99

IV.1 Passage d’un repère galiléen

à un autre repère galiléen.

Considérons un repère galiléen noté R'g en

mouvement par rapport à un autre repère

galiléen noté Rg . Désignons par O et O’

les origines des repères respectivement

Rg et R'g .
 REFERENTIELS D’INERTIE OU GALILEENS

Un référentiel d’inertie ou galiléen est un référentiel pour lequel un

point matériel de masse m isolé (c’est-à-dire qui n’est soumis à
aucune force) est soit au repos, soit en mouvement rectiligne
uniforme.

Tout autre référentiel au repos, ou en mouvement rectiligne uniforme

par rapport à un référentiel d’inertie, est également un référentiel
d’inertie
-REFERENTIELS D’INERTIE APPROCHES

Rigoureusement, il n’existe pas dans l’espace absolu un référentiel

galiléen. On ne peut que proposer certains référentiels approchés qui
sont considérés comme galiléens à différents degrés, le meilleur
étant celui de Copernic. Selon les expériences réalisées, on choisira
d’étudier les mouvements dans l’un ou l’autre des repères suivants :
a/ Référentiel de Copernic :

C’est un référentiel dont l’origine est le centre de gravité (ou centre

de masse ou centre d’inertie) du système solaire et les axes dirigés
vers trois étoiles très lointaines et donc assimilées à des points fixes
dans l’espace.
b/ Référentiel géocentrique :

Son origine est le centre de gravité de la Terre et ses axes sont

toujours dirigés vers trois étoiles très éloignées qui semblent fixes.
Ce repère peut être considéré comme galiléen pour des expériences
dont la durée est très courte devant une année : la révolution de la
Terre autour du Soleil n’est alors pas prise en compte.
c/ Référentiel terrestre :

Son origine est un point quelconque de la Terre et ses axes sont

solidaires de son mouvement de rotation.
Il est considéré comme galiléen pour des expériences dont la durée
est très petite devant la période de rotation de la Terre autour d’elle-
même (très inférieure à une journée). Par exemple, étude de la chute
d’une pierre du 20ème étage d’un bâtiment.
Remarque : Ce n’est plus le cas si l’on étudie le mouvement d’un
objet éjecté d’un avion situé par exemple à 10 km de la surface de
Terre, car alors on doit tenir compte du mouvement de rotation de la
Terre.
100

   
' '
 V (O / R g )  V 0 ;  ( R g / R g )  O
Ecrivons la quantité de mouvement d’un
point matériel M par rapport à ces deux
repères :
  
P  P (M / R g )  m V (M / R g )
' ' 
' '
P  P (M / R g )  m V (M / R g )
101
  
 '
OM  OO  O M '

 ' 
P  P  m V0
  
'
dP dP 
  
dt  dt 
 '
R g ou R g  R ou R'
g g
102

 La résultante des forces est donc la

même par rapport à tous les repères
galiléens.

IV.2 Passage d’un repère galiléen

à un repère non galiléen.

Notons par R ng le repère non galiléen et par


F ng la force résultante dans ce repère.
103

 
 F ng  m  ( M / R ng )
   
 m   (M / R g )   c   e 
 

  

 c  2  ( R ng / R g )  V ( M / R ng )
 
104

 
  
' d  ( Rng / R g )  '
 e ( M )   e (O / R g )   OM
dt

 Rg
   
 ' 
  ( Rng / R g )   ( Rng / R g )  O M
 
 

On définit les nouvelles forces suivantes:

105

 
Fc  - m  c  Force de Coriolis

 
Fe - m  e  Force d'entraînement

   
m  (M / Rng )  m F g  F c  F e
106
IV.3 Energie cinétique et théorème
de l’énergie cinétique.
IV.3-1 Energie cinétique.
L’énergie cinétique d’un point matériel
M(m) dans un repère galiléen, par
exemple, est définie par:

 2
1
Ec (M / R g )  m V (M / R g )
2
Son unité est le joule (J).
107
IV.3-2 Théorème de l’énergie
cinétique.
Calculons la dérivée totale par rapport
au temps de l’énergie cinétique:

 
dE c (M / R g )  d V (M / R g ) 
 m V (M / R g )  
dt dt

 Rg
 
 V (M / R g )  m  (M / R g )
108
dE c (M / R g )  
 F  V (M / R g )
dt
Théorème: ‘‘ La dérivée totale par
 rapport au temps de l’énergie cinétique
d’un point matériel en mouvement par
rapport à un repère galiléen, est égale à
la puissance instantanée de la force
résultante appliquée à ce point ’’.

  Son unité est

 P(M / R g )  F  V (M / R g ) le watt (W)
ou (Js-1).
109
Remarque:
   
dE c (M / R g )  F  d OM  dW ( F )  P(M / R g )dt
 R
g

‘‘
 La variation infinitésimale
(différentielle) de l’énergie cinétique d’un
point matériel en mouvement par rapport
à un repère galiléen, est égale à la
variation infinitésimale du travail de la
force résultante appliquée à ce point ’’.
110
Cas d ’une force qui dérive d’un
potentiel:
 
 F   gard Ep (M / R g )  Ep

Ep est l’énergie potentielle dans le

repère galiléen.
( . ) est l’opérateur gradient.

( . )  ( . )  ( . ) 
 ( . )  x i  y j  z k
111
Remarque:
   
dW ( F )   gard Ep (M / R g )  d OM
 R
g

 dE p


dE c (M / R g )  dW ( F )  dE p

Ec (M / Rg )  Ep (M / Rg )  cons tan te
112
Théorème: ‘‘ Dans un champ de force
qui dérive d’une potentielle, la somme
de l’énergie cinétique de l’énergie
potentielle est constante ’’.

On appelle énergie totale la quantité E

définie par:

E  Ec (M / Rg )  Ep (M / Rg )

Dans un champ de force dérivant d’un

 potentiel, l’énergie cinétique et l’énergie
potentielle varient en sens inverse.
113
IV.4 Moment cinétique et théorème
du moment cinétique.
IV.4-1 Moment cinétique.
Le moment cinétique, par rapport au
point O, d’un point matériel M(m) dans
un repère galiléen est défini par:
  
 O (M / R g )  OM m V (M / R g )
 
 OM p (M / R g )
114
IV.4-2 Théorème du moment
cinétique.
Calculons la dérivée totale par rapport
au temps du moment cinétique:
 
d  O (M / R g )   
  OM m  (M / R g )
dt

 Rg
 
 OM F (M / R g )
115

Théorème: ‘‘ La dérivée totale par

 rapport au temps du moment cinétique
d’un point matériel en mouvement par
rapport à un repère galiléen, est égale
au moment de la force résultante
appliquée à ce point ’’.

Remarque:

 Si le mouvement de M(m) se fait dans un

champ de force central alors on a:
116
 
OM V (M / R g )  vecteur constant
 
 OM0  V 0
C ’est le théorème de la conservation
 du moment cinétique.

Conséquence1: la trajectoire est plane.

   
 OM b  0 ; b  OM0  V 0
117

Conséquence2: Dans le plan du

mouvement les coordonnées polaires
vérifient la loi des aires:

2
    cons tan te
  
 O (M / R g )  OM m V

  
  e   m(  e     e  )

2
 m  k
- PROPRIETES DU MOMENT CINETIQUE
Moment cinétique constant : Si le moment cinétique d’un point
matériel par rapport à un point fixe A est égale à une constante non
nulle, alors le mouvement du point matériel est à accélération centrale
et le point A constitue le centre des accélérations. De plus, le
mouvement est plan
118
IV.4-3 Etude des équilibres.

Considérons point matériel M(m) en

mouvement, dans un champ de force
dérivant d’un potentiel, par rapport à un
repère galiléen.
La condition d’équilibre est donnée
 par:

Ep Ep Ep

  0
x y z
119
Notons par Méq la position d’équilibre
si elle existe, et étudions la nature du
mouvement autour de cette position.

Deux cas sont possibles:

  dEp  0
F  d OM  0

L’énergie potentielle est minimale

 et l’équilibre est dit stable:
120
 
F  d OM  0 dEp  0

L’énergie potentielle est maximale

 et l’équilibre est dit instable:
121 Application:
 
f  fx i M en équilibre en M0 s’il reste en
ce point lorsqu'elle est
 
abandonnée sans V 0 .

fx  0
 C’est position d’équilibre.

Pour déterminer les positions d’équilibre,

chercher : dE p  0
dx

(Les maximums et les minimums de la

fonction E p )
122

Pour déterminer la nature de l’équilibre (sa

stabilité).

d 2 Ep
2
0 Equilibre instable.
dx x  xe

d 2 Ep
2
0 Equilibre stable.
dx x  xe

d 2 Ep
2
0 Equilibre indifférents.
dx x  xe
123 Exemple:
Conidérons un pendule simple
composé d ’une masse ponctuelle m et
d’un fil métallique rigide et mince.
i x
O

k T
 j M eq

q 
 Oy
er
z mg
124

E p (q )  mgz  mgL cos q

dE p
 mgL sin q  0  q  0 rad et q   rad
dq
d 2 Ep
 m g L cos 0  m g L  0
dq 2
q 0

d 2 Ep
 m g L cos   m g L  0
dq 2
q 

Les positions d’équilibre (q=0 rad) et (q=

rad) sont respectivement stable et instable.