Survol
Bases
Synthèse d’images Points
Vecteurs
Outils mathématiques de base Lignes
Sphères
Alexandre Meyer Matrices et transformations
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1 Synthèse d’images 2
Maths pour SI (computer graphics) Points, P (x, y, z)
Besoin mathématiques Donne une position relative à l’origine
Décrire la scènes dans notre système de coordonne
Opérations : projection et transformations
Z
Système de coordonnée
P(x,y,z)
Y
Right-Handed System Y
(ortho normé)
X X
Z
Synthèse d’images 3 Synthèse d’images 4
Points, P (r,a,b) coordonnées polaires Vecteurs, V (x, y, z)
Donne une direction dans l’espace 3D
Z Points != Vecteurs
Exercice
Point – Point = Vecteur
P(x,y,z) x=?
Vecteur+Vecteur = Vecteur
r y=?
a Point + Vecteur = Point
Y z=?
Point + Point = ?
b
Synthèse d’images 5 Synthèse d’images 6
1
Vecteurs, V (x, y, z) Vecteurs V
Longueur (norme) d’un vecteur V (x, y, z)
w |V| =
v x2 + y2 + z2
2v v
(-1)v (1/2)V v+w ^
vecteurV V
Addition de vecteurs Vecteur unitaire V = normede V = | V |
multiplication par un scalaire v+w
-> vecteurs restent //
Produit scalaire (Dot Product)
w y
P a · b = |a| |b| cosθ
v-w Le produit scalaire
v v cosθ = a · b/ |a| |b| est un scalaire
w a · b = xa ·xb + ya ·yb + za ·zb
Difference de vecteur O Si les vecteurs sont unitaires?
x
v - w = v + (-w) Si le produit scalaire == 0 ou == 1?
Vecteur OP
Synthèse d’images 7 Synthèse d’images 8
Produit vectoriel (Cross Product) Plan
Produit vectoriel -> vecteur normal au 2 3 points non alignés forme un plan unique
vecteurs Equation : ax+by+cz+d=0
UxV
x a yc − zb
Attention : 4 points ne sont pas forcement
y × b = za − xc coplanaire
z c xb − ya V
U
|a x b| = |a||b|sinθ
Synthèse d’images 9 Synthèse d’images 10
Exercices Exercices
A(1,0,0), B(0,1,0), C(0,0,1) A(1,0,0), B(0,1,0), C(0,0,1)
Vecteur normal au plan? Vecteur normal au plan?
Equation du plan A,B,C? Calculer ABxBC par exemple
(-1,1,0)x(0,-1,1) = (1,1,1)
Equation du plan A,B,C?
Tous les points P tq
N.(P-A)=0
avec N un vecteur normal au plan
(1,1,1).(x-1,y,z)=0x-1+y+z=0
Synthèse d’images 11 Synthèse d’images 12
2
Equation paramétrique d’une ligne Equation d’une sphère
Soit hypotenuse
P0 = (x0, y0, z0) et Théorème de a2 + b2 = c2 c
Pythagore b
P1 = (x1, y1, z1) a
la ligne P passant par P0 et P1 est Cercle de rayon,
pour tout P sur le
x(t) = x0 + t(x1 - x0) cercle : P
P(t) = P0 + t(P1 - P0) = y(t) = y0 + t(y1 - y0) r yp
z(t) = z0 + t(z1 - z0) x2 + y2 = r2 (0, 0) xp
avec - ∞ < t < ∞
Si 0<t<1 on a le segment [P0P1]
Synthèse d’images 13 Synthèse d’images 14
Equation d’une sphère Survol
∗Theorème de Pythagor généralisé à la 3D Bases
a2 + b2 + c2 = d2 Matrices et transformations
x2 + y2 + z2 = r2
Operations
Transformations
Compositions
(x- xc)2 + (y- yc)2 + (z- zc)2 = r2
Synthèse d’images 15 Synthèse d’images 16
Matrices Types de matrices
Matrices identité - I Symétrique
Une Matrice (Matrix) est un tableau de
dimensions M (lignes) par N (colonnes) 1 0 0 0 a b
b d
c
1 0
0 1 0 1 0 0 e
3 par 6 matrice 0 0 1 0 c e f
3 0 0 − 2 1 − 2
1 1 3 4 1 −1 0 0 0 1
élément 2,3 est (3)
−5 2 0 0 0 1
Diagonal
1 0 0 0
Vecteur peut être considéré comme une 0 2 0 0
0 0 −1 0
matrice 1 x M 0 0 0 −4
v = (x y z )
Synthèse d’images 17 Synthèse d’images 18
3
Opérations sur les matrices Opérations sur les matrices
Addition Multiplication
c d r s c + r d + s
+ = Possible seulement si
a b p q a + p b + q x1 par y1 et x2 par y2 SSI y1 = x2
Résultat : matrice x1 par y2
Attention : si A x B est possible, cela ne veut pas
Transpose dire que B x A l’est aussi!!!
M par N devient N par M
T
1 4 9 1 5 6
5 2 8 = 4 2 7
6 7 3 9 8 3
Synthèse d’images 19 Synthèse d’images 20
Opérations sur les matrices Exemple de multiplications
*
A est n par k , B est k par m
* * * * * *
*
*
=
*
2 1
C = A x B est définie par
*
2 3 1 1 −1 = __ __
−1 0 1
0 1 __ __
. *
* * * * *. *
. *
k .*
=
cij = ∑ ailblj
. *
. *
l =1 . * 2 − 2 3 0 0 1 __ __ __
. . . . . .
* * * * * .
* . .
. *
=
− 3 1 0 1 0 0 = __ __ __
1 −1 −1 0 1 0
*
. *
BxA != AxB
.
*
__ __ __
Synthèse d’images 21 Synthèse d’images 22
Inverse Transformation 3D
En 3D, un vecteur est transformé par une
Si A x B = I et B x A = I alors matrice 3 par 3
A = B-1 et B = A-1 a b c x ax + by + cz
d e f y = dx + ey + fz
g h i z gx + hy + iz
a d g
(x y z ) b e h = (xa + yb + zc xd + ye + zf xg + yh + zi)
c f i
ATTENTION : matrice transposée ici
Synthèse d’images 23 Synthèse d’images 24
4
Changement d’échelle Rotation :exercice ? ? ?
Matrice diagonale Rotation autour de ? ? ?
a 0 0 x ax l’axe des z ? ? ?
0 b 0 y = by
0 0 c z cz Y
P' = ei(α +θ ) P = (x y)
Exemple = (r cos(α ) r sin(α ))
θ
2 0 0 3 6 P = r (cos(α ) + i sin(α ))
α
0 1 0 4 = 4 = reiα
0 0 − 2 5 −10 X
Synthèse d’images 25 Synthèse d’images 26
Rotation Y Rotation
P' = ei(α +θ )
Rotation autour de l’axe des z Rotation autour de l’axe des z
θ
P
cos(θ) - sin(θ) 0 Y
P ' = rei (α +θ ) = reiα eiθ α (cos( θ )x - sin( θ )y sin ( θ )x + cos( θ )y)
X sin(θ) cos(θ) 0 θ
= ( x + iy )(cos(θ ) + i sin(θ )) 0
0 1 (x y )
= x cos(θ ) + xi sin(θ ) + iy cos(θ ) + iyi sin(θ ))
cos(θ ) − sin(θ ) x X
=
sin(θ ) cos(θ ) y i2=-1
Car Z ne change pas
Remarque : Z ne change pas
Synthèse d’images 27 Synthèse d’images 28
Rotation autour de X ou Y Exercice
Autour de X 1 0 0 Trouver la matrice qui translate un point P?
0 cos(θ) - sin(θ) x x + a
0 sin(θ) cos(θ)
P y P’ y + b
z z +c
Autour de Y
cos(θ ) 0 - sin(θ )
0 1 0 M tq M.P=P’ ?
sin(θ ) 0 cos(θ )
Synthèse d’images 29 Synthèse d’images 30
5
Translation avec coord homogène Coordonnées homogène
Ajoute 1D, mais on la contraint à être égale à 1
(x,y,z,1)
1 0 0 a x x + a
0 1 0 b y y + b
Homogène veut dire qu’un point de l’espace 3D
0 =
0 1 c z z + c peut être représente par une infinité de point
0 0 0 1 1 1 homogène 4D
(2 3 4 1) = (4 6 8 2) = (3 4.5 6 1.5)
On ajoute une 4e dimension « fictive » que Pourquoi ceci?
l’on appelle coordonnée homogène 4D permet d’inclure translation/projection dans la
matrice
Synthèse d’images 31 Synthèse d’images 32
Rotation/changement d’échelle puis translation Composition : exercice
Trans suivi d’une Rot / Rot suivie d’une Trans
R1 R2 R3 T 1
P(3,1,0)
R4 R5 R6 T 2 R=rot(Z,Pi/2)
R7 R8 R9 T 3 = T.R T=trans(2,0,0)
0 0 0 1 Calculer P’=R.T.P et P”=T.R.P
R= rotation et changement d’échelle
T = translation
Synthèse d’images 33 Synthèse d’images 34
Composition : exercice Composition
Trans suivi d’une Rot / Rot suivie d’une Trans L’ordre a de l’importance
P(3,1,0) Trans suivi d’une rot != rot suivie d’une trans
R=rot(Z,Pi/2) (RT)v != (TR)v
T=trans(2,0,0)
v1
Calculer P’=R.T.P et P”=T.R.P v1
P’ = R.T.P = R.(5,1,0) = (-1,5,0) v v2
v
P”=T.R.P = T.(-1,3,0) = (1,3,0)
P’ != P”
T puis R = R.T.v=v1 R puis T = T.R.v = v2
Synthèse d’images 35 Synthèse d’images 36
6
Rotation de l’objet Programmation OpenGL
Pour faire une rotation de l’objet OpengGL mat[0] mat[1] mat[2] mat[3]
GLfloat mat[16]; mat[4] mat[5] mat[6] mat[7]
mat[8] mat[9] mat[10] mat[11]
mat[12] mat[13] mat[14] mat[15]
glRotate( ax, ay, az, angle);
glTranslate( x, y, z);
glScale( sx, sy, sz);
Synthèse d’images 37 Synthèse d’images 38
Ouf!!! …
On a la base …
Synthèse d’images 39
