Transformée de Laplace

Ecole d'Electricité, de Production et des Méthodes Industrielles 1

13, Boulevard de l'Hautil – 95092 CERGY-PONTOISE CEDEX – Tél. : 01 30 75 60 40
Dr. K. LABADI Cours d’Automatique
– Fax : 01.30.75.60.41 – E-mail : [email protected] 2008/2009 (1ère année Ingénieur)
Plan

¾ Transformée de Laplace
¾ Propriétés de Transformée de Laplace
¾ Transformée inverse
¾ Application aux équations différentielles

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Introduction
L’étude des systèmes continus nécessitent des opérations
pouvant être complexes dans le domaine temporel :
Résolution des équations différentielles
Dérivation
Intégration
Produit de convolution; …

™ En lieu de travailler dans le domaine temporel, on va

travailler dans un autre domaine où ces opérations
deviennent plus simples.

Transformée de Laplace 3
Transformée de Laplace

Il s’agit d’un outil mathématique utilisé en

automatique continue pour :

™ La résolution des équations différentielles

™ Le calcul de la fonction de transfert d’un système

™ L’analyse de la réponse d’un système

™ L’analyse des performances d’un système

4
 Idée

f(t) Transformée de Laplace F(p)

∞
-pt
F(p)= ∫ f(t) ⋅ e ⋅ d(t)
0
F(p) est appelée transformée de Laplace de f(t)
Notations:
TL
f(t) ⎯⎯→ F(p) F(p) = TL {f(t)}
5
Transformée de Laplace
Définition
Soit f une fonction continue et supposée nulle pour t < 0
On appelle Transformée de Laplace de f, la fonction F(p)
définie par:

∞
-pt
F(p)= ∫ f(t) ⋅ e ⋅ d(t)
0
où p est une variable complexe

6
Exemple 1
TL d’un échelon unitaire : f(t) = u(t), t ≥ 0
f(t)
1

∞
∞ -pt
-pt e 1
TL {f(t)} = ∫ 1×e dt = -
p
=
0 0
p

1
TL {u(t)} =
p 7
Exemple 2
¾ TL de la fonction : f(t) = e− at ,t ≥ 0
f(t)

t
∞
-(a+p)t
( )⋅e
∞ -e 1
{ }
TL e -at
= ∫ e -at -pt
dt = =
0 p+a p+a
0

TL e{ } -at
=
1
p+a
8
Table des TL
Pour éviter de faire des calculs
d’intégrales, nous disposons d’une
table contenant les transformées de
Laplace des fonctions usuelles.

Nous utilisons un ensemble de

propriétés permettant le calcul des
TL des fonctions plus complexes
(qui n’apparaissent pas dans la
table) 9
Propriétés fondamentales

10
Propriétés

Addition

TL[f(t) + g(t)] = F(p) + G(p)

Exemple: Déterminer la TL de: f(t) = cos t – u(t)

⎧ p
⎪ TL {cost} =
⎪ p 2 +1 p 1
Table des TL ⎨ TL {f(t)} = -
⎪ TL {u(t)} = 1 p 2 +1 p
⎪⎩ p
11
Propriétés
Linéarité

TL[a ⋅ f(t) + b ⋅ g(t)] = a ⋅ F(p) + b ⋅ G(p)

Exemple: Déterminer la TL de: f(t) = 2sin t – 3cos t

⎧ p
⎪ TL {cos t} =
⎪ p 2 +1 2 3p
Table des TL ⎨ TL {f(t)} = −
⎪ TL {sin t} = 1 p 2 +1 p 2 +1
⎪⎩ p 2 +1
12
Propriétés
df(t)
Dérivation TL[ ] = p ⋅ F(p) - f ( 0 )
dt
Exemple: Déterminer la TL de f(t) = (sin t)’

d(sin t) 1
TL{ } = p ⋅ TL{sin t} = p ⋅
dt p2 + 1

« Dériver c’est multiplier par p »

Cette propriété, qui fait la richesse de la TL sera largement utilisée dans les équations
différentielles

13
Propriétés
Formule générale de la Dérivation

df n (t) n −1
TL[ n
n
] = p ⋅ F(p) - ∑ p ( n −1−i )
⋅f i
(0)
dt i =0

Autrement :
df n (t)
TL[ ] = p n ⋅ F(p) - (p n-1 ⋅ f (0)) - (p n-2 ⋅ f 1 (0))-... - (p0 ⋅ f n −1 (0))
dt n

df 2 (t)
TL[ ] = p 2 ⋅ F(p) - pf(0) - f ′(0)
dt 2
14
Propriétés
t F(p)
Intégration TL[ ∫ f(t) ⋅ dt] =
0 p

Exemple: déterminer la TL de f (t ) = ∫ (sin t ) ⋅ dt

TL{sin t} 1
TL{∫ ( sin t ) dt} = =
p 2
p ⋅ (p + 1)
Formule générale
F(p)
TL ⎡ ∫ ∫ ∫ ...∫0t f(t)dt ⎤ =
⎣ ⎦ p n
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Théorème du retard (1)
Retard temporel

TL[f ( t - τ ) ] = e-τp ⋅ F ( p )

Exemple: déterminer la TL de f(t) = u(t - 3)

-3p
1 e
TL{u(t)}= ⇒ TL{u(t - 3)} =
p p

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Théorème du retard (2)
Retard fréquentiel

TL[ea ⋅t ⋅ f ( t ) ] = F(p - a)

Exemple: déterminer la TL de f(t) = e2 t (cos t)

p 2t p-2
TL{cos t}= ⇒ TL{e cos t}= 2
2
p +1 (p-2) + 1

17
Théorèmes
Théorème de la valeur initiale

lim+ [f ( t ) ] = lim [ p ⋅ F(p)]

t →0 p →∞

Théorème de la valeur finale

lim [f ( t ) ] = lim [ p ⋅ F(p)]
t →+∞ p →0

Convolution

TL[f1 ∗ f 2 ] = F1 (p) ⋅ F2 (p) 18

Transformée Inverse

19
Transformée inverse
L’inverse de la Transformée de Laplace consiste à déterminer
la fonction originale f(t) à partir de sa transformée de Laplace
F(p).
f(t) = TL-1 {F(p)}

Exemples :
⎡1⎤ -1 ⎧ 1 ⎫
F ( p ) = ⎢ ⎥ ⇒ f(t) = TL ⎨ ⎬ = u(t)
⎣p⎦ ⎩p⎭

⎡ p−2 ⎤ −1 ⎧⎪ p − 2 ⎫⎪ −2t
F ( p) = ⎢ 2 ⎥ ⇒ f (t ) = TL ⎨ 2 ⎬ = e cos t
⎢⎣ ( p − 2) + 1 ⎥⎦ ⎩⎪ ( p − 2) + 1 ⎭⎪
20
Transformée inverse
Méthode 1:
En principe, la transformée inverse de Laplace est obtenue en
solutionnant cette intégrale:
1
f(t) = TL {F ( p )} =
-1
∫ F(p) ⋅ e p×t
dp
2πj C
Méthode 2:
Méthode des résidus

Méthode 3:
Décomposition en éléments simples et utilisation de la table
21
Méthode des résidus
Calcul des pôles de F(p): les valeurs qui annulent le dénominateur de
1 F(p). C’est-à-dire: F(p) = N(p)/D(p) on cherche D(p) = 0

Calcul des résidus

soit « a » un pôle de F(p)
2 ¾ Si a est un pôle simple: ra = lim ( p - a ) ⋅ F(p) ⋅ e pt
p →a

¾ Si a est un pôle d’ordre n:

ra = lim
1
⋅
d n −1
p →a ( n − 1) ! dp n −1
{( p - a ) n
⋅ F(p) ⋅ e pt
}
Calcul de f(t):
3 ) Pour chaque pôle a de F(p), calculer le résidu ra
) f(t) = ∑ résidus
22
Méthode des résidus
p+2
Exemple: Déterminer f(t) correspondant à: F(p)=
p(p + 1) 2
Déterminer les pôles de F(p): Pôle simple : p = 0
D(p) = 0 ⇔ p ⋅ (p + 1) 2 = 0 Pôle double : p = -1

Calcul des résidus:

Pôle simple : p = 0 p+2
r0 = lim ( p-0 ) × 2
×e pt
=2
p →0 p(p+1)
Pôle double : p = -1
1 d 2 −1 ⎪⎧ p+2 ⎫
pt ⎪
⋅ 2 −1 ⎨( p+1) ⋅
2 −t
r-1 = lim ⋅ e ⎬ = ( −2 − t ) e
p →−1 ( 2 − 1) ! dp ⎪⎩ p(p+1) 2 ⎭⎪

La fonction f(t): f(t) = r0 + r-1 = 2 + (-2 -t) ⋅ e- t

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Décomposition en éléments simples
Le principe de cette méthode consiste à écrire la fonction F(p) sous forme
d’éléments simples pouvant être identifiés dans la table donnant les
transformées de Laplace des fonctions usuelles

1
Exemple: Déterminer f(t) correspondant à : F(p)=
p 2 + 3p + 2
1
F(p) =
(p + 1)(p +2)

1 -1
F(p) = +
p+1 p+2

Table des TL f(t) = e- t - e- 2 t

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Application aux équations
différentielles

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Dr. K. LABADI Cours d’Automatique 2008/2009 (1ère année Ingénieur)
Intérêt de la TL
La Transformée de Laplace permet de transformer un
problème différentiel en un problème algébrique.

Équations différentielles
Inverse de la
Transformation
Transformation
de Laplace
de Laplace

Équations algébriques

La recherche de la solution de l’équation différentielle se

limite alors, à partir du polynôme, à la recherche dans une
table de la forme type de la solution. 26
Équations différentielles
La résolution d’équations différentielles en utilisant transformée de
Laplace consiste en la réalisation des étapes suivante:

1. Transformer l’équation différentielle en équation algébrique par l’application

de la transformée de Laplace.

2. Résoudre l’équation pour la variable dépendante dans le domaine de

Laplace

3. Réaliser la transformée inverse

Rappelons la propriété de dérivation:

df n (t) n −1
TL[ ] = p ⋅ F(p) - ∑ p ( n −1−i ) ⋅ f i ( 0 )
n
dt n i =0
27
Équations différentielles
Exemple: dy 2 (t)
2
+ 9y(t) = 1
Soit à résoudre l’équation différentielle suivante: dt
CI: y′(0) = y(0) = 0
⎧⎪ dy (t)
2 ⎫⎪
TL ⎨ 2
+ 9y(t) ⎬ = TL {1}
⎪⎩ dt ⎪⎭
2 1
p y(p) + 9y(p) =
p

( 2
)
p + 9 y(p) =
1
p
1
y(p) = y(t) = TL-1 {Y(p)}
(
p ⋅ p2 + 9 ) 28
Équations différentielles
Résolution d’équations différentielles (c.i nulles)
dy n (t ) dy n −1 (t ) dy (t )
Soit: a 0 + a1 + ... + a n-1 + an y (t ) = f (t ) avec c.i nulles.
dt n
dt n −1 dt
Son équation auxiliaire:
a 0 p n Y(p) + a1p n-1Y(p)+...+a n-1pY(p)+a n Y(p) = F(p)

( a 0 p n + a1p n-1 + ... + a n-1p + a n Y(p) = F(p) )

ϕn (p) ⋅ Y(p) = F(p)
La solution est :

F(p)
Y(p) = et y(t) = TL-1 {Y(p)}
ϕn (p) 29
30