Modelisation actions

Assistance Technique d’Ingénieur mécanique

Statique

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A – Actions mécaniques (généralités)

On ne sait définir les actions mécaniques que par leurs effets, ainsi on appelle action mécanique toute
cause susceptible de maintenir un corps au repos, de créer ou de modifier un mouvement, de déformer un
corps.
Afin de pouvoir lier un modèle de calcul à une situation réelle (modélisation), on définit des actions
mécaniques élémentaires avec leur modèle associé.

A.1 ) Notion de force.

Pour que l'acrobate reste en équilibre, il existe une action mécanique

exercée par le ballon (B) sur l'acrobate (A).
Cette action mécanique est appelée la force.

On peut caractériser cette force par :

 son point d'application : D

sa direction : verticale D


 son sens : vers le haut

 son intensité : exprimée en Newton (N)

L'outil mathématique permettant de modéliser une force est le vecteur lié :

force en D exercée par le ballon (B) sur l'acrobate (A).

A.2 ) Notion de moment.

Par expérience, on peut remarquer sur la balançoire,

que plus on s'éloigne de l'articulation, plus l'action mécanique est importante.
Pour la modéliser, on a alors besoin d'une autre action mécanique prenant en compte la distance, cette
autre action mécanique s'appelle le moment.

On peut caractériser ce moment par : A

 son point d'application : P P y

 sa direction : dans le plan (x, y)
 son sens : trigonométrique x
 une intensité : exprimée en Newton – mètre (N.m)
z
L'outil mathématique permettant de modéliser un moment est aussi le vecteur lié, sur z :
moment en P exercé par la caisse (C) sur la balançoire (B).
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On peut déterminer le moment de deux manières :

 Méthode du bras de levier A d P

y
x
remarques :
- la distance AP est le bras de levier (d) F
- le signe est : z
positif si la force entraîne de x vers y
négatif si la force entraîne de y vers x

 Méthode du produit vectoriel

A.3 ) Caractérisation d'une action mécanique.

D'une manière générale, une action mécanique peut se caractériser par :

 un point d'application : P
 une force :
 un moment

On réunit ces 3 informations dans un torseur :

remarques :
- pour changer de point, une action mécanique, il suffit de transporter le moment.

\s\up9(\d\fo2(A = \s\up9(\d\fo2(B + \s\up9(((  \s\up9((

- le moment en un point P d'une force est nul si :

- la force est nulle.
- le point P est le point d'application de la force.
- le point P est sur la droite support de la force.

A.4 ) Système d'actions mécaniques.

Ayant vu qu'on pouvait additionner les torseurs, à condition qu'ils soient exprimés au même point, on
pourra si un solide est soumis à plusieurs actions mécaniques, les globaliser dans un unique torseur, au
même point.
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B – Actions mécaniques (classification)

On rencontre deux grandes familles d'actions mécaniques :

 les actions mécaniques exercées à distance.
 les actions mécaniques de contact ou de liaison.

B.1 ) Actions mécaniques exercées à distance.

dV
Ces actions à distance s'exercent généralement sur un volume
(champ volumique de force), ainsi tout volume élémentaire dV M
subit la même action mécanique dF appliquée en M, centre dF
du volume élémentaire.

La difficulté est que l'on n'étudie pas que des volumes élémentaires, et pour des volumes
complexes, il va falloir réaliser la somme au même point de ces actions élémentaires.

 La gravitation terrestre (pesanteur)

Selon le principe physique des attractions réciproques, tout corps placé à proximité de la terre subit une
attraction de celle-ci, se manifestant sous la forme d'une force : le poids.

Cette action mécanique a pour caractéristiques, si l'axe z est vertical ascendant :

avec
 G : centre de gravité
 m : masse du corps
 g : accélération de pesanteur
( g = 10 m/s2)

 L'électromagnétisme

Selon les lois physiques de Laplace, lorsqu'une particule chargée se déplace avec une vitesse V dans un
champ magnétique B, celle-ci est déviée et subit donc une action mécanique.
A une échelle élémentaire, on connaît tout de cette action mécanique (force),soit :

o point d'application : point M

M dFm o direction : perpendiculaire à B et à V
B o sens : (V, B, dFm) trièdre direct
o intensité : dFe=q.V.B.sin(V,B)
( avec q charge électrique du volume)

B.2 ) Actions mécaniques de contact.

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 Contact ponctuel
y
(2)
FM 1 2 
x

z
M M
(1)

Dans le cas d'un contact ponctuel parfait (*), l'action mécanique de (1) sur (2) est :

o point d'application : point M

o direction : perpendiculaire au plan tangent commun
o sens : de (1) vers (2)
o intensité :

On a alors le modèle suivant :

 Contact linéique
y (2) FM 1 2  q

z
M M L

(1)

Dans le cas d'un contact linéique parfait, l'action mécanique de (1) sur (2) est modélisable :

o point d'application : point M, milieu du segment

o direction : perpendiculaire au plan tangent commun
o sens : de (1) vers (2)
o intensité : q.L

On a alors le modèle suivant :

remarque : q est la densité linéique de force, exprimée en N/m.

 Contact surfacique
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Lorsque les actions de contact s'exercent sur une surface, on parle donc de champ surfacique de force, la
démarche est analogue à la précédente sauf que la somme se fait sur la surface.

y (2) p
FM 1 2 
x

z
M
M (S)

(1)les actions parfaites, la densité surfacique de force s'appelle la pression au point M et se note pM.
Pour
(unités de pression : le Pascal (Pa), le bar (b), le Newton par mètre carré (N/m2).

Cette action mécanique surfacique de (1) sur (2) est modélisable par :

o point d'application : point M, centre de la surface

o direction : perpendiculaire à la surface
o sens : de (1) vers (2)
o intensité : p.S

On a alors le modèle suivant :

 Actions transmissibles par une liaison

Dans une liaison, les actions mécaniques transmissibles sont des actions de contact, qui ont tendance à
s'opposer au mouvement. Autrement dit, le torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison
mécanique est complémentaire de celui des mouvements possibles (si l'on a mouvement, on ne transmet
pas d'action mécanique).

On note le torseur transmissible par la liaison (1)/(2) de la manière suivante :

et

On peut démontrer avec le théorème des actions réciproques, que :

 X12 = - X21
 Y12 = - Y21
 Z12 = - Z21
 etc...
On peut alors dresser un tableau récapitulatif des actions mécaniques transmissibles par les liaisons
parfaites.
Nota : si la liaison n'est pas parfaite, il faudra tenir compte des phénomènes locaux (adhérence,
frottement,…) lors de la modélisation.
LIAISONS SCHEMA 3D MOUVEMENTS TORSEUR
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TRANSMISSIBLE

0 Rx X 0
PIVOT
sur X
0 0 Y M
0 0 Z N

0 0 X L
GLISSIERE
sur Y
Ty 0 0 M
0 0 Z N

Tx Rx 0 0
PIVOT GLISSANT
sur X
0 0 Y M
0 0 Z N

Tx Rx X L=k.X
HELICOIDALE
sur X
0 0 Y M
0 0 Z N

0 Rx X 0
ROTULE 0 Ry Y 0
0 Rz Z 0

Tx 0 0 L
APPUI PLAN
normale Z
Ty 0 0 M
0 Rz Z 0
LINEAIRE Tx Rx 0 0
RECTILIGNE
contact X
Ty 0 0 M
normale Z 0 Rz Z 0

LINEAIRE Tx Rx 0 0
ANNULAIRE 0 Ry Y 0
sur X 0 Rz Z 0

Tx Rx 0 0
PONCTUELLE
sur Z
Ty Ry 0 0
0 Rz Z 0

C – Statique des mécanismes

B
A
La statique est la discipline qui s'occupe de déterminer les actions mécaniques en l'absence
d’accélération.

C D
(S)
frontière d'isolement
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Lors de l'étude d'un mécanisme, à partir du

graphe des liaisons, on isole une partie du
mécanisme à l'aide d'une frontière d'isolement.

On se retrouve donc avec :

 le système étudié (S).

 le reste du mécanisme et l'environnement,
ce que l'on appelle l'extérieur au système étudié.

On peut alors distinguer, pour la modélisation, …

- les actions intérieures :  A  C P
- les actions extérieures : D  C P ;  B  A P ;  pes  ( A  B ) P

C.1 ) Notion d'équilibre

La statique se base sur l'équilibre des systèmes, à savoir : un ensemble matériel (E) est en équilibre par
rapport à un repère R, si au cours du temps, chaque point de (E) ne subit aucune accélération

C.2 ) Principe fondamental de la statique (P.F.S.)

Enoncé :
Il existe au moins un repère, appelé repère Galiléen, tel que pour tout sous-ensemble matériel (e) extrait
de l'ensemble matériel (E) en équilibre par rapport à ce repère, le torseur associé aux actions
mécaniques extérieures à (e) soit nul.

On peut alors du principe fondamental de la statique déduire les 2 théorèmes ci-dessous :

 Théorème de la résultante

 un repère Galiléen Rg, tel que

si (E) est en équilibre par rapport à Rg
alors  (e)  (E),  P

 Théorème du moment

 un repère Galiléen Rg, tel que

si (E) est en équilibre par rapport à Rg
alors  (e)  (E),  P

 Théorème des actions réciproques

S'il existe une action mécanique exercée par le solide (a) sur le solide (b), alors réciproquement,
le solide (b) exerce sur le solide (a) une action mécanique opposée à la première.

Fabeilleseau  Fseauabeille
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Ce théorème se démontre facilement avec le principe fondamental de la statique.

D – Résolution d'un problème de statique

Dans un problème de statique, on recherche, en général, certaines actions mécaniques ou

éventuellement, s'il y a équilibre. La méthodologie se résume sur l'organigramme ci-dessous :
Isoler un système
(pièce ou ensemble de pièces)

Réaliser le bilan des actions

extérieures à ce système

Vérifier que le système

est en équilibre

Hypothèses :
pb plan, non oui
Peut-on résoudre ? Résoudre
plan symétrie,
géométrie,…

D.1 ) Méthode analytique non oui

Isoler un autre système Résultat atteint ? FIN

Dans le cadre d'une résolution analytique, on présente le bilan des actions mécaniques sous forme de
torseur.
actions extérieures à (e)
La résolution n'est possible que si le nombre d'inconnues
ne dépasse pas 6, car le P.F.S. nous fournit au mieux 6 équations.

Lorsque l'on pense pouvoir résoudre, on transporte les torseurs

au même point, et l'on écrit les équations du P.F.S., puis l'on
résout.
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D.2 ) Méthode graphique

Dans le cadre d'une résolution graphique (il faut que le problème soit plan), on présente le bilan des
actions mécaniques sous forme d'un tableau.
actions extérieures à (2)
Action Point d'application Direction Sens Intensité
A AB de A vers B 1000 N
C ? ? ?
B BH ? ?

A ce stade, la résolution n'est possible que dans quelques cas particuliers que nous allons décrire ci-
dessous. Lorsque l'on se situe dans l'un de ces cas, on réalise la résolution à l'aide de constructions
graphiques, sans oublier d'expliciter la démarche utilisée.

 Solide soumis à 2 forces

Si un solide est en équilibre sous l'action de deux forces, alors :

o les forces ont même direction
(la droite joignant les points d'application).
o les forces ont même intensité.
o les forces ont des sens opposés.

exemple :
actions extérieures au câble
Action Point Direction Sens Intensité
F flèche C 
A
B ? vers le bas 1000 N
A ? ? ?

dans ce cas, le P.F.S. nous permet de connaître : B

- la direction des actions mécaniques : droite AB
- le sens de la force en A : vers le haut (forces opposées) Fbois C 
- l'intensité de la force en A : 1000 N (même intensité).

 Solide soumis à 3 forces concourantes

Si un solide est en équilibre sous l'action de trois forces concourantes, alors :

o les forces ont des directions concourantes
(elles se coupent en un même point).
o la somme vectorielle des forces est nulle (triangle des forces fermé).
exemple : étude du bras d'un cric hydraulique roulant

actions extérieures au bras

Action Point Direction Sens Intensité
A verticale vers le bas 5 000 N
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B ? ? ?
C horizontale ? ?

A
Fvérin bras 
Fvéhicule bras 
Fvéhicule bras 
B
Fcorps bras 

H Fvérin bras 
C

dans ce cas, le P.F.S. nous permet de connaître :

- la direction de l'actions mécanique en B : droite AH (concourance en H des directions)
- le sens des forces en B > vers le haut et en C > vers la gauche (triangle des forces fermé)
- l'intensité des forces en B : 13 570 N et en C : 13 240 N (triangle des forces).

 Solide soumis à 4 forces

Pour certains cas particuliers, on peut résoudre graphiquement pour les solides soumis à
4 forces, il suffit de se ramener au cas précédent en regroupant 2 forces.
Le point d'application de la résultante étant à l'intersection des directions des composantes (méthode de
Culman).

F1
R  F1  F2

Funiculaire

Frottement