( )
- Un problème résiduel est toutefois que la notion du mouvement fait
intervenir
à la fois l’espace et le temps.
On ne peut donc pas vraiment différencier référentiel d’espace et le temps. Le postulat de
l’invariance de la vitesse de la lumière dans le vide permet toutefois de lever ce problème car
il permet de relier repérage de longueurs et de durées.

II.2-b) Trajectoire, vitesse, accélération et abscisse curviligne

Un référentiel d’origine O étant choisi, on repère un point P de l’espace par son vecteur
position ⃗ = ⃗. Si maintenant on étudie le mouvement du point M dont la position varie en
fonction du temps dans le référentiel ( ), M coïncide à l’instant avec le point (fixe) du
référentiel ( ) (il sera au même endroit à , mais plus à + dans le cas général) puis à
l’instant avec un autre point , etc… on aura alors ⃗( ) = ⃗ ( ).

18
Définitions :
La suite des points P de ( ) avec lesquels coïncide M au cours de son mouvement (courbe
décrite par M) est appelée trajectoire de M dans le référentiel ( ). Le vecteur position M est
donc une fonction (vectorielle) du temps (que l’on peut dériver).
- On appelle la vitesse de M par rapport ( ) le vecteur :
⃗
⃗( ⁄ℜ) =
ℜ

- On appelle accélération de M par rapport ( ) le vecteur :

⃗ ⃗
⃗( ⃗) ( ⁄ℜ) = =
ℜ ℜ

On appelle abscisse curviligne de M la distance algébrique parcourue par M sur sa trajectoire

à partir de la position de M à = 0.

II.3) Notions de repères, coordonnées, projections.

II-3-a) Définitions
On appelle repère un système d’axes concourants (c’est-à-dire qui se coupe en un même point
appelé origine) muni d’une base. C’est le choix de la base qui définit le système de
coordonnées (systèmes de nombres permettent de repérer la position). Comme il y a une
infinité de bases possibles, on a une infinité de repères utilisables pour décrire un
mouvement par rapport à un référentiel donné. Toutefois, comme dans la pratique, on
définit souvent un référentiel par la donnée d’une origine et 3 directions (Ex : ( , , , )), il
est assez courant de parler de
≪ référentiel ( , , , ) ≫. L’ensemble , ⃗, ⃗, ⃗ , où ⃗, ⃗, ⃗ est la base composée des
vecteurs unitaires des axes correspondant, est alors appelé ‘’repère naturel’’ de ( , , , ).
Les vecteurs positions, vitesses et accélérations ont des coordonnées différentes selon le
repère de (ℜ) qu’on utilise, mais il s’agit du toujours du même vecteur de (ℜ) (toujours
même origine, sens, direction, norme).
Exemple : si on remplace ⃗ 2⃗, l’abscisse est divisé par 2, mais le vecteur ne change pas.

19
Dans un repère ( , ⃗, ⃗, ⃗ ) les coordonnées de ⃗ sont obtenues par projection orthogonale

sur les vecteurs de bases. = ⃗ ∙ ⃗, = ⃗ ∙ ⃗, = ⃗ ∙ ⃗.

II.3-b) Exemples
a. Coordonnées cartésiennes
= ⃗∙⃗
⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗ = ⃗∙⃗
= ⃗∙ ⃗

⃗ = + +

∶ ⃗( ) = ̇ ⃗ + ̇ ⃗ + ̇ ⃗
éé ∶ ⃗( ) = ̈ ̇⃗ + ̈ ⃗ + ̈ ⃗

b. Coordonnées polaires
= ⃗ = ⃗, ⃗ ( é )
⃗ ⃗ ⃗
⃗ = ⃗ (⃗ , ⃗ )= = ⃗ , = −⃗
⃗ 2

⃗= ⃗

∶ ⃗( ) = ̇ ⃗ + ̇⃗

éé ∶ ⃗( ) = ̈− ̇ ⃗ + 2 ̇ ̇+ ̈ ⃗
éé éé

c. Coordonnées intrinsèques (adaptées lorsque l’on connait la trajectoire)

Position : = ( ) , vitesse : ⃗ = ⃗, accélération : ⃗ = ⃗+ ⃗

⏟

⃗ ⃗
Où l’on utilise : = , avec le rayon de courbure de la trajectoire. On a donc = et

=‖ . Le plan ⃗, est appelé osculateur.

⃗˄ ⃗‖

20
Ces formules suffisent pour une courbure plane, mais pour une courbure générale en 3D
(appelée courbure gauche), il est nécessaire de définir un troisième vecteur unitaire ⃗, appelé
‖ ⃗˄ ⃗‖
binormale, ainsi que de la torsion de courbure = ⃗ que l’on obtient en utilisant :
( ⃗˄ ⃗)∙

⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
= , donc = ; = − + , donc = − + et =− , donc

⃗ ⃗
=− .

Le trièdre ⃗, ⃗ , ⃗ est appelé trièdre de Frenet (du nom du mathématicien français Jean-

Fréderic Frenet (1816-1900)), tandis que les relations ci-dessus sont appelées relation de
Serret-Frenet (Joseph-Alfred Serret, français, (1819-1895))
Remarque : la vitesse d’un point matériel par rapport au référentiel lié à son trièdre de Frenet
nul.

d. Coordonnées cylindriques

OM⃗ = ⃗ + ⃗ → ⃗= + ≠
∶ ⃗( ) = ̇ ⃗ + ̇ ⃗ + ̇⃗

éé ∶ ⃗( ) = ̈− ̇ ⃗ + 2 ̇ ̇+ ̈ ⃗ + ̈⃗

e. Coordonnées sphériques

On pose = ⃗ , = ⃗, ⃗ et

= ⃗, ⃗− ⃗∙ ⃗ ⃗ ,⃗ = ⃗ ⃗ ⃗

à+ ⁄2 de ⃗ dans le plan = ⃗ normal à ce point, donc dans un plan horizontal, tel

que ⃗ , ⃗ , ⃗ soit une base directe :

21
 =
=
=

⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗
⃗ = ⃗+ ⃗− ⃗
⃗ =− ⃗+ ⃗

⃗= ⃗
⃗
⃗= ̇⃗ + = ̇⃗ + ̇⃗ + ̇⃗

⃗= ̈⃗ + ̇ ̇⃗ + ̇⃗ + ̇ ̇⃗ + ̈⃗ + ̇ (− ⃗ ) + ̇ ̇⃗ + ̇ ̇⃗

+ ̈⃗ − ̇ ( ⃗ + ⃗ )

⃗= ̈− ̇ − ̇ ⃗ + ̈ +2 ̇ ̇ − ̇ ⃗
+ 2 ̇ ̇ + ̇ ̇+ ̈ ⃗

II-4 Torseur de vitesses dans un solide

Le champ des vitesses associées aux points d’un solide (S) est un champ antisymétrique
constitutif d’un torseur dont la résultante ⃗ ⁄ℜ = (1⁄2) ⃗ ⃗ ⁄ℜ est indépendante du point
M du solide utilisé pour la calculer.
Démonstration :
On se place dans le référentiel ℜ d’origine O. ∀ , ∀ points du solide ⃗ = ,

d’où ⃗∙ ⃗=( ) et
⃗ ⃗ ⃗
0= ⃗∙ ⃗ = ∙ ⃗+ ⃗∙ =2 ⃗∙
ℜ ℜ ℜ ℜ

⃗ ⃗
=2 ⃗∙ + = 2 ⃗ ∙(⃗ − ⃗ )
ℜ ℜ

D’où ∀ , ⃗∙ ⃗ = ⃗ ∙ ⃗ , ce qui veut dire qu’à tout instant, le champ des vitesses dans un

solide est équiprojectif donc antisymétrique. Ce qui implique que, ∀ , ∃ ⃗( ) tel que ⃗ ( )
soit la résultante du torseur associé au champ antisymétrique des vitesses dans le solide, à

22
l’instant considéré. À chaque instant, on peut donc écrire que pour tout couple de points
( , )appartenant au solide, (ou restant à distance constante de tous les points du solide).
⃗ ⁄ℜ ( )= ⃗ ⁄ℜ ( ) + ⃗ ( )˄ ⃗

Le problème est maintenant d’interpréter ⃗ et de trouver un moyen de le calculer à tous les

instants.

En ce qui concerne le dernier point, on a déjà vu que ⃗ = ∑ ⃗ ˄ ⃗( ⃗ ). Il nous faut

⃗ ⃗
donc identifier ⃗. ⃗ − ⃗ = ⃗( )˄ ⃗ = ⃗ ⃗ et ⃗ ⁄ℜ − ⃗ ⁄ℜ = − =
ℜ ℜ

⃗ ⃗
On en déduit donc que : ⃗: ⃗ →
⃗
et donc que ⃗= ∑ ⃗˄ où
ℜ ℜ ℜ

( ⃗ , ⃗ , ⃗ ) forment une base liée au solide, puisque la relation caractéristique du torseur n’est
que pour des points du solide ou restant à distance constante de tous les points du solide.
⃗est donc caractéristique du mouvement du solide par rapport à c’est pourquoi on l’a note
⃗ ⁄ℜ .

Démontrions maintenant que ∀ , ∀ , ⃗ ⁄ℜ = (1⁄2) ⃗ ⃗ ⁄ℜ :

( ⃗ ⃗ ⃗ ) ⃗ ⃗ ⃗
∀ , ⃗ ⁄ℜ = = 1 + 2 + 3 puisque
ℜ ℜ ℜ

( ⃗ , ⃗ , ⃗ ) forment une base liée au solide ( donc , , sont constantes dans le temps).
Dès lors :

⃗ ⃗ ⃗
∙⃗ ∙⃗ − ∙⃗
ℜ
ℜ ℜ
3
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗ ⃗( ) = ⋀ ∙⃗ = ∙⃗ − ∙⃗ = ⃗˄
ℜ ℜ ℜ =1 ℜ
⃗ ⃗
⃗ ∙⃗ − ∙⃗
∙⃗
ℜ ℜ
ℜ

Puisque lorsque l’on calcul la dérivée partielle par rapport à , par exemple sont
considérées comme constantes. Il ne reste plus qu’à interpréter physiquement ⃗ ⁄ .

II-5 Cas particuliers

23
II-5.a) Translation

Définitions
Un solide est soumis d’un mouvement de translation par rapport à , si à chaque instant, tous
les vecteurs ont le même vecteur vitesse par rapport à : ∀ ,∀ , (ou lié
rigidement au solide), ⃗ ⁄ℜ ( )= ⃗ ⁄ℜ ( ). Il est important de voir que dans cette dernière
formule, les vitesses sont prises au même instant, mais qu’à des instants différents la vitesse
d’un même point A (et donc de tous les points du solide) n’est pas forcement la même. On
parle alors de translation rectiligne, si la vitesse commune garde la même direction à tous les
instants et de translation rectiligne uniforme, si en plus son module reste constant. Si la
translation n’est pas rectiligne, on parle parfois de de translation curviligne (exemple :
nacelle d’une grande roue qui tourne lentement et dont les axes sont bien huilés).

Théorèmes :
- Comme on doit aussi ⃗ ⁄ℜ ( )= ⃗ ⁄ℜ ( ) + ⃗( )˄ ⃗, on en déduit que

∀ , ⃗ ⁄ℜ ( ) = 0⃗, on en déduit que : ∀ , ∀ , (ou lié rigidement au solide),

⃗ ⁄ℜ ( )= ⃗ ⁄ℜ ( )et donc que le solide est en translation (ceci traduit simplement le fait que
le champ de vitesse d’un solide est un couple ).
- Pour qu’un solide soit en translation, il faut et il suffit que les axes de
n’importe
⃗
quel repère lié qui solide garde des directions constantes = 0⃗ , puisque
ℜ

⃗
⃗= ∑ ⃗˄ .
ℜ

II.5-b) Rotation autour d’un axe fixe ∆ à la vitesse angulaire ⃗

Démontrons tout d’abord que pour un solide en rotation autour d’un axe fixe, ∀ , ⃗ ⁄ℜ ( )//
∆.
En effet, les points situés sur un axe de rotation ont une vitesse constamment nulle. De plus, il
reste à distance constante de n’importe que point du solide (qui a la trajectoire circulaire
autour de l’axe). On a donc le droit d’appliquer la relation caractéristique des torseurs des
vitesses entre un point A du solide et des points ′ situés sur ∆, même si ∆ ne transperce
pas le solde. On a donc :

24
∀ 0⃗ = ⃗ ⁄ℜ ( )= ⃗ ⁄ℜ ( ) + ⃗ ( )˄ ⃗ et 0⃗ = ⃗ ⁄ℜ ( )= ⃗ ⁄ℜ ( ) + ⃗ ( )˄ ⃗. Par

différence de ces deux relations, on obtient : ⃗˄ ⃗ − ⃗˄ ⃗ = 0⃗, soit

0⃗ = ⃗˄ ⃗− ⃗ = ⃗˄ ⃗, donc ∀ , ⃗ ⁄ℜ ( )// ∆.
Remarque : on aurait pu obtenir directement ce résultat en remarquant que puisqu’il y’a au
moins un point M rigidement lié au solide tel que ∀ , ⃗ ⁄ℜ ( ) = 0⃗(M sur ∆), alors le champ
des vitesses du solide et de tous ceux qui lui sont rigidement liés est un glisseur. Le fait que
⃗ ⁄ℜ ( )// ∆ est alors simplement la deuxième propriété vue au paragraphe sur les glisseurs.

Montrons maintenant que la norme de ⃗ ⁄ℜ est la même que celle ⃗, c’est-à-dire la dérivée
par rapport au temps de l’angle repérant la rotation d’un point quelconque du solide autour
de ∆ :
Soit un point A du solide situé à une distance ∆. A décrit un cercle de rayon autour de
sa projection orthogonale sur ∆ (o, a alors = ). D’après ce que l’on a vu en mécanique
du point, ⃗ ⁄ℜ ( )= ̇ ( ) ⃗ où ⃗ est le vecteur tangent à la trajectoire du trièdre de Frenet (si

on utilise (si on utilise des coordonnées cylindriques, on a aussi ⃗ = ̇ ⃗ , puisque ̇ = 0) on

déduit donc que ⃗ ⁄ℜ ( ) = ̇ ( ) = | |. D’autre part on a vu ci-dessus que si M est un

point quelconque situé sur ∆, 0⃗ = ⃗ ⁄ℜ ( )= ⃗ ⁄ℜ ( ) + ⃗ ( )˄ ⃗, donc en particulier si on

prend ≡ , on a ⃗ ⁄ℜ ( )= ⃗ ⁄ℜ ˄ ⃗. Comme ⃗ ⁄ℜ ⊥ ⃗ il vient :

⃗ ⁄ℜ ( ) = ⃗ ⁄ℜ = ⃗ ⁄ℜ
⃗ ⁄ℜ = ‖ ⃗‖

On vient donc de démontrer que ⃗ ⁄ℜ a même direction et même norme que ⃗ et on peut
vérifier qu’ils ont bien également le même sens grâce à la règle du tire-bouchon appliquée à
⃗ ⁄ℜ ( )= ⃗ ⁄ℜ ˄
⃗. On peut donc conclure que ⃗ ⁄ℜ = ⃗, c’est-à-dire que ⃗ ⁄ℜ est le
vecteur vitesse angulaire du solide.

Remarque : le fait qu’il y ait au moins un point rigidement lié à tous les points du solide qui
soit immobile, montre que le champ de vitesse de cet ensemble est un glisseur. L’axe de
rotation peut alors être identifié à l’axe du glisseur puisque le projeté orthogonal d’un point
A, sur l’axe d’un glisseur peut être obtenu par : ⃗ = − ⃗˄ℳ⃗ ( ) ⁄ Soit ici
⃗= ⃗ ⁄ℜ ˄
⃗ ⁄ d’où ⃗ ⋀ ⃗ = ⃗˄ ⃗ ⁄ℜ ˄
⃗ ⁄ = ⃗ ⁄ℜ − ⃗∙ ⃗ ⁄ℜ
⃗⁄ = ⃗ ⁄ℜ

Par comparaison avec ⃗ ⁄ℜ ( )= ⃗ ⁄ℜ ˄

⃗, on en déduit que l’on a bien : = , c’est-à-
dire que l’axe du torseur est bien l’axe de rotation puisque H est la projection de A sur l’axe
de rotation et la projection de A sur l’axe de torseur.
25
II.5-c) Mouvement hélicoïdal

Dans un mouvement hélicoïdal, tout point A du solide S tourne

autour de ∆= ( ) et en même temps se translate suivant cet
axe : la projection P de A sur ( )décrit un cercle de rayon R à
la vitesse angulaire ⃗, tandis que la projection H de A sur ( ) se
déplace suivant cet axe.
On a ⃗= ⃗+ ⃗= ⃗+ ⃗, donc ⃗ ⁄ℜ = ⃗ ⁄ℜ + ⃗ ⁄ℜ

Comme P a un mouvement de rotation autour de l’axe ( ),

d’après le paragraphe précédent, ⃗ ⁄ℜ = ⃗˄ ⃗ avec ( ⃗ = ̇ ⃗ .

Or ⃗= ⃗, donc ∀ , ⃗ ⁄ℜ = ⃗ ⁄ℜ + ⃗˄ ⃗, ce qui par comparaison avec la relation

caractéristique du torseur des vitesses nous donne une fois encore ⃗ ⁄ℜ = ⃗.

Remarque : si ⃗ est constante l’hélicea un pas constant, mais ce n’est pas obligatoire. Par
contre, s’il existe des points du solide sur ∆, ils doivent avoir la même vitesse.

II.5-d) Mouvement général

i. Axe instantané de rotation
D’après ce que l’on a vu au chapitre précédent (sur la décomposition du torseur), à un instant t
donné, il est toujours possiblede décomposer le torseur des vitesses en un couple dont le
champ de moment est toujours parallèle à la résultante du torseur initial (c’est-à-dire un
mouvement de translation parallèlement à ⃗ ⁄ℜ ( ))plus un glisseur d’axe parallèle à la
résultante du torseur initiale (c’est-à-dire un mouvement de rotation à la vitesse
angulaire ⃗ ⁄ℜ autour d’un axe parallèle à ⃗ ⁄ℜ ( )).On reconnaît là les caractéristiques
d’un mouvement hélicoïdal tel qu’il a été vu au paragraphe précédent. La seule différence est
que ⃗ ⁄ℜ (t) n’est pas forcément constant dans le temps et donc l’axe du torseur peut changer
entre deux instants différents. C’est pourquoi, on parle d’axe instantané de rotation, du
solide, à l’instant t. Le mouvement d’un point A quelconque du solide à l’instant t, se
décompose donc en une rotation autour d’un axe instantané de rotation (∆( ), parallèle à

26
⃗ ⁄ℜ (t) et passant par le point ( ), projection orthogonale de A sur l’axe ∆( ) tel que ⃗ =
⃗ ⁄ℜ (t)˄ ⃗ ⁄ℜ ⁄ℜ ) + une translation suivant cet axe. C’est ce que l’on appelle le
mouvement hélicoïdal tangent.

Remarque : pour démontrer que ⃗= ⃗ ⁄ℜ (t)˄ ⃗ ⁄ℜ ⁄ℜ , on peut certes se servir de la

formule générale donnée dans le chapitre 2

( ⃗= ⃗ ˄ℳ⃗ ( ) ⁄ = ⃗˄ ⃗ ⁄ℜ − ⃗ ⁄ℜ ∙ ⃗ ⃗⁄ ⁄ = ⃗˄ ⃗ ⁄ℜ ⁄ )

mais aussi se servir du fait que H appartenant à l’axe instantané de rotation, il ne tourne pas
autour de cet axe. Sa vitesse doit donc être parallèle à l’axe c’est-à-dire à ⃗ ⁄ℜ , soit
⃗ ⁄ℜ (t)˄ ⃗ ⁄ℜ = 0⃗or ⃗ ⁄ℜ = ⃗ ⁄ℜ + ⃗ ⁄ℜ ( )˄ ⃗ donc :

0⃗ = ⃗ ⁄ℜ ( )˄ ⃗ ⁄ℜ = ⃗ ⁄ℜ ( )˄ ⃗ ⁄ℜ + ⃗ ⁄ℜ ( )˄ ⃗ ⁄ℜ ( )˄ ⃗ . En utilisant la formule du

double produit vectoriel, il vient alors

0⃗ = ⃗ ⁄ℜ ( )˄ ⃗ ⁄ℜ + ⃗ ⁄ℜ ( )∙ ⃗ ⃗ ⁄ℜ ( )− ⃗ ⁄ℜ ( )∙ ⃗ ⁄ℜ ( ) ⃗. Or, H est la

projection orthogonale de A sur l’axe instantané de rotation ∆( ), donc ⃗ ⊥ ∆, soit encore

⃗ ⊥ ⃗, puisque ∆( ) est, par définition, parallèle à ⃗ ⁄ℜ ( ). On en déduit donc que
⃗ ∙ ⃗ = 0et donc que l’expression précédente se simplifie en :

⃗ ⁄ℜ ( )˄ ⃗ ⁄ℜ = ⃗ ⁄ℜ ( )∙ ⃗ ⁄ℜ ( ) ⃗= ⃗ d’où le résultat énoncé

⃗= ⃗ ⁄ ( )˄ ⃗ ⁄ ⁄

Insistons sur le fait que quelque soit le mouvement du solide, à l’instant t considéré, tous
les points du solide ont la même vitesse parallèlement à l’axe de rotation à cet instant :
cette vitesse parallèlement à l’axe peut en effet s’exprimer comme la projection de ⃗ sur
l’axe c’est-à-dire le produit scalaire de ⃗ avec un vecteur unitaire de l’axe instantané de
rotation. Or
∀ , , ⃗ ( ) ∙ ⃗⁄ = ⃗ ( ) ∙ ⃗⁄ + ⃗˄ ⃗ ⃗⁄ = ⃗ ( ) ∙ ⃗⁄ puisqu’un
produit mixte où apparaît deux fois de même vecteur est nul.

Remarque : dans certains cas, comme par exemple le mouvement de la valve d’un pneu de
vélo en translation rectiligne, il est plus intuitif de considérer une translation du centre de la
roue plus une rotation de la valve autour de l’axe de la roue, perpendiculaire à la rotation. Le
problème dans ce cas est que le mouvement de rotation ne se fait pas par rapport au même

27
référentiel que celui de translation. L’axe instantané de rotation sera bien perpendiculaire au
plan de translation de la roue mais ne passera pas par l’axe de cette roue. On verra plus loin
(section IV.1) que si la roue roule sans glisser sur la route, le mouvement instantané sera
composé uniquement d’une rotation par rapport à l’axe perpendiculaire au plan de la roue
passant par le point de contact entre roue et sol.

ii. Centre instantané de rotation

Si à un instant t donné, il existe un point B du solide (ou restant toujours à distance constante
de tous points du solide) tel que ⃗ ⁄ℜ ( ) = 0⃗, alors ce point appartient à l’axe instantané de
rotation et on l’appelle centre instantané de rotation. On a alors un mouvement instantané de
rotation : ∆( ) est l’axe des points de vitesse nulle.

Démonstration :
Soit H le projeté de B sur ∆( ) ⃗= ⃗ ⁄ℜ (t)˄ ⃗ ⁄ℜ ⁄ℜ puisque ⃗ ⁄ℜ = 0⃗. B et H sont
donc confondus, ce qui veut dire que B appartient à ∆( ). De plus, ∀ ,⃗ ( ) = ⃗ ( )+
⃗˄ ⃗ = ⃗ ˄ ⃗ ⊥ ⃗. Si on appelle la projection de A sur ∆( ), de plus,

∀ ⃗ ( )= ⃗˄ ⃗+ ⃗ = ⃗˄ ⃗ + ⃗˄ ⃗ = ⃗˄ ⃗et on reconnaît alors

l’expression caractéristique de la rotation autour d’un axe (cf. paragraphe II.5.b)

II-6) Champ d’accélération

,
⃗ ⁄ℜ ( )
∀ ,∀ , ,⃗ ⁄ℜ ( )= = ⃗ ⁄ℜ + ⃗ ⁄ℜ ˄
⃗
ℜ
ℜ

⃗
= ⃗ ⁄ℜ ( )+ ˄ ⃗ + ⃗( )˄ ⃗ ⁄ℜ ( )− ⃗ ⁄ℜ ( )
⃗˄ ⃗

Pour que le champ des accélérations d’un solide soit un champ de torseur il faut (et il suffit)
qu’il soit équiprojectif c’est-à-dire que ∀ , ∀ , ,⃗ ⁄ℜ ( )∙ ⃗= ⃗ ⁄ℜ ( )∙ ⃗, ce qui

implique : ⃗( )˄ ⃗( )˄ ⃗ ∙ ⃗ = 0 soit : ⃗( ) ∙ ⃗ − ‖ ⃗( )‖ ⃗ = 0. Ceci

28
n’est possible que si ∀ , ∀ , , ⃗ ( ), ⃗ = 1, soit ⃗( ) ⃗ é . Ceci ne

se produira donc que dans le cas particulier où le solide est une ligne parallèle à ⃗, c’est-à-
dire que dans le cas général, le champ d’accélération d’un solide n’est pas constitutif d’un
torseur.
En pratique, il n’est pas donc pas facile de passer d’un point à un autre. Pour calculer
l’accélération d’un point, il sera donc souvent préférable de trouver d’abord l’expression de
la vitesse de ce point à tout instant, puis de dériver par rapport au temps.

II.7 Mouvement plan (sur le plan)

a) Définition
On appelle mouvement plan (sur plan) d’un solide (S) dans un référentiel ( ) un mouvement
tel que chaque point (n’importe lequel) de (S) se déplace dans un plan ( ) parallèle à un
point ( ) fixe dans le référentiel considéré ( )
Exemple : sur la figure, ( ) est lié à ( ) ( )
est un cylindre qui se déplace parallèlement à ( )
de façon à ce que son axe de symétrie de révolution
( )
reste toujours parallèle à ( ). Le plan ( ) est (par
exemple) ici le plan ( ). Il reste toujours
parallèle au plan ( ) = ( ). ( )est donc en
( ) ( )
Remarque : la section du solide par le plan ( ) est une figure qui évolue dans ( ) sans se
déformer ⟹ on étudie donc toujours le mouvement en projection sur un plan ( ) qui coupe le
solide.
b) Propriétés :
Théorème : lorsque l’on a un mouvement plan sur plan d’un solide (S) par rapport à un
référentiel ( ), le vecteur rotation instantanée (S) par rapport à ( ), est perpendiculaire au
plan du mouvement.

Démonstrations : soient M et P deux points d’un même plan ( ) du solide avec lequel ils se
déplacent, comme ( ) reste toujours parallèle à ( ), il faut donc que ⃗ ⁄ℜ et ⃗ ⁄ℜ restent
parallèle à ( ). Comme, de plus, M et P appartiennent au même solide, on peut donc utiliser

29
la relation caractéristique dutorseur cinématique du solide : ⃗ − ⃗ = ⃗ ⁄ℜ ˄
⃗. On doit

donc également avoir ⃗ ⁄ℜ ˄ ⃗ parallèle à ( ), donc à ( ). ⃗faisant partie de ( ),

⃗ ⁄ℜ ˄
⃗ doit être parallèle à la perpendiculaire à ⃗ dans ( ), ⃗ ⁄ℜ doit donc être

parallèle à un plan perpendiculaire à ( ) ( ù ( )) contenant ⃗. Comme ceci doit être vrai

quelque soit le couple (P,M) pris dans ( ), donc par exemple pour deux couples de points
formant des vecteurs non parallèle ⃗ ⁄ℜ doit nécessairement être perpendiculaire à
( ) ( ù ( )).

c) Base et roulante
Définition :on appelle centre instantané de rotation le point de ( ) dont la vitesse par rapport
à ( ) est nulle à l’instant t.

Théorème :le centre instantané de rotation est l’intersection I de l’axe instantané de rotation et
de ( ).

Démonstration : soit ∆( ) l’axe instantané de rotation. ∆( )donc ⃗ ⁄ℜ //∆( ), soit

⃗ ⁄ℜ ⊥ ( )puisque ⃗ ⁄ℜ (et donc ∆) est perpendiculaire à ( ), d’après le paragraphe ci-
dessus. Comme on a aussi ( ), on doit avoir ⃗ ⁄ℜ //( ),(cf ci-dessus !). ⃗ ⁄ℜ devant donc
être à la fois parallèle et perpendiculaire à ( ) est nulle. I est donc le centre instantané de
rotation

Remarque : le mouvement de ( ) par rapport à ( ) est tangent à un mouvement de rotation

autour de l’axe perpendiculaire en I à ( ) de plus le torseur cinématique de (S) est un glisseur
d’axe passant par I.

Définition :on appelle base et roulante, les ensembles de points occupés par le centre
instantané de rotation, respectivement dans les plans ( ) ( ).La base est donc dans le
plan fixe, tandis que la roulante dans le plan mobile.

Exemple : pour un solide qui roule sans glisser sur un plan, on peut se ramener à l’étude d’un
disque qui roule sans glisser sur une droite dans un plan de coupe transversale. Comme à tout
instant t le point de contact à une vitesse nulle (pas de glissement), c’est lui qui est centre
instantané de rotation.
30
 - La base est la droite de contact
- La roulante est le périmètre du disque (( ) est solidaire du disque ⟹la
roulante n’est pas cycloïde !)

III- composition des mouvements

Le but de ce paragraphe est d’apprendre à calculer les champs de vitesses et d’accélérations
des points d’un système S, par rapport à un référentiel ℜ (appelé référentiel absolu),
lorsqu’il est plus simple de décomposer le mouvement de S en deux (ou plus) mouvement
plus simple. Pour cela, on va passer par le biais des formules de changement de référentiel.
Exemple : si l’on considère le cas d’une personne qui translate suivant une direction
quelconque, sur un manège, son mouvement par rapport à la terre n’est pas très simple alors
qu’il est pourtant la composition de deux mouvements simples : la rotation du manège autour
d’un axe fixe et la translation de la personne par rapport au manège. Dans ce cas, on appellera
mouvement absolu le mouvement de la personne par rapport à la terre, mouvement
d’entraînement, le mouvement du manège par rapport à la terre et mouvement relatif, le
mouvement de la personne par rapport au manège. Un référentiel ℜ lié au manège sera donc
appelé référentiel relatif (ou référentiel entraîné).
Avant de pouvoir retrouver les liens entre les vitesses et accélérations correspondant à ces
trois mouvements, nous allons d’abord démontrer une relation très importante permettant de
relier la dérivée d’un vecteur quelconque par rapport à ℜ , (c’est-à-dire en supposant que les
vecteurs unitaires d’un repère lié à ℜ sont fixes et que ceux d’un repère lié ℜ sont mobiles)
à sa dérivée par rapport à ℜ ,(c’est-à-dire en supposant que les vecteurs unitaires d’un repère
lié à ℜ sont fixes et que ceux d’un repère lié ℜ sont mobiles).

III-1) Lien entre les dérivées d’un vecteur quelconque par rapport à deux
référentiels différents
III.1-a) Dérivation des vecteurs de base

31
Considérons le mouvement des vecteurs de
base orthonormée ⃗ , ⃗ , ⃗ , attachée à un
référentiel ℜ matérialisé par un trièdre
(( ), ( ),( )) par rapport à un
référentiel ℜ matérialisé par un trièdre
(( ), ( ),( )) muni d’une base
orthonormée ⃗, ⃗, ⃗ .
On peut toujours décomposer les dérivées par

rapport au temps de ⃗ , ⃗ , ⃗ dans ℜ , sur cette même base :

⃗
⎧ = ⃗ + ⃗ + ⃗
⎪ ℜ
⎪ ⃗
= ⃗ + ⃗ + ⃗
⎨ ℜ
⎪ ⃗
⎪ = ⃗ + ⃗ + ⃗
⎩ ℜ

Comme de plus, ⃗ , ⃗ ⃗ sont unitaires, il vient par exemple (⃗ ∙⃗ ) = 0 , ce qui implique

⃗
⃗ ∙ = 0 , soit ⃗ ∙ ⃗ + ⃗ + ⃗ = 0 c’est-à-dire = 0 et de même =0

et
⃗ ⃗
= 0. Par ailleurs, ⃗ ∙ ⃗ = 0, donc ∙⃗ +⃗ ∙ = 0, soit + = 0.De même.

⃗ ∙ ⃗ = ⃗ ∙ ⃗ = 0⟹ + = 0 et + = 0 . Les sont donc les coefficients

d’une matrice antisymétrique. Dès lors, il existe un vecteur ⃗ℜ ⁄ℜ , tel que :

⃗ ⃗ ⃗
= ⃗ℜ ⁄ℜ ˄⃗ ; = ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ; = ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗
ℜ ℜ ℜ

Les composantes de ⃗ℜ ⁄ℜ dans la base ⃗ , ⃗ , ⃗ sont : = =− = ⃗⁄ ∙⃗

= =− =( ⃗⁄ )∙ ⃗ , = =− = ( ⃗⁄ )∙ ⃗
III.1-b) Identification de ⃗
Prouvons que ⃗ℜ ⁄ℜ est bien le vecteur instantané de rotation du référentiel ℜ , par rapport
au référentiel ℜ (c’est-à-dire au trièdre ( ), ( ),( )), par rapport au trièdre

32
(( ), ( ),( )). Pour cela, regardons ce qu’il se passe pour deux points liés au
référentiel ℜ , tels que : ⃗= ⃗ + ⃗ + ⃗ et ⃗= ⃗ + ⃗ + ⃗ , où , ,
et , , sont indépendants du temps puisque ⃗ , ⃗ , ⃗ sont liés à ℜ .
On rappelle que les points géométriques d’un référentiel restent toujours à la même position
dans ce référentiel :un point géométrique de la cabine d’un wagon de train reste toujours à la
même position dans ce wagon quelque soit le mouvement du train. C’est d’ailleurs ce qui
permet de considérer l’ensemble des points géométriques d’un référentiel comme un solide et
donc d’appliquer la relation caractéristique du torseur des vitesses par rapport à ℜ , entre
deux points géométriques de ℜ . Dès lors :

⃗ ⃗ ⃗− ⃗
⃗ ⁄ℜ = = +
ℜ ℜ
ℜ

⃗ ⃗ ⃗
= ⃗ ⁄ℜ +( − ) +( − ) +( − )
ℜ ℜ ℜ

Soit :
⃗ ⁄ℜ = ⃗ ⁄ℜ +( − ) ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗ + ( − ) ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗ + ( − ) ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗
Puis :
⃗ ⁄ℜ = ⃗ ⁄ℜ + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ( − )⃗+( − ) ⃗+( − ) ⃗

= ⃗ ⁄ℜ + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗

⃗ℜ ⁄ℜ est bien le vecteur qui intervient comme résultante du torseur des vitesses c’est-à-dire
le vecteur de rotation instantané ℜ par rapport à ℜ .
Remarque :on aurait pu directement arriver aux résultats précédents en se rappelant que la
résultante du champ des vitesses d’un solide par rapport à un référentiel ℜ est donnée par la
⃗
relation : ⃗ = ∑ ⃗˄ , où ⃗1 ≡ ⃗, ⃗2 ≡ ⃗, ⃗3 ≡ ⃗ forment une base liée au
ℜ

solide. C’est-à-dire au référentiel ℜ puisque l’on peut en déduire que :

1 ⃗ 1 ⃗ ⃗
∀ = 1,2,3, ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗ = ⃗˄ ˄⃗ = ⃗ ∙⃗ − ⃗ ∙ ⃗
2 ℜ
2 ℜ ℜ

soit :

1 ⃗ ⃗
⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗ = − ⃗ ∙ ⃗
2 ℜ ℜ

33
Mais comme :
⃗ ∙⃗ ⃗ ⃗
∀ ,∀ , ⃗ ∙⃗ = = ,0 = = ∙⃗ +⃗ ∙ =0
ℜ ℜ ℜ

Or

⃗ ⃗ ⃗
⃗ ∙ ⃗ =− ⃗ ∙ ⃗ =−
ℜ ℜ ℜ

1 ⃗ ⃗ ⃗
∀ = 1,2,3, ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗ = − − =
2 ℜ ℜ ℜ

III.b-c) Lien entre les dérivées d’un vecteur quelconque par rapport à deux référentiels
différents
Voyons maintenant comment relier les dérivées par rapport au temps d’un vecteur quelconque
⃗ = ⃗ + ⃗ + ⃗ par rapport au référentiel ℜ , aux dérivées par rapport au temps de ce
même vecteur par rapport à un référentiel ℜ dans lequel ⃗ , ⃗ , ⃗ sont fixes :
⃗ ( ) ⃗ ( ) ⃗ ( )
∙ = ⃗ + ( ) + ⃗ + ( ) + ⃗
ℜ ℜ ℜ

⃗
+ ( )
ℜ

( ) ( ) ( ) ⃗ ⃗ ⃗
= ⃗ + ⃗ + ⃗ + ( ) + ( ) + ( )
ℜ ℜ ℜ

⃗( )
= + ( ) ⃗ℜ ⁄ℜ ˄⃗ + ( ) ⃗ℜ ⁄ℜ ˄⃗ + ( ) ⃗ℜ ⁄ℜ ˄⃗
ℜ

⃗( )
= + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ( )⃗ + ( )⃗ + ( ) ⃗
ℜ

⃗( )
= + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗
ℜ

⃗ ⃗( )
∀ ⃗ = + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗
ℜ ℜ

34
III.2 Composition des vitesses
On cherche donc à étudier le mouvement d’un solide S, animé d’un mouvement (appelé
relatif) par rapport à un référentiel ℜ , d’origine O’ (référentiel relatif), lui-même animé d’un
mouvement (appelé mouvement d’entraînement) par rapport à un référentiel ℜ d’origine O
(référentiel absolu)

III-2.a Expression de la vitesses d’entraînement

Si dans la formule précédente, on prend, ⃗ = ⃗ où A appartient au solide S :
⃗ ⃗
= + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗
ℜ ℜ

Par référence à ce qui a été vu dans le cours de mécanique du point, on serait tenté d’identifier
le premier terme avec la vitesse relative au point A et donc le deuxième à sa vitesse
⃗ ⃗
d’entraînement, mais ⃗ = ≠ . Toutefois, comme

⃗ ⃗ ⃗
= + on en déduit que l’on peut écrire : ⃗ = ⃗ + ⃗
ℜ ℜ ℜ
⃗ ⃗ ⃗
avec ⃗ = , ⃗ = et ⃗ = + ⃗ℜ′⁄ℜ0 ˄ ⃗
ℜ ℜ ℜ
′ ′
⟹ ⃗ = − ⃗ ( )+ ⃗ ⁄ ˄ ⃗

On peut en fait trouver une autre expression de la vitesse d’entraînement du point A en

⃗ ⃗ ⃗
utilisant tout d’abord = + (noter le passage d’une dérivation
ℜ0 ℜ0 ℜ0

par rapport à ℜ , à une dérivation par rapport à la formule utilisée ci-dessus). Puis
⃗ ⃗
= + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗(noter le passage de ⃗à ⃗). D’où l’on déduit
ℜ ℜ

que :
⃗
⃗ ( )= + ⃗ ⁄ ˄ ⃗ = ⃗ ( )+ ⃗ ⁄ ˄ ⃗

Remarque :(i)O’ étantimmobile dans ℜ ⃗ ( ′) = 0⃗ et donc : ⃗ ( ′) = ⃗ ( ′)

(ii) si on utilise un repère cartésien ,⃗ ,⃗ , ⃗ lié à ℜ , on a :

35
 ⃗ ⃗
⃗ ( ) = ⃗ ( ′) + ′ + ′ + ′
ℜ ℜ ℜ

′ ′ ′
⃗ ( )= ⃗ + ⃗ + ⃗

Théorème : l’existence d’un torseur de vitesses d’entraînement pour tout point de l’espace :
Le champ de vitesses d’entraînement des points d’un référentiel ℜ , par rapport à un
référentiel ℜ est le champ d’un torseur de résultante ⃗ = ⃗ℜ ⁄ℜ .

Démonstration :
∀ , ,⃗ ( )= ⃗ ( ) + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗ et ⃗ ( ) = ⃗ ( ) + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗

Donc ∀ , , ⃗( )− ⃗ ( )= ⃗ ( ) + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗− ⃗ ( ) + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗

Soit ∀ , , ⃗( )− ⃗ ( ) = ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗ ce qui est la relation caractéristique d’un

torseur de résultante ⃗ℜ ⁄ℜ ≡ ⃗ (vitesse instantanée de rotation d’entraînement).

Définition : notion de point coïncidant

La vitesse d’entraînement d’un point A n’est en fait que la vitesse absolue du point
géométrique P fixe dans ℜ qui à l’instant considéré a les mêmes coordonnées que A (c’est-

à-dire ′ ⃗ = ′ ⃗ à l’instant t). En effet,

⃗ ( )= ⃗ ( ) + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗= ⃗ ( ) + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗ = ⃗ ( ) = ⃗ ( ) (Où l’on a utilisé

la relation caractéristique du torseur des vitesses d’entraînement, puis le fait que P soit fixe
dans ℜ , donc ⃗ ( ) = 0⃗ et donc ⃗ ( ) = ⃗ ( ) + ⃗ ( ) = ⃗ ( )).
P est appelé point coïncidant à A à l’instant considéré (àt’, c’est un autre point géométrique
P’ qui coïncide avec A, vu que P n’a pas bougé par rapport aux axes de ℜ , alors que, dans le
cas générale, Aa bougé)

III-2.b Compositions des vitesses instantanées de rotation

Démontrons que les vitesses instantanées de rotation se composent de la même façon que les
vitesses linéaires :
⃗ = ⃗ + ⃗ ou encore ⃗ ⁄ℜ = ⃗ ⁄ℜ + ⃗ℜ ⁄ℜ

Démonstration : dans ℜ ∀ , ⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ ⁄ℜ ˄ ⃗ alors que dans ℜ ,

⃗( )= ⃗ ( )+ ⃗ ⁄ℜ ˄ ⃗.

36
Des lors, ∀ , ⃗ ( )− ⃗ ( )= ⃗ ( )− ⃗ ( )+ ⃗ ⁄ℜ − ⃗ ⁄ℜ ⋀ ⃗ . or un

torseur ne peut avoir qu’une seule résultante. On en déduit donc que :

⃗ℜ ⁄ℜ = ⃗ ⁄ℜ − ⃗ ⁄ℜ ⃗ ⁄ℜ = ⃗ ⁄ℜ + ⃗ℜ ⁄ℜ c’est-à-dire que ⃗ = ⃗ + ⃗
Comme le verra au paragraphe sur les angles d’Euler, ce théorème peut permettre d’obtenir
⃗ en décomposant certains mouvements compliqués en une somme de mouvements de
rotation d’axes connus.

III-3 Composition des accélérations

⃗
Le but maintenant est de relier ⃗ ≡ , l’accélération absolue d’un point A de S à
ℜ
⃗
son accélération relative ⃗ ≡ .
ℜ′

⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗ ( )= = + = ⃗ ( ′) +
ℜ ℜ ℜ ℜ ℜ

⃗
= ⃗ ( ′) + + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗
ℜ ℜ

⃗ ⃗
= ⃗ ( ′) + + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗ + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ + ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗
ℜ ℜ ℜ

′⃗ ⃗ℜ ⁄ℜ
= + ⃗ ( ′) + ⋀ ⃗ + ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀ ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗
ℜ ℜ
⃗ ( ) ⃗ ( )

⃗
+ 2 ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀
ℜ
⃗ ( )

L’identification de ⃗ ne pose pas de problème, mais d’où vient le fait que l’on ait été obligé
de séparer les termes restants en deux parties au lieu de tout identifier à une accélération
d’entraînement, pour avoir une relation du même type que pour les vitesses ?
il faut pour répondre à cette question se rappeler que l’accélération d’entraînement de A est
pas définition l’accélération du point P fixe dans ℜ qui coïncide avec A à l’instant considéré.
Calculons donc ⃗ ( ) ≡ ⃗ ( ), en utilisant la formule générale ci-dessus :

37
 ′⃗ ⃗ℜ ⁄ℜ
⃗ ( )= + ⃗ ( ′) + ⋀ ⃗ + ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀ ⃗ℜ ⁄ℜ ˄ ⃗
ℜ ℜ

⃗
+2 ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀
ℜ

⃗ ⃗
Or = 0⃗ et = 0⃗, puisque P est, par définition, fixe dans ℜ
ℜ ℜ
⃗ℜ ⁄ℜ
⃗ ( ) = ⃗ ( ′) + ⋀ ⃗ + ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀ ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀ ⃗
ℜ

Mais à l’instant considéré, P coïncide avec A, c’est-à-dire ′ ⃗ = ′ ⃗, donc :

⃗ℜ ⁄ℜ
⃗ ( ) = ⃗ ( ′) + ⋀ ⃗ + ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀ ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀ ⃗
ℜ

On reconnait donc bien que l’on a appelé ⃗ ( ), dans l’expression générale ci-dessus.
⃗
Le dernier terme ⃗ ( ) = 2 ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀ = 2 ⃗ ⋀ ⃗ ( )(appelé accélération
ℜ

complémentaire ou de Coriolis (Gustave Gaspard Coriolis, mathématicien français, 1792-

1843) si ℜ est un référentiel lié à la terre) fait intervenir la vitesse relative de A. Or, le
mouvement relatif de A dans ℜ , ne doit pas intervenir dans la définition du mouvement
d’entraînement de ℜ par rapport à ℜ quiest par définition indépendant de tout mouvement
de S. Le dernier terme ne peut donc pas faire partie de l’accélération d’entraînement. C’est un
terme complémentaire.
On a donc :
⃗ ⃗
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ ( )+ ⃗ ( ) ⃗ ( )≡ , ⃗( )≡
ℜ ℜ

⃗ℜ ℜ
⃗ ( ) = ⃗ ( ′) + ⋀ ⃗ + ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀ ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀ ⃗ et ⃗ ( ) = 2 ⃗ ⋀ ⃗ ( )
ℜ
⃗ℜ ℜ ⃗ℜ ℜ ⃗ℜ ℜ
Remarque : (i) = + ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀ ⃗ℜ ⁄ℜ = : la dérivée de
ℜ ℜ ℜ

⃗ ne dépend pas du référentiel par rapport auquel on la calcule.

(ii) on pourrait également démontrer que (à faire)
⃗′ ⃗ℜ ⁄ℜ
⃗ ( ) = − ⃗ ( ) + 2 ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀ + ⋀ ⃗ + ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀ ⃗ℜ ⁄ℜ ⋀ ⃗
ℜ ℜ

38
(iii) Dans le cas général, les accélérations d’entraînement ne constituent pas un champ de
torseur (pour la même raison que les accélérations d’un solide puisque qu’un référentiel peut
être assimilé à un solide.)
iv) En coordonnées cartésiens :
⃗ ⃗
⃗ ( ) = ⃗ ( ′) + ′ + ′ + ′
ℜ ℜ ℜ

⃗ ( )= ⃗ + ⃗ + ⃗

′ ⃗ ′ ⃗ ′ ⃗
⃗( )=2 + +
ℜ ℜ ℜ

III-4 Angles d’Euler

III.4-a Définition
Les angles d’Euler vont servir à paramétrer un mouvement général laissant un point du solide
fixe. En effet, il suffit d’étudier le mouvement de trois points non coplanaires d’un solide pour
définir complètement le mouvement du solide (calculer son vecteur rotation instantanée par
exemple). Cela fait donc, à priori, 9 paramètres, mais comme ces trois points doivent toujours
rester à distances constantes les uns des autres, on a trois contraintes qui réduisent le nombre
de paramètres nécessaires (degré de liberté) à 6 pour le cas le plus général (on verra dans un
chapitre ultérieur que les liaisons du solide avec d’autres solides réduisent encore ce nombre
de degrés de liberté). Si l’on fixe la position d’un point du solide, cela fait encore 3
contraintes et donc seulement 3 degrés de liberté restant, que l’on peut choisir sous la forme
de longueurs ou d’angles. Les angles d’Euler Ѱ, (définis ci-dessus) correspondent au
choix de trois angles pour paramétrer le mouvement le plus général restant possible compte
tenu des contraintes.

Ѱ= , : angle de précision (noté dans les livres

anglais)
= , ′ : angle de nutation

= , ′ : angle de rotation propre (noté Ѱ dans les

livres d’anglais)

39
 - ( )est obtenu par à partir de ( ), par rotation d’angle Ѱ autour de
( ).
- ( ′)est obtenu par à partir de ( ), par rotation d’angle autour de
( ).
- ( ′ ′ ′)est obtenu par à partir de ( ′), par rotation d’angle autour de
( ′).
Chacun de ces trois mouvements de rotation peut également être visualisé en deux dimensions
par un dessin dans le plan perpendiculaire à l’axe de rotation concerné :

L’axe ( ), intersection des plans ( ) et ( ′ ′) est appelé ligne nœuds, tandis que la
base ( ⃗ , ⃗ , ⃗ ) est appelé base de Resal (Henri Resal, mathématicien français, (1828-1896),
enseignant à la faculté des sciences de Besançon de 1855-1872).
Ceci peut par exemple permettre de représenter le mouvement d’une toupie symétrique (bien
lancée) pendant la période où le point de contact avec la table ne bouge pas. L’axe ( ′)
serait alors l’axe de symétrie de la toupie qui tournerait autour de la verticale (précession) tout
en s’inclinant plus ou moins par rapport à cette verticale (nutation). Le mouvement de la
toupie autour de son axe de symétrie est appelé mouvement de rotation propre puisqu’il se
fait autour d’un axe lié à la toupie.

III.4-b Vecteur rotation instantanée du solide par rapport à ( )

On peut obtenir le vecteur rotation instantanée de S par rapport à ℜ ≡ ( ) par
composition des mouvements de rotation. On peut par exemple prendre comme référentiel
relatif, le référentiel ℜ matérialisé par le trièdre ( ′). Dans ce cas le mouvement est en
fait lui-même la composition du mouvement de précession autour de ( ) et du mouvement
de nutation de ( ) : ⃗ℜ ⁄ℜ = ⃗ = Ѱ̇ ⃗ + ̇ ⃗ . On obtient donc : ⃗ ⁄ = ⃗ = Ѱ̇ ⃗ +
̇⃗ + ̇ ⃗

40
Comme la base ( ⃗ , ⃗ , ⃗ ) n’est pas orthogonale, on peut préférer exprimer le vecteur
absolu de rotation, soit dans la base ≪ ≫ ⃗ , ⃗ , ⃗ , soit dans la base de Resal,
( ⃗ , ⃗ , ⃗ ), soit dans la base liée à S ⃗ , ⃗ , ⃗ :

⃗ ⁄ℜ = ̇ Ѱ+ ̇ Ѱ ⃗ + ̇ Ѱ− ̇ Ѱ ⃗ + ̇ + Ѱ̇ ⃗

= ̇ ⃗ + Ѱ̇ ⃗ + Ѱ̇ + ̇ ⃗
= ̇ + Ѱ̇ ⃗ + − ̇ − Ѱ̇ ⃗ + Ѱ̇ + ̇ ⃗
On voit bien sur ces formules toute l’utilité de la base de Resal.
Remarque : on appelle approximation gyroscopique l’approximation selon laquelle le
mouvement de rotation propre est beaucoup plus rapide que ceux de nutation et de précision :
̇ ≫ ̇, ̇ ≫ Ѱ̇

IV- Etude cinématique du contact ponctuel

IV-1. Vitesse de glissement d’un solide par rapport à un obstacle immobile
Considérons, tout d’abord l’exemple d’un cerceau qui roule sans glisser sur un plan
horizontal, avec une vitesse de rotation constante. À l’instant , on appelle ( ) le point
du cerceau qui est en contact avec un point ( ) du plan horizontal. De même, à l’instant
quelconque, on appelle ( ) le point du cerceau qui est en contact avec un point ( ) du plan
horizontal. Pendant l’intervalle de temps ( − ) le cerceau a tourné d’un angle =
( − ) < 0 et le point ( ) a donc décrit un arc de cercle de longueur | |( − ).
Pendant ce temps, tous les points de la périphérie du cerceau ont parcouru la même distance.
Si le cerceau n’a pas glissé, il doit avoir parcouru la même distance sur ce plan :

( ) ( )= ( ) ( )

Or, se trouvant toujours à la verticale du point de contact, ( ) ( ) = ( ) ( ), soit

| |( − )=− ( − )= ( ( )− ( ))

41
Par dérivation par rapport au temps, il vient que : ⃗ = (− ) ⃗ et donc que soient
deux points d’un même solide :
⃗ = ⃗ + ⃗˄ ⃗ = − ⃗ + ⃗ ˄ −⃗ =− ⃗ + ⃗ = ⃗= ⃗

La condition de roulement sans glissement est donc ici ⃗ = 0⃗ où est la fois le point de
l’obstacle et point du mobile qui coïncide à l’instant . C’est ce que l’on appelle la
condition de roulement sans glissement sur une surface immobile.
Remarques : - s’il y a glissement le point de la périphérie du cercle qui est en contact avec le
support à l’est encore à + .
- On a en fait un troisième point coïncidant qui est le point du référentiel ( ),
coïncidant à l’instant .(Cf. composition du mouvement).
- S’il y a roulement sans glissement, est centré instantané de rotation puisque
ça vitesse est nulle. Comme de plus il s’agit d’un mouvement plan sur plan, l’axe instantané
de rotation est perpendiculaire au plan ( ) de la roue et passe par le point de contact entre
la roue et le sol (qui change à tout instant) : la roue tourne autour de ( ).
Considérons maintenant ce qui se passe quand le plan est incliné :

La brique glisse sans rouler sur le plan incliné. Par contre la boule peut aussi bien rouler que
glisser. Si elle ne faisait que glisser ce serait toujours le même point du cercle qui serait en
contact avec le plan incliné.
⟹ à .

IV.2- Glissement d’un solide par rapport à un autre

On considère maintenant deux solides ( ) ( ) en mouvement par rapport à un référentiel
(ℜ) et on suppose que le contact entre ( ) ( ) est ponctuel.
Comme ci-dessus il n’y a pas un point de contact mais 3 points qui coïncident à l’instant :

42
 - Le point de
- Le point de
- Le point (géométrique) de
(ℜ)

Définition : on appelle vitesse de glissement de ( ) par rapport à ( ) à , le vecteur de ( )

par rapport à ( ) à , c’est-à-dire ⃗ ⁄ ( ) ≡ ⃗ ( )/ ( )

Remarque : ⃗ ⁄ ( ) ≡ ⃗ ( )/ ( )

ilD’après la loi de composition des vitesses, en choisissant (ℜ) comme référentiel absolu et
( ) comme référentiel relatif, on a : ⃗( 1 )/ℜ = ⃗( 1 )/ + ⃗ ( 1 ). Or la vitesse
d’entraînement n’est rien d’autre que la vitesse du point ( ) coïncidant avec à l’instant
considéré, par rapport au référentiel absolu, c’est-à-dire (ℜ), soit :

⃗ ( 1 ) = ⃗( 2 )/ℜ = ⃗ /ℜ on en déduit donc que :

⃗ ⁄ = ⃗ / = ⃗ /ℜ −⃗ /ℜ

De plus la vitesse de par rapport à (ℜ) est tangente à sa trajectoire, donc ⃗ /ℜ appartient

au plan tangent à ( ) en . De même ⃗ /ℜappartient au plan tangent à ( ) en . Or il s’agit

du même plan : pas de mouvement possible perpendiculairement l’interface puisqu’il s’agit

d’un solide.

On en déduit donc que la vitesse de glissement ⃗ ⁄ est dans le plan tangent aux 2 solides.

Remarque :il y aura roulement sans glissement si ⃗ / = ⃗ /ℜ

- Si ( ) est immobile, on retrouve le résultat du 1 )

IV.3- Roulement et pivotement d’un solide par rapport à un autre

On suppose toujours que 2 solides ( ) et ( ) sont en contact ponctuel. D’après la loi de
composition des vitesses angulaires, on a ⃗ = ⃗ + ⃗ soit ⃗ 1 /ℜ = ⃗ 1 / 2
+ ⃗ 2 /ℜ .
⃗ 1 / 2 s’interprète comme le vecteur rotation instantanée de ( ) par rapport à ( ).On le
décompose habituellement en 2 composantes :

43
 - ⃗ situé dans le plan tangent en aux solides est appelé vecteur rotation
instantanée de roulement.
- ⃗ situé sur la normale en au plan tangent appelé vecteur rotation
instantanée de pivotement.

On a plus. ∀ ( ), ⃗ 1/ℜ = ⃗ 1 /ℜ + ⃗˄ ⃗ /ℜ si est lié à , alors

1

⃗ / 2
= ⃗ / 2
+ ⃗˄ ⃗ / 2
et ⃗ / 2
= ⃗ /2 + ⃗˄ ⃗ /2

44
Chapitre

4
INERTIE D’UN SYSTÈME

Roger Josef Boscovich : (1711-1787)

Pour R.J. Boscovich, les corps ne sont continus qu’en
apparence, en réalité, ils sont formés de points matériels isolés ;
« un corps continus soit un concept intuitif, primitif, on peut
toujours le penser comme un ensemble de points matériels, liés
entre eux par des liens sans masse, de telle sorte que la masse
totale soit la somme de la masse des tous les points, et que la
forme, donc la disposition de ces points, soit garantie par le
"squelette" des liens imaginaires ».

Objectifs :
Savoir calculer et commenter la matrice d’inertie ;
Savoir déterminer le repère et l’axe principal d’inertie;
Déterminer et différencier entre centre de masse et centre d’inertie ;
Comprendre la notion de moment d’inertie ;
Savoir appliquer le théorème de Guldin.

45
Approche historique

La notion de barycentre est utilisée en physique, et en particulier en mécanique et en

astronomie, pour simplifier l'étude du mouvement d’un système. Le premier à avoir étudié le
barycentre en tant que centre des poids (ce qu'on appelle de nos jours le centre de gravité) est
le mathématicien et physicien Archimède. Il est un des premiers à comprendre et expliciter le
principe des moments, le principe des leviers et le principe du barycentre. Il écrit dans son
traité sur le centre de gravité de surface plane : « Tout corps pesant a un centre de gravité bien
défini en lequel tout le poids du corps peut être considéré comme concentré ». Il est le premier
à avoir cherché des centres de gravité de surface comme des demi-disques, des paraboles. Il
procède par approximations successives et a pu prouver que la recherche d'un centre de
gravité utilise des méthodes analogues à celle du calcul d'aire. Par la suite, sur la base de ses
travaux, Guldin à développer les deux théorèmes portant son nom.

I. Introduction : masse d'un système matériel

Définitions
La masse d’un corps caractérise l’amplitude avec laquelle ce corps interagit avec d’autres
corps par le biais de la force gravitationnelle. On devrait alors, en toute rigueur, parler de «
masse grave » (ou de masse de gravitation), par opposition à la « masse inerte » (ou inertielle)
caractérisant la rapidité (ou la résistance) avec laquelle un corps en translation est susceptible
de changer de vitesse (c’est-à-dire celle intervenant dans le principe fondamental de la
dynamique). Des expériences ont toutefois prouvé que ces deux masses étaient
proportionnelles à mieux que 10 près. Le coefficient de proportionnalité a été fixé à 1 par
le choix de la valeur numérique de la constante G intervenant dans la loi de la gravitation de
Newton (cette identité (expérimentale) des masses inertielle et gravitationnelle est à la base
d'un des postulats de la relativité générale).

Remarque : plus fondamentalement, la masse est vue comme le résultat du couplage des
particules élémentaires avec un champ appelé champ de Higgs, par l’intermédiaire d’un boson
(spin 1) appelé boson de Higgs qui sera l’objet principal des recherches au LHC (Large
Hadron Collider du CERN).
Contrairement aux charges électriques qui caractérisent l’amplitude d’interaction par force
électrique, il n’existe que des masses positives. De plus, la masse est une propriété additive de

46
la matière : pour un système de N points matériels de masses ( ≡ 1,2,3, … , ), la masse
totale : =∑ . De même, pour une répartition continue en volume de la masse d’un
système de volume total V :

= ≡ ( ) = ( ⃗) ⃗
{ } /⃗ ⃗

où ( ) est la masse volumique du système au point , c’est-à-dire la masse d’un élément de

matière, centré autour de , de dimensions caractéristiques petites devant celles du système,
mais grandes devant les distances inter-atomiques dans ce système.( ( ⃗)est la masse
volumique du système au point repéré par ⃗ = ⃗).

Définition : on dit qu’un système est homogène si sa masse volumique est la même en tout
point de son volume.
Remarques
- L'intégrale est une intégrale triple (mais elle pourra la plupart du temps être
ramenée à une intégrale simple en exploitant les symétries du système pour choisir
judicieusement le système de coordonnées).
- On définit aussi parfois une masse surfacique (ou densité surfacique de
masse)
pour des systèmes quasiment sans épaisseur et une masse linéique (ou densité linéique de
masse) pour des systèmes de section négligeable devant leur longueur (il s’agit des analogues
des densités surfacique ou linéique de charges en électrostatique). On a alors (S étant une
surface et s une abscisse curviligne) :

= ≡ ( ) = ( ⃗) ⃗ = ≡ ( ) = ( )
{ }

De même que précédemment, le système sera alors dit homogène si sa masse surfacique (ou
linéique) est la même en tout point du système.

II. Centre d’inertie ( ou centre de masse)

II - 1) Définition et Théorème
Définition :
Le centre de masse, G, d’une répartition continue de matière de masse totale M , est donné
par :

47
 1
∀ , ⃗= ⃗
{ }

Remarque : O est a priori un point quelconque, bien que l’on applique souvent cette formule
en prenant l’origine du repère choisi comme point O.
Cette intégrale sera le plus souvent une intégrale à trois dimensions :
⃗= ∭ ⃗× ( ) que l’on peut écrire aussi ⃗= ∭ ⃗ ( ⃗) ⃗. Mais,
{ }

on écrira plutôt ⃗= ∬ ⃗× ( ) pour des systèmes quasiment sans épaisseur,

{ }

⃗= ∫ ⃗× ( ) pourdes systèmes de section négligeable devant leur longueur

{ }

et ⃗= ∑ ⃗ pour les systèmes composés de points matériels de masse

( = 1, … , ) .
Remarque : le centre de masse d’un objet n'appartient pas forcément à son volume (ou sa
surface, ou sa longueur) (ex : boomerang)
Si on utilise un repère cartésien ( , , , ), on a, pour un objet tridimensionnel :
⎧ 1
⎪ = × ( , , )
⎪ { }
⎪
1
= × ( , , )
⎨
{ }
⎪
⎪ 1
⎪ = × ( , , )
⎩ { }

= ∬ × ( , )
Pour un objet plan, on aura de même et
= ∬ × ( , )

= ∬ × ( ) pour un objetrectiligne.

Remarque : Pour un objet d’épaisseur négligeable, tel qu’une sphère, c’est un peu plus
compliqué puisque la surface n’est pas plane et on aura souvent intérêt à choisir un système
de coordonnées respectant les symétries de la répartition de masse (cf. TD).

Théorème : Il suffit de faire ≡ , pour montrer que∫{ } ⃗ = 0⃗

48
Lien entre centre de masse, centre d’inertie et centre de gravité :
− On a équivalence entre centre de masse et centre d’inertie puisque l’on a équivalence
entre masse grave et masse inertielle (cf. ci-dessus).
− Le centre de gravité d’un objet est le point d’application de son poids. Dans les cas
où les dimensions du système sont telles que le champ de pesanteur ne peut plus être
considéré comme uniforme, le centre d’inertie (ou centre de masse), G, n’est pas
forcément confondu avec le centre de gravité, C. Par contre si le champ de pesanteur
peut être considéré comme uniforme sur tout le volume (surface, longueur) de l’objet,
alors on a bien équivalence entre centre de masse et centre de gravité et il est donc
important de pouvoir le localiser pour avoir le point d’application du poids, ce qui
permettra d’en calculer le moment, lorsque l’on s’intéressera à la dynamique de
rotation de l’objet.

II - 2) Détermination pratique
II-2-a) Associativité du centre de masse
Si le système matériel peut être décomposé en plusieurs parties dont les centres de masse sont
faciles à situer, le centre de masse du système global s'obtiendra par composition des centres
de masse (c’est une conséquence directe de la linéarité de l’intégrale vis à vis du domaine
d’intégration , celui-ci pouvant être aussi bien un volume qu’une surface ou une courbe).
Corollaire : soit un objet de masse , de centre de masse , occupant un domaine et un
objet de masse , de centre de masse , occupant un domaine alors le système constitué
par la réunion de ces deux objets occupe un domaine = + . Sa masse est
= + et son centre de masse G est donné par :

∀ , × ⃗= ⃗ = ⃗ + ⃗
{ } { } { }

= × ⃗+ × ⃗

∀ , × ⃗= × ⃗+ × ⃗
+ +

Exemples : (i) Centre de masse d'un disque avec un trou

excentré : - C est le centre de masse du disque complet de
masse = +
- celui de la partie restante de masse
- celui de la partie que l'on a enlevée de masse
49
D’après ce qui précède, ∀ , ( + ) ⃗= ⃗+ ⃗. En prenant, ≡ , il
vient que ⃗=− ⃗ ce qui permet de placer , puisque l’on connait
, , .
(ii) Le centre de masse de la molécule d'ammoniac ( ) peut être obtenu par composition du
centre de masse du triangle formé par les 3 atomes d’hydrogène (point de concours des
médianes) avec le centre de masse de l'atome d'azote.
II-2-b) Utilisation des symétries
Définition : on dit qu'un système a une symétrie matérielle par rapport à un point ou une
droite ou un plan, si pour tout point du système, il existe un point symétrique de par
rapport au point, (à la droite, au plan de symétrie), tel que appartient également au système
et que de plus, ( )= ( ), ( ( )= ( ) ou ( )= ( ) suivant les cas).

Remarque : si le système est homogène, la symétrie matérielle se réduit à la symétrie

géométrique.
Théorème : si le système possède des éléments de symétrie matérielle (point, droite, plan), le
centre de masse est nécessairement situé sur cet élément de symétrie

Démonstration : il suffit d’utiliser l’associativité du centre de masse en décomposant le

système en couples de points matériellement symétriques. Le centre de masse de chaque
couple sera sur l’élément de symétrie, donc le centre de masse de tous les couples aussi
(évident pour le point et dû au fait que la somme de deux vecteurs parallèles à une même
droite (respectivement à un même plan) est un troisième vecteur parallèle à cette droite
(respectivement ce plan)).

50
Remarque : c’est ce type de démonstration que l’on sous-entend toujours, lorsque l’on utilise
la formule « par raison de symétrie » dans une justification. Ce n’est donc pas une formule «
magique » grâce à laquelle on peut justifier n’importe quoi.

II-2-c) Théorèmes de Guldin

Remarque : Paul Guldin est un scientifique suisse né en 1577, mort en 1643. Ces théorèmes
sont parfois aussi attribués à Pappus d’Alexandrie qui est né vers 300 après J.C., mais comme
lui-même a surtout commenté les découvertes de certains de ces prédécesseurs…
II-2-c-(i) : centre de masse d'une plaque plane
Théorème : Soit une plaque plane ( ), homogène, d'une épaisseur négligeable devant ses
autres distances caractéristiques. Soit son centre de masse et ∆ une droite située dans le plan
de la plaque ( ) et ne traversant pas la plaque On a alors :

=
2
où est la projection orthogonale de sur ∆, la surface de la plaque et le volume
engendrée par la rotation de la plaque autour de ∆.
Démonstration : choisissons un système d’axes orthogonaux {( ), ( ), ( )}, tel que
( ) = ∆ ( )perpendiculaire au plan de la plaque, qui se retrouve donc être ( ). On
choisit alors de calculer le volume engendré par la rotation de la plaque autour de ( ), en
adoptant des coordonnées cylindriques d’axe ( ) : =∭ . D’après l’invariance
par symétrie de révolution autour de ∆ , les limites du domaine d’intégration ne dépendent pas
de . On peut donc faire l’intégrale sur , indépendamment des deux autres :
=2 ∬ =2 ∬ où l’intégrale double porte sur la surface de la plaque prise

dans le ½ plan > 0 (par choix du sens de l’axe des ).Or, × =∬ ×

( , )
( . − )Comme la plaque est homogène, on a = et = . Il vient donc :

× =∬ et donc =2 Comme est la distance de à l’axe des ,

c’est-à-dire à ∆ , = où est le projeté orthogonal de ∆.

51
Remarque : inversement, si l’on connaît le centre de masse de la plaque, on peut s’en servir
pour calculer le volume engendré par rotation autour d’une droite située dans le plan de
plaque et ne la coupant pas.
Conséquence : Si l’on munit le plan de la plaque d'un repère( , ⃗, ⃗), tel que la plaque est
entièrement dans le premier quadrant, on peut prendre successivement comme axe ∆ l'axe des

puis l'axe des . On obtient alors : = = où est le volume engendré par

la rotation de la plaque autour de l’axe ( ) et le volume engendré par la rotation de la

plaque autour de l’axe ( ).

Exemple : soit à déterminer le centre de masse d'un quart de

disque homogène, de rayon . On commence par choisir un
repère dans le plan du quart de disque avec des axes orthogonaux
ne coupant pas le quart de disque ! La droite d’équation =
est une droite de symétrie matérielle, puisque le quart de disque
est homogène. On a donc = . De plus, par rotation autour
de ( ) ou ( ), le quart de disque engendre une demi-boule. On

2 4 4 4
= = , = ⟹ = × = ≤ ≈ 0,42
2 4 3 2 3 2 3
II-2-c-(ii) Centre de masse d'un fil contenu dans un plan
Théorème : Soit un fil homogène ( ) de dimensions transverses négligeables et contenu dans

un plan. On a alors : = . où est la longueur du fil, la surface engendrée par la

rotation du fil autour d'un axe (∆) contenu dans le plan du fil et ne traversant pas le fil et la
projection orthogonale de sur le fil.
Démonstration : de même que ci-dessus, on choisit un système d’axes orthogonaux

52
{( ), ( ), ( )},tel que ( ) = ∆ ( ) perpendiculaire au plan du fil, qui se retrouve
donc être ( ). On choisit alors de calculer la surface engendrée par la rotation du fil autour
de ( ), en adoptant des coordonnées cylindriques d’axe ( ): =∬ ( ) où,
( )= ⃗⋀ ⃗ = ⃗⋀ ⃗ ∙ ⃗ est la distance entre l’axe ( ) et le point d’abscisse
curviligne sur le fil. D’après l’invariance par symétrie de révolution autour de ∆ , ( ) et les
limites du domaine d’intégration ne dépendent pas de . On peut donc faire l’intégrale sur
indépendamment de celle sur : =2 ∫ ( ) où l’intégrale porte sur la longueur du fil et
peut être calculée dans le plan ( ). Comme l’axe des ne doit pas transpercer la plaque,
celle-ci est située entièrement dans un demi-plan. Par choix du sens de l’axe des , on peut
décider que la plaque est dans le ½ plan > 0. Dès lors :

( )= ⃗ + ⃗ ⋀⃗ ∙ ⃗ =| |= or × ⃗=∫ ⃗× ( )

⟹ × =∫ × ( ) ( . ci-dessus). Comme la plaque est homogène, on a

= et = . Il vient donc × =∫ =∫ ( ) , soit × = 2 et donc

=2 comme est la distance de à l’axe des , c’est-à-dire à ∆, = où est le
projeté orthogonal de sur ∆.
Conséquence : De même que précédemment, si l'on munit le plan d'un repère( , ⃗, ⃗) on a :

= =
2 2
Exemple : soit à déterminer le centre de masse d'un quart de cercle homogène, de rayon R. On
commence par choisir un repère dans le plan du quart de cercle avec des axes orthogonaux ne
coupant pas le quart de cercle ! La droite d’équation = est une droite de symétrie
matérielle, puisque le quart de cercle est homogène. On a donc = . De plus, par
rotation autour de ( ) ( ), le quart de cercle engendre une demi-sphère on a donc :

= = , = Donc

4 ⁄2 2
= = =
2 ×

√
Et = ≈ 0,9

II-2-d) Expérimentalement

53
Pour un solide plan, il suffit de le suspendre par plusieurs points. Le point de concours des
verticales tracées sur le solide est le centre de pesanteur (égal au centre de masse si ⃗est
uniforme).

III. Moments d’inertie

De même que la masse caractérise la résistance d’un système en translation, à un changement
de vitesse, le moment d’inertie par rapport à un axe caractérise la résistance d’un système en
rotation autour d’un axe, à un changement de sa vitesse de rotation autour de cet axe. On verra
ainsi, dans un autre chapitre, que l’on peut décomposer l’énergie cinétique d’un solide en la
somme d’une énergie cinétique de translation = (1⁄2) et d’une énergie cinétique de
rotation v = (1⁄2) ∆( , ⃗) puis en déduire toutes les caractéristiques du mouvement,
grâce au théorème de l’énergie cinétique.
III - 1) Moment d'inertie par rapport à un plan
Définition :
Le moment d'inertie d'un système matériel par rapport à un plan ( ) est par définition

=
( )

où l’intégration porte sur tous les petits éléments de matière de masse (situé autour du
point courant ) constituant et où est la projection orthogonale du point sur le plan
( est donc la distance entre le point et le plan).

Rappel : L’intégrale est en fait une intégrale triple sur tout le volume de l’objet si =
, une intégrale double sur toute la surface d’un objet d’épaisseur négligeable ( =
) ou une intégrale simple sur toute la longueur d’un objet de section négligeable
( = ). La plupart du temps le système pourra être considéré homogène et donc

sera constant. Par contre, il faut bien faire attention au fait que dans le cas général, quand le
point d’intégration varie, varie aussi ! De plus, les limites d’intégration correspondant à
la frontière de , elles ne seront pas toujours faciles à exprimer en coordonnées cartésiennes
(limite d’une intégrale dépendante de la variable d’une autre, par exemple dans le cas d’une
sphère…) et il sera souvent plus judicieux d’utiliser un système de coordonnées qui respecte
la symétrie de l’objet.
Lien entre et la coordonnée perpendiculairement au plan :
54
Si l’on prend un repère orthonormé ( , ⃗, ⃗, ⃗ ), avec ( , ⃗, ⃗ ), repère du plan ( ) et donc ⃗
perpendiculaire à ( ), on a = − (Pythagore). Or si l’on note
⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗, on a ⃗= ⃗+ ⃗, puisque est la projection orthogonale de sur
( , ⃗, ⃗ ). ( , ⃗, ⃗, ⃗ ) étant orthonormé, il vient que = + + = +
donc = = ⃗. ⃗ (une projection orthogonale est toujours un produit scalaire avec

un vecteur unité, de même que la norme d’un produit vectoriel est reliée à une aire et un
produit mixte relié à un volume). Si l’on utilise des coordonnées cartésiennes, on a donc en
particulier

= , = , =

C’est-à-dire, par exemple :

= ( , , ) = ( , , ) , = ( , , )

Remarque : dans les formules ci-dessus, on trouve toujours les 3 coordonnées, soit dans le
nom du plan, soit dans l’intégrant.
III - 2) Moment d'inertie par rapport à un axe
Définition :
Le moment d'inertie d'un système matériel par rapport à une droite (∆) est par définition :

∆ =
( )

où l’intégration porte sur tous les petits éléments de matière de masse dm (situé autour du
point courant ) constituant S mais où est cette fois ci, la projection orthogonale du point
sur la droite ∆.
Lien entre HA2 et les coordonnées dans un plan perpendiculaire à la droite :

55
 Soit un plan (P) perpendiculaire à la droite ∆, par rapport à
laquelle on veut calculer le moment d’inertie. On appelle alors
O, le point d’intersection de ∆ et de (P) et on prend un repère
orthonormé( , ⃗, ⃗, ⃗ ), avec ( , ⃗, ⃗ ), repère du plan ( ) et
donc ⃗ perpendiculaire à ( ), on a = −
(Pythagore). Or si l’on note ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗, on n’a
plus que ⃗= ⃗, puisque est la projection orthogonale
de sur ∆, ∆ et ∆⟹ ⃗//∆. Donc ⃗ colinéaires à
⃗.
( , ⃗, ⃗, ⃗)étant orthonormé, il vient = + +
et = , donc

= + = ⃗˄ ⃗ =

Si l’on utilise des coordonnées cartésiennes, on a donc en particulier :

= ( + ) , = ( + ) = ( + )

Remarque : de même qu’au paragraphe précédent, on trouve toujours les 3 coordonnées, soit
dans le nom de la droite, soit dans l’intégrant.
En comparant les définitions précédentes, on peut remarquer que : = + ( ) est
l’intersection ( ) ( ) et de même pour . Ce ne sont en fait que des cas
particuliers du théorème suivant :
Théorème :
Le moment d'inertie d'un système par rapport à un axe est égal à la somme des moments
d'inertie du même système par rapport à deux plans perpendiculaires se coupant suivant cet
axe.
Démonstration : Soit ⃗ un vecteur directeur de l’axe. On peut alors toujours choisir un
vecteur unitaire ⃗ ⊥ ⃗ sur l’un des plans et un troisième ⃗ sur l’autre plan qui soit
perpendiculaire aux deux premiers vecteurs unitaires puisque les deux plans sont, par
hypothèse, perpendiculaires. On prend enfin comme origine, un point situé sur l’axe (donc
sur les deux plans, puisque l’axe est leur intersection). Dans ce repère, le théorème est
équivalent à
56
 = + ce qui le démontre.
III - 3) Moment d'inertie par rapport à un point
Définition :
Le moment d'inertie d'un système matériel S par rapport à un point quelconque est par
définition :

=
( )

où l’intégration porte sur tous les petits éléments de matière de masse dm (situé autour du
point courant A) constituant S.
Remarque : il s’agit en fait de la même définition que dans les deux paragraphes ci-dessus,
puisque la projection orthogonale d’un point quelconque sur N est toujours . En
particulier si ≡ est l'origine d'un repère cartésien :

= ( + + )
{ }

On en déduit en comparant les expressions déjà obtenues que :

1
= + + = + +
2
Exemple : moment d'inertie d'une sphère (creuse) homogène, de rayon R, par rapport à un axe
passant par le centre de masse
La sphère étant homogène, son centre de masse est confondu avec son centre géométrique
puisque c’est un centre de symétrie géométrique (cf. théorème du II-2-b). Comme il s’agit
d’une sphère creuse (d’épaisseur négligeable devant le rayon), il nous faut calculer une
intégrale de surface en utilisant la densité surfacique de masse , = puisque la
sphère est homogène. On va bien évidemment utiliser des coordonnées sphériques (origine au
centre de la sphère), pour profiter au maximum des symétries du système. Au lieu de calculer
directement le moment d’inertie par rapport à un axe passant par , on va chercher à
préserver le plus longtemps possible cette symétrie en calculant d’abord le moment d’inertie
par rapport à . On a alors ≡ et pour tout point A de la surface = . On en déduit
donc que :

=∬ × avec, = × , donc =∫ ∫ et

57
 = × =4 .

On aurait d’ailleurs pu arriver directement à ce résultat en utilisant le fait qu’ici l’intégrant

est constant et que l’on peut donc le sortir de l’intégrale, ce qui donne

= × = ×

Il nous reste maintenant à éliminer au profit de la masse de la sphère

=∫ = ∫ = = × d’où = et = × = ce

qui était effet évident depuis le début, si l’on revient à la définition :

= = = =
( è )

Du fait de la symétrie sphérique aucune direction ne doit être privilégiée. Tous les moments
d’inertie de la sphère par rapport à des axes passant par doivent toujours être égaux (de
même que tous les moments d’inertie par rapport à des plans passant par doivent être
égaux). Si l’on choisit trois axes orthogonaux ( ), ( ) ( ), on doit donc avoir :

= = ⟹ = + + = d’où = = =

III - 4) Rayon de giration

Un moment d’inertie est homogène à une masse fois une longueur au carré. On pose donc
(que ce soit pour ( ) , (∆) ou ), = où est le moment d'inertie d'un système de masse
(par rapport à ou ∆ ou ). est appelé rayon de giration du solide (autour de
( ), ∆ ).
III - 5) Théorème d'Huygens
Christian Huygens (traduction française officielle du nom original en vieux flamand) était un
scientifique hollandais né en 1629, mort en 1695.
Théorème
- Soit un système ( ) de centre d'inertie et de masse .
- Soit (∆) le moment d'inertie de ce système par rapport à un axe ( ∆ ) quelconque (de vecteur
directeur ⃗ ).
- Soit ∆ l'axe parallèle à ∆ (donc de même vecteur directeur) passant par .

58
- Soit la distance entre ces deux axes (comptées sur n'importe quelle perpendiculaire
commune.
On a alors ∆ = ∆ +

Démonstration:
Appelons la projection orthogonale d’un point du
système sur ∆ et ′, sa projection orthogonal sur ∆ .
Il est crucial de remarquer
que∀ è , , , ′ forment un triangle
dans un plan perpendiculaire aux deux droites,
puisque celles-ci sont parallèles. Toute droite de
ce plan est donc perpendiculaire à (∆) et (∆ ).

( ’)est donc une perpendiculaire commune aux deux droites, ce qui veut dire que ’ =
, ∀ : lorsque l’on prend un autre point du solide, ’ changent aussi mais la nouvelle
distance ’ est toujours égale à .

Si l’on introduit = ⃗′ + ′ ⃗ dans ∆ =∫ ⃗ , il vient

∆ =∫ ⃗′ +2 ⃗′ ∙ ′ ⃗ + ′⃗ d’où

∆ = ⃗′ +2 ⃗′ ∙ ⃗∙ + ′⃗

Or ⃗′ = = , ∆ =∫ ′⃗ et ⃗′ = ⃗, donc

∆ = ∫ +2 ⃗′ ∙ ∫ ⃗∙ + ∆ . Une erreur classique d’étudiant est alors de dire

≪ ! Le résultat cherché vient du fait que ∫ ⃗∙ = 0⃗ ≫ce qui est en général

faux !!! (À quoi servirait alors l’hypothèse que (∆ ) n’est pas une droite quelconque parallèle
à ( ∆ ), mais celle qui passe par ?!). Il faut être un tout petit peu plus patient et séparer ⃗
en
⃗+ ⃗. Dés lors, ⃗′ ∙ ∫ ⃗∙ =∫ ⃗′ ∙ ⃗∙ + ⃗′ ∙ ∫ ⃗ . Or
∀ , ′ sont dans un plan perpendiculaire aux deux droites donc à (∆ ). On en déduit
que :

∀ , ⃗′ ∙ ⃗ = 0et donc que la première intégrale est nulle. La deuxième l’est également
d’après le théorème du centre d’inertie vu au paragraphe II-1). On a donc bien finalement
∆ = ∆ +

59
Conséquences :
(i) Le moment d'inertie d'un solide par rapport à un ensemble d'axes parallèles est
minimal lorsque l'axe passe par le centre d'inertie.
(ii) (ii) Si l'on sait calculer le moment d'inertie par rapport à n'importe quel axe passant
par G, on saura calculer le moment d'inertie par rapport à n'importe quel axe.

IV - Matrice d'inertie
IV - 1) Définition
Problème posé : Calculer les composantes du moment d'inertie d'un système par rapport à
n'importe quel axe passant par un point , a priori quelconque.
Soit ⃗ le vecteur unitaire directeur de l'axe (∆) par rapport auquel on calcule le moment

d'inertie du système. Comme, on l’a vu au paragraphe III-2), = = ⃗˄ ⃗ ,

Où est l’angle entre ( ) et ∆. Dès lors,

∆( , ⃗) = ⃗˄ ⃗
( )

= ⃗˄ ⃗ ∙ ⃗˄ ⃗
( ) ⃗

= ⃗∙ ⃗˄ ⃗ ˄ ⃗
( ) ⃗

D’après les propriétés d’invariance par permutation circulaire du produit mixte des
vecteurs ⃗, ⃗ ⃗. Comme ⃗ est un vecteur ne dépendant pas du point d’intégration, on

peut le sortir de l’intégrale : ∆( , ⃗) = ⃗ ∙ ∫( ⃗˄ ⃗ ˄ ⃗ , que l’on peut encore

)

noter :

∆( , ⃗) = ⃗ ∙ ⃗avec ⃗ = ∫( ⃗˄ ⃗ ˄ ⃗ . On peut vérifier que si l’on remplace ⃗

)

par ⃗ + ⃗ , on obtiendra un résultat ⃗ = ⃗ + ⃗ grâce à la linéarité de l’intégrale et du

produit vectoriel. L’application qui à ⃗associe à ⃗est donc une application linéaire qui peut
être représentée, dans une base B donnée, par une matrice : ⃗ → ⃗ = (ℐ )/ℬ ⃗. La matrice
(ℐ )/ℬ est la matrice d’inertie du système par rapport au point , dans la baseℬ. On dit
qu’elle représente l’opérateur d’inertie pris en , dans la base ℬ.

60
 Le moment d’inertie d’un système par rapport à un axe (∆) de vecteur unitaire ⃗est donc
donné par :
∀ ∆, ∆( , ⃗) = ⃗ ∙ (ℐ )/ℬ ⃗
Cette expression est en fait indépendante de la base ℬ employée pour calculer les éléments
de matrice de(ℐ ) , tant que l’on utilise la même base pour écrire les composantes de ⃗ .
Le problème est donc maintenant de pouvoir calculer les éléments de la matrice(ℐ ), pour
une base ℬ donnée.
Soit un repère , ⃗, ⃗, ⃗ tel que ∆( ⃗, ) on est donc maintenant choisi comme origine du
repère). On pose :
⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗ ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗
En utilisant lefait qu’un produit vectoriel puisse être représenté par une
matriceantisymétrique :
0 −
⃗˄ ⃗ = 0 − ( é !)
− 0
On a :

0 − 0 −
⃗˄ ⃗˄ ⃗ = 0 − 0 −
− 0 − 0
− −
= − −
− −
Puis,

(ℐ ) ⃗,⃗, ⃗ ⃗= − ⃗˄ ⃗˄ ⃗
( )

( + ) − ( ) − ( )
⎛ ⎞
=⎜ − ( ) ( + ) − ( ) ⎟
⎜ ⎟
− ( ) − ( ) ( + )
⎝ ⎠
puisque les coordonnées de ⃗sont indépendantes du point d’intégration et que l’intégrale
d’un vecteur est égale au vecteur dont les composantes sont les intégrales des composantes du
vecteur à intégrer. Dans l’expression ci-dessus de la matrice d’inertie, on reconnaît les

61
éléments diagonaux : il s’agit tout simplement des moments d’inertie du système par rapport
aux axes de la base. On appelle produit d’inertie les éléments non-diagonaux de la matrice et
on les note
= − ∫( ) , = − ∫( ) et = − ∫( ) . On a donc :

(ℐ ) ⃗,⃗, ⃗ =

IV - 2) Théorème de Huygens généralisé

Comme on l’a vu précédemment, la matrice d’inertie dépend de l’origine de repère choisi.
Etudions ce qu’il se passe si l’on change cette origine, sans changer les directions des axes :
on considère un repère : ′ = ′, ⃗, ⃗, ⃗ de mêmes vecteurs unitaires que , ⃗, ⃗, ⃗ :
- Appelons( , , ′) les coordonnées d’un point quelconque dans ’ et
( , , )ses coordonnées dans .
= −
- On appelle ( , , ) les coordonnées de ’ dans ⟹ = − puisque
= −
′⃗= ⃗− ⃗′

On a alors :

= ( + ) = ( + ) +( + )
{ }

= + +2 + +2 +

Soit : = + ( + )+2 ∫ +2 ∫
∫ =0
Or, si ′coïncide avec le centre de masse G, alors ∫{ ⃗ ⃗
= 0 donc ∫ =0
}
∫ =0
On en déduit alors : = + ( + ) et de même = + ( + ) et

= + ( + ), (avec ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗)

- On retombe sur le théorème d’Huygens vu précédemment puisque + est la distance au

carré entre les axes ( ) et ( ) et de même pour ( + )= entre ( ) et ( )
et + = ( , )
- Si l’on s’intéresse maintenant aux produits d’inertie, il vient :

62
 − ( ) =− ( + )( + )

=− − − −

∗ ∗ ∗
D’où, si ’ coïncide avec : = − , = − , et = −

Si l’on résume ce qui précède sous forme matricielle, on a(avec ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗)

( + ) − −
(ℐ ) ⃗,⃗, ⃗ = (ℐ ) ⃗,⃗, ⃗ + − ( + ) −
− − ( + )

IV - 3) Méthode pratique de calcul du moment d’inertie d’un système composite par

rapport à un axe quelconque
Problème posé : lorsque l'on aura à calculer le moment d'inertie d'un système composé de
plusieurs solides, par rapport à un axe ∆ quelconque de vecteur directeur ⃗, il sera souvent
compliqué de faire un calcul direct du moment d’inertie global, alors comment faire ?

Solution : Pour chaque solide, on calcule le moment d’inertie ( ∆ ) de ce solide (le ° ) par
rapport à ∆ directement, ou, si c’est plus facile, le moment d'inertie ∆ de ce solide par

rapport à l'axe de vecteur directeur ⃗ passant par son propre centre de masse ∆( , ⃗) , puis ( ∆ ) ,
en utilisant le théorème d'Huygens ( ∆) = + ∆ .Si ∆ est lui-même difficile à calculer,

on peut toujours calculer la matrice d’inertie ℐ du solide par rapport à son propre centre de
masse, dans la base qui facilite le plus ce calcul (cf. paragraphe ci-dessous), puis ∆ par

∆( , ⃗) = ⃗∙ ℐ ⃗ ∙
Dans tous les cas, on conclut par associativité, en disant que le moment d'inertie du système
par rapport à ∆ est la somme des( ∆ ) .
IV - 4) Axes principaux d'inertie
IV-4-a) Définition
La matrice d'inertie étant réelle et symétrique, on montre en mathématique qu'il est toujours
possible de trouver trois directions perpendiculaires, de vecteurs directeurs( ⃗ , ⃗ , ⃗ )
Telles que :
0 0
(ℐ )( ⃗ ,⃗ ,⃗ ) = 0 0
0 0
(ℐ )est diagonale et ∀ = 1 à 3, (ℐ ) ⃗ = ⃗

63
Le repère( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) est appelé repère (ou trièdre) principal d'inertie et les trois axes passant
par et respectivement parallèles à ⃗ , ⃗ ⃗ sont appelés axes principaux d'inertie. Dans ce
repère(ℐ ) prend le nom de matrice principale d'inertie. Si de plus ≡ , on parlera de
matrice centrale d'inertie (ou de tenseur central d’inertie).
III-4-b) Utilisation des symétries
D’après ce qui précède, les ⃗ , sont des vecteurs propres de(ℐ ) pour les valeurs propres
( = 1 à 3). Il « suffit » donc, a priori d’utiliser les méthodes mathématiques de
diagonalisation pour les obtenir. En fait, on n'a pratiquement jamais à le faire car on se laisse
guider par la symétrie du système : on va voir avec les théorèmes suivants que s'il existe des
axes ou des plans de symétrie pour la distribution de masse, les axes d'inertie sont faciles à
trouver. De plus le système est en général suffisamment simple (ou décomposable en
éléments suffisamment simples ...) pour que ces axes soient évidents.

Théorème 1 :
Si le système possède un plan de symétrie matérielle ( . ( ) = ( )si symétrique de ′
par rapport au plan) alors tout axe perpendiculaire à ce plan est axe principal d'inertie d’une
matrice d’inertie par rapport à l’un de ses points.
Démonstration : choisissons un repère ( ) dans le plan par rapport auquel le système a
une distribution de masse symétrique et un axe ( ) perpendiculaire à ce plan. Pour calculer
∫ ou ∫ , groupons les points par deux, symétriques par rapport à ( ) c'est-à-
dire tels que = mais aussi = et = . On a alors + = 0 et de
même que + = 0.c’est-à-dire, puisque ( ) = ( ’) (symétrie matérielle)
que toutes les contribution de paires de points symétriques sont nulles, ce qui implique
: = = 0, c’est à dire que l’axe des z est direction principale d’inertie.
Théorème 2 :
Si le système possède un axe de symétrie matérielle alors cet axe est axe principal d'inertie de
toute matrice d’inertie par rapport à l’un de ses points.
Démonstration : choisissons comme axe ( ) l’axe de symétrie. De même que ci-dessus, on
a∫ =∫ = 0, car si l’on groupe les points par paire ’ symétrique par
rapport à ( ), on a =− , =− , mais = , donc toujours + = 0 et
de même + = 0.
Remarque : Lorsque l'on a déterminé2 axes principaux d'inertie grâce aux symétries
précédentes, le 3 est tout simplement celui qu'il faut pour compléter un trièdre orthogonal.

64
Théorème 3 :
Si un système admet un axe de symétrie de révolution pour sa distribution de masse, alors tout
trièdre orthogonal incluant l'axe de révolution, est trièdre principal d'inertie. Le système
matériel est alors dit cylindrique et dans le trièdre principal d'inertie, sa matrice d'inertie prend
0 0
la forme 0 0 (en supposant que l'axe de révolution est le 3 axe du trièdre).
0 0 ′
Démonstration : Si ( ) est un axe de symétrie, tout plan comprenant est plan de symétrie
et toute droite ⊥ à ( ) est donc axe principal d'inertie. De plus toutes ces droites ⊥ à ( )
sont équivalentes.
Définition :
0 0
Si la matrice d'inertie en O d'un système matériel est du type 0 0 on dit que le
0 0
système est sphérique (ou à symétrie sphérique).
Remarque finale :
Le choix systématique d'un trièdre principal d'inertie permet de ramener le calcul des 6
coefficients de (ℐ ) à 3, calculés une fois pour toutes. Cependant ce choix implique
l'utilisation d'une base qui sera le plus souvent en mouvement par rapport au référentiel utilisé
(labo), ce qui pourra poser des problèmes de dérivations par rapport au temps des vecteurs de
la base. On peut alors, si c’est plus facile, obtenir les coefficients de (ℐ )dans une base (ℬ)
quelconque grâce à la matrice de passage entre la base principale et la base (ℬ) :
(ℐ )/ℬ = (ℐ )/ .

65
Chapitre

5
CINÉTIQUE DU SOLIDE

Johan Samuel König (Koenig) : (1712-1757)

Les travaux de Koening publié dans son livre « Elément de
géométrie contenant les six premiers livres d’Euclide »,
permettent le rapprochement des concepts de la cinématique
(vitesse, accélération) et ceux de la géométrie des masses
(centre de masse, moment d’inertie) donnant naissance à La
cinétique (appelée aussi cinématique des masses).

Objectifs :
Maitriser la notion du Torseur cinétique (quantité de mouvement, moment cinétique) ;
Maitriser la notion du Torseur dynamique (quantité d’accélération, moment
dynamique) ;
Comprendre la notion de référentiel barycentrique ;
Comprendre et savoir appliquer le théorème de Koenig ; Johan

66
I. Introduction

Dans un modèle mécanique, les étapes qui suivent la modélisation du mouvement

(cinématique) et la géométrie des masses, consistent à formuler les principes de conservation
de la mécanique (dans le cadre de la cinématique retenue), conservation de la masse, de la
quantité de mouvement, de l’énergie. En effet, formuler pour les systèmes de solides
indéformables le principe fondamental de la dynamique, permettra de faire apparaître les
notions de torseur cinétique, de centre d’inertie et de tenseur d’inertie. Le rapprochement des
concepts de la cinématique (vitesse, accélération) et ceux de la géométrie des masses (centre
de masse, moment d’inertie) est l’objet de la cinétique du solide (ou cinématique des masses).

II. Définitions des cinq quantités cinétiques

Considérons , ⃗ , ⃗ , ⃗ un repère fixe, M un point matériel de masse , de vitesse

⃗( / ) et d’accélération ⃗( / ). Pour ce point matériel, on introduit cinq quantités
cinétiques qui sont fonctions de sa masse, de sa vitesse et de son accélération.
La quantité de mouvement : ⃗( / )= ⃗( / )
Le moment cinétique (ou moment de la quantité de mouvement) / à :
⃗( , / )= ⃗ ⋀ ⃗( / )= ⃗˄ ⃗( / )
La quantité d’accélération : ⃗( / )= ⃗( / )
Le moment dynamique (ou moment de la quantité d’accélération) / à :
⃗( , / )= ⃗ ⋀ ⃗( / )= ⃗ ˄ ⃗( / )

L’énergie cinétique : ( / )= ⃗ ( / )

III. Torseur Cinétique

Soit (S) un système matériel et dm un élément de masse autour ( ).

1- Quantité de Mouvement
1-1 Introduction
La quantité de mouvement est une grandeur physique qui est associée à la masse et à la
vitesse d’un objet. On l’utilise pour étudier le comportement des objets qui entrent en
collision les uns avec les autres.
1-2 Définition
La quantité de mouvement de (S) est définie par:

67
:

⃗( / )= ⃗( / )= ⃗( / )
( ) ( )

⃗
⃗( / )= ⃗( / ) =
( ) ( )

⃗
= ⃗ = = ⃗( / )
( )

2- Moment Cinétique
2-1 Introduction
Le moment cinétique, est la grandeur physique qui joue dans le cas d'une rotation, un rôle
analogue à celui de la quantité de mouvement pour une translation ; si la conservation de la
quantité de mouvement pour un système isolé est liée à l'invariance par translation dans
l'espace (propriété d'homogénéité de l'espace), la conservation du moment cinétique est liée à
l'isotropie de l'espace.
2-2 Définition
Le moment cinétique de ( ) par rapport à est défini par:

⃗( , / )= ⃗ ˄ ⃗( / )
( )

Soit (le point A est quelconque).

⃗( , / )= ⃗+ ⃗ ˄ ⃗( / ) = ⃗˄ ⃗( / ) + ⃗˄ ⃗( / )
( ) ( ) ( )

⃗( , / )= ⃗˄ ⃗( / ) + ⃗( , / )
Ou bien : ⃗( , / ) = ⃗( , / )+ ⃗( / )˄ ⃗ Cette écriture vérifie la structure d’un
torseur appelé torseur cinétique, noté [ ].
Seséléments de réduction on O sont:
⃗ ( , ⁄ ): é
⃗ ( ⁄ ): é é
Ainsi:[ ( )] = [ ⃗( , ⁄ ), ⃗( ⁄ )]

68
Si ≡ , alors
⃗( , / )= ⃗˄ ⃗( / ) + ⃗( , / )
⃗( , / ) = ⃗( , / ) + ⃗( , / )
Avec ⃗( , / )désignant le moment cinétique par rapport à d’un point matériel de
masse m placé en G, animé de la même vitesse que et = ( ).
En résumé:
⃗( , / ) = ⃗( , / ) + ⃗( , / ): ( théorème de Koenig)

2-3 Moment cinétique par rapport à G

Définition du repère barycentrique :
C’est un repère, noté , lié au centre de masse du solide et dont les axes gardent une
direction fixe par rapport à ceux de .
Ainsi, , ⃗ , ⃗ , ⃗ est en translation par rapport à ,⃗ ,⃗ , ⃗

Évaluons

⃗( , / )= ⃗ ˄ ⃗( / ) = ⃗ ˄( ⃗( / ) + ⃗ ( ))
( ) ( )

⃗( , / ) = ⃗( , / )+ ⃗ ˄ ⃗( / ) = ⃗( , / )
( )

Soit ⃗( , / ) = ⃗( , / )

Remarque :On utilise le repère pour le calcul de ⃗( , / )

69
2-4 Moment cinétique par rapport à un axe∆
Soit (∆) un axe de vecteur unitaire ⃗ et un point quelconque (∆).
⃗(∆, / ) = ⃗( , / )∙ ⃗
Ce résultat est indépendant de A (∆) en raison de l’équiprojectivité du torseur cinétique.

2-5 Autres résultats relatifs à un solide

Considérons :
, ⃗, ⃗, ⃗ : un repère lié au solide

,⃗ ,⃗ , ⃗ : un repère fixe

,⃗ ,⃗ , ⃗ : un repère barycentrique
a- Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation /
Soit A un point quelconque. On a :
⃗( , / )= ⃗( / )˄ ⃗ + ⃗( , / )
= ⃗( , / )+ ⃗( / )˄ ⃗

⃗( , / )= ⃗ ˄ ⃗( / )
( )

= ⃗ ˄ ⃗( / ) + ⃗ ˄ ⃗( / )˄ ⃗ = ⃗
( ) ( )

En définitive ⃗( , / )= ⃗˄ ⃗( / )

b- Le point A est un point du solide (S), fixe dans

Soit un point du solide (S) fixe dans ⟹ ⃗( / ) = 0⃗
⃗( / ) = ⃗( / )˄ ⃗

70
 ⃗( , / )= ⃗ ˄ ⃗( / ) = ⃗ ˄ ⃗( / )˄ ⃗ = ( , ) ⃗( / )
( ) ( )

Représentation matricielle : ⃗( , / ) = II( , ) ∙ ⃗( / )

( × ) ( × ) ( × )

Remarque très importante

Il faut toujours exprimer ⃗( , / ) et ⃗( / ) dans la même base que II( , ).

c- Le solide ( ) est en rotation autour d’un axe (∆) fixe dans

Soit (∆) est fixe dans . ⃗( ⁄ ) = 0⃗
⃗( ⁄ ) = ⃗( / )˄ ⃗

⃗( , / )= ⃗˄ ⃗( / ) = ⃗ ˄ ⃗( / )˄ ⃗ = ( , ) ⃗( / )
( ) ( )

Posons ⃗( / )= ⃗

⃗(∆, / ) = ⃗( , / ) ∙ ⃗ = ⃗ ∙ ( , ) ⃗( / ) = ⃗ ∙ ( , )( ⃗ ) = ∙ (∆, )

⟹ ⃗(∆, / )= ∙ (∆, )

d- Le mouvement de (S) est quelconque

On a :
⃗( , / ) = ⃗( , / )avec G fixe dans

⃗( , / ) = ( , ) ⃗( / ) = ( , ) ⃗( / )

En revenant à l’expression générale de ⃗( , / ):

⃗( , / ) = ⃗( , / )+ ⃗˄ ⃗( ⁄ )

⃗( , / ) = ( , ) ⃗( / ) + ⃗ ˄ ⃗( ⁄ )

71
IV. Torseur Dynamique [ ]

1. Quantité d'accélération (résultante dynamique)

La quantité d’accélération de ( ) est définie par :

⃗( ⁄ )
⃗( ⁄ )= ⃗( ⁄ ) =
( ) ( )

⃗( ⁄ )
= ⃗( ⁄ ) = = ⃗( ⁄ )
( )

⃗( ⁄ )= ⃗( ⁄ ) = ⃗( ⁄ ): é
( )

2- Moment dynamique
2-1 Définition
Le moment dynamique du solide ( ) par rapport à est défini par:

⃗( , / )= ⃗˄ ⃗( ⁄ )
( )

Considérons un point quelconque .

⃗( , / )= ⃗+ ⃗ ˄ ⃗( ⁄ )
( )

= ⃗˄ ⃗( ⁄ ) + ⃗˄ ⃗( ⁄ )
( ) ( )

⃗( , / ) = ⃗( , / )+ ⃗˄ ⃗( ⁄ ) : vérifie la structure d’un torseur.

On définit ainsi un torseur appelé torseur dynamique noté [ ].
Ses éléments de réduction en O sont :
⃗( , / ):
⃗ ( ⁄ ): é
Ainsi :
[ ( )] = ⃗( , / ), ⃗( ⁄ )

72
2-2 Moment dynamique par rapport à un axe (∆)
Soit ⃗ un vecteur unitaire porté par (∆) et (∆) ∶
⃗(∆, / ) = ⃗( , / )∙ ⃗
Ce résultat est indépendant de (∆) à cause de l’équiprojectivité du champ des

vecteurs ⃗( , / ).

2-3 Relation entre [ ̇ ] [ ]

Soit un point quelconque .

⃗( , / )= ⃗˄ ⃗( ⁄ )
( )

En dérivant dans .

⃗( , / )
= ⃗ ˄ ⃗( ⁄ ) + [ ⃗( ⁄ ) − ⃗( ⁄ )] ˄ ⃗( ⁄ )
( ) ( )

⃗( , / )
= ⃗( , / ) − ⃗( ⁄ )˄ ⃗( ⁄ )
( )

⃗( , / )
⟹ ⃗( , / )= + ⃗( ⁄ )˄ ⃗( ⁄ )

Donc en général [ ̇ ] ≠ [ ], l'égalité [ ̇ ] = [ ] est vérifiée dans les quatre cas particuliers
suivants:
 est le repère barycentrique ⟹ ⃗( ⁄ ) = 0⃗
 Le point est fixe dans le repère de manière permanente ou instantanée (ceci est
vrai pour et mais pas pour le point géométrique ).
 ≡
 ⃗( ⁄ )// ⃗ ( ⁄ )∀
Ainsi

73
 ⃗( , / )
⎧ ⃗( , / )=
⎪
⎪ ⃗( , / )
⃗( , / )= : ( ) à
⎨
⎪ ⃗( , / )
⎪ ⃗( , / )= + ⃗( ⁄ )˄ ⃗( ⁄ )
⎩

Remarque importante
A chaque instant, les points et sont confondus ( ≡ )⟹
⃗( , / ) = ⃗( , / )+ ⃗( ⁄ )⋀II⃗
⃗

⟹ ⃗( , / ) = ⃗( , / )
Ne pas oublier de prendre en considération la dérivée par rapport au temps du vecteur
nul, ⃗( ⁄ )⋀II⃗ , à l'instant considéré.

3- Autres résultats
3-1 Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation rapport à .
En choisissant les éléments de réduction en on aura:
[ ̇ ( )] = [ ( )]

⃗( , / )
⃗( , / )= = 0⃗

⃗( , / ) = ⃗( , / ) = 0⃗dans un mouvement de translation.

3-2 Le solide (S) a un de ses points fixe dans

Soit ( ) tel que est fixe dans ⟹[ ̇ ( )] = [ ( )]
⃗( , / )
⃗( , / )=

Puisque est fixe dans ⟹ ⃗( , / )= ( , ) ⃗( / )

En pratique, ⃗( , / )est connu par ses composantes dans un repère lié au solide où
( , ) aurait été calculé.
⃗( , / ) ⃗( , / )
⃗( , / )= = + ⃗( / )˄ ⃗( , / )

74
Cas particulier : est un repère principal d’inertie lié au solide (S).
0 0
II( , ) = 0 0 dans ⃗, ⃗, ⃗ et ⃗( / ) = ⃗+ ⃗+ ⃗
0 0
0 0
⃗( , / ) = II( , ) ⃗( / )= 0 0 =
0 0 ⃗,⃗, ⃗

⃗( , / )= ̇⃗ + ̇ ⃗+ ̇⃗+ ⃗+ ⃗+ ⃗ ⋀ ⃗+ ⃗+ ⃗

̇ +( − )
⃗( , / )= ̇ +( − ) : Formules d’Euler obtenues avec l’hypothèse de A (S) et
̇+( − )
fixe dans .
La matrice ( , ) est exprimée dans lié à ( ) et est un repère principal d’inertie.

3-3 Le solide (S) est en rotation autour d’un axe fixe dans
Soit (∆) un axe fixe dans de vecteur unitaire ⃗ et un repère lié à ( ).
Puisque le vecteur ⃗( / ) est porté par (∆), ⃗( / )= ⃗.
Considérons A (∆), donc A est fixe dans .
⃗( , / ) ⃗( , / )∙ ⃗
⃗(∆, / ) = ⃗( , / )∙ ⃗ = ∙ ⃗=

⃗(∆, / )
⃗(∆, / )= = (∆, ) ̇

3-4 Le mouvement de (S) est quelconque

Soit A ξ (A quelconque)
⃗( , / ) = ⃗( , / + ⃗( / )⋀ ⃗ (formule de transfert du torseur dynamique)
⃗( , / )
⃗( , / )= = ( , ) ⃗( / )

⟹ ⃗( , / )= ( , ) ⃗( / ) + ⃗( / )⋀ ⃗

Attention : Ne pas oublier que, même si la dérivation est effectuée par rapport à ,
l’opérateur ( , ) est souvent exprimé dans un repère lié à ( ).

V. Énergie Cinétique

1- Introduction

75
En histoire des sciences, G. Leibniz, s'opposant à Descartes, qui estimait que la quantité de
mouvement se conservait toujours, développa l'idée de la « force vive » (vis viva), à laquelle
il attribuait la valeur . La force vive est donc le double de l'énergie cinétique. La force
vive est un concept obsolète où on trouve la première expression mathématique de ce qui sera
connu comme la loi de la conservation de l'énergie. Elle peut être considérée comme une sorte
d'énergie cinétique ou d'énergie reliée au mouvement des objets. D’où la naissance du concept
énergie cinétique (du Grec «énergeia »), qui détermine l’énergie que possède un corps du fait
de son mouvement par rapport à un référentiel donné.

2- Deuxième théorème de Kœnig

L’énergie cinétique de (S), calculée dans le repère R0, est définie par:

1
( ⁄ )= ( ⃗( ⁄ )) = ( ⁄ ), :
2
( )

⃗( ⁄ ) = ⃗( ⁄ ) + ⃗( ⁄ ) + ⃗( / ) ⋀ ⃗⟹ ⃗( ⁄ ) = ⃗( ⁄ ) + ⃗( ⁄ )
⃗

1 1
⟹ ( ⁄ )= ( ⃗( ⁄ )) = [ ⃗( ⁄ ) + ⃗( ⁄ )]
2 2
( ) ( )

1 1
( ⁄ )= ( ⃗( ⁄ )) + ( ⃗( ⁄ )) + ⃗( ⁄ ) ⃗( ⁄ )
2 2
( ) ( ) ( )

1 1
( ⁄ )= ( ⃗( ⁄ )) + ( ⃗( ⁄ )) + ⃗( ⁄ ) ⃗
2 2
( ) ( )
⃗

⟹ ( ⁄ )= ( ⁄ )+ ( ⃗( ⁄ )) : C’est le deuxième théorème de Kœnig

2-1 Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation /

⃗( ⁄ ) = ⃗( ⁄ ) + ⃗( / )⋀ ⃗ = 0⃗
⃗ ⃗

1
( ⁄ )= ( ⃗( ⁄ )) = 0⃗
2
( )

( ⁄ )= ( ⃗( ⁄ ))

76
Dans un mouvement de translation, tous les points du solide sont animés de la même vitesse.

2-2 Le solide (S) a un de ses points fixe dans

Soit A (S) tel que est fixe dans .
⃗( ⁄ ) = ⃗( ⁄ ) + ⃗( / )⋀ ⃗⟹ ⃗( ⁄ ) = ⃗( ⁄ ) ∙ ⃗( / )⋀ ⃗
⃗

1
( ⁄ )= ( ⃗( ⁄ ))
2
( )

1 1
( ⁄ )= ⃗( ⁄ ) ∙ ⃗( / )⋀ ⃗ = ⃗( / ) ⃗⋀ ⃗( ⁄ )
2 2
( )

1 1
⟹ ( ⁄ )= ⃗( / ) ⃗ ⋀ ⃗( / )⋀ ⃗ = ⃗( / ) ∙ ( , ) ⃗( / )
2 2

( ⁄ )= ⃗( / ) ∙ ( , ) ⃗( / )= ⃗( / ) ∙ ⃗( , / )

Sous forme matricielle:

1
( ⁄ )= ⃗( / ) ∙ II( , ) . ⃗( / )
2 ( × ) ( × )
( × )

Conséquence :
Le centre de masse étant fixe dans , on a alors:
1
( ⁄ )= ⃗( / ) ∙ ( , ) ⃗( / )
2
Comme : ⃗( / ) = ⃗( / )
( ⁄ )= ⃗( / ) ∙ II( , ) ∙ ⃗( / ) ( est un repère lié à ( ))

2-3 Le solide (S) est animé d’un mouvement de rotation autour d’un axe (∆) fixe dans
Soit un vecteur directeur de (∆) et A (∆).

On pose ⃗( / )= ⃗
1
( ⁄ )= ⃗( / ) ∙ ( , ) ⃗( / )
2
1
= ⃗ ( , )⃗
2
1 77
= (∆, )
2
1
( ⁄ )= (∆, )
2
2-4 Le solide (S) est animé d’un mouvement quelconque
On utilise le deuxième théorème de Kœnig :
1
( ⁄ )= ( ⁄ )+ ( ⃗( ⁄ ))
2
1 1
( ⁄ )= ⃗( / ) ∙ ( , ) ⃗( / )+ ( ⃗( ⁄ ))
2 2
1 1
( ⁄ )= ⃗( / ) ∙ II( , ) ∙ ⃗ ( / )+ ( ⃗( ⁄ ))
2 2

78
Chapitre

6
CONTACTS ET LIAISONS

Objectifs :
Comprendre la notion de liaisons entre solides ;
Comprendre la notion de contact ;
Différencier entre liaisons unilatérales et liaisons bilatérales ;
Ressortir les caractéristiques d’une liaison élémentaire ;
Achever l’étude dynamique en étant capable de ressortir les torseurs d’action
mécanique transmissible par une liaison.

79
N.B : Ce chapitre est divisé en deux parties pour une meilleur compréhension de l’étude !!!

1er Partie : Étude cinématique des liaisons élémentaires

1. Liaison entre solides

1.1. Définitions du solide indéformable

Le solide 1 est dit indéformable si, quels que soient les deux points et appartenant à 1,
la distance est constante : ⃗ = .

1.2 Liaison élémentaire entre les solides indéformables 1 et 2

Une liaison élémentaire 1-2 est obtenue par contact entre les solides 1 et 2. Il existe donc
entre ces deux solides deux surfaces de 1 et de 2, même très petites, qui à l’instant
considéré coïncident ( 1.2).
Les surfaces de contact indéformables les plus souvent rencontrées dans l’étude des
liaisons sont : le plan, le cylindre de révolution, la sphère. Notons que certains contacts
sont dits ponctuels ou linéaires quand l’aire de la surface de contact tend vers zéro
(exemple : bille ou cylindre sur plan).

80
1.3 Repère associé à une liaison
Nous noterons ce repère : ( , ⃗, ⃗, ⃗).
L’origine de est le centre géométrique de la surface de contact (barycentre).
( , ⃗)est l’axe caractéristique de la liaison ; ⃗ sera toujours porté par l’axe de symétrie ou par
la normal du plan tangent commun.
Si une seconde direction privilégiée existe, normale à ⃗, elle sera repérée par ⃗.
La base ( ⃗, ⃗, ⃗) sera toujours orthonormée directe. Notons qu’à priori, ( , ⃗, ⃗, ⃗) n’est pas
forcément lié à l’une des pièces en présence.
Le repère ( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) est le repère lié au solide 1 et dont l’origine coïncide avec le
centre géométrique de la liaison.
Le repère ( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) est le repère lié au solide 2 et dont l’origine coïncide avec le
centre géométrique de la liaison.
Selon les besoins de l’étude, on pourra décider que = ou que = ou bien étudier les
mouvements de ⁄ , de ⁄ et par exemple, en déduire le mouvement de ⁄ .

1.4 Paramétrage d’une liaison

Considérons deux solides 1 et 2 liés et soit à l’instant les repères :

( , ⃗ , ⃗ , ⃗ )lié à 1
( , ⃗ , ⃗ , ⃗ )lié à 2
( , ⃗, ⃗, ⃗)associé à la liason 1 − 2
Supposons que = (pour tout ) et soit
( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) à l’instant + (fig. 1.3)
Le problème que nous rencontrons est le suivant :
connaissant un torseur Ƭ (en fait le torseur
cinématique Ƭ en , exprimé dans ),
exprimer ce même torseur Ƭ en et dans R.

Nous devons pour cela connaitre les coordonnées de ⃗ dans R :

⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗
Ceci introduit trois paramètres indépendants( , , )
Nous devons également connaitre les cosinus directeurs de la base ( ⃗ , ⃗ , ⃗ ) dans R :

81
 ⃗ ; ⃗ ; ⃗

Ces neufs paramètres ne sont pas indépendants, en effet :

+ + =1
+ + =1 (1)
+ + =1
De la même façon on sait que : ⃗ ˄ ⃗ = ⃗ ce qui entraine :
− =
− = (2)
− =
Ces neufs paramètres sont liés par les six relations (1) et (2), il subsiste donc trois
paramètres indépendants.
Au total, ce sont donc six paramètres indépendants que l’on doit définir pour connaitre la
position du solide 1 par rapport au solide 2.
Cette étude générale se particularise pour tous les torseurs (statiques et cinématique) des
liaisons simples. Nous utiliserons ces notions pour procéder à la recherche systématique des
paramètres d’une liaison simple.
 Nous désignerons par les degrés de liberté d’une liaison, c’est-à-dire le
nombre de paramètres indépendants du positionnement de ⁄ ou de ⁄ .
Si = liaison est libre ; c’est en fait l’absence de liaison entre 1 et 2.
Si = la liaison est dite encastrement, ce qui revient à dire que 1 et 2 n’ont aucun
mouvement relatif possible.
Nous étudierons les cas ≤ ≤ ; parmi tous ces cas, certaines liaisons classiques ont fait
l’objet d’une norme ; nous étudierons celles-ci.

2. Étude des liaisons élémentaires normalisées

Nous étudierons celles-ci dans l’ordre croissant de . Ces liaisons seront définies dans le
repère associé ( , ⃗, ⃗, ⃗) (voir paragraphe 1.3)

2.1.Liaison pivot ( = )

 Définition

82
On appelle liaison pivot toute liaison dont le degré de liberté dans R est une rotation, d’axe
( , ⃗)
 Exemples de surfaces de liaison

On peut choisir, soit des surfaces de

révolution non cylindriques, soit une
surface de révolution cylindrique
complétée par deux surfaces planes
réalisant la liaison en translation suivant
( , ⃗)de1/2 (fig. 1.4)

 Torseur cinématique Ƭ ( ⁄ ) et paramétrage

Supposons que = et exprimons en A, le torseur cinématique du mouvement de ⁄ dans
( , ⃗, ⃗, ⃗) :
0
{Ƭ ( ⁄ )} = 0 0
0 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Définissons ( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) lié à 1 tel que ⃗ = ⃗ et que soit l’angle orienté ( ⃗, ⃗ ) (fig.

(1.5)
, , ), coordonnées de = , sont nulles quel que
soit . Les cosinus directeurs de s’expriment :
1 0 0
⃗ 0; ⃗ ; ⃗ −
0
Soit le paragraphe , fonction du temps, permet le
paramétrage de la liaison (1-2). Nous savons en effet qu’à

l’instant : =

La liaison pivot (1-2) est donc telle que = .

 Schématisation normalisée

83
 2.2.Liaison glissière ( = )
 Définition
On appelle liaison glissière toute liaison dont le degré de liberté dans R est une translation
d’axe ( , ⃗)
 Exemple de surfaces de liaison
Les surfaces que l’on rencontre le plus souvent sont des surfaces prismatiques dont les
génératrices sont parallèles à ( , ⃗)(fig. 1.7)

 Torseur cinématique Ƭ ( ⁄ ) et paramétrage

Supposons que = et exprimons en A le torseur cinématique du mouvement de ⁄ dans
( , ⃗, ⃗, ⃗)
0
{Ƭ ( ⁄ )} = 0 0
0 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Définissons ( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) lié à 1 tel que ⃗ = ⃗ (fig. 1.8).

84
Seul le paramètre , fonction du temps, permet le paramétrage de la liaison (1-2). Nous
savons en effet qu’à l’instant :

La liaison glissière (1-2) est donc telle que = .

 Schématisation normalisée (fig. 1.9)

2.3.Liaison hélicoïdale
 Définition
On appelle liaison hélicoïdale toute liaison dont les degrés de liberté dans R sont : une
translation conjuguée à une rotation de même axe( , ⃗ ).
 Exemple de surfaces de liaison
Les surfaces en contact sont en générale deux surfaces hélicoïdales dont l’axe est confondu
avec ( , ⃗ ). Ces deux surfaces sont des hélicoïdales conjugués (fig. 1.10)

85
  Torseur cinématique Ƭ ( ⁄ ) et paramétrage
Supposons que = et exprimons en A le torseur cinématique du mouvement de ⁄ dans
( , ⃗, ⃗, ⃗)

{Ƭ ( ⁄ )} = 0 0
0 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Définissons ( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) lié à 1 tel que ⃗ = ⃗, ⃗ = ⃗, ( ⃗, ⃗ ) = (fig. 1.11)

Les deux paramètres et sont liés par la relation :

= ( )
2
est le pas de l’hélice (H), trajectoire d’un point M
1⁄
Ces deux paramètres, et , sont conjugués, c’est-à-dire
que l’on peut toujours exprimer l’un en fonction de
l’autre ; nous savons en effet que :

= et donc que = =
2
=

 Schématisation normalisée (fig. 1.12)

86
 2.4.Liaison pivot glissant ( = )
 Définition
On appelle liaison pivot glissant toute liaison dont les degrés de liberté dans R sont : une
translation et une rotation de même axe ( , ⃗ ), ces deux libertés étant indépendantes.
 Exemple de surfaces de liaison
On choisit généralement des surfaces cylindriques de révolution d’axe ( , ⃗)(fig. 1.13)

 Torseur cinématique Ƭ ( ⁄ ) et paramétrage

Supposons que = et exprimons en A le torseur cinématique du mouvement de ⁄ dans
( , ⃗, ⃗, ⃗)

{Ƭ ( ⁄ )} = 0 0
0 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Définissons ( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) lié à 1 tel que ⃗ = ⃗, ⃗ = ⃗, ( ⃗, ⃗ ) = (fig. 1.14)

Les deux paramètres et sont indépendantes et tels que :

= et =

La liaison pivot glissant (1-2) est donc telle que =

 Schématisation normalisée

87
 2.5.Liaison sphérique à doigt ( = )
 Définition
On appelle liaison sphérique à doigt toute liaison dont les degrés de liberté dans R sont : une
rotation d’axe ( , ⃗) et une rotation d’axe ( , ⃗).
 Exemple de surfaces de liaison
On peut choisir deux surfaces sphériques de même centre, ( , , confondus) et de même
rayon. Complétons la sphère pleine 1 par un ergot cylindrique radial et la sphère creuse 2 par
une rainure conjuguée dont le plan moyen contient le centre A des sphères (fig. 1.16)

 Torseur cinématique Ƭ ( ⁄ ) et paramétrage

Soit ( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) le repère lié à 1 tel que ( , ⃗ ) soit confondu avec l’axe ( , ⃗) de l’ergot
cylindrique.
Soit ( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) lié à 2 tel que ( , ⃗ ) soit confondu avec la normale ( , ⃗ ) au plan
moyen de la rainure conjuguée (voir fig. 1.16)
Soit ( , ⃗, ⃗, ⃗) le repère associé à la liaison tel que ⃗ = ⃗ et ⃗ = ⃗ .
Définissons les angles orientés : ( ⃗, ⃗ ) = et ( ⃗, ⃗ ) = ( . 1.17)

88
Comme ⃗ = ⃗ et ( ⃗, ⃗ ) = , le paramètre permet de
définir la position de ⁄ et 1⁄ .
Comme ⃗ = ⃗ et ( ⃗, ⃗ ) = , le paramètre permet
de définir la position de ⁄ et 2⁄ .
On écrira donc :
0
{Ƭ ( ⁄ )} = 0 0 avec =
0 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Et
0 0
{Ƭ ( ⁄ )} = 0 avec =
0 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

La loi de composition des torseurs cinématiques A et dans R permet d’écrire :

{Ƭ (1⁄2)} = {Ƭ (1⁄ )} − {Ƭ (2⁄ )}
Soit A le torseur cinématique du mouvement de 1⁄2 :
0
{Ƭ (1⁄2)} = − 0
0 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Les deux paramètres et sont indépendantes et donc = 2.

 Schématisation normalisée

2.6.Liaison appui plan ( = )

 Définition
On appelle liaison appui plan, tout liaison dont les degrés de libertés dans R sont : une
rotation d’axe ( , ⃗), une translation d’axe ( , ⃗), une translation d’axe ( , ⃗).

 Exemple de surface de liaison

Soient deux surfaces planes en contact et soit ( , ⃗ ) la normale commune en A. le point A,
′′centre de la liaison’’, appartient au plan de contact ( . 1.19)

89
  Torseur cinématique Ƭ ( ⁄ ) et paramétrage
Supposons que = et exprimons en A le torseur cinématique du mouvement de ⁄ dans
( , ⃗, ⃗, ⃗)
0
{Ƭ ( ⁄ )} = 0
0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Définissons ( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) lié à 1 tel que : ⃗= ⃗+ ⃗ et ( ⃗, ⃗ ) = (fig. 1.20)

Les trois paramètres sont , et sont indépendants et tels que

= ; = ; =

La liaison appui plan est donc telle que : =3

 Schématisation normalisée

90
 2.7. Liaison sphérique
 Définition
On appelle liaison sphérique toute liaison dont les degrés de libertés dans R sont les trois
rotations d’axes ( , ⃗ ), ( , ⃗ ) et ( , ⃗).
 Exemple de surface de liaisons
On peut choisir deux surfaces sphériques de deux centres ( , , confondus) et de même
rayon. On remarque que la base ( ⃗, ⃗, ⃗), tout en restant orthonormée directe, peut être
orientée de façon quelconque (fig. 1.22)

 Torseur cinématique Ƭ ( ⁄ ) et paramétrage

Supposons que = et exprimons en A le torseur cinématique du mouvement de ⁄ dans
( , ⃗, ⃗, ⃗)
0
{Ƭ ( ⁄ )} = 0
0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

( , ⃗ , ⃗ , ⃗ )lié à 1défini par les cosinus directeurs des trois vecteurs ⃗ , ⃗ , ⃗ dans R (fig.
1.23) :

91
 ⃗ ; ⃗ ; ⃗

Nous avons vu, au paragraphe 1.4, que ces neufs paramètres

ne sont pas indépendants.
+ + =1 − =
+ + =1 (1) et − = (2)
+ + =1 − =

Les six paramètres (1) et (2) nous permettent d’exprimer six paramètres en fonction des trois
autres. Au total, ce sont donc trois paramètres indépendants que l’on doit définir pour
connaitre la position du solide 1 par rapport au solide 2. Donc =3
 Schématisation normalisée

2.8.Liaison linéaire rectiligne ( = )

 Définition
On appelle liaison linéaire rectiligne toute liaison dont les degrés de liberté dans R sont : une
rotation d’axe ( , ⃗), une rotation d’axe ( , ⃗), une translation d’axe ( , ⃗), une rotation
d’axe ( , ⃗).(fig. 1.25)

92
  Exemple de surfaces de liaison
La droite de contact (∆) entre les solides 1 et 2 peut être par exemple la génératrice d’une
surface cylindrique au contact d’un plan. ( , ⃗ )définit la normale au plan de contact. ( , ⃗)est
porté par la droite de contact (∆).
 Torseur cinématique Ƭ ( ⁄ ) et paramétrage
Supposons que = et exprimons en A le torseur cinématique du mouvement de ⁄ dans
( , ⃗, ⃗, ⃗)

0
{Ƭ ( ⁄ )} =
0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Définissons le repère ( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) lié à 1tel que : ( , ⃗ ) appartient au plan ( , ⃗, ⃗) et

que ⃗= ⃗+ ⃗.
Considérons le repère intermédiaire ( , ⃗, ⃗, ⃗)(fig. 1.26)
Définissons les angles orientés ( ⃗, ⃗ ) = et ( ⃗, ⃗ ) = . Les quatre paramètres
, , , sont indépendants et permettent d’écrire : = 4.

 Schématisation normalisée

93
 2.9. Liaison linéaire circulaire ou annulaire
 Définition
On appelle liaison linéaire circulaire toute liaison dont les degrés de liberté dans R sont : une
translation d’axe( , ⃗), les trois rotations d’axes respectifs ( , ⃗),( , ⃗) et ( , ⃗).
 Exemple de surfaces de liaison
il est possible de réaliser une telle liaison avec une surface cylindrique de révolution d’axe
( , ⃗),le rayon R et une surface sphérique de centre A et de même rayon R (fig. 1.28)

 Torseur cinématique Ƭ ( ⁄ ) et paramétrage

Supposons que = et exprimons en A le torseur cinématique du mouvement de ⁄ dans
( , ⃗, ⃗, ⃗)

{Ƭ ( ⁄ )} = 0
0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Définissons le repère ( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) lié à 1tel que (fig. 1.29) : ⃗= ⃗ et que

( ⃗ , ⃗ , ⃗ ) soit définie par les cosinus directeurs dans R :

⃗ ; ⃗ ; ⃗

94
 Ces cosinus directeurs sont liés par six relations
(voir paragraphe 1.4), ils représentent donc trois
paramètres indépendants auxquels il convient
d’ajouter l’abscisse de sur l’axe ( , ⃗ ) telle
que = . Donc = 4(fig. 1.29)

 Schématisation normalisée

2.10. Liaison ponctuelle =

 Définition
On appelle liaison ponctuelle toute liaison dont les degrés de liberté dans R sont : une
translation d’axe( , ⃗), une translation d’axe ( , ⃗), les trois rotations d’axes ( , ⃗),
( , ⃗) et ( , ⃗).

 Exemple de surfaces de liaison

L’aire de la surface de contact tend vers zéro. Deux surfaces ayant théoriquement un seul
point commun répondent à la définition. Exemple : sphère plane.
L’axe ( , ⃗ ) est la normale au plan tangent commun aux deux surfaces (fig. 1.31)

95
  Torseur cinématique Ƭ ( ⁄ ) et paramétrage
Supposons que = et exprimons en A le torseur cinématique du mouvement de ⁄ dans
( , ⃗, ⃗, ⃗)

0
{Ƭ ( ⁄ )} =
( , ⃗, ⃗, ⃗)

Définissons le repère ( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) lié à 1tel que (fig. 1.32) :

⃗= ⃗+ ⃗et que ( ⃗ , ⃗ , ⃗ ) soit définie

par les cosinus directeurs dans R :

⃗ ; ⃗ ; ⃗

Ces cosinus directeurs sont liés par six relations

(voir paragraphe 1.4), ils représentent donc
trois
Paramètres indépendants auxquels il convient d’ajouter les coordonnées de dans R, soit
et telles que :

= et = . donc = 5( . 1.32)

 Schématisation normalisée

96
 3. Forme particulière des torseurs cinématiques
 La forme particulière d’un torseur, cinématique ou autre, est définie à partir des zéros
des coordonnées de ce torseur en un point, exprimées dans R.

3.1. Exemple
Considérons le torseur cinématique de la liaison pivot glissant (fig. 1.34)

{Ƭ ( ⁄ )} = 0 0
0 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

En quels autres points de l’espace, ce torseur peut-il s’exprimer sous cette forme, c’est-à-dire
avec ces quatre zéros à cette place ?
Soit ( , , ) un point, s’il existe, qui répond à cette question. Exprimons les coordonnées
de Ƭ (1⁄2) en dans R.
⃗( 1⁄2) = ⃗( 1⁄2) + ⃗˄ ⃗(1⁄2)

Avec : ⃗( 1⁄2) = ⃗
⃗ = − ⃗ − ⃗ − ⃗ et Ω⃗(1⁄2) = ⃗
Donc :

97
 {Ƭ ( ⁄ )} = 0 −
0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Pour que la forme particulière de Ƭ (1⁄2)soit conservée en M, il faut et il suffit que :

= 0 et = 0, quelque soit . Ceci entraine : = 0 et = 0.
Le point M appartient donc à l’axe ( , ⃗ ).
Pour tout point ( , ⃗), la forme particulière de Ƭ (1⁄2) est conservée.

3.2. Remarque
La recherche de la conservation de la forme particulière du torseur Ƭ (1⁄2) peut se conduire
de la même façon pour les torseurs cinématiques (ou statiques) de toutes liaisons.

3.3.Tableau des liaisons normalisées

On retrouve sur ce tableau les 11 liaisons normalisées avec indication de leur torseur
cinématique et de la forme conservée de ce torseur.

98
99
 2nd PARTIE : Action mécanique transmissible par une liaison

1. Liaison parfaite
Dans une première approche de l’étude des efforts que l’on peut transmettre par
l’intermédiaire d’une liaison entre deux pièces mécaniques, nous supposerons que cette
liaison est « parfaite ».
1.1. Définition
Une liaison parfaite est une liaison telle que :
 Les possibilités de mouvement relatif sont obtenues à partir de surfaces de contact,
géométrique parfaites, qui ont entre elles un jeu de fonctionnement supposé nul.
 Sous l’effet des efforts transmis par la liaison, les déformations des surfaces
fonctionnelles de contact sont supposées nulles.
 Lors du mouvement relatif des pièces en contact, il n’y a pas frottement, ce qui revient
à dire qu’une telle liaison se fait sans dissipation d’énergie. On comprend donc qu’une
liaison parfaite est purement théorique, tant du point de vue géométrique que du point
de vue de la nature physique du contact.
1.2. Torseur d’action mécanique transmissible (T.A.M.T)
Nous réservons ce terme d’action mécanique transmissible au cas le plus général d’une
liaison parfaite quelconque ; liaison pour laquelle aucune hypothèse de symétrie, ni pour les
formes géométriques, ni pour les forces extérieures supportées par l’une ou l’autre pièce, n’est
avancée.
Dans l’hypothèse d’une liaison parfaite, la force élémentaire de contact au point P : ⃗ (2 →
1) est perpendiculaire à la facette entourant le point P. (S) représente l’étendue totale des
surfaces fonctionnelles de liaison entre 1 et 2(fig. 2.1)
Au point A, « centre de la surface de liaison S », on écrira
pour l’action mécanique transmissible (A.M.T) par la liaison
(1-2) et dans le sens des efforts transmis par la pièce 2 sur la
pièce 1 : (2 → 1) :

⎧ ⃗ (2 → 1) ⎫
⃗(2 → 1) =
⎪
⎪ ⎪
⎪
( )
{ (2 → 1)} =
⎨ ⎬
⎪ ⃗ (2 → 1) =
⎪ ⃗ ˄ ⃗ (2 → 1) ⎪
⎪
⎩ ( ) ⎭

100
Dans le repère ( , ⃗, ⃗, ⃗) associé à la liaison, on écrira les composantes ce torseur.
(2 → 1) (2 → 1 )
{ (2 → 1)} = (2 → 1) (2 → 1)
(2 → 1) (2 → 1) ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Remarque : la connaissance de ces composantes ne nous renseigne en rien sur la répartition

des ⃗ (2 → 1) dans S.

1.3. Inconnues statiques de liaison

Suivant la nature de la liaison (1-2), certaines composantes du torseur (2 → 1) en A,
exprimée dans R sont soit nulles, soit liées entre elles par une ou plusieurs relations.
Les composantes non nulles et indépendantes de (2 → 1) sont appelées inconnues
statiques de liaison. Leur nombre est évidemment inférieur ou égal à 6 : ≤ .

1.4. Réciprocité (ou dualité) du torseur d’action mécanique transmissible

(T.A.M.T) et du torseur cinématique
Lorsqu’une liaison est parfaite, nous avons vu qu’il n’y a pas de phénomène de frottement
entre les surfaces de liaison ; ceci implique notamment que la puissance développée par les
actions mécaniques de liaison est nulle et donc que le comoment des torseurs { (2 → 1)} et
{ (1⁄2)} est nul.
On rappelle que pour la liaison parfaite (1-2) de centre A :
⃗(2 → 1) ⃗(1⁄2)
{ (2 → 1)} = ; { (2 → 1)} =
⃗ (2 → 1) ⃗ (1⁄2)

⃗ (2 → 1) ∙ ⃗ (1⁄2) + ⃗ (2 → 1). ⃗(1⁄2) = 0

Soit avec les notations habituelles :
(2 → 1). (1⁄2) + (2 → 1). (1⁄2) + (2 → 1). (1⁄2)
+ (2 → 1). (1⁄2) + (2 → 1). (1⁄2) + (2 → 1). (1⁄2) = 0
Comme les inconnues de la liaison ( ) et les degrés de liberté de cette liaison ( ) sont
indépendants, il résulte de l’équation (1) que chacun des six monômes du premier membre
doit être nul.
Par ailleurs, on observe que les deux termes qui composent un monôme ne peuvent pas être
nuls simultanément. En effet, considérons par exemple le premier monôme : (2 →
1). (1⁄2). si (2 → 1) ≠ 0, cela signifie que la résultante ⃗(2 → 1) a une composante non

101
nulle sur ( , ⃗ ) et donc que le degré de liberté en translation suivant ⃗ n’existe pas : =
0, par conséquent (1⁄2) = 0.
Réciproquement, si (1⁄2) ≠ 0, alors le degré de liberté en translation suivant ⃗ existe :
≠ 0 et compte tenu du fait que la liaison (1-2) est parfaite, il ne peut y avoir d’effort
transmis suivant ⃗, par conséquent (2 → 1) = 0.
Il y a donc dans l’expression (1) un terme nul par monôme.
Les deux torseurs et { (2 → 1)} et { (1⁄2)} sont réciproques et : + =

 Exemple de la liaison sphérique de centre A

Nous avons vu au chapitre 1 la forme particulière en A du torseur cinématique { (1⁄2)}
dans = ( , ⃗, ⃗, ⃗) :
(1⁄2) 0
{ (1⁄2)} = (1⁄2) 0 ( = )
(1⁄2) 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Exprimons au même point A et dans le même repère R le torseur d’action mécanique

transmissible et ce de façon que le comoment de ces deux torseurs soit nul.
(2 → 1) 0
{ (2 → 1)} = (2 → 1) 0 ( = )
(2 → 1) 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

 Exemple de la liaison pivot glissant d’axe ( , ⃗)

(1⁄2) (1⁄2)
{ (1⁄2)} = 0 0 ( = )
0 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

0 0
{ (2 → 1)} = (2 → 1 ) (2 → 1) ( = )
(2 → 1 ) (2 → 1) ( , ⃗, ⃗, ⃗)

1.5. Bilatéralité d’une liaison

d’une liaison parfaite est dite bilatérale si, au même point, elle peut transmettre deux torseurs
opposés.
Rappel : deux torseurs sont dits opposés si leur somme en même point est nulle.
Cette condition de bilatéralité implique pour certains liaisons l’existence de contacts
complémentaires.

102
  Exemple d’appui plan.
 Appui plan unilatéral (fig. 2.2)

(1⁄2) 0
{ (1⁄2)} = 0 (1⁄2) ( = )
0 (1⁄2) ( , ⃗, ⃗, ⃗)

(2 → 1) 0
D’où { (2 → 1)} = 0 (2 → 1) ( = )
0 (2 → 1)
( , ⃗, ⃗, ⃗)

 Appui plan bilatéral (fig. 2.3)

Hypothèse : les deux plans de contact de la pièce 2 avec la pièce 1 sont parallèles.

Le torseur cinématique est inchangé :

(1⁄2) 0
{ (1⁄2)} = 0 (1⁄2) ( = )
0 (1⁄2) ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Par contre, il est possible avec une telle liaison de transmettre deux torseurs (T.A.M.T)
opposés :
(2 → 1) 0
{ (2 → 1)} = 0 (2 → 1)
0 (2 → 1 )
( , ⃗, ⃗, ⃗)

− (2 → 1 ) 0
Soit { (2 → 1)} = 0 − (2 → 1 )
0 − (2 → 1)
( , ⃗, ⃗, ⃗)

103
Remarque : d’autres liaisons peuvent être conçues de façon à être bilatérales, ceci demande
toutefois, le plus souvent, l’adjonction d’élément de contact supplémentaire.

2. Exemples de liaisons parfaites

2.1. Remarque
On ne reprendra pas l’étude complète des liaisons telle qu’elle a été vue à la première partie.
On se contentera d’analyser quatre liaisons que l’on rencontre très souvent. En dehors de ces
quatre liaisons, le tableau des 11 liaisons normalisés donné en fin de la première partie
permettra de retrouver le T.A.M.T et sa forme particulière.

2.2. Liaison pivot d’axe ( , ⃗)(voir 1er partie, 2.1)

 Torseur d’action mécanique transmissible (T.A.M.T)
(1⁄2) 0
{ (1⁄2)} = 0 0
0 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

(2 → 1) 0
D’où { (2 → 1)} = (2 → 1) (2 → 1 )
(2 → 1) (2 → 1)
( , ⃗, ⃗, ⃗)

= ∶ (1⁄2)
= : (2 → 1); (2 → 1); (2 → 1); (2 → 1); (2 → 1 )

2.3. Liaison glissière d’axe ( , ⃗)(voir 1 er partie, 2.2)

 Torseur d’action mécanique transmissible (T.A.M.T)
0 (1⁄2)
{ (1⁄2)} = 0 0
0 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

0 (2 → 1)
D’où { (2 → 1)} = (2 → 1) (2 → 1 )
(2 → 1) (2 → 1) ( , ⃗, ⃗, ⃗)

= ∶ (1⁄2)
= : (2 → 1); (2 → 1); (2 → 1); (2 → 1); (2 → 1)

2.4. Liaison linéaire circulaired’axe ( , ⃗)(voir 1er partie, 2.9)

 Torseur d’action mécanique transmissible (T.A.M.T)

104
 (1⁄2) (1⁄2)
{ (1⁄2)} = (1⁄2) 0
(1⁄2) 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

0 0
D’où { (2 → 1)} = (2 → 1) 0
(2 → 1) 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

= ∶ (1⁄2); (1⁄2); (1⁄2); (1⁄2)

= : (2 → 1); (2 → 1)

2.5. Liaison hélicoïdale d’axe( , ⃗)(voir 1er partie, 2.3)

 Torseur d’action mécanique transmissible (T.A.M.T)

(1⁄2) (1⁄2)
{ (1⁄2)} = 0 0
0 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Nous avons vu qu’il existe une relation entre la fréquence de rotation (1⁄2) en / et la
vitesse de déplacement ( , ⃗ ), (1⁄2) en / :

(1⁄2) = (1⁄2)
2
Avec le de l’hélice en / . Donc = .

 Torseur d’action mécanique transmissible

Comme = , nous savons que le T.A.M.T comportera = inconnues de liaison
indépendantes.

(2 → 1) (2 → 1 )
{ (2 → 1)} = (2 → 1) (2 → 1)
(2 → 1) (2 → 1) ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Écrivons que le comoment des torseurs { (1⁄2)} et { (2 → 1)} est nul. Pour cela,
remplaçons (1⁄2) par (1⁄2).

Alors : (2 → 1) (1⁄2) + (2 → 1) (1⁄2) = 0

Soit : (2 → 1) = − (2 → 1) et le T.A.M.T s’écrit :

105
 (2 → 1) − (2 → 1)
2
{ (2 → 1)} = (2 → 1) (2 → 1)
(2 → 1) (2 → 1 ) ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Donc, comme prévu :

= : (2 → 1); (2 → 1); (2 → 1); (2 → 1); (2 → 1 )

3. Liaisons parfaites avec plan de symétrie

3.1. Particularisation du torseur statique de liaison
Supposons par exemple que le plan ( , ⃗, ⃗), soit un plan de symétrie, aussi bien pour les
surfaces de liaison que pour les forces extérieures appliquées aux pièces 1 et 2. Les actions
mécaniques élémentaires de contact dans la liaison (1-2) ⃗ (2 → 1) se repartissent de façon
symétrique par rapport à ce plan ( , ⃗, ⃗) (fig. 2.4)

Soit deux actions mécaniques élémentaires,) ⃗(2 → 1) appliquée sur une surface

élémentaire centrée en , et ⃗(2 → 1)) appliquée sur une surface élémentaire

centrée en . Ces deux actions sont symétriques par rapport au plan ( , ⃗, ⃗) et il en est de
même pour toute paire d’actions élémentaires relatives à la surface de contact S de la liaison
(1-2).
Modélisons ses deux actions élémentaires au point , milieu du segment , .
( , ⃗, ⃗). Nous écrivons :
⃗ = ⃗(2 → 1) + ⃗(2 → 1)
{ }=
⃗ , = ⃗ ˄ ⃗(2 → 1) + ⃗ ˄ ⃗(2 → 1)

106
Il est évident que, compte tenu de l’hypothèse de symétrie, la résultante ⃗ est parallèle au
plan ( , ⃗, ⃗), le moment ⃗ , est nul.
Chaque paire d’action mécanique élémentaires se réduit ainsi en un point ( , ⃗, ⃗) à un
glisseur dont la résultante est parallèle au plan de symétrie.
Effectuons la somme en A de tous ces glisseurs et nous obtenons le torseur d’action
mécanique de la liaison (1-2) :

⃗(2 → 1) = ⃗
{ (2 → 1)} =
⃗ (2 → 1) = ⃗˄ ⃗

Tel que :
⃗(2 → 1)est parallèle au plan de symétrie. Ici ( , ⃗, ⃗)
⃗ (2 → 1)est perpendiculaire en A au plan de symétrie, donc ici porté par ( , ⃗ ).
Le torseur { (2 → 1)} exprimé au ^point A et dans = ( , ⃗, ⃗, ⃗) s’écrit :
0 (2 → 1)
{ (2 → 1)} = (2 → 1) 0
(2 → 1) 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Théorème : lorsqu’une liaison (1-2) présente un plan de symétrie, aussi bien pour les surfaces
de liaisons que pour les forces extérieures appliquées, le torseur d’action mécanique associé à
cette liaison se réduit en A, centre de celle-ci, à :
- Une résultante parallèle au plan de symétrie ;
- Un moment résultant perpendiculaire au plan de symétrie.
Cas particulier : suivant la géométrie de la liaison, ce moment résultant peut aussi être nul
(voir 3.3)
3.2. Torseur d’action mécanique de liaison (T.A.M.T)
 Dans le cas d’une liaison parfaite avec plan de symétrie, le torseur associé aux actions
de la liaison ne sera plus appelé, torseur d’action mécanique transmissible (T.A.M.T)
mais torseur d’action mécanique de liaison (T.A.M.L).
Généralement le T.A.M.L comporte moins d’inconnues de liaison que le T.A.M.L et par
conséquent la règle de réciprocité avec le torseur cinématique ne s’applique plus.

3.3. Exemple d’une liaison pivot parfaite d’axe ( , ⃗)

 Recherche du T.A.M.T

107
 (1⁄2) 0
{ (1⁄2)} = 0 0
0 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

(2 → 1) 0
D’où { (2 → 1)} = (2 → 1) (2 → 1 )
(2 → 1) (2 → 1) ( , ⃗, ⃗, ⃗)

Hypothèse : soit ( , ⃗, ⃗) le plan de symétrie pour la géométrie des surfaces de la liaison (1-
2) et pour les forces extérieures appliquées.
 Recherche du T.A.M.L
Particularisons { (2 → 1)} en appliquant le théorème de la section 3.1.
⃗(2 → 1)est parallèle au plan ( , ⃗, ⃗) donc (2 → 1) = 0.
⃗ (2 → 1)est perpendiculaire au plan ( , ⃗, ⃗) donc (2 → 1) = 0 et (2 → 1) = 0
0 0
{ (2 → 1)} = (2 → 1) 0 ∶ . . .
(2 → 1 ) 0 ( , ⃗, ⃗, ⃗)

 Remarque
Comme cela avait été annoncée dans le théorème de la section 3.1, ⃗ (2 → 1)peut être nul.
Notons également que pour la liaison pivot parfaite = 5, alors que pour la liaison pivot
parfaite avec plan de symétrie, il ne subsiste que deux inconnues de liaison.

4. Contact réel entre deux solides

4.1. Surface apparente et surface réelle de contact
Imaginons une liaison appui plan et supposons que la « surface de contact » soit un carré de
côté (fig. 2.5)

108
Soit la surface apparente de contact : = . En réalité, compte tenu des imperfections
géométrique de la surface de contact et de sa rugosité, le contact se fait sur un certain nombre
de surfaces élémentaires (fig. 2.6)

La surface réelle de contact est, évidemment, bien inférieur à la surface apparente .

Les paramètres qui interviennent dans la définition de sont essentiellement :
- La nature de l’usinage des surfaces : usinage, rectification… ;
- La pression de contact qui écrasera de façon plus ou moins élastique les aspérités des
deux surfaces ;
- Le module de Young E, le coefficient de Poisson , la dureté superficielle HB… des
matériaux 1 et 2.

4.2. Modélisation des contacts géométriquement indéformables

On distinguera :
 Les torseurs de surfaces : ces surfaces sont généralement celles que l’on peut obtenir
par usinage : plans, cylindres, sphères, hélicoïdales…
 Les contacts linéaires : ces lignes sont plus souvent des segments de droite ou des
arcs de cercle.
 Les contacts ponctuels : comme son nom l’indique, c’est au point.
Remarque : ces deux derniers types de contact, linéaires et ponctuels, sont en fait des modèles
théoriques qui n’existent pas vraiment puisqu’ils supposent une pression de contact infinie.

4.3. Force élémentaire de contact

Soit deux solides 1 et 2 en contact suivant une surface , même très petite (fig. 2.7)

109
Soit un point de et autour de une surface élémentaire . Supposons qu’au point il
existe un plan tangent commun ( ) aux surfaces de contact de 1 et 2. Soit ( , ⃗ ) la normale
en P au plan ( ) dirigée vers la matière de 1.
Notons , ⃗ (2 → 1) la force élémentaire du contact de (2 → 1) au point P.

Désignons par l’angle formé par ⃗ (2 → 1) et ⃗.

4.4. Densité de force de contact

⃗( → )
La densité de force de contact au point P est la limite du rapport quand tend vers

zéro :
⃗( → )
⃗ ( → )=

Unités : ⃗ (2 → 1) en N ; en mm ; ⃗ (2 → 1) en MPa. Notons que la densité de la

force au point , ⃗ (2 → 1) est modélisable par un bipoint d’origine .

4.5. Densité normale et tangentielle-Pression locale de contact

Nous pouvons projeter le bipoint, densité de force de contact en P, ⃗ (2 → 1), sur la
normale ( , ⃗ ) au plan ( ) et sur le plan ( ) lui-même ; soit , ⃗ l’axe qui est le support de
cette projection sur ( )(fig. 2.8)

110
⃗ , (2 → 1)est la densité normale de force de contact en P.
⃗ , (2 → 1)est la densité tangentielle de force de contact en P.

⃗ , (2 → 1) = ( ) est la pression locale de contact en P.

4.6. Étude cinématique du contact « pseudo ponctuel » (ou réel)

Considérons deux solides 1 et 2 en contact suivant une petite surface entourant le point P (fig.
2.9)

Supposons que les surfaces de 1 et 2 soient régulières, c’est-à-dire qu’elles admettent un plan
tangent commun ( ) en P, et soit ( , ⃗ ) la normale en P à ( ) orientée vers la matière de 1.
Considérons le torseur cinématique { (1⁄2)} réduit au point P :
⃗(1⁄2)
{ (1⁄2)} =
⃗( 1⁄2)

Le vecteur vitesse ⃗( 1⁄2) est dans le plan ( ). Soit ⃗ le vecteur unitaire colinéaire à
⃗( 1⁄2).

111
Projetons le vecteur ⃗(1⁄2) sur ⃗ en ⃗ (1⁄2) et sur le plan ( ) en ⃗ (1⁄2) ; soit ⃗ le
vecteur unitaire colinéaires à ⃗ (1⁄2)
Définitions :
⃗( 1⁄2)est appelé vecteur vitesse instantanée de glissement de (1⁄2) en .
⃗ (1⁄2)est appelé vecteur pivotement instantané de (1⁄2).
⃗ (1⁄2)est appelé vecteur roulement instantané de (1⁄2).

4.7. Étude des torseurs statique des forces de contact

Les solides 1et 2 sont toujours en contact suivant une petite surface entourant le point P (fig.
2.10). Considérons le torseur statique des forces élémentaires de contact 2 sur 1 réduit au
point P :
⃗ (2 → 1)
{ (2 → 1)} =
⃗ (2 → 1)

Projetons ⃗ (2 → 1) sur ⃗ en ⃗ (2 → 1) et sur le plan ( ) en ⃗(2 → 1)

⃗(2 → 1) = ⃗ (2 → 1) + ⃗(2 → 1).

D’après les lois de coulomb, (voir paragraphe 4.8 ci-après), ⃗(2 → 1) et ⃗( 1⁄2) sont de
sens contraires et portés par l’axe ,⃗ .

Projetons ⃗ (2 → 1) sur ⃗ en ⃗ , (2 → 1) et sur le plan ( ) en ⃗ , (2 → 1) :

⃗ (2 → 1) = ⃗ , (2 → 1) + ⃗ , (2 → 1)
⃗ , (2 → 1)et ⃗ (1⁄2) sont en sens contraire et portés par l’axe ( , ⃗ )
⃗ , (2 → 1)et ⃗ (1⁄2) sont en sens contraire et portés par l’axe ( , ⃗)

112
Définitions :
⃗( → )est quelquefois appelé « effort normal de contact »
⃗( → )est quelquefois appelé « force de frottement »

En fait, c’est ⃗(2 → 1) qui est la résultante des efforts élémentaires de contact : ⃗ (2 → 1) et
⃗( → ) ne sont que des projections de cette résultante.
⃗ , ( → )est appelé « couple de résistance au pivotement »
⃗ , ( → )est appelé « couple de résistance au roulement ».

En fait, c’est ⃗ ( → ) qui est le moment en P des efforts élémentaires de contact ;

⃗ , ( → ) et ⃗ , ( → ) ne sont que des projections de ce moment.

Remarque : en général, et compte tenu de la fiable « déformabilité » de la plupart des

surfaces de contact, les couples de résistance au pivotement et au roulement sont très souvent
négligés alors que ⃗(2 → 1), « force de frottement » est rarement négligeable.

4.8. Lois de coulomb sur le frottement et l’adhérence

Considérons deux soildes 1 et 2 en contact suivant sur une surface S. soit un point et
⃗ (2 → 1) la force élémentaires de contact que 2 exerce sur 1 en P. soit ( ) le plan tangent à
1 et 2 en P et ( , ⃗) la normale en P à ( ) dirigée vers la matière de 1 (fig. 2.11)

 Définition de l’adhérence
Il y a adhérence en P entre 1 et 2 s’il n’y a pas mouvement relatif de ( ⁄ ) ou ( ⁄ ) au point
P.

113
Ceci implique que :
{ (1⁄2)} = 0⃗

Et en particulier ⃗ ( 1⁄2) = 0⃗

 Définition du frottement
Il y a frottement en P entre 1 et 2 s’il y a mouvement relatif de ( ⁄ ) ou ( ⁄ ) au point P
c’est-à-dire si :
⃗( 1⁄2) ≠ 0⃗

 Cas pour lequel ⃗( ⁄ ) ≠ ⃗ – Frottement

Il y a alors en P un glissement relatif de la surface de 1 sur la surface de 2(fig. 2.12)

Le support de la force élémentaire de contact en P, ⃗ (2 → 1) appartient au plan

, ⃗, ⃗( 1⁄2) .
Le support est incliné par rapport à ( , ⃗) d’un certain angle et ce dans un sens tel que :
⃗( → ) ∙ ⃗( ⁄ )<0
L’angle , appelé angle de frottement, caractérise la nature du contact en P entre 1 et 2.
=
Est appelé facteur de frottement. Nous donnerons certaines valeurs de pour les matériaux
usuels à la section 4.9.

Remarque : lorsqu’il y a frottement au point P entre 1 et 2. Il existe une relation entre les
densités normale et tangentielle de force de contact (fig. 2.13)

114
 ⃗, ( → ) = ⃗ , ( → )

 Cas pour lequel ⃗( ⁄ ) = ⃗ – Frottement

Il y a alors adhérence de 1 sur 2 en P.
Le support de la force élémentaire de contact en P ⃗ (2 → 1), fait avec la normale ( , ⃗ ) un
angle inconnu mais tel que :
<
L’angle ′ appelé angle d‘adhérence caractérise la nature du contact en P entre 1 et 2.
′= ′
est appelé facteur d’adhérence. En général, et au moins pour les métaux usuels, > .
Le support de ⃗ (2 → 1) se trouve à l’intérieur d’un cône d’axe ( , ⃗) et de demi-angle au
sommet ′. Ce cône est appelé cône d’adhérence, (fig. 2.14).

 Cas particulier important

On peut considérer le cas limite entre l’adhérence et le frottement. Ce cas est désigné par
équilibrestrict. Dans ce cas, ⃗( ⁄ ) = ⃗mais on connait généralement le sens dans

115
lequel la rupture d’équilibre risque de se produire. Ce sens est souvent désigné par le sens de
la tendancedu mouvement.
Dans ce cas, le support de ⃗ (2 → 1) en P fait avec la normale ( , ⃗) un angle tel que :
=
Il découle de cette étude sur l’adhérence que :
⃗, ( → ) ≤ ′ ⃗ , ( → )
Le signe égal correspond au cas de l’équilibre strict.

4.9. Valeurs des facteurs de frottement et d’adhérence pour quelques

matériaux usuels (valeurs moyennes)
Notons que les valeurs numériques du facteur de frottement et du facteur d’adhérence ′
sont souvent proches l’une de l’autre.
= tan et ′ = tan ′ ne dépendent que de :
- La nature des matériaux en contact ;
- L’état des deux surfaces en contact.
Les surfaces étant supposées correctes géométriquement et convenablement polies, on peut
distinguer deux valeurs extrêmes suivant que le contact est sec ou lubrifié.
le facteur de frottement donné dans le tableau ci-joint est une valeur « stabilisée » en
frottement continu.

116
Avertissement : ces valeurs ne sont que des ordres de grandeur. À partir de conditions plus
spécifiques, fretting par exemple [déplacement très petit et alternés, (0,01 ≤ ≤ 0,1)], il est
habituel de rencontrer des coefficients nettement plus importants.

4.10. Torseur d’action mécanique de liaison dans le cas du frottement.

 Pour un contact de surface (fig. 2.13)
Soit P un point quelconque à la surface S de contact entre 1 et 2 et soit ⃗ , (2 → 1) et
⃗ , (2 → 1) les densités normales et soit A un point quelconque.

⎧ ⎫
⃗(2 → 1) = ⃗ (2 → 1) + ⃗ , (2 → 1)
⎪
⎪ , ⎪
⎪
( )
{ (2 → 1)} =
⎨ ⎬
⎪ ⃗ (2 → 1) =
⎪ ⃗˄ ⃗ , (2 → 1) + ⃗ , (2 → 1) ⎪
⎪
⎩ ( ) ⎭
 Pour un contact linéaire
Dans ce cas, il n’y a évidemment pas de « surface de contact » mais on peut définir une
densité linéique de force de contact au pointP.
⃗ (2 → 1)
⃗= (en N⁄mm , par exemple)

117
 est l’élément de longueur de la ligne de contact entourant le point P(fig. 2.15)

Par analogie avec le contact de surface on définira :

- La densité linéique normale : ⃗ , (2 → 1), portée par ( , ⃗) ;
- La densité linéique tangentielle : ⃗ , (2 → 1), portée par , ⃗ (fig. 2.16)

Exprimons dans ce cas en un point A quelconque le torseur d’action mécanique de liaison

associé au contact linéaire (1-2)

⎧ ⎫
⃗(2 → 1) = ⃗ , (2 → 1) + ⃗ , (2 → 1)
⎪
⎪ ⎪
⎪
( )
{ (2 → 1)} =
⎨ ⎬
⎪ ⃗ (2 → 1 ) =
⎪ ⃗ ˄ ⃗ , (2 → 1) + ⃗ , (2 → 1) ⎪
⎪
⎩ ( ) ⎭

 Pour un contact ponctuel en P

Supposons qu’il existe un plan tangent ( ) à la surface de 2 en P.
La force de contact ⃗(2 → 1) peut être considérée comme la somme de l’effort normal de
contact ⃗(2 → 1) qui est la trajectoire de ⃗(2 → 1) sur ( , ⃗ ) et de l’effort tangentielle de

118
contact ⃗(2 → 1) qui est la projection de ⃗(2 → 1) sur , ⃗ tel que , ⃗ appartient au plan
( )(fig. 2.17)

Au point de contact P, le torseur associé à l’action mécanique de liaison (1-2) se réduit à un

glisseur :
⃗(2 → 1) = ⃗(2 → 1) = ⃗ (2 → 1) + ⃗(2 → 1)
{ (2 → 1)} =
⃗ (2 → 1) = 0⃗

4.11. Résistance au pivotement (voir paragraphes 4.6 et 4.7)

Les vecteurs ⃗ (2⁄1), fréquence instantanée de pivotement et ⃗ , (2 → 1) couple de
résistance au pivotement sont en sens contraire et portés par la normale ( , ⃗ ) en P au plan
( )(fig. 2.18) :

⃗ , (2 → 1) = ⃗˄ ⃗ ,
( )

119
Par ailleurs, on montre expérimentalement que ⃗ , (2 → 1) est sensiblement

proportionnelle à ⃗ (2 → 1) . On écrit alors :

⃗ , (2 → 1 ) ≈ ⃗(2 → 1) (a)

est le coefficient de résistance au pivotement. On remarque que est homogène à une

longueur.
dépend essentiellement de l’importance de la surface de contact. est en général négligeable
pour les matériaux durs.
Pour les matériaux mous, par exemple pneu avant de véhicule sur chaussée, n’est plus
négligeable et justifie l’existence de la direction assistée sur nombre de voitures.

4.12. Résistance au roulement (voir paragraphes 4.6 et 4.7)

Les vecteurs ⃗ (2⁄1), fréquence instantanée de roulement et ⃗ , (2 → 1) couple de

résistance au roulement sont en sens contraire et portés par la normale ( , ⃗) en P au plan

( )(fig. 2.19) :

⃗ , (2 → 1) = ⃗˄ ⃗ ,
( )

120
Par ailleurs, on montre expérimentalement que ⃗ , (2 → 1) varie dans le même sens que

⃗(2 → 1) . On écrit alors :

⃗ , (2 → 1) ≈ ⃗ (2 → 1) (b)

est le coefficient de résistance au roulement. On remarque que est homogène à une

longueur.
dépend de ⃗ (2 → 1) mais également de ⃗ (1⁄2) , du rayon de courbure des surfaces

en contact et de dureté des matériaux.

Remarque : ces modèles (a) et (b) ne sont que le reflet d’une réalité encore fort difficile à
représenter.

121
Chapitre

7
DYNAMIQUE DES SYSTÈMES MATÉRIELS

Isaac Newton : (1642-1727)

Newton formule l'hypothèse audacieuse selon
laquelle la Lune « tombe » sur la Terre de la même
manière qu'un objet une pomme par exemple...
tombe sur le sol. Mais en raison de sa vitesse
initiale, la Lune décrit une trajectoire curviligne.
Chute verticale et mouvement orbital sont donc des
mouvements de même nature. Puis Newton étend
cette hypothèse à tout corps céleste en orbite et
aboutit à la loi suivante : « Deux corps quelconques
s'attirent selon une force proportionnelle au produit
de leur masse et inversement proportionnelle au
carré de la distance qui les sépare ».

Objectifs :
Comprendre la notion de référentiel galiléen ;
Maitriser et savoir appliquer le principe fondamental de la dynamique ;
Savoir mettre en œuvre les théorèmes généraux ;
Maitriser les notions de fonction de forces, de potentiel et de la puissance ;
Interprétation de la résolution des équations différentielles du mouvement ;

122
I. Approche historique
La cinématique ne peut constituer à elle seule la science du mouvement, dans la mesure
précisément où elle ne tient compte ni des causes qui le produisent ni de ce à quoi il
s'applique. La science galiléenne laisse sans réponse la question des rapports entre la matière
et le mouvement, qui, par contre, était au cœur de la théorie d'Aristote. On verra comment
Newton, par l'introduction d'une dynamique fondée sur les concepts renouvelés de masse et de
force, pensera avoir réglé cette question. On constatera que, comme l'ont souligné les auteurs
du XIX siècle, et notamment Mach, Newton n'est pas parvenu à remplir entièrement son
programme, dans la mesure où il n'a pas su donner du mouvement de translation uniforme,
dit« inertiel », une explication «matérialiste», c'est-à-dire uniquement en termes d'espace, de
temps et de matière. On verra comment Einstein, avec la théorie de la relativité générale et
l'idée que la structure géométrique de l'espace est déterminée par la distribution des masses
qui s'y trouvent, a finalement résolu le problème du lien entre la cinématique et la dynamique.

II - Principe d'inertie, référentiels galiléens

II - 1 : Principe d'inertie :
Il existe des référentiels privilégiés, appelés référentiel galiléen, dans lesquels le mouvement
d'un point matériel isolé est rectiligne uniforme.

II - 2 : Remarques diverses :
- Toutes les interactions connues ont la propriété de décroître avec la distance, ce qui permet
de concevoir un système isolé comme un système situé à une distance très grande de tout
autre système (le très grande devant s’entendre comme très grande devant la portée des
interactions considérées).
- Galilée : « Tout corps persévère dans l'état de repos ou de mouvement uniforme en ligne
droite dans lequel il se trouve, à moins que quelque force n'agisse sur lui et ne le contraigne à
changer d'état ».
- « Les » grecs croyaient que le mouvement devait s'arrêter dès que cessait la cause qui lui
avait donné naissance.
- Généralisation relativiste : « dans certains référentiels en translation uniforme les uns par
rapport aux autres, les lois de la physique sont invariantes » ou « les lois de la physique
restent invariantes (lesmêmes) dans n'importe quel référentiel galiléen » ; ce qui ne veut pas
dire que les quantités mesurées ont la même valeur dans ces référentiels.

123
- Ce que dit le principe de l'inertie c'est que dans un référentiel galiléen n'importe quel point
matériel serait animé d'un mouvement rectiligne uniforme ou au repos.
- Dans la pratique la notion de référentiel galiléen est locale (aussi bien dans l'espace que
dans le temps) : le référentiel terrestre est galiléen avec une bonne approximation pour une
expérience limitée dans le temps (i.e. pendant une durée << T rotation de la terre) et se
déroulant dans un lieu de faibles dimensions par rapport au rayon de la terre. Par contre, il ne
pourra pas être considéré comme galiléen si l'on étudie le lancement d'une fusée, pour cela il
faudra se placer dans la référence géocentrique ou même dans la référence de Copernic, par
exemple pour étudier les marées.
- On a introduit au chapitre précédent la notion d'interactions entre deux points matériels. On
peut aussi dire que l'on subit une force exercée par l'autre et réciproquement. Les lois qui
régissent ces forces sont trouvées ou vérifiées (après avoir été conjecturées par symétries)
grâce à des expériences, notamment par l'effet qu'elles ont sur le mouvement d'un point
matériel. Galilée s'est aperçu (expérimentalement !) que la force n'était pas associée à un
changement de position comme on le croyait avant, mais à un changement de vitesse. Puis
Newton l'a associé à un changement de quantité de mouvement.
- Si ( ) ( ′) sont deux références en translation rectiligne et uniforme, l'un par rapport à
l'autre, on a ∀ ⃗ ⁄ = ⃗ ⁄ (puisque ⃗ ⃗ sont nulles). ⇒ Si l'un des deux référentiels
est galiléen, l'autre le sera aussi, ce qui veut dire que le référentiel de Copernic n'est qu'un
référentiel galiléen parmi une infinité d'autres et ne peut être qualifié de référentiel absolu.

III - Dynamique dans un référentiel galiléen

III - 1 : Principe fondamental de la dynamique des systèmes matériels fermés
On considère ici un système matériel fermé, c'est-à-dire constitué en permanence des mêmes
constituants (qui n'échange donc pas de matière avec l'extérieur et n’est pas le lieu de réaction
chimique ou de désintégrations, …) :

= 0.

Remarque : On trouve également dans les livres, la dénomination loi fondamentale de la

dynamique car cette relation peut être prouvée si l'on prend la conservation de l'énergie d'un
système isolé comme principe et non pas comme conséquence de ce qui suit. Dans tous les
cas « Le plus important des résultats auxquels nous sommes arrivés est que précisément les
principes de la mécanique (…) ne peuvent en aucune façon être considérés en eux-mêmes
comme des vérités mathématiques démontrées, mais au contraire comme des propositions qui

124
non seulement admettent, mais encore réclament, le contrôle perpétuel de l’expérience. » (E.
Mach dans « La Mécanique », p. 230)

III-1-a : Énoncé n°1

Il existe au moins un référentiel (appelé galiléen) tel que pour tout système matériel fermé
( ) et à tout instant t, on a égalité entre le torseur des forces extérieures appliquées au
système et le torseur dynamique par rapport à .
⃗ ℳ⃗ ⁄ = ⃗⃗
III-1-b : Énoncé n°2
Il existe au moins au référentiel galiléen R tel qu'en tout point fixe O de ce référentiel, le
mouvement d'un système matériel fermé ( ) satisfait à :
⃗ ⃗
= ⃗ = ℳ⃗ (Résultante et moment des forces extérieures)

Remarques : 1) ces 2 égalités sont aussi connues sous le nom de théorème de la quantité de
mouvement et théorème du moment cinétique.
2) ⃗ et ⃗ sont également appelés moment linéaire et moment angulaire

III - 2 : Équivalence des deux énoncés du principe fondamental, en un point fixe

III-2-a : Théorème du centre de masse
On a vu dans le chapitre cinétique, que dans un référentiel quelconque et pour un système
matériel pour lequel on peut inverser dérivée par rapport au temps et intégrale sur la masse du
⃗
système, ⃗ = ∫{ }
⃗( ) = . En combinant ce résultat avec l’égalité des résultats de
⃗
⃗ ℳ⃗ ⁄ et ⃗ ⃗ (énoncé 1)on obtient : = ⃗ , c’est-à-dire 1⟹2 inversement, on
⃗ ⃗
peut combiner = ⃗ avec = ⃗, pour trouver ⃗ = ⃗, c’est-à-dire 2⟹1

Remarque : si, de plus, le système matériel est fermé, alors le mouvement de son centre de
masse est celui d'un point matériel de masse égale à la masse totale du système et soumis
à⃗
⃗ ⃗
Puisqu’alors ⃗ = = .

III-2-b : Théorème du moment cinétique

125
Au chapitre cinétique, on a également vu que pour tout système matériel tel que l’on peut
échanger dérivée par rapport au temps et intégrale sur le volume du système, on a
⃗
∀ = ⃗ ⁄ + ⃗ ˄⃗ ⁄

⃗
Dès lors, en un point fixe (de pas forcément du système), ⃗ = 0⃗ et = ⃗ et comme
⃗
d’aprèsl’énoncé 1, ⃗ = ℳ⃗ on en déduit = ℳ⃗ c’est-à-dire 1⟹2.

Pour démontrer que 2⇒1, utilisons le fait qu’en un point quelconque de l’espace et pour
tout système tel que l’on peut échanger dérivée par rapport au temps et intégrale sur le volume
du système : ⃗ = ⃗ + ⃗˄ ⃗(relation caractéristique du torseur cinétique). Dès lors,
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
= + ˄ ⃗ + ⃗˄ sont encore en appliquant le théorème rappelé ci-dessus,

ainsi que l’énoncé 2: ⃗ ⁄ + ⃗˄ ⃗ ⁄ = ℳ⃗ + ⃗ ˄ ⃗ + ⃗˄ ⃗ ⁄ soit après

ℳ⃗

simplification par ⃗ = ⃗ + ⃗ ˄ ⃗, ⃗ = ℳ⃗ c’est-à-dire la deuxième partie du premier

énoncé.

⃗
Remarques : - en un point quelconque, on a = ℳ⃗ + ⃗˄ ⃗ et en particulier
⃗
= ℳ⃗ même si G est mobile !

- par rapport à un axe ∆,fixe dans R, ∆ = ℳ⃗ ⁄∆

- on a en fait démontré l’équivalence des deux énoncés non seulement pour un
système fermé, mais pour un système tel que l’on puisse échanger dérivée par rapport au
temps et intégrale sur la masse du système.

III - 3 : Théorème des actions réciproques (de l'action et de la réaction)

Théorème : le torseur [ ⃗ → ]des forces exercées par un système matériel fermé ( ) sur un
autre système matériel fermé( ) est l'opposé du torseur[ ⃗ → ] des forces exerces par ( )
sur ( ):
⃗ → = −[ ⃗ → ]

c'est-à-dire non seulement ⃗ → =−⃗ → , mais aussi ∀ , ℳ⃗ →

= −ℳ⃗ →

126
Démonstration : soient ⃗ [ ⃗ ] les torseurs dynamiques des systèmes ( ) et ( ),

dont la réunion forme un système ( ) de tenseur dynamique ⃗ . On applique alors l’énoncé

1 du principe fondamental de la dynamique, successivement à( ),( ) et ( )
⃗ = ⃗ → + ⃗ → , ⃗ = ⃗ → + ⃗ →
⃗ = ⃗

Où ′′ ′′ correspond à ( ) et ( ), c’est-à-dire à l’extérieur de ( ). D’après la linéarité

des intégrales quant au domaine d’intégration on a ⃗ = ⃗ + ⃗ . Dès lors

⃗ = ⃗ = ⃗ + ⃗ = ⃗ → + ⃗ → + ⃗ → + ⃗ →

Comme de plus, ⃗ → + ⃗ → = ⃗ , on en déduit ⃗ → =− ⃗ → .

Remarque : c'est ainsi un théorème contre un principe en mécanique du point parce que le
principe fondamental énoncé ci-dessus est plus général que celui de mécanique du point.

Corollaire : Le torseur des forces intérieures à un système matériel fermé est nul : ⃗ = 0⃗

C’est-à-dire ⃗ = 0⃗ et, ∀ , ℳ⃗ = 0⃗

Démonstration : en décomposant un système quelconqueen paires de sous-systèmes

uninteragissent entre eux, on voit que le torseur des forces intérieures au système est nul
puisque les différents termes s’annulent deux à deux.

Définition : on dit qu'un système est pseudo-isolé lorsque ⃗ = 0⃗ c'est-à-dire non

seulement ⃗ = 0⃗mais aussi ∀ , ℳ⃗ = 0⃗ . Si en fait, aucune force n'est exercée par

l'extérieur, on dit que le système est isolé.

IV - Dynamique dans un référentiel non-galiléen

IV - 1 : Torseur de forces d'inertie

Théorème : il est encore possible d'utiliser le principe fondamental même dans un référentiel
non-galiléen, à condition de rajouter les torseurs de forces d'inertie− ⃗ et − ⃗ , où − ⃗

où représente ce que l’on appelle le torseur des forces d'inertie d'entraînement et − ⃗ le

torseur des forces d'inertie de Coriolis.

127
Démonstration : on a vu en cinématique que ⃗ = ⃗ + ⃗ + ⃗ en un point N quelconque. On
en déduit donc que :

⃗ = ⃗˄ ⃗ ( ) = ⃗˄( ⃗ + ⃗ + ⃗ ))

= ⃗˄ ⃗ ( ) + ⃗˄ ⃗ ( ) + ⃗˄ ⃗ ( )

On peut alors définir ⃗ tel que ⃗ = ∫ ⃗ ( ) et ⃗ =∫ ⃗˄ ⃗ ( ) et de même que

pour ⃗ et ⃗ . Si le référentiel absolu est galiléen mais pas le référentiel relatif, on a alors :
⃗ = ⃗ = ⃗ + ⃗ + ⃗ ⟹ ⃗ = ⃗ − ⃗ − ⃗

( )
Remarque : la densité massique de forces d’inertie d’entraînement est donc ⃗ = − ⃗ et de
( )
même ⃗ = −⃗ .

IV - 2 : Théorème du moment cinétique dans le référentiel barycentrique

Théorème : dans un référentiel barycentrique par rapport à un référentiel galiléen, on peut

appliquer le théorème du moment cinétique sans considérer les moments des forces d'inertie
⃗∗
= ℳ⃗
∗

∗
Démonstration : étant donné que les axes de restent par définition // à ceux de , c’est-à-
⃗ ⃗ ⃗∗ ⃗∗
dire ⃗ ∗⁄ et donc ∀ ⃗ = ∗
il vient que = ∗
Comme de plus, d'après

le théorème de Koenig sur lesmoments cinétiques (démontré en cinétique pour tout système
tel que l’on peut échanger dérivée par rapport au temps et intégrale sur le volume du système,
sans référence à un éventuel caractère galiléen)
⃗∗ ⃗∗ ⃗
∀ ⃗∗ = ⃗∗ = ⃗∗ = ⃗ ⁄ on a, = = . Comme est galiléen
∗

⃗ ⃗∗
ℳ⃗ = et donc ∗
= ℳ⃗ sans que l’on ait eu à rajouter de moments de forces

d’inertie.

⃗∗ ⃗∗
Remarques :- en un autre point N : = ∗
= ℳ⃗ = ℳ⃗ + ⃗ ˄ ⃗, ce qui veut

dire que si ⃗ = 0⃗, le théorème ci-dessus est encore applicable en un point quelconque

128
 ⃗
N.Toutefois ⃗ = 0⃗ ⟹ = 0⃗ et même ⃗ = (si le système est fermé), soit en fait ∗

galiléen
∗
- n'est pas forcément galiléen même si R l'est, par exemple si G est en
translation curviligne ou en translation rectiligne accélérée dans R.

129
Chapitre

8
ENERGÉTIQUE

Objectifs

Comprendre les notions de puissance, travail et énergique potentielle ;

Énoncer le théorème de l’énergie cinétique ;
Comprendre la notion d’énergie mécanique ainsi que sa loi de conservation ;
Comprendre la notion d’intégrale première du mouvement ;
Définir un système matériel ;
Étudier l’équilibre d’un système matériel ainsi que sa stabilité.

130
I-Puissance, Travail, Énergie potentielle
I-1 Puissance
a) Expressions générales
Définition : la puissance instantanée ( ) du système de forces de résultante
⃗=∫ ⃗( )
, s’exerçant sur le système continu (éventuellement par morceaux)( )
{ ( )}

est donnée par

ℜ( )= ⃗( )( )∙ ⃗ ⁄ℜ
{ ( )}

Elle dépend du référentiel étudié par le biais des vitesses.

L’unité dans le système international est le Watt (symbole W) comme la dimension de la
puissance est : [ ] = × = , 1 =1 . .
Grâce à la linéarité de l’intégrale, il est toujours possible de séparer la puissance totale, c’est-
à-dire celle de l’ensemble des forces exercées sur le système, en une somme de puissance
correspondant à des ensembles de forces élémentaires différents : on peut par exemple
calculer séparément la puissance du poids et celle des forces de contacts.

Théorème : la puissance des forces de pesanteur exercée sur un système quelconque est :

ℜ(
⃗ ) = ⃗ ∙ ⃗/ℜ où ⃗/ℜ est la quantité de mouvement du système. Plus généralement la

puissance de tout système de force de densité constante est simplement égale au produit
scalaire de cette densité massique par la quantité de mouvement du système.

Démonstration : pour les forces de pesanteur ⃗( )( )= ⃗= ⃗

Donc ℜ( ) = ∫{ ( )}
⃗∙ ⃗ ⁄ℜ = ⃗ ∙ ∫{ ( )}
⃗ ⁄ℜ = ⃗ ∙ ⃗/ℜ (et même

ℜ( )= ⃗∙ ⃗ ⁄ℜ si l’on peut intervenir intégrale sur la masse du système et dérivation par

rapport au temps, puisque alors ⃗/ℜ = ⃗ ⁄ℜ ).

On a vu au chapitre précédent, que le torseur des forceurs intérieures d’un système matériel
continu étant nul, il est intéressant de décomposer ⃗( )( ) et ⃗( )
( ) + ⃗( )
( ). On
décomposera donc de même (t) en :
( ) ( )
( )=∫ ⃗ ( )∙ ⃗ ⁄ℜ et ( )=∫ ⃗ ( )∙ ⃗ ⁄ℜ .

Dans le cas général, bien que ⃗ ( ) = ∫ ⃗( )

( ) = 0⃗, n’est pas forcément nul.

131
Remarque 1 : dans le cas particulier du contact ponctuel où la force de contact ⃗ ne s’exerce
qu’en un seul point , la puissance de cette force est donnée par ( )= ⃗∙ ⃗ ⁄ℜ ( ).

Remarque 2 : la puissance des forces de Coriolis est toujours nulle : on a vu que

⃗( )
( ) = − ⃗ = −2 ⃗ ˄ ⃗ ( ) où ⃗ ( ) = ⃗ ⁄ℜ . On a donc :

( )= ⃗( )
( )∙ ⃗ ⁄ℜ = − (2 ⃗ ˄ ⃗ ( )) ∙ ⃗ ( ) =0

b) Puissances des forcesexercées sur un solide

Dans le cas où le système est un solide (S), on peut utiliser la relation caractéristique du
torseur des vitesses pour trouver une expression sans intégrale de :
∀ ,

= ⃗( )( )∙ ⃗ ⁄ℜ = ⃗( )( ) ⃗ ⁄ℜ + ⃗˄ ⃗

= ⃗( )( )∙ ⃗ ⁄ℜ + ⃗( )( )∙ ⃗˄ ⃗

Soit :

= ⃗( )( ) ∙ ⃗ ⁄ℜ + ⃗∙ ⃗˄ ⃗( )( )

= ⃗∙ ⃗ ⁄ℜ + ⃗∙ ⃗˄ ⃗( )( )

= ⃗∙ ⃗ ⁄ + ⃗∙ ⃗

Ce qui veut dire que pour tout solide /ℜ = ⃗ ; ℳ⃗ ∗ ⃗ ⁄ℜ ; ⃗ ⁄ℜ la puissance des forces
exercées sur un solide est donc égale au comoment du torseur force par le torseur des vitesses.
(Elle ne dépend donc pas du point utilisé pour la calculer, pour peu qu’il appartienne au solide
ou reste toujours à distance constante de tous les points du solide – conditions d’applicabilité
de la formule du torseur cinématique.)
Comme de plus le torseur d’une somme de répartition de force est la somme des torseurs
correspondant à chaque répartition, on pourra ici aussi décomposer la puissance totale en la
somme des puissances correspondant à chaque type de forces. Comme de plus chaque
comoment est indépendant du point où il est calculé, il est possible de le calculer au point
d’application du système de force concerné. Or le moment d’une résistance de forces par
rapport à son point d’application est toujours nul (par définition même du point
d’application). Chaque comoment se simplifie donc en un produit de la résultante par la

132
vitesse du point d’application (en particulier, ℜ(
⃗ ) = ⃗ ∙ ⃗ = ⃗ ∙ ⃗/ℜ , ce qui est normal

puisque, pour un solide on peut toujours intervenir intégrale sur la masse du système et
dérivation par rapport au temps). On a donc finalement :
⃗ = ∑ ⃗ , alors / =∑ ⃗ ∙ ⃗ / où les points sont les points d’application des

résultantes ⃗ .

Remarque : on en déduit facilement que la puissance des forces intérieurs à un solide est nulle
puisque le torseur des forces intérieures est nul.

c) Puissances de force de contact entre deux solides

Pour un système de solides en mouvement les uns par rapport aux autres, on ne peut pas
définir de référentiel dans lequel tous les points du système restent immobiles ou à la distance
constante les uns par rapport aux autres. La puissance des forces intérieurs n’a alors aucune
raison d’être nul. Toutefois, pour chaque solide pris individuellement, la puissance des forces
intérieurs à ce solide est nul ; le travail des forces intérieurs aux systèmes de solides est donc
uniquement composé du travail des forces d’interactions entre les solides. Parmi ces forces,
celles intervenant dans les contacts sont généralement prédominantes.
Considérons donc le cas d’un solide en contact avec un solide fixe dans , on note
⃗ → , la résultante des forces de contact exercées par sur et ℳ⃗ le moment des
→

actions de contact de 2 sur 1en un point I. commun aux deux solides. D’après ce qui précède
la puissance des forces de contact exercées par sur , s’écrit : → = ⃗ → ∙⃗ +

ℳ⃗ →
∙ ⃗ ⁄ℜ , où I est un point de contact quelconque (propriété du comoment). Si l’on
considère maintenant la puissance totale de contact entre 1 et 2 dans le référentiel , on a :
= → + → = ⃗ → ∙⃗ + ℳ⃗ →
∙ ⃗ ⁄ℜ + ⃗ → ∙ ⃗ + ℳ⃗ →
∙ ⃗ ⁄ℜ

Or d’après le théorème de l’action de la réaction, ⃗ → =−⃗ → et ℳ⃗ = −ℳ⃗ .

→ →

Comme de plus, les vitesses de glissement et de roulement de par rapport à s’écrivent :

⃗ ⁄ = ⃗ ⁄ = ⃗ ⁄ℜ − ⃗ ⁄ℜ et ⃗ ⁄ = ⃗ ⁄ℜ − ⃗ ⁄ℜ , on en déduit que :

= ⃗ → ∙ ⃗ ⁄ + ℳ⃗ →
∙ ⃗ ⁄ = ⃗ → ∙ ⃗ ⁄ + ℳ⃗ →
∙ ⃗ ⁄

Ceci peut encore se simplifier en se rappelant que par définition : ⃗ → = ⃗→ + ⃗ →

Et ℳ⃗ →
= ℳ⃗ (2 → 1) + ℳ⃗ (2 → 1), où les notations « tangentielles » et « normales » se
rapportent au plan tangent aux deux solides au point de contact considéré. On a donc

133
finalement (indépendamment du référentiel considéré, puisque le torseur des forces et les
vitesses relatives sont indépendantes du référentiel) :
= ⃗→ ∙ ⃗ ⁄ + ℳ⃗ (2 → 1) ∙ ⃗ ⁄ + ℳ⃗ (2 → 1) ∙ ⃗ ⁄

= ⃗→ ∙ ⃗ ⁄ + ℳ⃗ (1 → 2) ∙ ⃗ ⁄ + ℳ⃗ (1 → 2) ∙ ⃗ ⁄

Remarque : si les lois du frottement à sec de coulomb peuvent être appliquées, tous les
produits scalaires ci-dessus sont négatifs ou nuls. On retrouve bien le fait que les forces de
frottements font perdre de la puissance et dissipent de l’énergie.
si maintenant, on ne prend plus un point de contact quelconque, mais le point d’application de
la résultante des forces exercées par sur (qui est le même que celui des forces exercées
par sur , puisque les torseurs sont opposés), le moment des forces de contact par rapport
à ce point est nul et il ne reste plus que le produit de la force de frottement ^par la vitesse de
glissement au point d’application :
( ↔ ) = → + → = ⃗ → ∙ ⃗ ⁄ ( ⃗ → )

Définition : on dira que la liaison entre et est parfaite si = 0. D’après la

formule ci-dessus, cela se produit soit s’il n’y a pas de glissement au point d’application des
forces de frottement, même si les frottements sont non nuls, soit s’il n’y a aucun type de
frottement.

1.2 . Travail
a) Lien entre travail et puissance
Définition : on obtient le travail élémentaire à partir de la puissance en multipliant ( ) par la
durée élémentaire : = ( ) = + = ( ) + ( ) . Le travail
total s’obtient après intégration par rapport au temps. Il dépend à priori du référentiel dans
lequel on le calcul ainsi que la trajectoire de tous les points su système. S’il est positif, on
parlera de travail moteur.
L’unité du travail dans le système internationale (SI) est le joule (symbole J).
[ ]= [ ]× = ML T × T = ML T donc1 J = 1 kg. m . s .

134
Remarque : dans le cas particulier d’un système en translation rectiligne (pas nécessairement
uniforme !!!) de vecteur vitesse ⃗( ) (c’est-à-dire que ∀ , ∀ ( ), ⃗ ⁄ℜ ( ) = ⃗ ( )), pour
lequel on puisse intervertir intégrale sur la masse et l’intégrale par rapport au temps, on a :

= ⃗ ( , )∙ ⃗ ⁄ℜ ( ) = ⃗ ( , ) ∙ ⃗( )
( ) ( )

= ⃗ ( , ) ∙ ⃗( )
( )

Soit = ∫ ⃗ ( ) ∙ ⃗( ) = ∫ ⃗ ( ) ∙ ℓ⃗. (la résultante ⃗ peut dépendre du temps). Cette égalité

n’est toutefois pas vraie pour n’importe quel mouvement d’un système continu général.
D’ailleurs même pour un solide, on a
∀ , = /ℜ = ⃗ ; ℳ⃗ ∗ ⃗ ⁄ℜ ; ⃗ ⁄ℜ = ⃗∙ ⃗ ⁄ℜ + ⃗ ⁄ℜ ∙ ℳ⃗ qui n’est

donc pas égal à quelque chose du type = ⃗ ( ) ∙ ℓ⃗ qu’en considérant le point d’application
P de la résultante de toutes les forces exercées sur le solide. En effet, pour ce point, par
définition ℳ⃗ = 0⃗ et donc = ⃗∙ ⃗ ⁄ℜ = ⃗( ) ∙ ℓ ⃗
Comme pour la puissance, ont peut toutefois décomposer le travail de la totalité des forces en
une somme des travaux de chaque système de forces. En particulier pour un solide, pour
lequel ⃗ = ∑ ⃗ , alors =∑ ∫ ⃗ ∙ ⃗ ⁄ℜ , où les points sont les points d’applications

des résultantes ⃗ . Si, de plus, ces résultantes sont indépendantes du temps et que leur point
d’application ne change pas au cours du temps, on aura simplement
=∑ ⃗ ∙ , ,
⃗

Remarque : dans un référentiel non-galiléen, il ne faut pas oublier le travail de la force

d’inertie d’entrainement (celle de Coriolis ne travail pas, puisque sa puissance est nulle).

b) Travail des forces intérieures

i) Indépendance par rapport au référentiel
Théorème : la puissance, et donc le travail, des forces intérieures à un système ne dépendent
pas du référentiel dans lequel ils sont calculés.

Démonstration : calculons la puissance des forces intérieurs à un système (par forcément

solide), dans deux référentiels (choisi comme référentiel absolu) et ℜ’ (choisi comme
135
 ( )
référentiel relatif) et montrons qu’elles sont égales à : ⁄ℜ ( )=∫ ⃗ ( )∙ ⃗ ⁄ℜ et
( )
⁄ℜ ( )=∫ ⃗ ( )∙ ⃗ ⁄ℜ , ‘rappelons que les densités massiques de forces – tout
comme les forces – sont indépendantes du référentiel). Dès lors :
( ) ( )
⁄ℜ ( )− ⁄ℜ ( )=∫ ⃗ ( )∙ ⃗ ⁄ℜ − ⃗ ⁄ℜ =∫ ⃗ ( )∙ ⃗ ( ) où ⃗ ( )
est la vitesse d’entraînement du point A. or, on a vu que pour tout point de l’espace, les
vitesses d’entraînement forment un torseur. Si on appelle l’origine de ℜ′, on a alors :
( )
⁄ℜ ( )− ⁄ℜ ( )=∫ ⃗ ( )∙ ⃗ ( )+ ⃗ ˄ ⃗ soit :

⁄ℜ ( )− ⁄ℜ ( )= ⃗( )
( )∙ ⃗ ( ) + ⃗( )
( )∙ ⃗˄ ⃗

( ) ⃗˄ ⃗( )
=∫ ⃗ ( )∙ ⃗ ( ) + ⃗ ∫ ( ) = ⃗ ∙⃗( ) + ⃗ ∙ ℳ⃗ ⁄ = 0⃗,

puisque le torseur des forces intérieurs et nuls.

Remarque : ce n’est pas parce qu’il ne dépend pas du référentiel dans lequel on le calcule,
que le travail des forces intérieurs est forcément nul. Il ne l’est toujours que dans le cas d’un
solide ou dans le cas où les forces de contact entre solides sont parfaites (cf. ci-dessus)

ii) Exemple de non-nullité

Considérons le système formé par deux points matériels et :
= ⃗ → ∙⃗ + ⃗ → ∙ ⃗ , or ⃗ → =−⃗ → donc = ⃗ → ∙ ⃗ − ⃗
⃗ ⃗
⟹ = ⃗ → ∙ − = ⃗ →
⃗− ⃗ d’où

= ⃗ → ∙ ⃗= → ∙
Puisque pour un système de 2 points matériels ⃗ → et ⃗ → sont portées par ( ). Ce
travail n’est donc nul que si pendant les points et restent à distance constante (c’est-
à-dire sont rigidement liés…)

I.3. Énergie de potentielle

a) Énergie potentielle et densité massique d’énergie de potentielle
Dans de nombreux cas, la densité massique de forces pourra s’exprimer sous la forme du
gradient d’une fonction : ⃗( )(
⃗, ) = −grad⃗ ( ⃗, ), où ( ⃗, ) est appelée densité

massique d’énergie potentielle. Rappelons que ⃗( )(

⃗, ) représente la force élémentaire
exercée sur le petit élément de matière de masse situé autour du point repéré par ⃗. Si on

136
suit ce point au cours de son mouvement, on aura ⃗ = ⃗( ). ⃗( )
et peuvent de plus
dépendre explicitement du temps, par exemple dans le cas où le champ de forces correspond
aux forces exercées sur une répartition des charges par un champ électrique extérieur
inhomogène et non-stationnaire (non constant dans le temps).
Toutefois, la plupart du temps, ⃗( )
et ne dépendent du temps que par l’intermédiaire de
la position du point où on les calcule. On dit alors que l’on a affaire à un champ de forces
stationnaires. Le travail élémentaire des forces intérieures du système matériel peut alors
également se mettre sous la forme d’une différentielle :

= ⃗ ( , )∙ ⃗ ⁄ℜ ( ) =− grad⃗ ( )∙ ⃗ ⁄ℜ

=− grad⃗ ( ) ∙ ℓ⃗ = − ( )

Soit

=− ( + ) − ( )
{ ( )}

=− ( + ) + ( )
{ ( )} { ( )}

Ou encore : =− ( + )− ( ) =− , avec =∫ ( ) , l’énergie

potentielle associée aux forces de densité massiques ⃗( )

.
Remarque :la notation ( ) est en fait assez trompeuse car ne dépend pas explicitement
du temps : bien qu’à un instant donné, on ait intégré sur tous les éléments de matière du
système, c’est-à-dire de la position de son centre de masse, qui peut être en mouvement.
D’autre part, la forme du système peut, elle aussi, dépendre du temps pour un système
déformable (tel qu’un ressort ou un fluide, ou…)
Dans ces conditions, =− = ⟹ =− ⁄ : la puissance de forcesdérivant
d’une énergie potentielle, ne dépendant pas explicitement du temps, est égale à l’opposé de la
dérivée de l’énergie potentielle par rapport au temps.
Remarque : du fait de la définition par l’intermédiaire d’un gradient de la densité massique de
l’énergie potentielle, elle n’est définie qu’à une fonction de gradient nul (qui ne doit pas
dépendreexplicitement du temps si l’on veut pouvoir définir l’énergie potentielle). L’énergie
potentielle n’est donc, en toute rigueur, définie qu’à l’intégrale sur la masse d’une fonction ne
dépendant pas explicitement du temps près, ce que l’on simplifie en général en disant (un peu

137
abusivement) qu’elle n’est pas définie qu’à une constante près. Il faut donc obligatoirement
définir un état de référence pour lequel l’énergie potentielle soit nulle si l’on veut pouvoir
calculer des valeurs d’énergies potentielles et pas seulement des variations d’énergie
potentielle.
Si l’on peut définir une énergie potentielle, est donc une différentielle totale (de la

fonction - ) et =− ( )− ( ) ne dépend pas des détails du

mouvement du système l’instant initial et l’instant final. Si de plus l’énergie potentielle vérifie
la relation
⃗=− ⃗ (ce qui nécessite que l’on puisse intervenir intégrale sur la masse et
gradient…), on dit que la résultante des forces dérive d’une énergie potentielle.(On devra
alors nécessairement avoir ⃗ ⃗ = 0⃗)
Remarque 1 : ce sera le cas, par exemple, pour des forces entre charges électriques situées
dans un même système.
Remarque 2 : comme ce n’est pas le cas général, on écrit et non (cf.
thermodynamique).
De même que pour le travail et la puissance, si la résultante de toutes les forces ⃗ peut-

êtredécomposée en une somme de forces ⃗ dérivant toutes d’un potentiel ∀,⃗ =

− ⃗ et faciles à calculer, alors =∑ .

b) Énergie potentielle interne

Comme le travail des forces à un système ne dépend pas du référentiel dans lequel il est
calculé l’énergie potentielle interne de ce système (définie, si cela est possible, par : , =
( )
∫ , ( ) avec ⃗ =− ⃗ ( )), non nuls. C’est donc une quantité intrinsèque
au système qui est en fait l’un des composants de l’énergie interne (U), l’autre étant la somme
des énergies cinétiques de toutes les particules composant le système, calculées dans un
référentiel où le torseur cinétique du système est nul.

c) Énergie potentielle des forces de pesanteur.

( )
Dans le cas des forces de pesanteur ⃗ = ⃗=− ⃗ ( ⃗ ∙ ⃗), ce qui donne : , ( )=

− ⃗⃗

138
(C’est-à-dire + lorque l’on prend l’axe des selon la verticale ascendante, et − lorque
l’on prend l’axe des selon la verticale descendante. De plus :

( )= , ( ⃗, ) =− ⃗∙ ⃗ = −⃗ ⃗ = −⃗ ⃗ = −⃗∙ ⃗

Soit d’après la définition du centre de masse d’un système ( )=− ⃗∙ ⃗ si l’on

utilise un axe vertical orienté vers le haut, on a donc = (à une fonction de

gradient nul près) et = − . Si l’axe des est orienté vers le bas on a
alors :
=− −

d) Énergie potentielle des forces d’inertie d’entraînement

(i) Cas où le système est en translation
Dans le cas où le système est en translation (pas nécessairement rectiligne ni uniforme) on a :
⃗( )⁄ℜ = 0⃗. Si l’on choisit alors comme référentiel absolu et un référentiel ’ comme
référentiel relatif, on a ∀ , ⃗ ( ) = ⃗ ( ) ou ’ est l’origine de ’. De plus, ⃗ ( ) =

⃗( )= ⃗ ( )c’est-à-dire ∀ ( ) , ⃗(, )
( ) = −⃗ ( )=− ⃗ ( ⃗ ( ) ∙ ⃗), soit

, ( )= ⃗ ( ) ∙ ⃗, (ce qui peut avoir deux significations suivant le référentiel utilisé :

, ( )/ℜ = ⃗ ( ) ∙ ⃗ou , ( )/ℜ = ⃗ ( ) ∙ ⃗. Dès lors, il suffit de

remplacer ⃗ par− ⃗ ( ), dans la démonstration du paragraphe précèdent pour trouver qu’à

une fonction de gradient nul près : ⁄ = ⃗ ( ) ∙ ⃗et : ⁄ = ⃗ ( ) ∙ ⃗

(ii) Cas où le système est en rotation uniforme autour d’un axe fixe.
Pour un mouvement d’entraînement consistant à une rotation autour d’un axe fixe ∆, on a :
⃗ ⃗
⃗ = ⃗˄ ⃗˄ ⃗ , où l’on a pris sur ∆ = 0⃗ = 0⃗ . On en déduit alors que

⃗( )
( )=− ⃗où H est la projection orthogonale de A sur ∆ ⃗ ˄ ⃗ = 0⃗ et donc que
,

, ⁄ℜ = −∫ ⃗∙ ⃗ ⁄ℜ =− ∫ ⃗∙ ⃗ ⁄ℜ . Comme H est sur ∆ et

que le mouvement ne comporte pas de translation suivant ∆, on a ⃗ ⁄ℜ = 0⃗ et donc :

⃗ ⁄ℜ = ⃗ ⁄ℜ − ⃗ ⁄ℜ = ⃗⁄ ,ce qui une fois reporté dans l’expression doonne :

ℜ

− −
, ⁄ℜ =− ⃗ ⃗ = ∆
2 2

139
 , ⁄ = ∆ +

e) Autres exemplaires d’énergie potentielle

Dans le cadre de la loi de Hooke ⃗ = − ⃗, les forces exercées par un ressort dérivent de
l’énergie de potentielle = + , où est l’allongement du ressort par rapport à sa

vie.
Dans le cas où le couple d’un fil de torsion d’un angle par rapport à sa position d’équilibre,
peut s’exprimer sous la forme =− , ou C est appelée constante de torsion du fil,

, =

II- Théorème de l’énergie cinétique et conséquences

II.1. Théorème de l’énergie cinétique
Théorème : dans un référentiel galiléen, la variation d’énergie cinétique, entre deux instants
et , d’un système matériel, tel que l’on puisse intervertir dérivée par rapport au temps et
intégrale sur la masse, est égal au travail de toures les forces qui s’exercent sur le système
considéré, entre ces deux instants : − ( )= = + ou encore

= ( )= ( )+ ( )

Remarque : si le référentiel utilisé n’est pas galiléen, il faut rajouter le travail de la force
d’inertie d’entraînement (celle de Coriolis ne travaille pas car elle est toujours perpendiculaire
à ⃗ donc au déplacement).

Démonstration : = ∫{ } ⁄ℜ = ∫{ } ⁄ℜ = ∫{ }
⃗ ⁄ℜ ∙⃗ ⁄ℜ

puisque l’on est dans un référentiel galiléen, on peut appliquer le principe fondamental de la
dynamique au petit élément de la matière de masse situé autour du point A : ⃗ ⁄ℜ =
⃗( )( ) . On en déduit donc que :

= ⃗( )( )∙ ⃗ ⁄ℜ = ( )
{ }

II.2. Exemples

140
 a) Cas d’un solide
Pour un solide, la puissance des forces intérieures est nulle. On a donc dans ce cas :

= = ⃗ ; ℳ⃗ ⁄ ∗ ⃗ ⁄ℜ ; ⃗ ⁄ℜ

Démonstration directe :
1 ⃗
= = ∙⃗ = ⃗ ∙ ⃗ + ⃗˄ ⃗
2

= ⃗ ∙ ⃗ + ⃗˄ ⃗˄ ⃗ = ⃗∙ ⃗ + ⃗ ∙ ⃗

Donc :

= ⃗ℜ ; ⃗ ⁄ℜ ∗ ⃗ ⁄ℜ ; ⃗ ⁄ℜ = ⃗ ; ℳ⃗ ⁄ ∗ ⃗ ⁄ℜ ; ⃗ ⁄ℜ ,

d’après le principe fondamental de la dynamique.

Dans le chapitre cinétique, on a vu que, pour un solide, = [ ⃗; ⃗] ∗ ⃗; ⃗ , soit en utilisant

par exemple le centre de masse pour calculer le comoment :

1 1
= + ∆( ⃗, )
2 2

Problème : ∆( ⃗, ) n’est pas forcément constant si la direction ⃗, dans le référentiel lié au

solide, dépend du temps (par contre, pour un solide, on a toujours = 0)

b) Cas d’un ensemble de solides

Si on considère le système ( ) formé par un exemple de solides , ,⋯⋯, , la puissance
des forces intérieures au système se réduit à la puissance des forces de contact entre les
solides du système (si l’on peut négliger l’effet des interactions de gravitation ou de forces
électromagnétiques entre deux éléments de matière de deux solides différents, devant l’effet
des forces de contact…)

= + ↔
,

Si tous les contacts sont sans frottement ou s’il n’y a pas de glissement, il ne reste plus que :

141
II.3 Énergie mécanique
Il est souvent très commode de distinguer les forces qui dérivent d’une énergie potentielle des
, ,
autres. On pose donc : = + et : = +

Certaines forces ne dérivent pas d’un potentiel mais ont une puissance toujours nulle,
exemple : force de Lorentz, force de Coriolis. Elles devraient donc en principe apparaître dans
ou mais comme elles ont une contribution nulle, on préfère en général dire que
est la puissance des forces intérieures non conservatives et la puissance des forces
extérieures non conservatives, appelant ainsi les forces conservatives à la fois les forces qui
dérivent d’une énergie de potentielle ne dépendant que des coordonnées du système, mais pas
explicitement du temps (ou des dérivées par rapport aux temps) et les forces dont la
puissance est toujours nulle.
Remarque : - si dépend explicitement du temps, le travail au cours d’une trajectoire
fermée n’est pas forcément nul, puisque l’on revient bien au même point, mais pas au même
temps donc pas à la même valeur de l’énergie potentielle.
- Dans le cas d’un enfant sur une balançoire qui « s’aide » en faisant varier la hauteur de
son centre de d’inertie, on aura une énergie de potentielle dépendent explicitement du
temps.
, ,
Compte tenu de ces relations, on peut alors écrire + + = +

On définit alors = + , + , l’énergie mécanique du système et on note que,

dans le cas général, l’énergie mécanique ne se conserve pas à cause des forces non
conservatives (typiquement des forces de frottement au niveau macroscopique et les forces
intervenants lors diffusions inélastiques au niveau au niveau microscopique). Toutefois dès
que l’on pourra négliger l’effet des ces forces devant celui des autres forces, la conservation
(approchée) de l’énergie mécanique sera un très bon moyen d’obtenir les équations
nécessaires à la connaissance du système. Dans certains cas, on aura même conservation de
certaine(s) partie(s) de l’énergie mécanique indépendant des autres (Ex : l’énergie cinétique
dans une collision élastique). C’est pour cela qu’en thermodynamique, on définit l’énergie
interne d’un système, puis H, F et G afin de disposer d’une grandeur qui se conserve pour un
système isolé, soumis à des transformations pour lesquels certaines variables d’état restent
constantes.

142
Remarque : même pour un système (pseudo) isolé c’est-à-dire tel que = 0 ou encore
,
= 0 et = 0, on n’a pas encore forcément conservation de l’énergie mécanique :

= + , , ne sera conservée que si = 0. C’est par exemple le cas pour un

solide ou pour un ensemble de solides en contact sans frottement les uns avec les autres.

II.4- Intégrales premières du mouvement

a) Définitions
Définition 1: on appelle équation du mouvement de tout système matériel, dont la
configuration est caractérisée par un certain nombre de paramètres, toute relation entre les
paramètres et leurs dérivées par rapport au temps.
Remarque : ces équations du mouvement peuvent s’obtenir directement par application du
principe fondamental.

Définition 2 : on appelle intégrale première du mouvement d’un système, toute équation du

mouvement dans laquelle n’interviennent pas les dérivées, par rapport au temps, d’ordre
supérieur à 1, des paramètres. Cela peut en général se traduire par une relation du type
( , ,⋯⋯, , ̇ ,⋯⋯, ̇ , ) = pour tout mouvement de ( ) paramétré par des
variables , ,⋯⋯, de dérivée par rapport au temps ̇ , ̇ , ⋯ ⋯ , ̇ .

Remarque : il est souvent plus rapide et facile d’utiliser la conservation d’une intégrale
première que d’appliquer le principe fondamental.

b) Exemples
- Si + = 0, alors l’expression de l’énergie mécanique est une intégrale
première du mouvement.
- Si la résultante des forces extérieures garde une direction constamment
perpendiculaire à un même vecteur constant ⃗, alors ⃗ℜ ∙ ⃗ = : la projection de la
quantité demouvement du système sur toute direction perpendiculaire à la résultante
des forces est constante.
⃗ℜ ∙ ⃗ = ⟺0= ⃗ℜ ∙ ⃗ ⁄ = ⃗ℜ ⁄ ∙ ⃗ + ⃗ℜ ∙ ( ⃗⁄ )ℜ = ⃗ . ⃗
ℜ ℜ

- Dans le cas d’un mouvement à force centrale (c’est-à-dire telle que la direction de la
résultante des forces, représentée à partir de son point d’application , passe toujours

143
 par un point fixe, que l’on appellera ), le moment cinétique par rapport au point
O est une intégrale première du mouvement : on a vu au chapitre « dynamique » que
pour un point fixe :
⃗
= ℳ⃗ ℳ⃗ = ⃗ ˄ ⃗ = 0⃗ ⃗ // ⃗
ℜ

III. Équilibre d’un système matériel

III.1. Cas général
Définition: un système matériel (point, solide(s), fluide) est en équilibre par rapport à un
référentiel donné si le torseur cinétique de toute (c’est-à-dire n’importe laquelle) partie du
système de taille suffisante pour pouvoir définir les densités massiques, est nul.
Théorème : une condition nécessaire, mais pas forcément suffisante, pour qu’un système
matériel pour lequel on peut inverser dérivation par rapport au temps et intégration sur masse,
soit en équilibre dans un référentiel galiléen est que le torseur des forces appliquées à ce
système soit nul.

Démonstration : lorsque le torseur cinétique est nul, le torseur dynamique doit également être
nul puisque, pour un système matériel pour lequel on peut inverser dérivation par rapport au
⃗ℜ ⃗
temps et intégration sur la masse : ⃗/ = et ⃗ ⁄ℜ = − ⃗ℜ ˄ ⃗ ⁄ℜ , donc :
ℜ

∀ , ∀ , ⃗ℜ = 0⃗ ⃗ = 0⃗ ⟹ ⃗/ = 0⃗ et ∀ ,∀ , ⃗ ⁄ℜ = 0⃗. Or, d’après le Principe de

fondamental, pour ce système ⃗ ; ℳ⃗ ⁄ = ⃗; ⃗ , donc ⃗ ; ℳ⃗ ⁄ = [0]

Remarque : même pour un solide, le torseur des forces peut être nul ∀ sans que le système
ne soit au repos (Exemple : mobile sur une table à cousin d’air).

III.2 Conditions d’équilibre d’un solide

D’après ce qui précède, si un solide (S) est en équilibre dans un référentiel , on doit avoir
∀ ,
⃗ℜ = 0⃗et, ∀ , ∀ ⃗ = 0⃗ = ∫ ⃗˄ ⃗ , or pour tout solide ⃗ = ⃗ donc ⃗ = ⃗. De
plus, pour un solide, ∀ , 0⃗ = ⃗ = ( ) ⃗ ⁄ℜ + ⃗ ˄ ⃗ . ⃗ = 0⃗implique donc que

∀ ,( )⃗ ⁄ℜ = 0⃗, ce qui nécessite que ⃗ ⁄ = ⃗. Dès lors ∀ , ∀ , ⃗ = ⃗, puisque

144
⃗ = 0⃗, ⃗ ⁄ℜ = 0⃗ et ⃗ = ⃗ + ⃗ ⁄ℜ ˄ ⃗. Un solide en équilibre est donc immobile dans le

référentiel considéré.
On en déduit également que l’énergie cinétique du solide et la puissance des forces aussi bien
extérieures que intérieures sont nulles.

Remarque : pour un solide, la constance des distances entre points implique la nullité de
toutes les vitesses, alors que dans un gaz par exemple, la nullité du torseur cinétique ne résulte
que d’une moyenne sur les mouvements désordonnés de tous les atomes constituant un
élément de matière de taille suffisante pour définir les densités massiques.

Théorème : pour un solide, la condition ⃗ ; ℳ⃗ ⁄ = [0] est une condition nécessaire

etsuffisante pour que le solide reste au repos dans un référentiel galiléen.

Démonstration : le caractère nécessaire a été démontré au paragraphe précédent, montrons

maintenant le caractère suffisant. Comme ⃗ = ⃗ = 0⃗, par intégration successive, on
montre ⃗ = ⃗ = 0⃗ et reste fixe s’il l’était au départ.Le solide ne peut donc plus
qu’éventuellement avoir un mouvement de rotation autour de . Or
⃗ ⃗
∀ , ∀ , 0⃗ = ℳ⃗ ⁄ = ⃗ ⁄ℜ = − ⃗ℜ ˄ ⃗ ⁄ℜ = implique∀ , ∀ , ⃗ ⁄ℜ = 0⃗
ℜ ℜ

Puisqu’il était nul au départ. Dès lors le torseur cinétique est nul et le solide est en équilibre,
c’est-à-dire immobile, d’après la démonstration ci-dessus.
On peut alors démontrer que si un solide reste immobile sous l’action de deux forces, ces
deux forces doivent être opposées (même norme, même direction et sens contraire). De même
si le solide est soumis à l’action de trois forces de points d’application , , ces trois
forces doivent être coplanaires (dans le plan ( , , )) et concourantes (c’est-à-dire que leurs
direction se coupent en un même point, qui peut éventuellement être situé à l’infini, si les trois
forces sont parallèles).

III.3 Stabilité de l’équilibre

a) Définition
Une configuration d’équilibre est dite stable lorsque le système a tendance à y revenir après
qu’on l’ai écarté très légèrement.

145
 b) Cas d’un solide, pour lequel toutes les forces dérivent d’une énergie potentielle ne
dépendant pas explicitement du temps.
Supposons que la résultante des forces s’exerçant sur le solide puisse s’écrire : ⃗ =
− ⃗ , avec ne dépendant pas explicitement du temps. À l’équilibre, ⃗ = 0⃗. est
donc minimale ou maximale (où minimale par rapport à certaines variables et maximales par
rapport à d’autres. C’est ce que l’on appelle en mathématiques point de selle). Toutefois,
d’après ce qui précède, si toutes les forces dérivent d’un potentiel, l’énergie mécanique doit
être constante. Or, pour un solide en équilibre, = 0, donc en dehors de l’équilibre
augmente, puisque ne peut être positive ou nulle. doit alors décroire pour garder
constant. On en déduit donc que si est déjà minimale à l’équilibre celui-ci est
stablepuisque le système ne pourra pas réduire encore plus son énergie potentielle afin de
permettre à l’énergie cinétique d’augmenter et donc au solide de se mettre en mouvement. Par
contre, si est maximum, l’équilibre est instable, car la mise en mouvement du solide sera
rendue possible par une diminution de .
Remarque : le minimum de l’énergie potentielle du système n’est pas forcément le minimum
absolu, un minimum relatif suffit.

Théorème :pour qu’un système soumis uniquement à des forces dérivant d’une énergie
potentielle soit dans une position d’équilibre stable, il faut et il suffit que toutes les dérivées
partielles secondes de l’énergie potentielle soient positives (on parle alors de cuvette de
potentielle puisqu’une dérivée seconde traduit une concavité tournée vers le haut). Ceci veut
dire que la position d’équilibre correspond alors à la position du minimum de l’énergie
potentielle.
(la portée de ce théorème dépasse largement la mécanique !...)

146
Chapitre

9
MOUVEMENT DE ROTATION
D’UN SOLIDE AUTOUR D’UN AXE FIXE

Leonhard Euler : (1707-1783)

L. Euler est la plus grande figure de mathématicien et
mécanicien du XVIIIème siècle, ses études sont
extrêmement nombreuses (plus de 800 publications,
dont la moitié vers la fin de sa vie, quand il était
devenu aveugle) et ses contributions et découvertes de
premiers ordre. En mécanique, L.Euler découvre les
fameuses lois du mouvement des corps rigides qui
portent son nom.

Objectifs
Maitriser les angles d’Euler ;
Différencier entre mouvements de rotation propre, mutation et précession ;
Comprendre et savoir appliquer les théorèmes généraux dans le cas d’un mouvement
de rotation autour d’un point fixe ou d’un axe fixe.

I. Approche historique

147
 Euler a fait voir, le premier, que quand un corps est retenu par un point fixe tout mouvement
infiniment petit du corps n’est autre qu’un mouvement de rotation autour d’une certaine droite
passant par le point fixe.
Lagrange a donné, dans la première édition de sa mécanique analytique en 1788, les formules
qui servent à décomposer ce mouvement de rotation en trois autres se faisant autour de trois
axes rectangulaires menés par le point fixe. Ces formules offraient une ressemblance
remarquable avec celles qui servent à décomposer le mouvement rectiligne d’un point en trois
autres mouvements rectilignes. Plus lard Lagrange a complété cette analogie en donnant dans
la seconde édition de sa Mécanique analytique en 1811 la construction géométrique des trois
rotations qui peuvent remplacer une rotation unique

II- Équations du mouvement

II - 1) Torseur et énergie cinétiques
On note ∆ l'axe de rotation, fixe dans un référentiel galiléen ( ) et on utilise un trièdre
( ) fixe dans ( ) tel que ( ) soit confondu avec ∆. D'autre part, on note ( ’) le
référentiel matérialisé par le trièdre ( ′, ′, ′, ′) lié au solide tel que = ’, ( ) = ( ’ ’)
et tel que le centre de masse G du solide soit dans le plan ( ′ ).

On repère alors le mouvement du solide par la

distance de G à l'axe ∆ , la distance de G au plan
( ) et θ l'angle entre ( ) et ( ′) et on utilisera

les repères ( , ⃗, ⃗, ⃗ ) et( , ⃗′, ⃗′, ⃗′ = ⃗ ).On a alors

= ⃗, ⃗′ et ⃗= ⃗′ + ⃗ . on a déduit

aussitôt que ⃗ ⁄ℜ = ̇ ⃗ et ⃗ = ⃗ ⁄ℜ ˄
⃗ soit :

⃗ = ̇⃗

Et ⃗ℜ = ̇ ⃗′
On choisit alors souvent d'exprimer ⃗ ⁄ℜ non pas dans la base naturelle de ( , ⃗, ⃗, ⃗) mais

dans la base naturelle du solide( , ⃗′, ⃗′, ⃗′ = ⃗ ). En effet, dans cette base, les éléments de la
matrice d'inertie sont des constantes géométriques et ne dépendent pas du temps (ce ne serait
pas le cas dans ( , ⃗, ⃗, ⃗ ) si aucun des axes principaux du solide n'est confondu avec ).
Comme ∈ ∆ est fixe, on a dans le cas général (c’est-à-dire même si O n’appartient pas
ausolide)

148
 0
⃗ ⁄ℜ = (ℐ ) ( ⃗, ⃗ = (ℐ ) 0 ⟹ ⃗ ⁄ℜ =− ̇ ⃗′ − ̇ ⃗′ + ̇⃗
⃗, ⃗)
̇
Dès lors
1 1 1
= ⃗ ∙ ⃗ ⁄ℜ + ⃗ ⁄ℜ ∙⃗ ⁄ℜ = ⃗ ⁄ℜ ∙ ⃗ ⁄ℜ = ̇⃗∙ − ̇ ⃗′ − ̇ ⃗′ + ̇⃗
2 ℜ 2 2

⟹ = ̇

(même si (Oz) n'est pas axe principal !).

II - 2) Application des théorèmes généraux

On notera ⃗ la résultante des forces de liaison du solide avec l'axe et ⃗ leur moment en
(non négligeable si contacts non ponctuels). On notera ⃗ la résultante des autres forces
extérieures (dont le poids du solide) et ℳ⃗ leur moment en O (dont, éventuellement, le couple
moteur)
II-2-a) Théorème de la résultante dynamique
⃗ ⃗ ⃗
= ⃗ ⁄ℜ = ⃗ + ⃗ avec ⃗ ⁄ℜ = = ̈ ⃗′ + ̇ =− ̇ ⃗+ ̈ ⃗.Par projection
ℜ

sur( , ⃗′, ⃗′, ⃗′ = ⃗ ), il vient :

+ = ̇
+ = ̈
+ =0
II-2-b) Théorème du moment cinétique
⃗
= ⃗ + ℳ⃗ , car O est fixe dans , comme ⃗ ⁄ℜ =− ̇ ⃗′ − ̇ ⃗′ + ̇ ⃗ il
ℜ

vient que ⃗ + ℳ⃗ = − ̈ ⃗′ − ̇ ⃗′ − ̈ ⃗′ + ̇ ⃗′ + ̈⃗
⃗
La projection sur ( ) nous donne alors : ∙ ⃗ = ⃗ + ℳ⃗ ∙ ⃗
ℜ

⃗ .⃗ ∆
⟹ = ∆ + ℳ∆ = = ∆
̈

qui sera souvent la seule équation utile pour établir la loi horaire.

I-2-c) Théorème de l'énergie cinétique

= ( = 0 puisque l’on considère un solide). Comme = ̇ , il vient que :

̈ ̇ = ⃗ + ⃗ ; ⃗ + ℳ⃗ ∗ ⃗ ⁄ℜ ; ⃗ = ⃗ + ℳ⃗ ∙ ⃗ ⁄ℜ = ⃗ + ℳ⃗ ∙ ̇
Après simplification par ̇ , on réobtient l’équation la plus utile.

149
Remarque : c'est encore plus simple si toutes les forces dérivent d'une énergie potentielle
(donc en l’absence de frottements) car on exploite alors = + =

I-2-d) Bilan
D'après ce qui précède, les actions de contact sont données, dans la base( ⃗′, ⃗′, ⃗′) par :

= ̇ − ( ) =− ̈+ ̇ − (ℳ )
= ̈− et ( ) =− ̈− ̇ ⃗ − (ℳ ) , où ⃗ , ℳ⃗ et sont supposés
=− ( ) = ̈ − (ℳ )
connus.
On obtient donc 6 équations pour 7 inconnues. Il faut donc nécessairement faire une
hypothèse sur la nature des liaisons (c’est-à-dire utiliser au moins l’une des lois de Coulomb)
pour résoudre les équations de mouvement.

III - Équilibrage statique et dynamique

L'équilibrage des machines tournantes consiste à rendre indépendantes du mouvement, les
actions de contact qu'exercent la machine sur les paliers de fixation de l'axe de rotation, ce qui
permet de bien les contrôler (éviter qu'ils ne deviennent trop grand et optimiser la conception
de l'arbre).

III - 1) Équilibrage statique

D'après les équations du II-2-d), on voit que si a = 0 c'est-à-dire G situé sur l'axe de rotation
alors ⃗ = − ⃗ (c'est-à-dire ⃗ + ⃗ =0). La résultante des forces de contact ne dépend alors pas
du mouvement, on dit que l'on a réalisé un équilibrage statique.
Équilibrage statique ⇔ G sur l'axe de rotation
Sinon, plus ̇ est grand, plus les forces de contact seront grandes ⇒ usure
→ importance d'un usinage soigné
→ ajout de masselottes pour déplacer G en cas d'imperfection.

III - 2) Équilibrage dynamique

Si le solide est équilibré statiquement (c'est-à-dire G sur l'axe de rotation) le torseur des forces
extérieures au solide est équivalent à un couple (torseur de résultante nulle), comprenant
souvent un couple moteur, qui va avoir tendance à tordre l'axe de rotation. Pour éviter cela, on
s'arrange pour que l'axe de rotation coïncide avec un axe principal d'inertie du solide (qui

150
n’est pas forcément un axe de symétrie comme, par exemple, dans le cas d’une plaque plane
tournant autour d'un axe perpendiculaire au plan de la plaque ne passant pas par un centre de
symétrie de la plaque). On a alors : = = 0, et donc ( ) = −(ℳ ) , ainsi que
( ) = −(ℳ ) on dit alors que l’on a réalisé l'équilibrage dynamique du solide.
Équilibrage dynamique = équilibrage statique (G sur l’axe)
+
Axe de rotation = axe principal d'inertie
Remarque : il faut donc réaliser l'équilibrage statique avant de réaliser l'équilibrage
dynamique
Si de plus la liaison entre l'axe et le solide est parfaite (puissance totale des actions de contact
nulle) alors on aura en plus( ) = 0 et le mouvement pourra être déterminé par ̈ (que
l'on obtient directement par application de théorème de l'énergie cinétique). C'est en
particulier le cas si les contacts entre l'axe et le solide peuvent être considérés ponctuels
(liaison par couteaux).
Exemple : équilibrage d'une roue de voiture
Remarque : pour que le contact puisse entraîner le solide, il ne faut pas que la liaison soit
parfaite, puisqu’il faut un transfert d’énergie.

IV - Pendule pesant
IV - 1) Définitions
- On appelle pendule pesant, tout solide mobile autour d'un axe horizontal ne passant pas par
son centre d'inertie.
- On appelle pendule simple, le système formé par un point matériel de masse m suspendu à
un fil inextensible de masse négligeable et de longueur ℓ, mobile autour d'un axe horizontal
- On appelle pendule simple synchrone d'un pendule pesant le pendule simple (virtuel !) ayant
même période que le pendule pesant considéré.
On va voir que pour de petites oscillations cela conduit à définir la longueur du pendule
simple synchrone comme ℓ = ∆⁄ où est la distance du centre de masse G du solide à
l'axe de rotation, ∆ le moment d'inertie par rapport à l'axe de rotation et la masse commune
au solide et au point matériel du pendule simple synchrone.

IV- 2) Pendule pesant parfait

151
IV-2-a) Équation du mouvement
On appelle , l’intersection de l’axe de rotation avec le plan dans lequel se fait le mouvement
du centre de masse du pendule pesant. On repère alors le mouvement du solide, par
l’angle entre la droite ( ) et un axe vertical (position à l'équilibre). D'après ce qui
précède, si le pendule n’est pas entraîné dans un mouvement forcé par un moteur (pas de
couple moteur), si l’on suppose la liaison pendule axe parfaite ( ∆ = 0) et si l’on néglige le
moment des forces de frottements avec l’air, le seul moment par rapport à ∆ à considérer est
celui du poids du solide (appliqué en ). On a donc ∆
̈ =ℳ ⃗ =− sin , soit
∆

encore :

̈=−
∆

IV-2-b) Période des petites oscillations

Si l’on ne considère que de petites oscillations autour de la position θ ≈ 0, on peut considérer
que ≈ et on retombe sur une équation différentielle du type = dont la
solution générale est ici = ( − ) avec :

2 ∆
= = ⟹ =2
∆

Remarque : si le pendule est lâché sans vitesse initiale depuis un angle , on a =

( )

Or pour un pendule simple, on sait que la période est =2 ℓ⁄ (que l'on peut obtenir
directement ou bien à partir de la formule précédente grâce à = ℓ et ∆ = : moment
d’inertie d’un point situé à une distance ℓ de l’axe de rotation). Par comparaison, on en déduit
donc que la longueur du pendule simple synchrone est
∆
ℓ= = =
4
IV-2-c) Oscillations de moyennes amplitudes
III-2-c-(i) Période
En multipliant l’équation du mouvement, obtenue au paragraphe IV-2, par ̇ et en intégrant
par rapport au temps, avec ̇ ( = 0) = 0 et ( = 0) = (pendule lâché sans vitesse initiale
depuis la position repérée par ). Il vient que :
̇( ) ( )
̇ ∆ = ∆
̇ ̇ =− × × =−
̇( ) ( )

152
Soit :
1
∆
̇ ( )= (cos − cos )
2
Ou encore,

2
̇ ( )= (cos − cos )
∆

On peut également obtenir le même résultat en exploitant soit la conservation de l'énergie

mécanique soit le théorème de l'énergie cinétique (ce qui revient au même puisque ⃗ =
−∆ (pesanteur) :
1 1
= = ̇ ( ⃗ =0 ⃗ =( ) ⃗)
2 2
D’autre part, ⃗ = ⃗. ⃗ = ⃗∙ ⃗ = (cos ⃗ − cos ⃗ )∙ ̇⃗

D’où =− ̇ =− et ⃗ = (cos − cos ) on irait vite si

avec : = = = × (1 − cos ) =
Dans tous les cas, on obtient :
2
̇ = ̇ + (cos − cos )
∆

Supposons maintenant que le pendule est lâché sans vitesse initiale depuis la position repérée
par . On a alors :

2
̇=0 =± = =
2(cos − cos ) ∆

Si on intègre cette relation sur le premier quart de période ( varie de à0 ̇ (0) < 0) il
vient que :
⁄
=−
2(cos − cos )

Après avoir utilisé la relationcos =1− et effectué le changement de variable :

= ( )on obtient :

2
= × =2
1− ( )
Dans l’équation ci-dessus, l’intégrale est ce que l’on appelle une intégrale elliptique. Sa valeur

peut être exprimée sous forme d’une série entière de variable :

153
 (2 )! 1 9
= × 1+ = × 1+ + +⋯
( !×2 ) 2 4 2 64 2

Soit

≈ +

Remarque : dans l’expression ci-dessus doit être exprimé en radian pour faire les calculs.
Le deuxième terme vaut 1% du premier lorsque ≈ 23° et 3,66 % pour ≈ 45°.
L’approximation linéaire est donc très souvent justifiée ! Par contre, étant donné que le
rapport du terme d’ordre + 1 au terme d’ordre n vaut[((2 + 1)⁄(2 + 2)) ( ⁄2)] , la
série peut converger assez lentement (pour ≈ 45°, ( ⁄2)≈ 0.15).

IV-2-c-(ii) Lien entre vitesse angulaire maximale et période des oscillations

Soit ̇ la vitesse angulaire maximale du pendule synchrone. En utilisant le théorème de
l'énergie cinétique, pris entre l’instant initial et l’instant où le pendule est vertical, on
démontre que pour une liaison avec l’axe parfaite et en négligeant les frottements avec l’air) :

̇ = 2 (1 − )=4 ( ⁄2)
ℓ
En éliminant ( ⁄2)entre cette équation et celle donnant en fonction ( ⁄2) on
obtient :
1 ̇ 9 ̇
= × 1+ + +⋯
16 1064
IV - 3) Pendule pesant amorti
IV-3-a) Variation de la « période » en fonction du temps
Expérimentalement, on constate que l’amplitude des oscillations du pendule diminue en
fonction du temps et qu’il finit par s’immobiliser. n’est donc pas le même pour toutes les
oscillations comme c’était le cas dans le paragraphe IV-2. On peut toutefois montrer que si les
frottements restent suffisamment faibles pour que la perte relative d’énergie par période reste
faible devant 1, la vitesse du pendule, au passage de son centre d’inertie par la verticale,
diminue. En ce qui concerne la « période » de ces oscillations amorties (définie maintenant
comme le double du temps entre deux passages du centre de masse du pendule par la
verticale), on a donc deux effets opposés : d’une part la période devrait diminuer car le
chemin à parcourir est plus faible puisque θ 0 diminue à chaque fois ; d’autre part la période
devrait augmenter car la vitesse du pendule diminue et donc le temps qu’il met à parcourir

154
une distance donnée s’allonge. Dans la pratique, il est possible d’observer ces deux
comportements, selon le type d’amortissement et le temps.
Lescauses d’amortissement du mouvement du pendule sont, en effet, assez nombreuses et de
nombreuses modélisations des forces à la base de cet amortissement, existent.
IV-3-b) Cas de l’amortissement fluide
Si l’on rajoute au système du paragraphe IV-2, une force de frottement fluide ⃗ = − ⃗ , le
principe fondamental de la dynamique projeté sur ⃗ donne :

̈ =− ̇−
ℓ
oùℓ a la même signification que ci-dessus. Lorsque ≈ , la solution de cette équation,
pour un pendule lâché sans vitesse initiale d’un angle , est :

( )= ( − ) = − =
4

Soit l’instant du passage du pendule par la verticale (i.e. ( ) = 0) et soient ̇ la vitesse

angulaire àl’instant :

̇ =± −

L’énergie mécanique du pendule (≈ ̇ ⁄2) croît donc exponentiellement, dans le cadre de

cette modélisation. Par contre, la « période » T (définie comme au IV-2) ne devrait pas
changer avec t, puisque ’ = 2 / est constant (on parle dans ce cas de pseudo-période).

IV-3-b) Cas de l’amortissement solide

Dans le cas où l’amplitude des oscillations diminue linéairement avec le temps, on parle
d’amortissement coulombien. Il s’agit alors plutôt d’un amortissement de type frottements
entre solides. On observe alors une énergie cinétique maximale qui diminue à peu près
linéairement (et non pas exponentiellement, comme au paragraphe précédent), avec le temps

IV - 4) Pendule non-linéaire amorti

Ce serait en fait le cas correspondant le mieux au TP. Les calculs pour ce cas doivent
malheureusement être faits numériquement. Toutefois comme aussi bien la non-linéarité que
l’amortissement ont des effets assez faibles dans ce TP, on peut considérer qu’il suffit de
remplacer ω 0 par =2 / dans les expressions du paragraphe IV-2-c) pour avoir une
bonne approximation des vraies relations, dans le cas d’un frottement fluide

155