Département TI

ENSETP

Chap. V: Vibrations

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Dakar, Sénégal
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On distingue :
- Les vibrations libres :
* sans amortissement,
* avec amortissement.

- Les vibrations forcées :

* sans amortissement,
* avec amortissement.

On se limite au cas à 1ddl.

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 1. Oscillations libres
Soit un solide (S) de masse m, fixé à l’extrémité d’un ressort de constante de rigidité
k (N/m), de longueur au repos lo. On suppose que la masse du ressort est
négligeable par rapport à celle du solide oscillant. Les frottements sont négligés.
On déplace (S) d’une distance x, puis on le lâche.

1.1. Équation du mouvement

Forces externes :

- Poids : P  m g y
- Force normale : N

- Force (ressort/masse) : T  k x x

PFS :
PN 0
PFD :
T  m G / R 

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1. Oscillations libres
m x  k x  0

L’équation différentielle du mouvement est :

k
x  x0 (1)
m
1.2. solution
xt   X m cos 0 t     X m sin 0 t   

x t    X m0 sin 0 t   

x t    X m02 cos 0 t     02 x t 

L’équation (1) devient :  m X m02 cos 0 t     k X m cos 0 t     0

 m02  k  0
k
0  (2) (rad/s) représente la pulsation propre du mouvement.
m
Xm (m) est l’élongation.

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2
 1. Oscillations libres
C’est un mouvement rectiligne sinusoïdal ou harmonique simple.

On appelle oscillateur harmonique tout système mécanique, électrique, atomique…

dont l’évolution est une fonction sinusoïdale du temps.

2
T0  est la période (s) définie par :  t ,  T0 tel que xt  T0   xt 
0

1 0
f0   est la fréquence propre (Hz).
T0 2

La solution générale est du type :

xt   A cos 0 t  B sin 0 t

 
xt   A2  B 2 
A B
cos 0t  sin 0t 
 A B A B 
2 2 2 2

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1. Oscillations libres
xt   A2  B 2 cos  cos 0t  sin  sin 0t 
Avec
A B B
cos   sin     arctan
A B
2 2
A B
2 2
A

xt   A2  B 2 cos0t    (1)

A2  B 2  X m est l’élongation ou amplitude du mouvement.

En général, la phase  (rad) est comprise entre : 0  

L’élongation (Xm) et la phase () dépendent des conditions initiales.

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 1. Oscillations libres

   
Rappel : cos  t     sin  t  cos  t    sin  t 
 2  2
   
sin   t    cos t  sin   t     cos t 
 2  2
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1. Oscillations libres
 Configurations pour un système masse-ressort :

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 1. Oscillations libres
 Application 1 :
Lorsque l’on suspend un solide (S) de masse m = 6 kg à un ressort de constante de rigidité k,
ce dernier s’allonge de 40 cm. On suppose que la masse du ressort est négligeable par
rapport à celle du solide oscillant.

1) On le fait descendre de 25 cm et on le lâche. Donner l’équation du mouvement.

2) On descend la masse de 10 cm et on lui donne une vitesse de 0,5 m/s vers le bas. Donner
la loi horaire du mouvement.

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1. Oscillations libres
1.5. Energie d’un oscillateur harmonique

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 2. Oscillations libres amorties
Plusieurs forces peuvent créer un amortissement. Elles s’appliquent sur
l’oscillateur et ont tendance à réduire l’amplitude de son mouvement. On distingue
les forces de frottement solide qui sont constantes et s’opposent au déplacement
et les forces de frottement visqueux qui sont proportionnelles à la vitesse et lui
sont opposées.

Exemple d’amortisseur

2.1. Équation du mouvement

Soit un solide (S) de masse m, fixé à l’extrémité d’un ressort de constante de rigidité

k (N/m) et de coefficient d’amortissement c (Ns/m). On note Fam = -cẋ, l’effort dû à

l’amortissement. On déplace (S) vers le bas d’une distance x, puis on le lâche.

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2. Oscillations libres amorties

Forces externes :

- Poids : P  m g x

- Force (ressort/masse) : T  k x x

- Force amortissement : Fam  c x x


PFS : P T  0  mg  kx0  0 x

PFD : P  T  Fam  m G / R 

m g  k  x  x0   c x  m x
L’équation du mouvement est : mx  cx  kx  0
c k
x  x  x  0 (2)
m m

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 2. Oscillations libres amorties
2.2. Solutions
On cherche une solution sous la forme : x  Ae rt
x  rAe rt  r x
x  r 2 Ae rt  r 2 x
 2 c k  rt
On reporte dans (2) :  r  r   Ae  0
 m m
c k
r2  r   0 est l’équation caractéristique.
m m

car A= 0 correspond à l’immobilité du pendule.

On définit alors le facteur d’amortissement a :

c
a (3) donc c  2 a 0 m  2 a km
2 0 m

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2. Oscillations libres amorties

L’équation du mouvement (2) peut s’écrire : x  2a 0 x  02 x  0

et l’équation caractéristique peut s’écrire : r 2  2a 0 r  02  0

On distingue 3 régimes suivant le signe du discriminant réduit : 

  02 a 2  1 

∆’ < 0  α < 1 : régime pseudo-périodique (amortissement sous-critique)

∆’ = 0  α = 1 : régime critique

∆’ > 0  α > 1 : régime apériodique (amortissement sur-critique)

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 2. Oscillations libres amorties
2.2.1. Régime pseudo-périodique ∆’ < 0  α < 1 (mouvement sous-amorti)
C’est le cas le plus courant. L’équation caractéristique a deux racines complexes

   
conjuguées :
  02 a 2  1  i 2 02 1  a 2

r1, 2  a 0    0  a  i 1  a 2  
L’intégrale générale de (2) est :
xt   x1  x2

avec
0  a  i 1a 2  t 0  a i 1a 2  t
x1  A1 e r1 t  A1 e   et x2  A2 e r2 t  A2 e  


xt   e a 0 t A1 ei 0 1a 2 t
 A2 e i 0 1a 2 t
 e a 0 t
A e
1
i t
 A2 e i  t  (4)

A1 et A2 sont des constantes complexes qui dépendent des conditions initiales.

c2
 0 et1professionnel
est : technique  a  - Corniche 
0 Ouest, en 2face Terrou Bi, BP 5004, Dakar-Fann,
2 2
École normale supérieure
La pseudo-pulsation d’Enseignement
Dakar, Sénégal 4m
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2. Oscillations libres amorties

Puisque A1 et A2 doivent être réelles en physique, donc A1 e  i t
 A2 e  i  t 
doit donner un réel. Les parties imaginaires doivent donc être opposées.

On pose : A1  a  i b et A2  c  i d

On a : A1 ei  t  a  i b  cos  t  i sin  t 

A1 e i  t  a cos  t  b sin  t   i b cos  t  a sin  t 

A2 e  i  t  c  i d  cos  t  i sin  t 

A2 ei  t  c cos  t  d sin  t   i d cos  t  c sin  t 

La condition    
Im A1 e i  t  Im A2 e  i  t  0 se traduit par :

b cos  t  a sin  t   d cos  t  c sin  t   0

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 2. Oscillations libres amorties
b  d cos  t  a  c sin  t  0
Donc : a = c et b = - d

Alors : A1  a  i b et A2  a  i b sont conjuguées

Donc : A1  A e i  et A2  A1*  A e  i 


A1 ei  t  A2 e  i  t  A e i  e i  t  A e  i  e  i  t  A e i  t    e  i  t   
 2 A cos t   

En posant 2A = Xm , (4) : xt   e

a  0 t
A e
1
i t
 A2 e  i  t 

devient : xt   X m ea 0 t cos t    (5)

Xm et  dépendent des conditions initiales.

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Il s’agit d’un mouvement
Téléphone sinusoïdal
: (+221) 33 821 76 69 / Fax : (221) 33 821faiblement
70 51 amorti.

2. Oscillations libres amorties

(5) xt   X m ea 0 t cos t   
X m e a 0 t est une exponentielle décroissante qui représente l’enveloppe du
mouvement de l’oscillateur, c’est-à-dire les positions extrêmales prises par x(t) au
cours du temps.
c
La décroissance exponentielle est guidée par le rapport  a 0 (3) qui traduit
2m
l’amortissement prononcé. Lorsque c = 0, on retombe sur un oscillateur harmonique,
mouvement sans amortissement.

La pseudo-période associée Ta est :

X m ea 0 t
2 2 T0
Ta     T0
 0 1  a 2 1a 2

car xt  Ta   xt 

 X m e a 0 t

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 2. Oscillations libres amorties
Après avoir tracé expérimentalement la courbe x = f(t), on peut déterminer le facteur
c c
d’amortissement a  , tel que :
cc 2m0

xt  Ta   X m ea 0 t Ta  cos t  Ta      X m ea 0 t Ta  cos t   

car  Ta  2 

An xt 
  ea 0 Ta
An 1 xt  Ta 
Le décrément logarithmique  est le logarithme du rapport des amplitudes :
An xt 
  ln  ln  ln ea 0 Ta  a 0 Ta
An 1 xt  Ta 
 
On trouve le facteur d’amortissement a 
0 Ta 4 2   2

2 2 4 2 2 2 
car  normale
Ta École  supérieure d’Enseignement
→  T 2
  → a 2
 

Dakar, Sénégal
0 1a
2 technique
0 a et
1  a
professionnel
2 -
a
Corniche
2 Ouest, en face Terrou

Bi,
4
BP
 
2 5004, 2
a
Dakar-Fann,

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2. Oscillations libres amorties

 Détermination des constantes :
(5) xt   X m ea 0 t cos t     ea 0 t X 0 cos t   Y0 sin  t 

A t=0, x0   X m  X 0  0 et x 0   0

x t    a 0 ea 0 t  X 0 cos t   Y0 sin  t   ea 0 t  X 0 sin  t   Y0 cos t 

x 0    a 0 X 0  Y0   0

a 0
Y0  X0


 a 0 
xt   X m e a 0 t cos t   sin  t 
  

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10
 2. Oscillations libres amorties
2.2.2. Régime critique

  02 a 2  1  0   a
c
2 m 0
1 (3)

On définit l’amortissement critique cc qui correspond à la valeur de c lorsque

∆’ = 0.
cc  2 m 0  2 k m
L’équation caractéristique admet une racine double :

r1  r2  a 0   0 car a 1
La solution est :
xt    A t  B  e 0 t

A et B dépendent des conditions initiales.

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2. Oscillations libres amorties

Régime critique Régime apériodique

5
4,5
Régime apériodique c  0,8 k = 0,1 N/m
4
m = 0,05 kg
3,5
Elongation (cm)

Xm = 4 cm
3
0 = 1,414 rad/s
2,5
2 Régime critique c  0,141
1,5
1
0,5
0
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)

Il s’agit d’un mouvement apériodique. Le retour vers l’équilibre se fait sans oscillation
et l’allure de x(t) est la même que dans le cas d’un amortissement fort. On peut montrer
cependant que le retour vers l’équilibre est plus rapide.

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11
 2. Oscillations libres amorties
 Détermination des constantes :
xt    At  B  e 0 t

A t=0, x0   X m  B et x 0   0

x t   A e0 t   At  B  0 e0 t   A  B0  A0 t  e0 t

x 0   A  B 0  0

A  B 0  0 X 0

xt   X m 1  0 t  e 0 t

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2. Oscillations libres amorties

2.2.3. Régime apériodique : ∆’ > 0  α > 1 (mouvement sur-amorti)
C’est un cas rarissime. L’équation caractéristique admet deux racines négatives :

  0 a 2  1


r1, 2  0  a  a 2  1 
La solution est :
xt   x1  x2
avec
0  a  a 2 1  t 0  a  a 2 1  t
x1  A1 e r1 t
 A1 e   et x2  A2 e r2 t  A2 e  


x t   A1 e 0 a 2 1 t
 A2 e 0 a 2 1 t
e a 0 t

A1 et A2 sont des réels qui dépendent des conditions initiales.

L’amortissement est fort et le retour à l’équilibre se fait asymptotiquement

pour un temps infini, sans que le mobile ne passe par une position d’équilibre.
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Il n’y a pas d’oscillation.

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12
 2. Oscillations libres amorties
 Détermination des constantes : A t=0, x0   X m et x 0   0

0  a  a 2 1  t 0  a  a 2 1  t
x t   A1 e  
 A2 e  

x 0   A1  A2  X m (6)

x t   A1 0  a  a 2  1 e     a  a 2 1   t
 0

 A2 0  a  a 2  1 e    a  a 2 1   t
 0

  
x 0  0 A1  a  a 2  1  A2  a  a 2  1  0   (7)

(6)  A1  A2  X m
(7) 
  
 A1  a  a  1  A2  a  a  1  0
2 2

 a  
a 2  1 x (6) – (7)  A1 
Xm 
1 
2 
a 


a 2 1 
et dans (6) A2 
Xm 
1 

a 


2  a 2 1 

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2. Oscillations libres amorties

 a   a  a 2 1  0 t  a   a  a 2 1  0 t 
x t  
Xm
1  e


 1  e



2  a 2 1   a 2 1  

X m a 0 t  a   a   
x t   e 1  e

a 2 1 0 t
 1  e

a 2 1 0 t

2  a 2 1   a 2 1  

Régime critique Régime apériodique

5
4,5
Régime apériodique c  0,8 k = 0,1 N/m
4
m = 0,05 kg
3,5
Elongation (cm)

Xm = 4 cm
3
0 = 1,414 rad/s
2,5
2 Régime critique c  0,141
1,5
1
0,5
0
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)

École normale supérieure d’Enseignement technique et professionnel - Corniche Ouest, en face Terrou Bi, BP 5004, Dakar-Fann,
Dakar, Sénégal
Téléphone : (+221) 33 821 76 69 / Fax : (221) 33 821 70 51 26

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