TRAVAUX PRATIQUES
D’Automatique
3° Année
SYSTEMES DU PREMIER
ORDRE
année 2016 – 2017
- Systèmes du 1er ordre Page 2
Systèmes du Premier Ordre
O
Objectifs
Systèmes du premier ordre
Grandeurs caractéristiques
Boucle ouverte
Intérêt de la boucle fermée
Intérêt duorrecteur Proportionnel
Utilisation du logiciel XCOS P
Pré-requis
Aspects temporels et fréquentiels des circuits RC
Diagrammes de Bode
Travail de préparation
On considère le circuit RC série représenté Fig 1 :
Fig. 1 : Circuit RC
A partir de la loi des mailles, exprimer l’équation différentielle liant la tension de
sortie (rs(t)) et la ension d’entrée (re(t)).
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Pour une tension d’entrée d’échelon 1 V, tracer la réponse temporelle de la tension
de sortie, vous y ferez figurer la constante de temps ainsi que le temps de réponse à
5 % (tr5%).
A l’aide des propriétés de la transformée de Laplace, exprimer la relation liant
VS(p) et VE(p).
Déterminer alors simplement la fonction de transfert F(p) :
F(p) = VS(p) = K
VE(p) 1 + r p
Identifier les constantes K et r. Que représentent-elles ?
Pour la suite de la préparation, nous considèrerons un système quelconque du
premier ordre avec les valeurs suivantes pour les constantes :
K = 2 et r = 1 s
Tracer à main levée le diagramme de Bode du module (exprimé en dB) de cette
fonction de transfert.
Considérons désormais le système bouclé de la Fig. 2 :
Ve(p) K Vs(p))
ε(p)
F(p) =
+ 1+rp
-
FTBF(p)
Fig.2 : Système en boucle fermée
Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée du système :
Ve(p)
FTBF(p) =
Vs(p)
Mettre cette nouvelle fonction de transfert sous la forme normalisée suivante :
KBF
FTBF(p) =
1 + rBF p
A quoi correspondent les nouvelles constantes KBF et rBF ?
Tracer, toujours à main levée le diagramme de Bode du gain de la FTBF (exprimé
en dB) sur le précédent tracé.
Conclure sur l’intérêt de la boucle fermée (en termes de rapidité et de précision).
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Manipulation
Dans cette partie, il vous est demandé de justifier au maximum vos résultats expérimentaux en
vous basant sur la partie préparation. Cette partie doit être effectuée rapidement !
A l’aide de la plaque Labdec et des composants à disposition, réalisez un essai
indiciel (tension d’entrée en créneau d’amplitude 1 V) et visualisez les
tensions re(t) et rs(t).
Déterminez alors la constante de temps r, le gain statique K et le temps de réponse
à 5 % du montage.
Combien vaut la fréquence de coupure (fc) du circuit ?
Simulation
Dans cette partie, nous utiliserons le logiciel Scilab.
Il s’agit d’un logiciel open source de calcul numérique. Il est disponible gratuitement à
l’adresse suivante :
http://www.scilab.org/fr
Nous utiliserons l’éditeur graphique XCOS permettant la simulation de systèmes dynamiques.
1. Penser à créer un répertoire pour enregistrer tous vos fichiers
2. Ouvrir le logiciel SCILAB (accessible depuis votre bureau)
3. Ouvrir l’éditeur X OS depuis le menu Applications
4. 2 fenêtres apparaissent alors, la première constitu la zone de dessin où seront
dessinés les systèmes à simuler. La seconde (Navigateur de palettes) constitue la
bibliothèque où se trouvent les différents blocks. Pour réaliser vos schémas, de
plus amples informations sont disponibles dans l’Annexe 1.
Travail demandé
1. Système en boucle ouverte :
Réaliser le schéma bloc sous XCOS d’un système du premier ordre en boucle
ouverte. Les constantes sont fixées : K = 2 et r = 1
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Ve(p) Vs(p)
K
F(p) =
1+rp
Fig.3 : Boucle Ouverte
Le schéma réalisé sous XCOS doit ressembler à celui de la Fig.4. Un multiplexeur
est nécessaire pour visualiser les 2 signaux à l’oscilloscope. Il est aussi impératif
d’utiliser un block « CLOCK_c » pour fixer le temp d’échantillonnage.
Fig. 4 : Schéma XCOS d’un système en BO
Spécifier la durée de simulation dans le menu Simulation → SETUP.
Lancer la simulation (Simulation → Démarrer)
Exploiter alors les allures temporelles pour déterminer le gain statique, la constante
de temps et le temps de réponse à 5% du système. Les résultats sont ils cohérents ?
Pour afficher les coordonnées des points, bascule en mode « datatip » dans la
fenêtre du tracé de l’oscilloscope.
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2. Système en boucle fermée :
Fig. 5 : Schéma XCOS d’un système en BF
Boucler le système du premier ordre étudié dans la partie « Système en boucle
ouverte ». De façon à boucler le système, il est impératif de rajouter un
comparateur. Le schéma réalisé sous XCOS doit ressembler à celui de la Fig.5.
Lance une nouvelle simulation et observer la nouvelle allure de la tension de
r
sortie.
Quel est l’ordre de la fonction de transfert en boucle fermée ?
Déterminer le gain statique (KBF) et la constante de temps (rBF) de la fonction de
transfert en boucl fermée. Comparer ces valeurs à celle de la boucle ouverte.
Conclure.
Modifier le schéma de façon à observer l’évolution temporelle de la sortie du
comparateur. Comment évolue cette grandeur ? Pourquoi ?
Conclure sur l’intérêt de la boucle fermée.
3. Amélioration de la boucle fermée :
Insérer un gain entre la sortie du comparateur et l’entrée du système. Le nouveau
schéma XCOS doit ressembler à celui de la Fig. 6.
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Fig.6 : Insertion d’un gain
Pour les valeurs de gain suivantes :
G = 1, 2 et 10
Lancer une simulation
Déterminer les valeurs de la constante de temps et du gain statique en boucle
fermée.
Comparer ces valeurs à la théorie.
Regrouper les résultats dans un tableau
G KBF simulation rBF simulation KBF théorie rBF théorie
1 …
2
10
Conclure.
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Annexe 1 : Utilisation de X OS
Les différents composants vos schémas blocs se dans les différents
de trouvent
onglets du « Navigateur de palettes XCOS » :
Composant Nom Onglet
Entrée échelon STEP_FUNCTION Sources
Oscilloscope CSCOPE Sinks
Système linéaire CLR Systèmes à temps continu
Multiplexeur MUX Routage du signal
Horloge CLOCK_c Gestion d’évènements
Gain GAINBLK_f Op rations mathématiques
Enregistrement des données WFILE_f Sinks
Un exemple de schéma bloc en boucle fermée est donné ci-dessous :
Avant de lancer la simulation, il faut spécifier la durée de celle-ci ainsi que le pas
de temps d’échantillonnage :
1. Durée de la simulation :
Simulation→Setup→Temps d’intégration final
2. Pas de temps d’échantillonnage :
CLOCK_c→Period
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