REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE MOHAMED BOUDIAF - M’SILA

FACULTE : TECHNOLOGIE DOMAINE : SCIENCES ET TECHNOLOGIES

DEPARTEMENT : GENIE FILIERE : GENIE ELECTRIQUE
ELECTRIQUE
OPTION : AUTOMATIQUE
N° :249

Mémoire présenté pour l’obtention

Du diplôme de Master Académique

Par : DEHIRI redha

AICHAOUI Farouq
Intitulé

Commande par mode glissant et flou d’une

génératrice asynchrone à double alimentation
(GADA) « Application à l’énergie éolienne »

Soutenu devant le jury composé de:

Mr. KHATAB Khouthir Université M‘SILA Président

Mme. BELOUNIS Ouassila Université M‘SILA Rapporteur
Mr. BOUKAHLAFA Abdelwahab Université M‘SILA Examinateur

Année universitaire : 2016 /2017

 Dédicace

nos très chers parents…

tous les mots du monde
ne sauraient exprimer
l’immense amour que nous vous portons,
ni la profonde gratitude que nous vous témoignons
pour tous les efforts et les sacrifices que vous n’avez
jamais cessé de consentir pour notre instruction et notre
bien-être. En témoignage de notre respect et notre gratitude
Que Dieu tout puissant vous garde et vous procure santé,
bonheur et longue vie pour que vous demeuriez le flambeau
illuminant le chemin de la famille, À nos chers frères et sœurs.
À nos grandes familles…À tous ceux qui nous sont chers…
À tous ceux qui ont participé de près
ou de loin à la réalisation de ce thème
nous dédions ce modeste travail
Dehiri Redha et AichaouiFarouq
 REMERCIEMENTS

Ce travail a été effectué au sein du

Faculté de technologie, à l’université Mohamed Boudiaf
M’SILA
Après la louange d’Allah tout Omniscient, nos sincères
Remerciements et nos meilleurs sentiments de gratitude vont à
Madame Belounis Ouassila pour avoir accepté de diriger ce
Thème, et pour ses contributions et son aide si précieuses quant
à l’élaboration de ce travail.
Nous tenons à remercier et à exprimer nos reconnaissances et nos
Gratitudes envers Monsieur Riyadh Rouabhi pour son énorme aide réalisant ce
thème, aussi envers Monsieur le président et Messieurs les
Membres du jury, pour l’honneur qu’ils nous ont fait en prenant
part à ce jury et en nous permettant de soutenir ce thème.
Que tous ceux qui ont contribué, de près ou de loin, à
L’élaboration de ce travail, trouvent ici notre reconnaissance et
Notre gratitude.
SOMMAIRE :...................................................................................................................................................................... I

LISTE DES FIGURES: ..................................................................................................................................................... V

LISTE DES TABLEAUX : ............................................................................................................................................. VII

LISTE DES SYMBOLES : ........................................................................................................................................... VIII

INRODUCTION GENERALE : ........................................................................................................................................ 1

CHAPITRE I
BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

I.1 INTRODUCTION : ....................................................................................................................................................... 3

I.2 L‘ENERGIE ELECTRIQUE EOLIENNE: ................................................................................................................... 3

I.2.1 IMPACT SUR L‘ENVIRONNEMENT : ................................................................................................................... 3

I.2.2 CROISSANCE DE L‘ENERGIE ELECTRIQUE EOLIENNE : ............................................................................... 5

I.2.3 VARIATIONS SAISONNIERES DE LA PRODUCTIVITE DES EOLIENNES : .................................................. 5

I.2.4 LA RENTABILITE D‘UNE EOLIENNE: ................................................................................................................. 6

I.3 GENERALITES SUR L‘EOLIENNE : ......................................................................................................................... 6

I.3.1 CAPTEURS A AXE VERTICAL : ............................................................................................................................ 6

I.3.2 CAPTEURS A AXE HORIZONTAL: ....................................................................................................................... 8

I.4 CARACTERISTIQUES TECHNOLOGIQUE DES EOLIENNES A AXE HORIZONTAL : .................................... 9

I.4.1 LA TOUR :............................................................................................................................................................... 10

I.4.2 LE ROTOR : ............................................................................................................................................................ 11

I.4.3 LA NACELLE: ........................................................................................................................................................ 12

I.5 ETAT DE L‘ART SUR LES GENERATRICES D‘EOLIENNES A VITESSE VARIABLE : ................................. 12

I.5.1 SYSTEME UTILISANT UNE GENERATRICE SYNCHRONE : ......................................................................... 13

I.5.2 SYSTEME UTILISANT UNE GENERATRICE ASYNCHRONE : ...................................................................... 14

I.5.3 SYSTEME UTILISANT LA GENERATRICE ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION: ...................... 14

I-6 CONCLUSION: .......................................................................................................................................................... 16

CHAPITRE II
MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

II.1 INTRODUCTION: ................................................................................................................................................... 17

II.2 MODELISATION DE LA TURBINE ET DE SA COMMANDE: ........................................................................... 18

II.2.1 MODELISATION DE LA TURBINE EOLIENNE: .............................................................................................. 18

I
II.2.1.1 SOURCE PRIMAIRE : LE VENT ..................................................................................................................... 18

II.2.1.2 CONVERSION AERODYNAMIQUE: ............................................................................................................... 19

II.2.1.3 EQUATION DYNAMIQUE DE LA TURBINE: ............................................................................................... 21

II.2.2 TECHNIQUES DE COMMANDES DE LA TURBINE EOLIENNE: ............................................................... 23

II.2.2.1 CARACTERISTIQUE DE PUISSANCE : .......................................................................................................... 23

II.2.2.2 COMMANDE POUR L‘OPTIMISATION DE LA PUISSANCE: ................................................................... 24

II.2.2.2.1 TECHNIQUES D‘EXTRACTION DU MAXIMUM DE LA PUISSANCE (MPPT):.................................... 24

II.2.2.2.2 COMMANDE INDIRECTE DE LA VITESSE: .............................................................................................. 24

II.2.2.3 COMMANDE POUR LA LIMITATION DE LA PUISSANCE: ....................................................................... 26

I.2.3 RESULTATS DE SIMULATION : ......................................................................................................................... 26

II.3 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE DOUBLE ALIMENTATION: ....................................... 27

II.3.1 HYPOTHESES SIMPLIFICATRICES: ................................................................................................................. 27

II.3.2 EQUATIONS MATHEMATIQUES DE LA MADA DANS LE REPERE( : ............................................ 28

II.3.2.1 EQUATIONS ELECTRIQUES : ......................................................................................................................... 28

II.3.2.2 EQUATIONS MAGNETIQUES: ....................................................................................................................... 29

II.3.2.3 EQUATION MECANIQUE : ............................................................................................................................ 29

II.3.3 TRANSFORMATION DE PARK : ........................................................................................................................ 30

II.3.4 EQUATIONS MATHEMATIQUES DE LA MADA DANS LE REPERE ):................................................ 30

II.3.4.1 EQUATIONS ELECTRIQUES: ....................................................................................................................... 31

II.3.4.2 EQUATIONS MAGNETIQUES: ...................................................................................................................... 32

II.3.4.3 EQUATION DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE: ................................................................................. 33

II.3.5 CHOIX DE REPERE DE REFERENCE DE PARK: .......................................................................................... 33

II.3.6 MODELE D‘ETAT DE LA MADA: ................................................................................................................... 34

II.3.7 RESULTATS DE SIMULATION NUMERIQUE DU SYSTEME: ..................................................................... 34

II.3.7.1 FONCTIONNEMENT MOTEUR : ..................................................................................................................... 34

II.3.7.2 INTERPRETATION DES RESULTATS: ........................................................................................................... 37

II.3.7.2.1 FONCTIONNEMENT GENERATEUR: ......................................................................................................... 37

II.3.7.4 INTERPRETATION DES RESULTATS: ........................................................................................................... 38

II.4 L‘ONDULEUR A DEUX NIVEAUX: ..................................................................................................................... 38

II.4.1 MODELISATION DE L‘ONDULEUR A MLI: .................................................................................................... 39

II.4.2 COMMANDE PAR MODULATION DE LARGEUR D‘IMPULSION MLI: ..................................................... 41

II
II.4.3 RESULTATS DE SIMULATION : ........................................................................................................................ 42

II.4.4 INTERPRETATION DES RESULTATS : ............................................................................................................. 43

II.5 CONCLUSION: ........................................................................................................................................................ 43

CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT

ET LOGIQUE FLOU D’UN GADA

III.1 INTRODUCTION .................................................................................................................................................... 47

III.2 COMMANDE VECTORIELLE DES PUISSANCES ACTIVE ET REACTIVE ................................................... 48

III.3 MODELE DE LA MADA A FLUX STATORIQUE ORIENTE ........................................................................... 48

III.3.1 RELATIONS ENTRE LES COURANTS STATORIQUES ETROTORIQUES ................................................ 50

III.3.2 RELATIONS ENTRE LES PUISSANCES STATORIQUES ET COURANTS ROTORIQUES ........................ 50

III.3.3 RELATIONS ENTRE LES TENSIONS ET COURANTS ROTORIQUES ....................................................... 51

III.3.4 ETABLISSEMENT DES ANGLES NECESSAIRES AUX TRANSFORMATIONS ....................................... 52

III.3.5 LES DIFFERENTES TECHNIQUES DE LA COMMANDE VECTORIELLE .................................................. 52

III.4 GENERALITES SUR LA THEORIE DU CONTROLE PAR MODE DE GLISSEMENT .................................... 53

III.4.1 STRUCTURE PAR COMMUTATION AU NIVEAU DE L‘ORGANE DE COMMANDE ............................... 54

II.4.2 STRUCTURE PAR COMMUTATION AU NIVEAU D'UNE CONTRE REACTION D'ETAT ......................... 54

III.4.3 STRUCTURE PAR COMMUTATION AU NIVEAU DE L'ORGANE DE COMMANDE AVEC AJOUT DE

LA COMMANDE EQUIVALENTE ............................................................................................................................... 55

III.5 PRINCIPE DU CONTROLEUR A MODE GLISSANT ........................................................................................ 56

III.6 APPLICATIONS DE LA COMMANDE MODE GLISSANT A LA MADA ........................................................ 56

II.6.1 MODELE DE LA GENERATRICE ASYNCHRONE DOUBLE ALIMENTATION GADA .............................. 56

III.6.2 CHOIX DES SURFACES DE GLISSEMENTS ................................................................................................. 57

III.6.3 CONDITIONS DE CONVERGENCES .............................................................................................................. 57

III.6.4 LOI DE COMMANDE PAR MODE GLISSANT .............................................................................................. 58

III.7 COMMANDE PAR LA LOGIQUE FLOUE DES PUISSANCES ACTIVE ET REACTIVE ................................ 61

III.7.1 LA LOGIQUE FLOU ............................................................................................................................................ 61

III.7.2 PRINCIPE DE LA LOGIQUE FLOUE................................................................................................................. 61

III.7.3 ELEMENT DE BASE DE LA LOGIQUE FLOUE .............................................................................................. 61

III.7.3.1 ENSEMBLE FLOUE ......................................................................................................................................... 62

III.7.3.2 VARIABLES LINGUISTIQUES ....................................................................................................................... 62

III
III.7.3.3 FONCTIONS D'APPARTENANCE .................................................................................................................. 63

III.7.3.4 UNIVERS DU DISCOURS ................................................................................................................................ 63

III.7.3.5 PROPRIETES DES ENSEMBLES FLOUS....................................................................................................... 63

III.7.3.6 OPERATEURS LOGIQUES FLOUS .............................................................................................................. 64

III.7.4 STRUCTURE D‘UNE COMMANDE A LOGIQUE FLOUE ........................................................................... 65

III.7.4.1 PRINCIPE D‘UN CONTROLEUR FLOU ......................................................................................................... 66

III.7.5 AVANTAGES ET INCONVENIENTS DE LA COMMANDE FLOUE ............................................................ 68

III.7.6 APPLICATION DE LA LOGIQUE FLOU D‘UN GADA ................................................................................... 68

III.7.6.1 LES ETAPES DE CONCEPTION D‘UN SYSTEME FLOU ........................................................................... 69

III.7.6.2 STRUCTURE DE BASE D‘UN CONTROLEUR FLOU DE COURANT ................................................. 70

III.8 RESULTATS DE SIMULATION POUR LES TROIS COMMANDES VECTORIELLE ET MODE GLISSANT ET
FLOU ................................................................................................................................................................................ 72

III.8.1 RESULTATS DE SIMULATION NUMERIQUE DU SYSTEME POUR UNE VITESSE FIXE ....................... 72

III.8.2 INTERPRETATION DES RESULTATS ........................................................................................................... 75

III.8.3 RESULTATS DE SIMULATION NUMERIQUE DU SYSTEME GLOBALE ................................................... 75

III.8.4 INTERPRETATION DES RESULTATS ........................................................................................................... 80

III.9 CONCLUSION: ...................................................................................................................................................... 81

CHAPITRE IV
ETUDE COMPARATIVE ENTRE LES TECHNIQUES DE COMMANDE

IV.1 INTRODUCTION ................................................................................................................................................... 85

IV.2 COMPARAISON QUALITATIVE ........................................................................................................................ 85

IV.2.1 POUR UNE VITESSE FIXE ............................................................................................................................... 85

IV.2.2 POUR UNE VITESSE VARIABLE .................................................................................................................... 88

IV.3 CONCLUSION: ....................................................................................................................................................... 92

CONCLUSION GENERALE : ........................................................................................................................................ 93

BIBLIOGRAPHIE

ANNEX

IV
 LISTE DES FIGURES

CHAPITRE I
BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

Figure. I.1. Effet des vents sur un corps creux. ................................................................................................................... 7

Figure. I.2. Coefficient de puissance pour différents types d‘éoliennes [I.1]. .................................................................... 8

Figure. I.3. Composants d‘une éolienne. ............................................................................................................................ 9

Figure. I.4. Pylône en treillis............................................................................................................................................. 10

Figure. I.5. Mât haubané. .................................................................................................................................................. 10

Figure. I.6. Eoliennes aval et amont. ................................................................................................................................ 12

Figure. I.7. Eolienne utilisant la gada. .............................................................................................................................. 15

CHAPITRE II
MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

Figure II-1 : Schéma synoptique du système de conversion d‘énergie éolienne et sa commande. ................................... 17

Figure II-2 : Schéma de la turbine éolienne ...................................................................................................................... 18

Figure II-3 : Profil du vent appliqué à la turbine. ............................................................................................................. 19

Figure II-4 : Evolution du coefficient de puissance avec la variation de la vitesse relative de la turbine et de l‘angle
d‘orientation des pales ...................................................................................................................................................... 20

Figure II-5 : Modèle de la turbine. .................................................................................................................................... 21

Figure II-6 : Modèle simplifié de la turbine. ..................................................................................................................... 22

Figure II-7 : Schéma bloc du modèle de la turbine ........................................................................................................... 23

Figure II-8 : caractéristique idéale d'une éolienne à vitesse variable. ............................................................................... 23

Figure II-9 : Commande indirecte de vitesse (Zone I). ..................................................................................................... 26

Figure II-10 : la puissance mécanique produite et la Vitesse mécanique ......................................................................... 26

Figure II-11 : la vitesse spécifique et le Coefficient de puissance et ses zooms ............................................................... 27

Figure II-12 : Représentation de la Machine asynchrone à double alimentation. ............................................................. 28

Figure II-13 : Transformation des variables statoriques et rotoriques. ............................................................................. 31

Figure II-14 : Vitesse et le couple électromagnétique ..................................................................................................... 35

Figure II-15 : Composantes du flux statorique et leur résultante ...................................................................................... 35

Figure II-16 : Composantes du courant statorique ............................................................................................................ 36

V
Figure II-17 : Composantes du courant rotorique ............................................................................................................. 36

Figure II-18 : Les tensions d‘alimentations au stator et au rotor. ..................................................................................... 37

Figure II-19 : Le couple électromagnétique et le flux....................................................................................................... 38

Figure II-20 : La puissance active et réactive statoriques. ................................................................................................ 38

Figure II-21 : Représentation d‘un onduleur à deux niveaux. .......................................................................................... 39

Figure II-22 : Schéma d‘un onduleur de tension triphasé. ................................................................................................ 40

Figure II-23 : Principe de fonctionnement de la technique MLI triangulosinusoidale à une porteuse. ............................ 41

Figure II-24 : tension continue.......................................................................................................................................... 42

Figure II-25 : tension de bus continue. ............................................................................................................................. 42

CHAPITRE III

COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET LOGIQUE FLOU D’UN GADA

Figure III-1 : Principe de la commande vectorielle. ......................................................................................................... 48

Figure III-2 : Calcul des angles de transformations. ......................................................................................................... 52

Figure III-3 : Schéma bloc de la structure de commande directe par orientation du flux statorique. ............................... 53

Figure III-4 : Structure de régulation par commutation au niveau de l‘organe de commande. ......................................... 54

Figure. III-5 : Structure de régulation par commutation au niveau d'une contre réaction d'état. ...................................... 55

Figure III-6 : Structure de régulation par commutation au niveau de l'organe de commande avec ajout de la commande
équivalente. ....................................................................................................................................................................... 55

Figure III-7 : Schéma bloc de la structure de commande par mode glissant. ................................................................... 60

Figure III-8 :Représentation floue de la variable Vitesse ................................................................................................. 62

Figure III-9 :Exemples de fonctions d'appartenance. ........................................................................................................ 63

Figure III-10: Support, hauteur et noyau d‘un ensemble flou. .......................................................................................... 64

Figure III-11 : Schéma général d‘un contrôleur flou. ....................................................................................................... 66

Figure III-12 : Schéma bloc de la structure de commande flou. ....................................................................................... 69

Figure III-13 : Structure interne d‘un régulateur flou. ...................................................................................................... 70

Figure III-14: Les fonctions d‘appartenances utilisées par le contrôle. ............................................................................ 71

Figure III-15 : Puissance active statorique pour les trois commandes avec un zoom (A) Contrôle vectoriel, (B) Contrôle par
mode glissant,(C) Contrôle par logique flou. .................................................................................................................... 73

Figure III-16 : Puissance réactive statorique pour les trois commandes avec un zoom .................................................... 74

Figure III-17 : Schéma synoptique du système (convertisseur, GADA et turbine). ......................................................... 75

VI
Figure III-18 : (A) - Profil du vent appliqué ; (B) - Vitesse mécanique ;(C)-Coefficient de puissance ; (D) - Vitesse
spécifique ; (E)-Coefficient de puissance avec zoom ; (F)- Vitesse spécifique avec zoom .............................................. 76

Figure III-19 : Puissances active et réactivestatoriques pour les troiscommandes avec un zoom. ................................... 77

Figure III-20 : Composantes du courant statoriques pour les trois commandes avec un zoom; (A)Contrôle vectoriel, (B)
Contrôle par mode glissant,(C)-contrôle par logique flou ................................................................................................ 78

Figure III-21 : Composantes du courant rotoriques pour les trois commandes avec un zoom (A) Contrôle vectoriel, (B)
Contrôle par mode glissant,(C)-contrôle par logique flou ................................................................................................ 79

Figure III-22 : Tension du bus continu ............................................................................................................................. 80

CHAPITRE IV

ETUDE COMPARATIVE ENTRE LES TECHNIQUES DE COMMANDE

Figure IV-1 : Puissance active statorique pour les trois commandes ; (A) Contrôle vectoriel, (B) Contrôle par mode glissant,
(C) contrôle par logique flou ............................................................................................................................................ 86

Figure IV-2 : Puissance réactive statorique pour les trois commandes ;(A) Contrôle vectoriel, (B) Contrôle par mode
glissant, (C) contrôle par logique flou .............................................................................................................................. 87

Figure IV-3 : Puissances active et réactive statoriques pour les trois commandes avec un zoom, (A) Contrôle vectoriel, (B)
Contrôle par mode glissant. (C)-contrôle par logique flou ............................................................................................... 89

Figure IV-4 : Composantes du courant statorique pour les trois commandes avec un zoom.(A) Contrôle vectoriel, (B)
Contrôle par mode glissant. (C)-contrôle par logique flou ............................................................................................... 90

Figure IV-5 : Composantes du courant rotorique pour les trois commandes avec un zoom ; (A) Contrôle vectoriel, (B)
Contrôle par mode glissant. (C)-contrôle par logique flou ............................................................................................... 91

Liste des tableaux

CHAPITRE I
BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

Tableau I-1 : Avantages Et Inconvenients Des Generatrices Synchrones ........................................................................ 14

Tableau I-2 : Avantages Et Inconvenients Des Generatrices Asynchrones ...................................................................... 14

Tableau I-3 : Avantages Et Inconvenients Des Generatrices Asynchrones A Doublealimentation .................................. 15

CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT

ET LOGIQUE FLOU D’UN GADA

Tableau.III-1 : Méthode usuelles de l‘inférence floue ...................................................................................................... 68

Tableau. III-2 : Table des règles de décision pour le contrôleur des puissances ............................................................... 72

VII
 Nomenclateur
: Machine Asynchrone à Double Alimentation
: Générateur Asynchrone à Double Alimentation
: Machine Asynchrone
: modulation de largeur d‘impulsion
: Pulse-width modulation
: Fréquence des grandeurs rotoriques
: Fréquence des grandeurs statoriques
: Fréquence de la porteuse
: Indices correspondants aux trois phases a, b, c
: Valeur maximale (minimale)
: Système de commande à structure variable
: Indices du stator, du rotor
: Indices des composantes orthogonales directs et en quadrature
: Résistances statorique et rotorique
: Inductances propre statorique et rotorique
: Coefficient de dispersion
: Constantes de temps rotorique et statorique
: Inductance mutuelle stator- rotor
: Inductance mutuelle rotor - stator
: Inductance mutuelle entre les enroulements du stator
: Inductance mutuelle entre les enroulements du rotor
: Respectivement flux statorique et rotorique
: Les flux statoriques direct et en quadrature
: Les flux rotoriques direct et en quadrature
𝐼𝑠,𝐼𝑟 : Les courants de phase statorique et rotorique
𝐼𝑠𝑑,𝐼𝑠𝑞 : Les courants statoriques directe et en quadrature dans le repère de PARK
: Les courants rotoriques directe et en quadrature dans le repère de PARK
: Tensions simples respectivement statorique et rotorique
: Les tensions statoriques directe et en quadrature
: Les tensions rotoriques directe et en quadrature
: Angles électriques statorique et rotorique
: Pulsations statorique et rotorique
: Pulsation mécanique
: Nombre de paires de poles
: Glissement
: Puissance d‘entrée
: Puissance mécanique
: Puissance active statorique
: Puissance active rotorique
: Puissance réactive statorique
VIII
 : Puissance réactive rotorique
: Operateur de LAPLACE
: Couple électromagnétique
: Couple résistant
: Coefficient de frottement visqueux
: Inertie de la machine
: Puissances active et réactive statorique
: Puissances active et réactive rotorique
: Masse volumique du vent
: Le coefficient des frottements visqueux totaux de l‘éolienne
: La vitesse moyenne du vent
: L‘inertie totale de l‘éolienne
: Le rapport du multiplicateur de vitesse
: La vitesse spécifique de la turbine
: L‘angle de calage des pales
: La vitesse spécifique optimale de la turbine
, : La vitesse de la turbine et la vitesse du générateur
, : Le couple de la turbine et le couple éléctromagnétique
: Le couple optimal de la turbine
: Le couple optimal du générateur
, :Les coefficients des frottements visqueux de la turbine et celui du générateur
, : L‘inertie de la turbine et celle du générateur
: La puissance convertie par la turbine
: Le rayon des pales de la turbine
: Le coefficient de puissance
: La tension du bus continu
: Le courant dans le condensateur du bus continu
: Le condensateur du bus continu
: Proportionnel – Intégrale.
: Gain de l‘action proportionnel du régulateur PI
: Gain de l‘action intégrale du régulateur PI
: Surface de glissement
: Gain La surface de glissement de puissance active
: Gain La surface de glissement de puissance réactive
: Variable de sortie
: Trajectoire désirée
t : Variable de temps
: Erreur de poursuite
: La dérivée de la variable par rapport au temps
: La référence de la variable
: Une norme sur
: Espace vectoriel de dimension n construit sur le corps des réels
: Ensemble des nombres réels
: Maximum Power Point Tracking

IX
INTRODUCTION GENERALE
 INTRODUCTION GENERALE

Le vent sur terre, en mer et dans les airs ; la possibilité de le maîtriser et d‘utiliser sa puissance
à des fins de production fascine les hommes depuis des milliers d‘années. L‘homme apprend à
maîtriser le vent dès 4000 avant J.-C. Les Chinois sont, à cette époque, les premiers à prendre la mer
sur des radeaux de fortune.

L‘histoire de personnes cherchant à voler comme les oiseaux et, au XVe Siècle, Léonard de Vin
ci tente la même expérience. C‘est ensuite une montgolfière qui, la première, en 1783, Transporte
l‘homme dans les airs, tandis qu‘en 1852 Henri Giffard conçoit le premier Dirigeable au monde. Le
premier vol mondial à bord d‘un avion à moteur se déroule aux États-Unis, en 1903. Deux frères,
Orville et Wilbur Wright, réussissent à voler pendant40 mètres avant d‘atterrir en toute sécurité.

Les hommes utilisent donc depuis de nombreux siècles l‘énergie éolienne, notamment pour
faire avancer les bateaux, moudre le grain,… mais son utilisation pour produire de l‘électricité est
récente. En Europe, les premières éoliennes sont construites vers 1100 et utilisées pour pomper l‘eau et
moudre le blé. Plus tard, dans les années 1887-1888, l‘américain Charles F. Brush construit la
première éolienne, qui produit du courant pour 12 batteries, 350 lampes à filament, 2 lampes à arc à
charbon et 3 moteurs. A la fin du XIXe siècle, Poul la Cour conçoit plusieurs éoliennes
expérimentales et mène des recherches en soufflerie. L‘éolienne expérimentale de Poul la Cour existe
toujours à Askov (Danemark). Puis, pendant la première moitié du XXe siècle, les éoliennes sont
progressivement confrontées à la concurrence croissante des centrales au charbon et du réseau
électrique au niveau national. Cependant, en raison des pénuries de charbon et de pétrole pendant les
deux guerres mondiales, la demande en énergie éolienne se maintient. C‘est en 1957, que Johannes
Juul crée la turbine Gedser, qui sert de modèle aux éoliennes modernes. L‘éolienne Gedser se compose
d‘un générateur et de trois pales à pivot. En 1980, l‘état de Californie décide que d‘ici l‘an 2000, 10%
de son alimentation énergétique proviendra de l‘énergie éolienne. Les problèmes environnementaux
posés par les sources d‘énergie traditionnelles ont provoqué l‘accélération du développement de cette
industrie éolienne.

L‘énergie éolienne est l‘énergie du vent et plus spécifiquement, l‘énergie directement tirée du
vent au moyen d‘un dispositif aérogénérateur ad hoc comme une éolienne ou un moulin à vent.

L‘énergie éolienne peut être utilisée de plusieurs manières soit par la conservation de l‘énergie
mécanique le vent est alors utilisé pour faire avancer un véhicule (Navire à voile ou char à voile), pour
pomper de l‘eau (moulins de Majorque, éoliennes de pompage pour irriguer ou abreuver le bétail) ou

~1~
 INTRODUCTION GENERALE

pour faire tourner la meule d‘un moulin. Soit par la transformation en force motrice (pompage de
liquides, compression de fluides, etc.). Ou encore par la production d‘énergie électrique ; l‘éolienne est
alors couplée à un générateur électrique pour fabriquer du courant continu ou alternatif. Le générateur
est relié à un réseau électrique ou bien fonctionne au sein d‘un système autonome avec un générateur
d‘appoint (par exemple un groupe électrogène) et/ou un parc de batteries ou un autre dispositif de
stockage d‘énergie.

L‘énergie éolienne présente de nombreux avantages. En effet, C‘est une énergie Complètement
propre, elle n‘émet ni déchet ni gaz à effet de serre. Son fonctionnement ne pollue ni l‘atmosphère ni le
sol ni l‘eau et, convertit en électricité une ressource abondante, gratuite et illimitée à l‘échelle
humaine.

Dans le présent travail nous voulons appliquer des commandes sur un système de production d‘énergie
éolienne, L‘objectif est de faire une modélisation des différents composants du système éolien
pour ensuite utiliser ces modèles pour élaborer un système de commande qui devait atteindre les
objectifs suivants :

 Assurer un fonctionnement optimal de la chaine éolienne.

 Assurer la protection des différents composants du système éolien face aux
éventuelles surcharges.
 Améliorer les performances du système éolien pour faciliter son intégration dans les
réseaux électriques.

BIBLIOGRAPHIE

[1] M.E.H.Benbouzidetal., ―The state of the art of generators for winde nergy conversion
systems,‖Electromotion, vol.14,n°4,pp.163-172,October-December2007.

~2~
 CHAPITRE I

BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

 CHAPITRE I BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

I.1 INTRODUCTION :

L‘énergie éolienne est l‘énergie cinétique du vent, elle est en partie résultante de l‘énergie
solaire. En effet, les grands flux de circulation atmosphérique sont en grande partie provoqués par la
différence de température entre l‘équateur et les pôles. Du fait de cette différence de pression, un flot
d‘air s'établit entre ces régions. La rotation de la terre provoque également des circulations d‘air. Des
différences locales de pression et de températures vont quant à elle donner des circulations
particulières comme les brises de mer, les tornades.

L‘objectif principal de ce travail est d‘étudier des techniques de commande, de la génératrice,

susceptibles d‘optimiser la production d‘une éolienne. Par optimisation, nous entendons à améliorer la
qualité de l‘énergie produite et le rendement énergétique ce qui aurait pour conséquence de rendre
possible la fabrication d‘aéroturbines plus légères améliorant de ce fait la productivité.

La ou les techniques de commande doivent donc tenir compte du comportement de l‘éolienne

dans son ensemble. Il est bien évident que les perturbations provenant du vent doivent également être
considérées. Nous allons donc, dans ce premier chapitre, préciser le choix du type d‘éolienne ce qui
nous permettra de définir le cadre de ce travail; c‘est-à-dire l‘élaboration de commandes pour la
turbine et pour la génératrice de l‘éolienne.

Nous fixerons ensuite les objectifs de ces commandes et les différentes bases théoriques utilisées.

I.2 L’énergie électrique éolienne:

L‘intérêt actuel pour l‘énergie éolienne provient du besoin d‘élaborer des systèmes d‘énergie propre
durables auxquels on peut se fier à long terme. L‘aérodynamique et l‘ingénierie moderne ont permis
d‘améliorer les éoliennes. Maintenant, elles offrent une énergie fiable, rentable, non polluante pour les
applications des particuliers, des communautés et pour les applications nationales.

I.2.1 Impact sur l’environnement :

L‘énergie éolienne est une énergie propre et renouvelable qui ne produit pas, de déchet. De plus,
elle rembourse sa dette énergétique, c‘est-à-dire l‘énergie nécessaire à sa fabrication. Par contre, elle a
un impact sur l‘avifaune, le bruit et le paysage. L‘éolien a quelques inconvénients

– L’impact visuel qui reste un thème subjectif. Selon les enquêtes réalisées en Europe, la
perception d’une éolienne n’est pas négative et varie selon le type de paysage initial, de la
disposition (la disposition en ligne est préférable), de la quantité, de la taille des machines, du
~3~
 CHAPITRE I BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

nombre de pales. Dans tous les cas une étude paysagère est indispensable lors du montage du
projet.

– Le bruit d’une éolienne a une double source : la première, d’origine mécanique liée aux
machines tournantes dans la nacelle (génératrice, etc.) et la seconde, d’origine
aérodynamique, liée à la rotation des pales. Le bruit mécanique a pratiquement disparu grâce
aux progrès réalisés au niveau du multiplicateur. Le bruit aérodynamique quant à lui est lié à
la vitesse de rotation du rotor, et celle-ci doit donc être limitée. Les mesures montrent que le
bruit d’une éolienne est très limité, Dans la plupart des cas, le bruit du vent couvre celui des
éoliennes.

– L’impact sur les oiseaux. Les éoliennes peuvent avoir un effet négatif de deux façons :

 Des collisions au niveau du mât, des pales, des câbles électriques,

 Des perturbations des territoires de nidification et de séjour des oiseaux.

Il faut cependant noter que les dégâts provoqués par les éoliennes sont insignifiants comparés aux
routes ou aux lignes à haute tension.

 Avantages de l’éolien :

– Lorsque de grands parcs d’éoliennes sont installés sur des terres agricoles, seulement 2% du
sol est requis pour les éoliennes. La surface restante est disponible pour l’exploitation
agricole, l’élevage et autres utilisations.

– Une énergie renouvelable: Contrairement aux énergies fossiles, les générations futures
pourront toujours en bénéficier.

– Une énergie sans risque: Contrairement à l’énergie nucléaire, elle ne produit évidemment pas
de déchets radioactifs dont on connaît la durée dévie.

– Les parcs éoliens se démontent très facilement et ne laissent pas de trace.

C‘est l‘énergie la moins chère parmi toutes les autres énergies renouvelables

~4~
 CHAPITRE I BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

I.2.2 Croissance de l’énergie électrique éolienne :

L‘exploitation de l‘énergie éolienne pour produire de l‘électricité a eu des hauts et des bas. Les
causes de ces fluctuations sont diverses : guerres, crises d‘autres types d‘énergie, volonté de préserver
l‘environnement, évolution de la technologie, changement de politique énergétique etc. A la suite de la
fabrication du premier aérogénérateur, les ingénieurs danois améliorèrent cette technologie pour faire
face à la pénurie d‘énergie électrique. Malgré certains succès technologiques obtenus à cette époque,
ème
l‘intérêt pour l‘exploitation de l‘énergie éolienne à grande échelle déclina à la fin de la 2 guerre
mondiale.

C‘est avec la crise pétrolière des années 70 que cet intérêt ressurgit. Les gouvernements occidentaux
commencèrent à investir de l‘argent pour notamment améliorer la technologie des aérogénérateurs, ce
qui donna naissance aux aérogénérateurs modernes. Le premier marché véritablement significatif fut
celui de la Californie, entre 1980 et 1986, où l‘industrie de l‘énergie éolienne put se développer.
Ensuite les aides financières diminuèrent aux USA mais augmentèrent en Europe, ce qui permit un
développement important de cette industrie dans des pays tels que l‘Allemagne et le Danemark. Le
marché mondial passa de 200 MW/an en 1990 à 5500 MW/an en 2001. Nous avons ainsi pu observer
une évolution significative de la production électrique d‘origine éolienne entre 1999 et 2003. Au cours
de cette période, la production a doublé s‘élevant à 40000 MW. Il est espéré qu‘en 2020 la production
électrique provenant de l‘éolien atteigne 12% de la production mondiale d‘électricité.

I.2.3 Variations saisonnières de la productivité des éoliennes :

Les vents d‘hivers sont en général plus forts que ceux d‘été. Contrairement au cycle de
production de l‘énergie solaire, le cycle de production d‘énergie du vent correspond à la consommation
électrique.

En effet, la consommation électrique est plus élevée l‘hiver que l‘été à cause du chauffage. Ainsi
la combinaison du chauffage électrique avec l‘énergie éolienne est d‘autant plus efficace car le
refroidissement d‘une maison augmente avec le vent. Les installations éoliennes sur un vaste territoire
sont favorables à une corrélation entre la consommation et la production éolienne comme le montrent
des études sur le foisonnement éolien.

Cependant le chauffage par électricité n‘est pas forcément à préconiser car une centrale
électrique (au combustible) perd en moyenne 1.5 unités de chaleur pour chaque unité de chaleur
utilisable par les clients.

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 CHAPITRE I BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

I.2.4 La rentabilité d’une éolienne:

Les facteurs suivants déterminent le coût de l‘énergie éolienne :

– Le coût initial de l’éolienne et de son installation;

– Le taux d’intérêt à payer sur l’investissement;

– La quantité d’énergie produite;

Toute éolienne installée dans un endroit fortement exposé au vent produit de l‘électricité moins
coûteuse que la même éolienne installée dans un endroit moins venté. Par conséquent, il est important
d‘évaluer la vitesse du vent à l‘endroit envisagé pour l‘installation des éoliennes.

Dans les régions éloignées, la production d‘électricité à l‘aide de génératrices diesel est variable
par conséquent, dans les endroits exposés à un bon vent, l‘électricité produite est nettement rentable.
Lorsque l‘on compare le prix de détail de l‘électricité payé par les consommateurs, les coûts de
l‘énergie éolienne sont presque concurrentiels. Cependant, sur les sites moins ventés le coût de
l‘énergie éolienne reste encore plus élevé que celui des sources classiques.

Pour pouvoir comparer les sources d‘énergie entre elles, la notion de coût global social a été
introduit (coûts de dépollution ou de retraitement, coûts de recherche et de développement, coûts
stratégiques d‘approvisionnement). En coût global, l‘énergie éolienne est une des énergies les moins
coûteuses.

I.3 Généralités sur l’éolienne :

Il existe deux familles d‘éoliennes : les éoliennes à axe vertical et les éoliennes à axe horizontal.

I.3.1 Capteurs à axe vertical :

Ce type d‘éolienne peut utiliser deux principes : la traînée différentielle ou la variation cyclique
d‘incidence [I.2].

a- Rotor de SAVONIUS (La traînée différentielle) :

Le principe de mise en mouvement de ce type d‘éolienne est identique à un anémomètre (Fig.

I.1). Les forces exercées par le vent sur chacune des faces d‘un corps creux sont d‘intensités
différentes, nous obtenons ainsi un couple moteur

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 CHAPITRE I BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

b- Rotor de DARRIEUS (La variation cyclique d’incidence) :

Un profil placé dans un écoulement d‘air selon différents angles est soumis à des forces
d‘intensités et de directions variables générant ainsi un couple moteur. Ce principe de fonctionnement
a été breveté au début des années 1930 par le Français DARRIEUS. Les rotors peuvent être de forme
cylindrique, tronconique, parabolique, etc.

Fig. I.1. Effet des vents sur un corps creux.

 Avantages et inconvénient des machines à axe vertical :

Les avantages théoriques d‘une éolienne à axe vertical sont les suivants :
– Permet de placer la génératrice, le multiplicateur, etc à terre (il n‘y pas besoin de munir la
machine d‘une tour);
– Un mécanisme d‘orientation n‘est pas nécessaire pour orienter le rotor dans la direction du
vent.

Les principaux inconvénients sont les suivants :

– Les vents sont plus faibles à proximité de la surface du sol ;
– L‘efficacité globale des éoliennes à axe vertical n‘est pas satisfaisante ;
– L‘éolienne ne démarre pas automatiquement. Ceci ne constitue cependant qu‘un inconvénient
mineur dans le cas d‘une éolienne raccordée au réseau, étant donné qu‘il est alors possible
d‘utiliser la génératrice comme un moteur absorbant du courant du réseau pour démarrer
l‘éolienne ;
– Pour faire tenir l‘éolienne, on utilise souvent des haubans ce qui est peu pratique dans des zones
agricoles exploitées.
–

~7~
 CHAPITRE I BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

I.3.2 Capteurs à axe horizontal:

Il existe deux familles d‘éoliennes à axe horizontal : les éoliennes à marche lente et le les éoliennes
à marche rapide (Fig. I.2).

a- Les éoliennes à marche lente.

Les éoliennes à marche lente sont munies d‘un grand nombre de pales (entre 20 et 40), leur inertie
importante impose en général une limitation du diamètre à environ 8 m. Leur coefficient de puissance
atteint rapidement sa valeur maximale lors de la montée en vitesse mais décroît également rapidement
par la suite. De nombreuses éoliennes de ce type ont été construites aux Etats Unis dès 1870. Leur
rendement est faible car leur vitesse en bout de pale est limitée (Fig. I.2).

b- Les éoliennes à marche rapide.

Les éoliennes à marche rapide sont beaucoup plus répandues et pratiquement toutes dédiées à la
production d‘énergie électrique. Elles possèdent généralement entre 1 et 3 pales fixes ou orientables
pour contrôler la vitesse de rotation [I.3]. Les pales peuvent atteindre des longueurs de 60 m pour des
éoliennes de plusieurs MW. Leur coefficient de puissance atteint des valeurs élevées et décroît
lentement lorsque la vitesse augmente. Elles fonctionnent rarement en dessous d‘une vitesse de vent de
3 m/sec. Les machines uni et bipales ont l‘avantage de peser moins, mais elles produisent plus de
fluctuations mécaniques et ont un rendement énergétique un peu plus faible. Elles sont visuellement
moins esthétiques. Ceci explique pourquoi 80% des fabricants optent pour des aérogénérateurs tripales.

Fig. I.2. Coefficient de puissance pour différents types d‘éoliennes [I.1].

« Dans ce mémoire, nous n‘étudierons que les éoliennes à marche rapide ».

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 CHAPITRE I BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

I.4 Caractéristiques technologique des éoliennes a axe horizontal :

Une éolienne à axe horizontal est composée de trois éléments essentiels (Fig. I.3) :

– La tour ou le mât.

– Le rotor.

– La nacelle: Son rôle est d’abriter les composants transformant l’énergie mécanique en énergie
électrique notamment le générateur.

Dans la suite de ce paragraphe nous présenterons les différents composants d‘une éolienne.

Fig. I.3. Composants d‘une éolienne.

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 CHAPITRE I BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

I.4.1 La tour :

Il supporte l‘ensemble rotor plus nacelle pour éviter que les pales ne touchent le sol, mais aussi
pour placer le rotor à une hauteur suffisante, afin d‘empêcher que la puissance transmise par le vent sur
le rotor, soit perturbée par la configuration du sol. Le mât peut être réalisé en acier ou en béton armé.
Ces mats peuvent être autoporteurs et auto résistants ou haubanés. Actuellement les mâts en caisson,
souvent en acier et fortement ancrés au sol, sont très répandus pour les éoliennes.

a- Autoporteur:

La conception des mâts autoporteurs doit être correctement calculée d‘une part pour résister, par vents
forts, au moment dû à la traîne en tête du support ; et d‘autre part, pour que les fréquences propres
soient bien découplées des fréquences d‘excitations dues à l‘aérogénérateur. L‘ancrage au sol est
important et nécessite des fondations.

b- Treillis:

Le pylône en treillis métallique est une construction plus légère et moins coûteuse pour une même
résistance. Cependant il génère plus de perturbations aérodynamiques et a un impact visuel plus
important (Fig. I.4).

c- Mât haubané:

Pour les petites éoliennes, le mât haubané est très peu coûteux mais a une emprise au sol importante
(Fig. I.5).

Fig. I.4. Pylône en treillis Fig. I.5. Mât haubané.

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 CHAPITRE I BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

I.4.2 Le rotor :

Le rotor transforme l‘énergie du vent en énergie mécanique. Le rotor est constitué des pales et de
l‘arbre primaire, la liaison entre ces éléments étant assurée par le moyeu. Sur certaines machines une
installation hydraulique permet de réguler le fonctionnement du mécanisme (pas des pales variables,
freinage du rotor). L‘énergie captée par l‘éolienne est en fonction de la surface balayée par l‘hélice et
la vitesse du vent.

a- Rotor en aval ou en amont du vent : On peut distinguer deux types d‘éolienne à axe
horizontal, les capteurs éoliens dont l‘hélice est en amont par rapport au vent et ceux dont
l‘hélice est en aval. Dans le cas des éoliens avals, la tour provoque un phénomène de masque.
À chaque révolution, la pale perçoit une perturbation aérodynamique qui se traduit donc par un
moindre rendement et des sollicitations alternées préjudiciables en termes de durée de vie.

b- Les pales : Les pales ont de l‘influence sur la durée de vie et le rendement de l‘éolienne.
Les pales sont caractérisées par les éléments suivants : la longueur, la largeur, le profil, les
matériaux, et le nombre.

c- La longueur : Longueur est fonction de la puissance désirée, elle déterminera aussi la

fréquence de rotation maximum. En effet, pour limiter les contraintes en bout de pales dues à la
force centrifuge (le travail en fatigue et les risques), l‘hélice ne doit pas dépasser une certaine
vitesse en particulier lorsque les pales sont longues.

d- Largeur : Plus les pales sont larges, meilleur est le couple de démarrage. Cependant
pour obtenir des vitesses de rotation rapides, les pales fines et légères sont préconisées. Le
choix de la largeur résulte donc d‘un compromis entre ces deux aspects.

e- Les profils : Les profils ont profités des études pour l‘aviation ; leurs caractéristiques
sont déterminées en soufflerie. Les pales des éoliennes de faible puissance ne sont pas vrillées.
Par contre les éoliennes de forte puissance ont la forme d‘une hélice.

f- Les matériaux : La légèreté, le prix, la résistance à la fatigue mécanique, à la corrosion

et à l‘érosion sont pris en compte dans le choix du matériau constituant les pales.

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 CHAPITRE I BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

Fig. I.6. Eoliennes aval et amont.

I.4.3 La nacelle:

a- La génératrice: Elle convertir l’énergie mécanique en énergie électrique. Différents types de

génératrices peuvent être rencontrés.

b- Un ordinateur: Il permit de gérer le démarrage de la machine lorsque la vitesse du vent est

suffisante (de l’ordre de 5 m/sec), de commander le pas des pales, le freinage de la machine,
l’orientation de la nacelle face au vent. Enfin, IL permet de diagnostiquer les éventuelles
pannes.

c- Le moyeu: La plus part du temps, c’est une pièce d’acier moulé. Le moyeu reçoit les pales sur
des brides normalisées et se monte sur l’arbre lent d’entrée du multiplicateur. Il est souvent
protégé par une coupe en polyester forme d’obus (spinner). Cette forme aérodynamique est
donnée pour des raisons esthétiques plus que fonctionnelles. Le multiplicateur est souvent
muni d’un dispositif de refroidissement.

d- Le dispositif d’orientation de la nacelle: IL permit la rotation de la nacelle à l’extrémité

supérieure de la tour, autour de l’axe vertical. Généralement, ce sont des moteurs électriques,
par l’intermédiaire d’une couronne dentée, qui assurent l’orientation. Le dispositif
d’orientation comprend un compteur de tours afin de ne pas tordre les câbles qui acheminent
l’électricité.

I.5 Etat de l’art sur les génératrices d’éoliennes à vitesse variable :

Trois types de génératrice peuvent être utilisés dans les éoliennes à vitesse variable : la génératrice
synchrone, la génératrice asynchrone et la génératrice asynchrone à double alimentation.

~12~
 CHAPITRE I BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

I.5.1 Système utilisant une génératrice synchrone :

a- Exploitation dans l’éolien:

Le champ créé par la rotation du rotor doit tourner à la même vitesse que le champ statorique.
Autrement dit, si la génératrice est connectée au réseau, sa vitesse de rotation doit être rigoureusement
un sous-multiple de la pulsation des courants statoriques. L‘adaptation de cette machine à un système
éolien pose des problèmes pour maintenir la vitesse de rotation de l‘éolienne strictement fixe et pour
synchroniser la machine avec le réseau lors des phases de connexion. Pour ces raisons, on place
systématiquement une interface électronique de puissance entre le stator de la machine et le réseau ce
qui permet d‘autoriser un fonctionnement à vitesse variable dans une large plage de variation [I.5],
[I.6].

L‘utilisation de génératrices synchrones dans les applications éoliennes à grande puissance est
récente. Deux types de génératrices sont utilisés, à bobinage inducteur ou à aimants permanents. Les
génératrices synchrones à aimants permanents étaient, jusqu‘ici, très peu utilisées principalement pour
les raisons suivantes :

– Prix relativement élevé des aimants (constitués de terres rares);

– Démagnétisation progressive découlant de l’utilisation de ces aimants en présence de

champs magnétiques intenses régnant dans le générateur.

Pour une puissance désirée, on a le choix entre une petite génératrice (à faible nombre de pôles)
tournant à grande vitesse, ou une génératrice de grande dimension (présentant un grand nombre de
pôles) mais tournant plus lentement.

b- Avantages et inconvénients :
Le Tableau I.1 résume les principaux avantages et inconvénients des génératrices synchrones.

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 CHAPITRE I BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

Tableau I.1. Avantages et inconvénients des génératrices synchrones.

Avantages Inconvénients

Puissance extraite optimisée pour les vents

Machine spécifique
faibles et moyens.

Prix de l‘électronique de puissance dimensionnée

Absence de boîte de vitesse.
au moins à 100% de la puissance nominale

Fonctionnement a vitesse variable sur toute la

Grand diamètre de la machine.
plage de vitesse.

I.5.2 Système utilisant une génératrice asynchrone :

a- Exploitation dans l’éolien :

L‘éolienne dans cette configuration entraîne une génératrice asynchrone connectée au réseau par
l‘intermédiaire d‘un convertisseur de puissance situé sur le circuit statorique. Contrairement à une
éolienne à vitesse fixe, les tensions et les fréquences à la sortie de la génératrice ne sont plus imposées
par le réseau, ce qui permet de réguler la vitesse de l‘éolienne. La commande de l‘onduleur permet de
garder constante la tension du bus continu [I.7].

b- Avantages et inconvénients:

Le Tableau I.2 résume les principaux avantages et inconvénients des génératrices asynchrones.

Tableau I.2. Avantages et inconvénients des génératrices asynchrones.

Avantage Inconvénient

Puissance extraite optimisée pour les vents Electronique de puissance dimensionnée au moins
faibles et moyens. à 100% de la puissance nominale.

I.5.3 Système utilisant la génératrice asynchrone à double alimentation:

a- Principe de la machine asynchrone à double alimentation:

Dans cette configuration le stator de la machine asynchrone est connecté directement au réseau et le
convertisseur de puissance se trouve sur le circuit rotoriques La commande du redresseur permet de

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 CHAPITRE I BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

contrôler le fonctionnement de la génératrice en imposant la tension des enroulements rotoriques. La

commande de l‘onduleur permet de maintenir la tension du bus constante.

b- Avantages et inconvénients

Cette configuration a l‘avantage de réaliser des économies sur les convertisseurs de puissance car la
puissance transitée par le circuit rotoriques est faible par rapport à la puissance statorique dans la
configuration classique. Le Tableau I.3 résume les principaux avantages et inconvénients de
l‘utilisation de cette génératrice.

Tableau I.3. Avantages et inconvénients des génératrices asynchrones à double alimentation.

Avantages Inconvénients

Puissance extraite optimisée pour les vents faibles et

Maintenance du multiplicateur;
moyens;

Electronique de puissance dimensionnée à 30% de la

Commande complexe;
puissance nominale;

Fonctionnement à vitesse variable (±30% de la

Oscillations mécaniques.
vitesse nominale).

fig.I.7. Eolienne utilisant la GADA.

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 CHAPITRE I BASES DE L’ÉNERGIE ÉOLIENNE

I.6 CONCLUSION
Dans ce chapitre. On a présenté brièvement l‘énergie éolienne, nous avons évoqué un bref historique
du développement de l‘utilisation de l‘énergie éolienne depuis l‘antiquité
Ensuit On a cité les différents types des génératrices et on a exposés leurs composants leurs
avantages et inconvénients

Ce premier chapitre nous a ainsi permis d‘expliquer le choix du type d‘aérogénérateur étudié
c'est-à-dire à axe horizontal connecté au réseau, à vitesse variable. La génératrice la plus approprié
pour ce type de système, est la machine asynchrone à double alimentation. La MADA offre plusieurs
avantages, dont un très bon rendement énergétique, une bonne robustesse ainsi qu‘une facilité
d‘exploitation et de commande. Grâce à ces avantages, la MADA a suscité beaucoup de curiosité de la
part des chercheurs qui ont essayé de développer des stratégies pour exploiter au mieux les points
forts de cette machine. C‘est pour cette raison que le prochain chapitre est consacré à la modélisation
de cette machine avec un système de conversion d‘énergie éolienne.

BIBLIOGRAPHIE

[I.1] P.Leconte et al., Eoliennes, Fiche BM4640, Septembre 2009 ::

[I.2] M.E.H. Benbouzid al., ―The state of the art of generators for wind energy conversion systems‖
in Proceedings of the ICEM'06, Chania (Greece), September 2006.

[I.3] www.windpower.org.

[I.4] B. Raison et al., ―L‘énergie électrique éolienne, Partie I : Présentation générale et approche
probabilistique‖ Revue Internationale de Génie Electrique, vol. 5/3-4, pp. 405-484, 2002.
[I.5] A.S. Neris et al., ―A variable speed wind energy conversion scheme for connection to weak AC
systems,‖ IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 14, n°1, pp. 122-127, March 1999.

[I.6] N. Abu-Tabak, ―Stabilité dynamique des systèmes électriques multi machines : modélisation,
commande, observation et simulation―, Thèse de Doctorat, Ecole Centrale de Lyon, 2008.
[I.7] ROUABHI Riyadh «Étude et Commande d‘une Machine Asynchrone à Double Alimentation
Application : Energie éolienne» Mémoire de Magister en Electrotechnique, UNIVERSITE FERHAT
ABBAS —SETIF, 2012.

~16~
 CHAPITRE II

MODELISATION DE LA CHAINE
EOLIENNE
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

II.1 INTRODUCTION:
Dans ce chapitre, nous allons appliquer la modélisation des différents composants de la chaine
de conversion d‘énergie éolienne à vitesse variable, commençant par la machine asynchrone à double
alimentation qui est reliée par une turbine à calage variable et guidé par le rotor utilisant deux
convertisseurs de puissance, qui est le système le plus utilisé dans la conversion d‘énergie éolienne vu
ses avantages sachant que:
 La turbine éolienne et sa commande pour maximiser et limiter le capteur de la puissance pendant
les faibles et fortes vitesses du vent.
 la machine asynchrone à double alimentation (MADA) qui a un stator directement connecté au
réseau, et un rotor alimenté par un onduleur permettant l‘application des commandes qui contrôlent
les puissances générées par le stator.
 l‘alimentation de l‘onduleur qui semble une solution efficace pour l'amélioration du facteur de
puissance côté réseau et le réglage de bus continu.
Pour ce faire, nous allons décrire les modèles mathématiques de chaque élément du système, (Figure
II-1).

Figure II-1 : Schéma synoptique du système de conversion d‘énergie éolienne et sa commande.

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 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

II.2 Modelisation de la turbine et de sa commande:

Il faut qu‘on utilise une modélisation précise et exigeante, et des techniques de commandes
pour différentes vitesses du vent, pour assurer une bon cordination entre les caractéristiques du
couple et de la vitesse de la turbine et de la génératrice, et pour améliorer l'efficacité de conversion.
II.2.1 Modélisation de la turbine éolienne:
La turbine fonctionne comme un transformateur d‘énergie cinétique du vent en énergie
mécanique. Elle contient trois pales identiques de longueur fixées à un arbre d‘entraînement relié à
un multiplicateur de vitesse ayant un rapport de transformation G. Ce dernier controler l‘arbre de la
génératrice (Figure II-2) [II 1].

Figure II-2: Schéma de la turbine éolienne.

II.2.1.1 Source primaire: le vent

L‘énergie cinétique du vent est l‘élément de base du système de conversion d‘énergie éolienne.
Le vent est un champ de prorogation d‘air avec des directions différentes et une vitesse variable. Son
propagation au niveau de la turbine éolienne engendre des forces sur les surfaces de ses pales, qui
génèrent un mouvement rotatif du dispositif.
On a deux composants de vitesses ; l‘une varie en perturbation en fonction de temps et
l‘autre varie lentement, ces deux composants nous donne La vitesse du vent en un point de
l‘espace , Son expression est donnée par la formule [II 1] :

~18~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

La composante représente trois catégories de vitesse du vent :

Pour une faible vitesse du vent ;
Pour une vitesse moyenne du vent ;
Pour une forte vitesse du vent.
L‘autre composante qui varie en fluctuations estdécrite par l‘expression (II.2):

: Le coefficient de dispersion du vent.

Nous allons utiliser un profil du vent avec une faible vitesse moyenne . Sa variation
en fonction du temps est représentée par la figure (II-3).

Figure II-3: Profil du vent appliqué à la turbine.

II.2.1.2 Conversion aérodynamique:

Supposant que la vitesse du vent qui traverse une surface est constante. La puissance
aérodynamique est donnée par l‘expression :

Représentela densité de l'air dans une température de .

La puissance de la turbine selon la théorie de Betz est [II 2]:

~19~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

Le rendement aérodynamique de la turbine ou bien le coefficient de puissance, un coefficient

spécifique à chaque éolienne qui dépendde l‘angle d‘orientation des pales , et de la vitesse spécifique

Le rayon des pales de la turbine.

Le coefficient de puissance de la turbine dont nous allons utiliser est donné par
l‘expression :

La variation de coefficient de puissance en fonction de la vitesse spécifique pour différentes

valeurs de l‘angle d‘orientation des pales est tracé dans la (Figure II-4), cette représentation permet
d‘avoir le point maximum de ce coefficient ( qui correspond aux valeurs optimales
et . Avec ces valeurs, la turbine fonctionnera avec un rendement maximum et fournira
ainsi une puissance mécanique optimale [II 1, II 3].

Figure II-4 : Evolution du coefficient de puissance avec la variation de la vitesse relative de la turbine
et de l‘angle d‘orientation des pales

Pour atteindre ce point de fonctionnement on va appliquer une commande ultérieurement.

Pour décrire la vitesse de fonctionnement d‘une éolienne, on utilise la vitesse réduite (spécifique) qui
est le rapport de la vitesse linéaire au bout de la pale de la turbine ramenée à la vitesse du vent pour
exprimer la vitesse de fonctionnement d‘une éolienne :

~20~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

On détermine le couple de la turbine connaissant la vitesse de la turbine, comme suivant :

Le gain de multiplicateur qui sert à adapter la vitesse entre la turbine et la génératrice, est
modélisé mathématiquement par les équations suivantes:

, et

II.2.1.3 Equation dynamique de la turbine:

Les pales reliées au moyeu couplé à l'arbre lent qu‘est relié à son tour à un adaptateur. Cet
adaptateur multiplie la vitesse de rotation de l‘arbre lent est relié a un arbre rapide ce dernier est relié à
la génératrice constituent le train de transmission de la puissance captée par le rotor éolien [II 4, II 5].
Le modèle équivalent de cette chaîne qui contient trois parties:
 La grande masse du rotor de la turbine éolienne qui représente du moment d‘inertie global.
 La masse du multiplicateur qui représente du moment d‘inertie global.
 La masse de générateur qui représente du moment d‘inertie global.
Le modèle est représenté par la Figure II.5.

Figure II-5: Modèle de la turbine.

Des hypothèses simplificatrices [II 6]:
 les trois pales de longueur chacune, attachée au moyeu sont supposées identiques et ont une
seule masse d‘une inertie .
 L‘inertie du multiplicateur de vitesse est négligeable devant celles du rotor de la turbine et de la
génératrice, ce qui nous permet de la considérer comme un gain de vitesse égal à ou un gain de
couple égal à
~21~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

 les arbres de transmissions lent et rapide sont parfaitement rigides.

Ces hypothèses nous permettent de représenter le modèle à deux masses simplifiées comme suit :

Figure II-6: Modèle simplifié de la turbine.

Les équations mathématiques des paramètres physiques de ce modèle simplifié sont :

Ou
Sont respectivement : le couple électromagnétique généré par la génératrice, le couple de
la turbine, le couple mécanique issu du multiplicateur,
- L‘inertie de générateur et celle de la turbine ;

- Les coefficients des frottements visqueux respectivement de la génératrice et de la turbine ;

- Le rapport du multiplicateur de vitesse ;

- La vitesse de rotation de la génératrice (axe rapide).
On pose :

L‘équation devient :

~22~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

Ainsi, nous pouvons établir le schéma bloc de la turbine, figure (II-7).

Figure II-7: Schéma bloc du modèle de la turbine.

II.2.2 Techniques de commandes de la turbine éolienne:

Deux techniques de commandes seront appliquées:
*L‘une pour maximiser la puissance captée lorsque la vitesse du vent est inférieure à celle
nécessaire pour atteindre la puissance nominale de la turbine.
*l‘autre pour limiter la puissance produite à une valeur égale à la puissance nominale lors des fortes
vitesses du vent.
II.2.2.1 Caractéristique de puissance:
Dans la production d‘énergie éolienne, chaque turbine est généralement caractérisée par une
courbe qui trace la puissance convertie en fonction de la vitesse, et qui représente les différentes zones
de fonctionnement pour répondre aux exigences de la commande.

Figure II-8 : caractéristique idéale d'une éolienne à vitesse variable.

(a). dans le plan (𝑉, 𝑃). (b). dans le plan (𝑉, Ω, β).

~23~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

Dans notre cas, la turbine est caractérisée par la courbe de la figure (II-8) qui représente trois zones de
fonctionnements pour trois vitesses différentes exigeant des commandes distinctes [II 7, II 8, II 9,II
10].
- Zone I: la vitesse du vent est faible. La puissance disponible dans cette zone est inférieure à la
puissance nominale de la turbine. L‘objectif dans cette zone est d‘extraire le maximum de puissance
du vent en appliquant les techniques de commandes nommé techniques d‘extraction de maximum de
puissance.
- Zone II: la zone de transition entre la zone de charge partiel et la zone de charge nominale.
Dans cette zone, la vitesse de rotation est maintenue constante pour des raisons mécaniques
(contraintes des pales) et acoustiques (bruits généré), qui ne nécessite pas de commande.
- Zone III: correspond aux fortes vitesses du vent. L‘objectif dans cette zone est de limiter et
maintenir la vitesse de la turbine à une vitesse qui assure une puissance égale à la puissance nominale
de l‘éolienne afin d'éviter les surcharges. La commande exigée est réalisée par action sur l‘angle de
calage des pales (Pitch Control).
II.2.2.2 Commande pour l’optimisation de la puissance:
On va utiliser une technique appelée technique (Maximum Power Point Tracking).le
but de la commande est de maximiser l‘énergie captée du vent pour extraire le maximum de puissance.
Pour cela, les deux variables: la vitesse spécifique et angle de calage doivent être maintenues à
leurs valeurs optimales et pour que garantirun coefficient de puissance maximale .
II.2.2.2.1 Techniques d’extraction du maximum de la puissance (MPPT):
Cette méthode de contrôle de la puissance est très fiable, robuste et simple à implanter. Elle
consiste à apprécier et à garder la vitesse de la turbine à une certaine valeur qui permet d‘obtenir le
maximum de puissance générée. Il existe deux façons pour appliquer cette technique selon le genre de
la vitesse de référence qu‘elle soit mesurée ou estimée.
Parmi les commandes utilisées, la commande en rapport de vitesse ainsi que la commande en
puissance dites méthodes directes, ont besoin d‘une vitesse de référence mesurée qui est un
inconvénient puisque il est difficile d‘avoir une mesure exacte et instantanée du vent. Par contre, la
commande de vitesse de référence estimée dite méthode indirecte qu‘on va appliquer dans notre cas est
une méthode adéquate qui n‘exige pas une mesure exacte, mais une simple estimation [II 6, II 11, II
12].
II.2.2.2.2 Commande indirecte de la vitesse:
Généralement on mesure la vitesse de vent par un anémomètre monté sur la nacelle. Cette
méthode est peu précise car elle donne la vitesse du vent dans un seul point de l‘espace sachant que le
diamètre de la surface balayée par les pales est grand, ce qui donne une mesure inexact de la vitesse
~24~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

qui cause une diminution de la puissance captée. C'est pourquoi, la plupart des turbines éoliennes sont
contrôlées sans asservissement de la vitesse et une estimation de cette dernière est souvent utilisée
pour contourner ce problème [II 13, II 6, II 14, II 15].
L‘équation de la vitesse spécifique nous donne la vitesse du vent:

: La vitesse spécifique optimale.

Le couple optimal est:

En remplaçant la vitesse du vent dans l‘équation , le couple optimal devient:

On constate que le couple aérodynamique optimal est proportionnel au carré de la vitesse du rotor:

Tel que :

En régime permanent, l‘équation mécanique s‘écrit sous la forme:

En remplaçant dans l‘équation , l‘équation mécanique devient:

Avec :

Si le couple électromagnétique est commandé pour suivre le couple optimal, l‘éolienne

demeure autour de sa courbe de rendement optimal, le couple devient un couple optimal .

Ce couple qui doit être imposé à la génératrice pour assurer le fonctionnement optimale de
l‘éolienne. Le schéma bloc de la commande est donné par la figure ci-dessous [II 16, II 17, II 18].

~25~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

Figure II-9: Commande indirecte de vitesse (Zone I).

II.2.2.3 Commande pour la limitation de la puissance:

La commande appliquée dans cette zone est pour objectif de limiter la puissance extraite de la
génératrice à sa valeur nominale. Pour cela, il faut:
 Un système à décrochage aérodynamique qui consiste à concevoir la forme des pales de manière à
augmenter les pertes de portance au-delà d‘une certaine vitesse de vent. Ce système est utilisé dans
les éoliennes à vitesse fixe de petites puissances.

II.2.3 Résultats de simulation :

Figure II-10 : La puissance mécanique produite et la vitesse mécanique.

~26~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

Figure II-11 : La vitesse spécifique et le coefficient de puissance et ses zooms.

On peut vérifier la fiabilité de la commande, On remarque que la vitesse spécifique suit la

référence optimale imposée, et le coefficient de puissance suit le coefficient de puissance maximum
souhaité.

II.3 Modélisation de la machine asynchrone double alimentation:

Comme toutes les autres machines, la machine asynchrone à double alimentation (MADA)
est une machine réversible qui peut fonctionner en mode génératrice (GADA). En cas où on inverse
le couple en injectant un couple moteur au lieu d‘un couple résistant au niveau de son arbre, elle
garde toujours son propre modèle. En prenant en compte les hypothèses simplificatrices citées en
suite, on peut exprimer le modèle de cette machine
II.3.1 Hypothèses simplificatrices:
Il est très difficile de modéliser la MADA vu sa structure et sa géométrie complexes, d‘où la
nécessité d‘adopter certaines hypothèses qui permettent d‘obtenir un modèle simple et le plus proche
possible de la réalité. Ces hypothèses sont les suivantes [II 23, II 24]:
 La densité de courant est uniforme dans la section des conducteurs élémentaires, l‘effet de peau et
l‘effet des en coches sont négligeables.
 Le circuit magnétique n‘est pas saturé, ce qui permet d‘exprimer les flux comme fonctions
linéaires des courants. Les pertes par hystérésis et les courants de Foucault sont négligés.
~27~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

 Les résistances et les coefficients d‘inductances propres sont constants et les enroulements ne
dépendent pas de la température. Les coefficients d‘inductances mutuelles sont en fonction de la
position de leurs axes magnétiques.
 La géométrie de la machine est symétrique, et l‘épaisseur de l‘entrefer est uniforme.

 Les forces magnétomotrices créées par le stator ou le rotor ont une répartition sinusoïdale.
II.3.2 EQUATIONS MATHEMATIQUES DE LA MADA DANS LE REPERE ( :
La machine asynchrone à double alimentation est une machine classique dont le rotor est
accessible et identique au stator. [II 25, II 24, II 26, II 27].

Figure II-12 : Représentation de la machine asynchrone à double alimentation.

II.3.2.1 Equations électriques :

Les équations des tensions électriques qui régissent la MADA sont [II 28]:

~28~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

Où et Sont respectivement les résistances des enroulements statoriques et rotoriques.

, -Les tensions simples statoriques et rotoriques.
, -Les courants de phase statoriques et rotoriques.
, - Les flux respectivement statoriques et rotoriques.
II.3.2.2 Equations magnétiques:
Les équations des flux magnétiques qui régissent la MADA sont:

, Sont respectivement les inductances propres des phases statoriques et rotoriques.

, - Les inductances mutuelles entre les phases statoriques et rotoriques.
- La matrice des inductances mutuelles ou matrice de couplage stator-rotor
Qui est donnée par la formule :

Est l‘inductance mutuelle maximum entre une phase statorique et une phase rotorique.
En remplaçant (II.23) dans (II.22), on obtient le système d‘équations ci-dessous:

II.3.2.3 Equation mécanique :

L‘équation mécanique de la machine est donnée comme suit :

Avec :
 - le couple électromagnétique de la machine;

~29~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

 - le couple résistant ;
 - le coefficient de frottement visqueux de la MADA;
 - la vitesse de rotation de l‘axe de la MADA;
 - L‘inertie des parties tournantes.
L‘expression du couple électromagnétique est donnée par la relation suivante:

Où - Le nombre de paires de pôles de la MADA.

Les équations différentielles (II.25), (II.26) et (II.27) représentent le modèle de la MADA dans
le repère ( .

II.3.3 Transformation de Park :

La transformation de Park est un outil mathématique qui permet la simplification des équations
des machines électriques triphasées. Elle permet de passer d‘un système triphasé alternatif
à un système biphasé )), et obtenir un système d‘équation à coefficients
constants [II 23, II 29, II 26, II 27].
La matrice de transformation de Park est définie comme suit :

Permet la conservation des puissances lors du passage du système triphasé au système biphasé.
-L‘angle entre le repère du système triphasé à transformer et le repère de Park.

II.3.4 Equations mathématiques de la MADA dans le repère ):

L‘équation de la transformation de Park pour passer d‘un système triphasé à un système
biphasé et vice versa est donnée comme suit:

~30~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

Figure II-13 : Transformation des variables statoriques et rotoriques.

La transformation de Park appliquée aux équations statoriques nous donne:

La transformation de Park appliquée aux équations rotoriques nous donne :

II.3.4.1 Equations électriques:

En appliquant la transformation de Park dans l‘équation (II.22), on obtient :

~31~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

Avec :

Par conséquent, on peut écrire [II 30, II 14, II 31, II 31, II 32]:

, et Sont respectivement les tensions directe et en quadrature statoriques etrotoriques;

, et Sont respectivement les courants directs et en quadratures statoriques et rotoriques;
, et Sont respectivement les flux statoriques et rotoriques directs et en quadratures du
système ;
, ont les pulsations statorique et rotorique;
: Sont les angles électriques que forment les axes du stator et du rotor avec l‘axe direct du
référentiel biphasé de Park.

II.3.4.2 Equations magnétiques:

De la même manière, les équations des flux sont données par :

Donc, on peut écrire:

~32~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

Avec :
 , : Les inductances cycliques statoriques et rotoriques de la machine ;
 : L‘inductance mutuelle.

II.3.4.3 Equation du couple électromagnétique:

L‘expression du couple électromagnétique est donnée par la relation suivante :

Avec - Le nombre de paires de pôles de la MADA.

Les puissances active et réactive statoriques sont :

II.3.5 Choix de repère de référence de Park :

Le choix d‘un repère de référence dépend essentiellement du but de la modélisation et de la
compatibilité des composantes du système étudié. Il existe trois repères biphasés de références [II 33,
II 34]:
 le repère fixe au stator appelé référentiel stationnaire où : Ce repère de

référence est le mieux adapté pour les grandeurs instantanées. Il est utilisé pour l‘étude des
variations importantes de la vitesse de rotation de la machine.
 le repère fixe au rotor appelé référentiel tournant où: .Ce repère de

référence est adapté pour les problèmes des régimes transitoires où la vitesse de rotation est
considérée comme constante.
 le repère fixe au champ tournant appelé référentiel tournant à la vitesse de pulsation synchrone
où: . Dans ce repère, les composantes relatives de la machine sont

~33~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

constantes, ce qui justifie sa large utilisation dans le domaine de la commande des machines
asynchrones.
Vu les avantages que représente ce dernier repère de référence, il sera retenu dans notre étude.

II.3.6 Modèle d’état de la MADA:

Le système d‘équations de tensions de la machine peut être écrit sous la forme matricielle comme suit
[II 16, II 17, II 18].

; ;

α , et sont des constantes définies comme suit :

; ; .

Pour faciliter la simulation, on décompose la matrice [A] comme suit :

Telle que :

, , ,

II.3.7 Résultats de simulation numérique du système:

La simulation de la machine asynchrone à double alimentation d‘une puissance de pour
les deux modes de fonctionnement moteur et générateur a été exécutée à l‘aide du logiciel MATLAB.
Son modèle est basé sur les équations obtenues au moyen de la transformation de Park, (repère biphasé
(d, q) lié au champ tournant). Les résultats de simulation sont représentés sur les figures ci-dessous.

II.3.7.1 Fonctionnement moteur:

Les figures II-14 et II-15 montrent les caractéristiques de la vitesse, du couple et des
composantes du flux statorique. Le rotor de la machine est en court-circuit.

~34~
CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

Figure II-14: Vitesse et le couple électromagnétique

Figure II-15: Composantes du flux statorique et leur résultante.

~35~
CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

Figure II-16: Composantes du courant statorique.

Figure II-17 : Composantes du courant rotorique

~36~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

II.3.7.2 Interprétation des résultats:

Au début, on a simulé par un démarrage à vide de la machine. On remarque que le régime
transitoire est oscillatoire pour toutes les grandeurs de la machine. Dès que la machine atteint son
régime permanent, Les fréquences des courants rotoriques deviennent presque nulles, (Figure II.17).
En plus sa vitesse de rotation se rapproche de la vitesse du synchronisme (un très faible glissement),
(Figure II.14). De plus, le couple électromagnétique et les courants rotoriques se stabilisent à des
valeurs proches de zéro a cause de frottements visqueux.
L‘application d‘un couple résistant se traduit par des augmentations du couple
électromagnétique, d‘amplitudes des courants statoriques et rotoriques et une diminution de la vitesse
de rotation à cause du glissement qui devient plus important. La machine fonctionne alors en moteur
hypo synchrone.

II.3.7.2.1 Fonctionnement générateur:

Le rotor est alimenté par une source triphasée de fréquence égale à la fréquence de rotation.
Le stator est alimenté par une source triphasée de de fréquence .
La machine est entraînée à une vitesse fixe égale .

Figure II-18 : Les tensions d‘alimentations au stator et au rotor.

~37~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

Figure II-19 : Le couple électromagnétique et le flux.

Figure II-20 : La puissance active et réactive statoriques.

II.3.7.4 Interprétation des résultats:

On remarque que pendant le régime dynamique, le couple électromagnétique est négatif et
atteint au démarrage une valeur maximale On constate ainsi l‘importance des courants
statoriques et rotoriques pendant le démarrage. Après un temps égal aux environs , ces
courants se stabilisent et prennent leurs formes sinusoïdales avec une fréquence de .

II.4 L’onduleur à deux niveaux:

L‘alimentation de la MADA nécessite l‘utilisation d‘un convertisseur statique pour l‘entrainer à
vitesse variable. Les onduleurs sont des convertisseurs statiques qui transforment une puissance
électrique d‘une forme continue en une puissance en forme alternative. La tension de sortie d‘un
onduleur a une forme d‘onde périodique qui n‘est pas sinusoïdale, mais qui peut être très proche de la

~38~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

forme d‘onde souhaitée avec une fréquence désirée. L‘étude comprenait une alimentation parfaitement
constante de l‘onduleur, et donc l‘incidence du rotor sur le réseau n‘était pas traitée.
Dans cette partie, nous allons traiter l‘alimentation continue de l‘onduleur de tension. Ceci
comprendra son maintien à la valeur désirée et la limitation des harmoniques injectées au réseau, le
rotor de la MADA est alimenté par un onduleur de tension à deux niveaux équipé avec des dispositifs
semi-conducteurs commandés à l‘ouverture et à la fermeture. Les six interrupteurs électroniques
représentés, et que nous supposerons parfaits, peuvent être des transistors (Bipolaires, MOSFET,
IGBT) associés à des diodes en tête bêche, ou encore des thyristors équipés de circuit d‘extinction en
plus du dispositif d‘amorçage [II 29].

Figure II-21: Représentation d‘un onduleur à deux niveaux.

II.4.1 Modélisation de l’onduleur à MLI:

L‘onduleur de tension est un convertisseur qui permet d‘obtenir une tension alternative de fréquence et
valeur efficace fixe ou réglable à partir d‘une source de tension continue et il est constitué de cellule de
commutation généralement à transistor ou thyristor pour les grandes puissances. Pour sa commande,
on utilise la commande par Modulation de Largeur d‘Impulsions (MLI). La structure à trois bras est
présentée sur la figure II-22.
Pour assurer la continuité des courants alternatifs isa, isb, isc les interrupteurs (T1 et T‘1), (T2 et T‘2)
et (T3 et T‘3) doivent être contrôlés de manière complémentaire. Les tensions de sortie de l‘onduleur
VAo, VBo et VCo sont, par commodité, référencées par rapport à un point milieu d‘un pont diviseur fictif
d‘entrée ‗o‘. Pour qu‘elles soient identiques à période près, il faut commander chaque interrupteur
d‘un demi-pont avec un retard de période sur le précédent.

~39~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

Figure II-22 : Schéma d‘un onduleur de tension triphasé.

L‘onduleur est alimenté par une source de tension continue constante d‘amplitude E, on déduit
aisément les expressions des tensions composés :

(II.38)

Les tensions simples des phases de la charge issues des tensions composées ont une somme nulle:

(II.39)

La matrice de connexion [T] de l‘onduleur s‘écrit :

(II.40)

Les tensions imposées de chaque bras de l‘onduleur sont définies par :

(II.41)

En remplacent les trois tensions composés , et de l‘équation (II.16) dans l‘équation (II.17)
on trouve :

(II.42)

Peut être récrite comme suit:

~40~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

(II.43)

II.4.2 Commande par modulation de largeur d’impulsion MLI:

Le principe de la stratégie à modulation de largeur d‘impulsions triangule sinusoïdale consiste à
utiliser les intersections d‘une onde de référence ou modulante avec une porteuse triangulaire. Ces
deux signaux sont comparés. Le résultat de la comparaison sert à commander l‘ouverture et la
fermeture des interrupteurs du circuit de puissance. Deux paramètres caractérisent cette stratégie:
 L‘indice de modulation ‗ ‘ qui est défini comme étant le rapport de la fréquence de la porteuse sur
la fréquence de la tension de référence :

(II.44)

 Taux de modulation ‗r‘ qui est le rapport de l‘amplitude de la tension de référence

( ) et celle de la porteuse ( ):

Figure II-23 : Principe de fonctionnement de la technique MLI triangulosinusoidale à une

porteuse.

~41~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

II.4.3 résultats de simulation:

Figure II-24: tension continue.

Figure II-25: tension de bus continu.

II.4.4 Interprétation des résultats:

Les résultats de simulation montre que toutes les grandeurs et similaires à ceux trouvés avec une
alimentation continus parfait, Un bon suivi de consigne pour les puissances actives et réactives
statorique est constaté.
Il est clair que la tension continue suit l‘allure de la tension de référence imposée II-24 II-25
Les courants du réseau suivent parfaitement leurs références. La tension à la sortie d‘onduleur coté
réseau est à deux niveaux ou son amplitude dépend de la valeur de la tension du bus continu qui est
364V. On constate que la tension d‘entrée de l‘onduleur à deux niveaux (E) atteint sa référence.

~42~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

II.5 Conclusion:
Dans ce chapitre nous avons fait la modélisation de la turbine éolienne sa commande la MPPT
indirecte pour maximiser le capteur de puissance pendant les faibles vitesses du vent et on a parlé de
l‘autre commande le "pitch control" pour limiter et nominaliser la puissance convertie pendant les
fortes vitesses de vent.
En suit nous avons développé le modèle mathématique de la MADA dans un référentiel de PARK en
vue d‘étudier le comportement de cette machine dans les deux régimes (le régime permanant et
transitoire).
Enfin, on est passé à la modélisation de l‘alimentation de l‘onduleur qui est un redresseur
triphasé, ainsi qu'à sa commande afin de contrôler par la suite le bus continu et le maintenir à une
valeur constante dans le but d'améliorer le facteur de puissance du côté réseau.
Les simulations de la MADA nous ont permis de mieux comprendre le fonctionnement de la
machine asynchrone en mode génératrice.
Les modèles de la chaîne de conversion ont étés simulés par le logiciel MATLAB. Les résultats
de simulation obtenus sont similaires aux résultats précèdent qui sont déjà publiés.

~43~
 CHAPITRE II MODELISATION DE LA CHAINE EOLIENNE

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Control for wind energy conversion system with nonlinear observer ». ISA Transactions, Vol. 53,
2014, pp.76-84
[II 32] O. Bouhali, « Contribution des convertisseurs multi niveaux au raccordement d‘origine
éolienne sur un réseau électrique ». Thèse doctorat, Ecole Nationale Polytechnique d‘Alger 2008.
[II 33] Y. Mihoub, « Commande floue adaptative de la machine asynchrone ». Thèse Doctorat,
Universite Mohamed Boudiaf d'oran, 08 février 2012.
[II 34] O. e-Mun, « Dynamic simulation of electric machinery using matlab/Simulink ». Printice hall,
1998.

~46~
 CHAPITRE III

COMMANDE VECTORIELLE,
MODE GLISSANT ET LOGIQUE
FLOUE D’UNE GADA
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

III.1 INTRODUCTION :

En ce qui concerne les commandes des machines électriques, les travaux de recherches orientent
de plus en plus vers l‘application des techniques de commande modernes. Ces techniques évoluent
d‘une façon vertigineuse avec l‘évolution des calculateurs numériques et de l‘électronique de
puissance, donc nous proposons trois commandes, La commande vectorielle, la commande par mode
glissant à base de gains et la commande par logique flou.

Ces trois commandes permettent de contrôler indépendamment les puissances active et réactive
de la génératrice asynchrone double alimentation avec orientation du repère (d-q) suivant le flux
statorique.

La commande par mode glissant est l‘une des techniques de commande non linéaire qui est
caractérisée par sa robustesse et son efficacité. Elle consiste à commuter à l‘aide des fonctions
discontinues la structure du système dynamique de manière que le vecteur d‘état suive une trajectoire
S(x)=0 dans l‘espace [III 1].

Il s'agiter d'une Commande à Structure Variable (CSV) qui dans la bibliographie du génie
électrique porte le nom de commande par mode de glissement.

Les commandes CSV sont réputées pour être des commandes robustes vis à vis des variations
paramétriques et peu gourmandes en temps de calcul [III 2].

La commande par mode glissant a connu un grand succès ces dernières années, Cela est dû à la
simplicité de mise en œuvre et la robustesse par rapport aux incertitudes du système et des
perturbations externes entachant le processus [III 3].

La logique floue suscite actuellement un intérêt général de la part des chercheurs, des ingénieurs
et des industriels, et plus généralement de la part de tous ceux qui éprouvent le besoin de formaliser
des méthodes empiriques, de généraliser des modes de raisonnement naturel, d‘automatiser la prise de
décision dans leur domaine et de construire des systèmes artificiels effectuant les tâches
habituellement prises en charge par les humains.

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

III.2 Commande vectorielle des puissances active et réactive :

Cette commande est l'une des méthodes utilisées pour optimiser la qualité d'énergie produite et
injectée au réseau. Dans cette technique, nous proposons un algorithme de commande basé sur
l‘orientation du flux statorique de la machine qui met en évidence les relations entre les grandeurs des
puissances statoriques et les tensions rotoriques générées par l‘onduleur. Ces relations permettent
l‘action sur les signaux rotoriques afin de contrôler indépendamment l'échange des puissances active et
réactive générées au stator de la machine.

Le principe de cette commande est similaire à celui d‘une machine à courant continu à
excitation séparée ; à savoir le contrôle indépendamment des puissances active et réactive générées au
stator de la machine. La puissance active dépend uniquement du courant rotorique , et la puissance
réactive dépend uniquement du courant (figure III.1) [III 4, III 5, III 6].

Figure III-1 : Principe de la commande vectorielle.

III.3 Modèle de la MADA à flux statorique orienté :

Dans cette commande, la machine est conçue de telle façon à ce que le flux statorique dans le
repère de Park suivant l‘axe soit nul. Ce choix est justifié par le fait que la machine est souvent
couplée à un réseau de tension et de fréquence constante [III 7, III8, III9, III10, III11].

Rappelons le système d‘équations différentielles décrivant la machine asynchrone dans

un repère lié au champ tournant qui est donné par :

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

Avec un flux statorique direct constant

Et un flux statorique en quadrature orienté

Ces équations peuvent être simplifiées comme suit :

Si on néglige la résistance , qui est une hypothèse souvent acceptée pour les machines de grande
puissance utilisée dans la production d‘énergie éolienne, les équations des tensions de la machine se
réduisent à la forme suivante [III 9, III 10, III 12] :

De la même manière que pour les tensions, les équations des flux deviennent :

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

III.3.1 Relations entre le courant stator iques et rotoriques:

A partir des équations des composantes directes et en quadrature du flux statorique, les
équations liant les courants statoriques aux courants rotoriques seront :

III.3.2 Relations entre les puissances statoriques et courants rotoriques:

Dans un repère biphasé, les puissances active et réactive statoriques d‘une machine asynchrone
s‘écrivent :

Sous l‘hypothèse d‘un flux statorique orienté, ce système d‘équations peut se simplifier sous la
forme :

En remplaçant les courants statoriques directs et en quadratures par leurs expressions dans les
équations des puissances active et réactive, on trouve :

Il ressort de l‘expression que le contrôle des puissances active et réactive au stator est découplé.
En effet, avec une inductance magnétisante constante et un réseau électrique puissant, la puissance
active sera directement proportionnelle au courant rotorique d‘axe et la puissance réactive

proportionnelle au courant rotorique d‘axe à une constante près imposée par le réseau.

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

III.3.3 Relations entre les tensions et courants rotoriques:

A partir du système d‘équation , les expressions des flux rotoriques peuvent être écrites
sous la forme suivante :

En régime permanent, les dérivées des courants rotoriques biphasés s‘annulent, ce qui nous
permet d'écrire :

En appliquant la transformation de Laplace à ces deux équations, on obtient :

et sont les composantes diphasées des tensions rotoriques à imposer à la machine pour obtenir
les courants rotoriques voulus

Avec :

Le terme de couplage entre les deux axes

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

Représente une force électromotrice dépendante de la vitesse de rotation.

III.3.4 Etablissement des angles nécessaires aux transformations :

Pour déterminer l'angle de transformation de Park pour les grandeurs statoriques, une méthode
simple consiste à appliquer la matrice de Concordia aux tensions statoriques pour extraire la phase
que forme le vecteur de tension avec l'axe de la première phase du stator.

Afin d'aligner le flux statorique avec l‘axe , nous retranchons de cet angle. Cette méthode est

fiable si les tensions statoriques ont des fréquences stables avec peu de fluctuations pour pouvoir
effectuer une mesure précise.

Le rotor forme un angle avec la phase 𝐴 du stator, l'angle nécessaire aux transformations
des grandeurs rotoriques sera donc : [III 13].

Figure III-2 : Calcul des angles de transformations

III.3.5 Les différentes techniques de la commande vectorielle :

On a deux types directe et indirect :

a- Commande indirecte :
Cette technique est basée sur deux structures : l‘une utilise une boucle régulant le courant, alors
que l‘autre est basée sur la première en lui ajoutant une boucle régulant les puissances.
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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

b- Commande indirecte sans boucle de puissance :

Cette commande ne consiste pas à réguler directement les puissances comme la commande
précédente, mais elle est basée sur la régulation indirecte des courants rotoriques mesurées qui seront
asservis avec les courants de références déjà déterminés par les puissances statoriques de références
imposés à la machine [III 14, III 13].

Les régulateurs de cette structure sont calculés de la même façon que pour la commande
directe, Ils sont identiques pour chaque axe. Nous obtenons ainsi la structure de commande présentée
sur la figure ci-dessous.

Figure III-3 : Schéma bloc de la structure de commande indirecte par orientation du flux statorique.

III.4 Généralités sur la théorie du contrôle par mode de glissement

En utilisant [III 15], [III 3] la commande par mode de glissement dans les systèmes à structure
variable on peut trouver trois configurations de base pour la synthèse des différentes commandes.

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

La première correspond à la structure la plus simple où la commutation a lieu au niveau de

l‘organe de commande lui-même. On l‘appeler a, structure par commutation au niveau de l‘organe de
commande. La deuxième structure fait la commutation au niveau d'une contre réaction d‘état.

Et en fin, la dernière structure est une structure par commutation au niveau de l'organe de
commande, avec ajout de la commande équivalente.

III.4.1 Structure par commutation au niveau de l’organe de commande :

Sur la figure (III-4) on voit le schéma d‘une structure par commutation au niveau de l‘organe de
commande, Cette structure de commande est la plus classique et la plus usitée Elle correspond au
fonctionnement tout ou rien des interrupteur de puissance associés dans une grande majorité
d‘application aux variations de vitesse .Elle a été utilisé pour la commande de moteur pas à pas.

Figure III-4 : Structure de régulation par commutation au niveau de l‘organe de commande.

II.4.2 Structure par commutation au niveau d'une contre réaction d’état :

Les schémas de cette structure dans la figure (III-5), c'est la structure la moins exigeante au
niveau de la sollicitation de la commande.

Elle à été appliqué dans la commande de moteur sa courant continu et à aimants permanents,
ainsi que dans la commande de machines à induction.

Un ouvrage a été consacré à ce type de commande. Elle s'appuie sur la commande par contre réaction
d'état classique où le réglage de la dynamique du système est réalisé par les gains de réglage.

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

La non linéarité provient de la commutation entre les gains donc on crée une commutation au
niveau de la dynamique du système.

Figure. III-5 : Structure de régulation par commutation au niveau d'une contre réaction d'état.

III.4.3 Structure par commutation au niveau de l'organe de commande avec ajout

de la commande équivalente :

Cette st ruct ure , présente un réel avantage. Elle permet de repositionner l'état futur du
système grâce à la commande équivalente qui n'est rien d'autre que la valeur désirée du système en
régime permanent.

L'organe de commande est beaucoup moins sollicite, maison est plus dépendant des variations
paramétriques du fait de l'expression de cette commande équivalente :

Figure III-6 : Structure de régulation par commutation au niveau de l'organe de commande avec ajout
de la commande équivalente.
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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

III.5 Principe du contrôleur à mode glissant :

Elle est une classe de la commande à structure variable elle est efficace et robustes pour les
systèmes linéaires et non linéaires.

La tâche principale de la commande par mode glissant, est de fournir une surface de
commutation, selon des lois d'existence, de convergence et des stabilités. La surface de commutation
peut être atteinte par la trajectoire d'état grâce aux changements appropriés de la structure du système
commandé.

Le but de la commande par mode glissant et que la trajectoire d'état soit attiré vers une surface de
glissement défini S (Sliding Surface) et glisse autour d'elle.

Une fois la surface de glissement est atteinte, la dynamique du système reste insensible aux variations
des paramètres du processus, et aux perturbations externes.

III.6 Applications de la commande mode glissant à la MADA:

Cette commande est appliquée au système de conversion d‘énergie éolienne à base d‘une génératrice
asynchrone à double alimentation est une commande robuste qui résout beaucoup de problèmes liés
aux incertitudes et aux variations du système à régler. L‘objectif de ce travail est d‘appliquer cette
commande pour contrôler indépendamment des puissances active et réactive générées par la machine
asynchrone à flux orienté. Les résultats de simulations numériques obtenus montrent l‘intérêt croissant
d‘une telle commande dans les systèmes de conversion d‘énergie éolienne

II.6.1 Modèle de la génératrice asynchrone double alimentation GADA:

Le modèle utilisé est le modèle à flux statorique orienté présenté précédemment dont les
grandeurs électriques sont toutes exprimées dans un repère fixe lié au stator au repère . Le model
d‘état:

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

A- RELATIONS ENTRE PUISSANCES STATORIQUES ET COURANTS ROTORIQUES:

B- EQUATIONS DES DERIVEES DE COURANTS ROTORIQUES :

III.6.2 Choix des surfaces de glissements :

La puissance active sera directement proportionnelle au courant rotorique d‘axe , et la puissance

réactive proportionnelle au courant rotorique d‘axe . Pour contrôler la puissance, on prend .

Les expressions de la surface de contrôle des puissances active et réactive sont :

III.6.3 CONDITIONS DE CONVERGENCES :

Pour assurer la convergence des variables choisies vers leurs valeurs de référence, il faut que
les deux surfaces de glissement soient nulles.

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

Dès que les conditions de convergences sont satisfaites, les puissances active et réactive tendent
exponentiellement vers leurs valeurs de références, et pour suivre ces valeurs, il suffit de rendre la
surface de glissement attractive et invariante.

Le mode glissant est réalisé à condition que la relation d‘attractivité de LYAPONOV soit
inférieure à zéro ; c‘est à dire

III.6.4 LOI DE COMMANDE PAR MODE GLISSANT :

L‘algorithme de commande est défini par les relations :

Les tensions de commandes ;

Les tensions de commandes équivalentes ;

Les tensions de commandes de commutations.

 CONTROLE DE LA PUISSANCE ACTIVE:
Pour contrôler la puissance active, on prend . L‘expression de la surface de glissement devient :

Sa dérivée est :

En remplaçant les dérivées des courants et des courants de références par leurs expressions
données par les équations , on obtient :

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

 CONTROLE DE LA PUISSANCE REACTIVE:

De la même manière que précédemment, pour contrôler la puissance réactive on prend
L‘expression de la surface de glissement devient :

Sa dérivée est:

En remplaçant les dérivées des courants et des courants de références par leurs expressions
données par les équations , on obtient :

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

Les équations permettent d'établir un schéma bloc de commande par mode glissent
appliqué à une génératrice asynchrone double alimentation, figure (III-7).

Figure III-7 : Schéma bloc de la structure de commande par mode glissant.

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

III.7 COMMANDE PAR LA LOGIQUE FLOUE DES PUISSANCES

ACTIVE ET REACTIVE :
III.7.1 LA LOGIQUE FLOU :
La logique floue est une technique pour le traitement de connaissances imprécises basées, sur des
termes linguistiques ; elle donne les moyens de convertir une commande linguistique basée sur le
raisonnement humain, en une commande automatique, permettant ainsi la commande des systèmes
complexes dont les informations sont exprimées d‘une façon vague et mal définie.

Dans le domaine du génie électrique, la commande à logique floue a fait l‘objet de plusieurs
travaux : dans la commande des convertisseurs statiques et dans la commande des machines
électriques, dans la navigation de robots mobiles. Toutes ces applications ont démontré qu‘un
régulateur à logique floue est plus robuste qu‘un régulateur conventionnel, [III 16].

Les performances que la commande floue peut apporter par comparaison avec les commandes
classiques, sont essentiellement dues à la méthode de conception de ces régulateurs. En effet, ces
derniers ne nécessitent pas la connaissance des modèles mathématiques du système. Par contre ils ont
besoin d‘un ensemble de règles basées essentiellement sur les connaissances d‘un opérateur qualifié
manipulant le système.

Afin de pouvoir appliquer la technique de la logique floue à la commande d‘une machine

électrique en vitesse nous allons intéresser de plus près à cette technique.

Dans ce contexte, on se limitera aux propriétés essentielles de la commande par logique floue qui
n‘utilise qu‘une petite partie de toutes les règles existantes de la théorie de la logique floue.

III.7.2 PRINCIPE DE LA LOGIQUE FLOUE :

La commande floue a pour but de traiter des problèmes de commande de processus à partir
uniquement de connaissances de comportement que les spécialistes du procédé doivent formuler sous
forme linguistique (floue) [III 17].

III.7.3 ELEMENT DE BASE DE LA LOGIQUE FLOUE :

Dans cette section, nous présentons les notions de base de la logique floue. Nous aborderons
uniquement les points les plus importants pour la compréhension d‘un raisonnement flou.

~61~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

III.7.3.1 ENSEMBLE FLOUE :

La théorie des ensembles flous est une théorie mathématique dont l‘objectif principal est la
modélisation des notions vague set incertaines du langage naturel. Elle évite les inadéquations de la
théorie des ensembles classiques quant au traitement de ce genre de connaissances. La fonction
d‘appartenance d‘un ensemble classique A est définie par [III 17].

Par contre dans la théorie des ensembles flous, un élément peut plus ou moins appartenir à un
ensemble, le degré d‘appartenance d‘un élément à un ensemble flou peut prendre n‘importe quelle valeur
comprise dans l‘intervalle [0,1].

III.7.3.2 VARIABLES LINGUISTIQUES :

La notion de variable linguistique permet de modéliser les connaissances imprécises ou vagues sur
une variable dont la valeur précise est inconnue. Une variable linguistique, ou variable floue, est donc
une variable dont les valeurs appartiennent à des ensembles flous pouvant représenter des mots du
langage naturel. Ainsi une variable floue peut prendre simultanément plusieurs valeurs linguistiques.

Par exemple la variable « Taille » peut appartenir aux ensembles flous " Petit, Moyen, Grand ".
La variable linguistique peut être représentée par un triplet (x, T(x), U), dans lequel x est le nom de la
variable linguistique, T(x) l‘ensemble des noms des valeurs linguistiques de x et U l‘ensemble de
référence (univers de discours). Par exemple : x = Vitesse est une variable linguistique, son ensemble
de valeurs peut être :

T(Vitesse) = [Faible, Moyenne, Elevée,....] où chaque terme dans T(Vitesse) est caractérisé par
un ensemble flou dans un univers de discours U = [0, 100].

Figure III-8 Représentation floue de la variable Vitesse.

~62~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

III.7.3.3 FONCTIONS D’APPARTENANCE :

On attribue à chaque valeur de la variable linguistique des fonctions d‘appartenance , dont la

valeur varie entre 0 et 1, en tenant compte de la classification en un certain nombre d‘ensembles flou le
plus souvent, on utilise pour les fonctions d‘appartenance de forme trapézoïdales ou triangulaires,
rectangulaires ou de type singleton. Il s‘agit des formes les plus simples (figure III-9), [III 17].

Figure III-9 Exemples de fonctions d'appartenance.

III.7.3.4 UNIVERS DU DISCOURS :

Un des premiers pas dans la conception d‘une application floue est de définir, L‘ensemble de
référence ou univers de discours pour chaque variable linguistique. L‘univers de discours est
l‘ensemble de référentiel qui contient tous les éléments qui sont en relation avec le contexte donné la
notion d'univers de discours se conçoit aisément : reprenons le concept de température : l'utilisateur
pourra décrire la variable "température" par un certain nombre de mots: par exemple "chaud", "froid",
"tiède", ou "très chaud", "assez chaud", "tiède", "assez froid", "très froid". Pour chacun de ces
prédicats, on pourra donner une fonction d'appartenance. L'univers de discours d‘une variable couvre
l‘ensemble des valeurs prises par cette variable [III 17].

III.7.3.5 PROPRIETES DES ENSEMBLES FLOUS : [II17]

- ÉGALITE : Deux ensembles flous A et B de 𝑢 sont égaux si leurs fonctions d‘appartenance,

prennent la même valeur pour tout élément de u :

- INCLUSION : Un ensemble flou A est inclus dans un ensemble flou B si toutes ses valeurs de
fonction d'appartenance sont inférieures à celles de B sur tout le domaine 𝑢.

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

- SUPPORT : Le support est défini comme l'ensemble des valeurs du domaine 𝑢 pour les quelles la
fonction d'appartenance n'est pas nulle.

- HAUTEUR : La hauteur d'un ensemble flou A est la valeur max de la fonction d'appartenance sur le
domaine 𝑢. Elle est noté par:

- Noyau : Le noyau d'un ensemble flou A est l'ensemble qui contient tous les éléments qui
appartiennent sûr et certain à A (leurs degrés d‘appartenance sont égaux à 1).

Figure III-10 : Support, hauteur et noyau d‘un ensemble flou.

III.7.3.6 Opérateurs logiques flous :

La théorie mathématique sur les ensembles flous définit de nombreux opérateurs sur ces ensembles et
sur les fonctions d‘appartenances. Soit et deux ensembles flous définis dans l‘univers de discours
par les fonctions d‘appartenances et respectivement [III 18, III 19].

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

 INTERSECTION FLOUE (ET) :

L‘intersection de deux ensembles flous et est un ensemble flou de fonction d‘appartenance
«produit » :

Le degré de vérité (degré d‘appartenance) de la proposition » est le minimum des degrés

d‘appartenance de et de

 UNION FLOUE (OU) :

L‘union de deux ensembles flous et est un ensemble flou de fonction
d‘appartenance «somme» :

Le degré de vérité (degré d‘appartenance) de la proposition » est le maximum des degrés

d‘appartenances de et de

 EGALITE FLOUE : deux ensembles flous et sont égaux si et seulement si

 SOUS-ENSEMBLE FLOU : est un sous ensemble de si et seulement si :

 COMPLEMENTATION FLOUE (NON) :

Le complément de l‘ensemble flou est défini par la fonction d‘appartenance :

III.7.4 STRUCTURE D’UNE COMMANDE A LOGIQUE FLOUE :

Dans cette partie nous nous intéressons à l'application de la logique floue dans les systèmes de
commande et aux méthodes de conception des contrôleurs flous. Nous appliquons la logique floue au
contrôle des puissances actives et réactives statoriques de la génératrice asynchrone à double
alimentation.

Les caractéristiques de chacun des blocs constituant la structure générale d'un régulateur flou
sont présentés : [III 16]
~65~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

 Fuzzification
 Inférence
 Défuzzification.

Figure III-11 : Schéma général d‘un contrôleur flou.

III.7.4.1 Principe d’un contrôleur flou:

Un contrôleur flou ne diffère pas tellement d'un contrôleur traditionnel. On retrouve à chaque
fois un bloc de traitement, un bloc d'entrée (quantification, calculs préalables...) et un bloc de sortie
(pour la détermination de la commande u à partir de l'incrément du par exemple) [III 16].

Deux blocs supplémentaires apparaissent dans le cas d'un contrôleur flou : un bloc de
fuzzificationet un bloc de défuzzifcation. Le bloc de fuzzification constitue l'interface entre le monde
physique et celui des sous - ensemble d'inférence (inférence engine) et une base de règles (rules base).
Le rôle de ce dernier bloc sera d'échafauder le raisonnement.

Le bloc de fuzzification convertira les valeurs d'entrées en sous-ensembles flous. Le moteur

d'inférence activera les règles dont les prémisses seront vérifiées. Chaque règle activée donnera lieu à
un sous-ensemble de sortie. Il restera au bloc de défuzzification à agréger ceux-ci et en extraire une
action précise et réalisable au niveau de la commande.
 FUZZIFICATION :
La fuzzification est l'opération qui consiste à affecter pour chaque entrée physique, un degré
d'appartenance à chaque sous-ensemble flou. En d'autres termes c'est l'opération qui permet le passage
du numérique (grandeurs physiques) au symbolique (variables floues) [III 17]. La définition des
fonctions d'appartenance pour les différentes variables d'entrée se fait après le passage des grandeurs

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

physiques (grandeurs déterminées) en variables linguistiques (grandeurs ou variables floues) qui

peuvent être traitées par les inférences. En général, on introduit pour un variabl linguistique trois, cinq
ou sept ensembles flous représentés par des fonctions d'appartenance. Le choix du nombre d'ensembles
dépend de la résolution et de l'intervention du réglage désirée [III 17].
 BASE DES REGLES :
Ce bloc est une base de connaissance qui correspond à l‘expertise ou au savoir-faire de l‘opérateur sur
le comportement du système. Elle est composée de l‘ensemble des informations et des connaissances
dans le domaine d‘application et le résultat de commande prévu. Elle permet de déterminer le signal de
sortie du contrôleur flou et exprime la relation qui existe entre les variables d‘entrées transformées en
variables linguistiques et les variables de sortie converties également en variables linguistiques. Ainsi,
elle est constituée par une collection de règles données sous la forme «Si…ALOR». D‘une manière
générale, on peut exprimer la 𝑖𝑒𝑚𝑒 règle floue [III 16].
 MECANISME D’INFERENCE FLOU :
L‘inférence floue est le processus de formulation de la relation entre les entrées et les sorties par
logique floue. Cette relation offre une base avec laquelle la décision est prise par le système flou.
L‘inférence floue fait appel alors aux concepts expliqués dans les sections

Précédentes, à savoir : fonctions d‘appartenance, les opérateurs flous et les règles floues [III 16].
Comme on l‘a mentionné, il existe plusieurs possibilités pour réaliser les opérateurs flous qui
s‘appliquent aux fonctions d‘appartenance. On introduit la notion de mécanisme ou méthode
d‘inférence, qui dépend des relations utilisées pour réaliser les différents opérateurs dans une
inférence, permettant ainsi un traitement numérique de cette dernière. Pour le réglage par logique
floue, on utilise en général l‘une des trois méthodes suivantes :
 Méthode d‘inférence Max-Min (Méthode de Mamdani).
 Méthode d‘inférence Max-Produit (Méthode de Larsen).
 Méthode d‘inférence Somme-Produit [III 16].
Le tableau suivant résume la façon utilisée par ces trois méthodes d‘inférence pour représenter les trois
opérateurs de la logique floue « , et ».

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

Tableau.III-1 : Méthode usuelles de l‘inférence floue.

Opérateurs flous
Et Ou Alors
Méthodes d‘inférence

Max - Min Minimum Maximum Minimum

Max - Produit Minimum Maximum Produit

Somme - Produit Produit Moyenne Produit

 DEFUZZIFICATION : [III 17]

Elle consiste à:
– Transformer les valeurs de la sortie comprît dans l'univers du discours en valeurs réelles comprissent
dans le domaine de variation.
– Extraire de la sortie de vérité la valeur numérique de la sortie.
On distingue trois méthode différente : celle de maximum, celle de la moyenne de maxima et celle du
centre de gravité.

III.7.5 Avantages et inconvénients de la commande floue [III 17] :

 AVANTAGE :
– La théorie est simple et s‘applique à des systèmes complexes.
– Pas de modèles mathématiques requis du procédé à asservir.
– Robustesse de la commande floue vis à vis des incertitudes.
– Possibilités de commande auto-adaptative aux variations du procédé.
 INCONVENIENTS :
– Technique de réglage essentiellement empirique.
– Performances dépendent de l‘expertise.
– Il n‘existe pas de théorie générale qui caractérise rigoureusement la stabilité, la robustesse (Difficultés
de certification dans le transport, espace…).

III.7.6 APPLICATION DE LA LOGIQUE FLOU D’UN GADA:

Nous allons présenter la commande vectorielle (commande en puissance). Dans cette partie nous
allons procéder au remplacement du régulateur classique de puissance active par un régulateur flou et
nous allons procéder au remplacement du régulateur classique de puissance réactive par un régulateur
flou. Il faut défini un ensemble de stratégie de contrôle basé sur l‘erreur entre une consigne
~68~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

prédéterminer et la sortie réelle du processus qui est ,dans ce cas , l‘erreur de la puissance active et la
variation de cette erreur, et l‘erreur de la puissance réactive et la variation de cette erreur.

III.7.6.1 LES ETAPES DE CONCEPTION D’UN SYSTEME FLOU :

A) DEFINITION DES VARIABLE DE SYSTEME :
La première étape dans la conception d‘un système flou est la définition du système en terme de
variables d‘entrées et de sorties.
B) CHOIX DES PARTITION FLOUE :
Les variables du système sont connues, on associe à chacune d‘entre elle un ensemble de termes
caractérisés par des fonctions d‘appartenances définies sur le même univers de discours .Le choix de la
partition floue consiste à déterminer le nombre de termes qui doit exister dans cet ensemble [III 16].
C) CHOIX DES FONCTIONS D’APPARTENANCES :
Les fonctions d‘appartenances triangulaires et trapézoïdales, ce choix est dû à la simplicité de mise en
œuvre [II 17].
 Pour la boucle de courant, les variables d‘entrées sont :
L‘erreur de courant:

La variation de l‘erreur de courant :

Le schéma bloc de la commande avec les régulateurs flous est illustré par la figure ci-dessous :

Figure III-12 : Schéma bloc de la structure de commande flou.

~69~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

III.7.6.2 STRUCTURE DE BASE D’UN CONTROLEUR FLOU DE COURANT :

La majorité des contrôleurs flous pour les systèmes mono variables simples se composent des
entrées du contrôleur flou qui sont généralement l‘erreur (la différence entre la consigne et la sortie du
processus) et sa variation (traduction de la dynamique de système). La majorité des contrôleurs
développés utilisent le schéma simple proposé par Mamdani, comme le montre la figure suivante :

Figure III-13 : Structure interne d‘un régulateur flou.

D'après le schéma ci-dessus, le système de régulation floue (contrôleur flou) se compose

essentiellement :

 D'un bloc de calcul de la variation de l'erreur au cours du temps.

 Des facteurs d'échelle qui sont des gains de normalisation et dénormalisation. Le

choix adéquat de ces derniers permet de garantir la stabilité et l‘amélioration des performances
dynamiques et statiques ciblées du système à régler ; de plus, les gains d‘entrées réduisent
les grandeurs physiques d‘entrées dans une plage de variation appelée univers de discours.

 D'un bloc de fuzzification de l'erreur et de sa variation. Pour le choix de la forme des fonctions
d‘appartenances, nous avons opté pour les formes triangulaire et trapézoïdale comme indiquée sur
les figures (IV-8). Le choix des variables linguistiques sont représentées par : Négatif grand noté
NG ; Moyen Négatif noté NM ; Négatif petit noté NP ; Environ de zéro noté EZ ; Positif petit noté
PP ; Positif Moyen noté PM ; Positif grand noté PG.

~70~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

 D'un bloc de défuzzifîcation de la variation de la commande. Les sorties du mécanisme d'inférence

qui sont des variables floues doivent être reconverties en des grandeurs réelles de sorties pour que
le système puisse les utiliser. Dans cette étape, une valeur réelle de la variable de sortie est obtenue
en employant la méthode du centre de gravité :

Figure III-14 : Les fonctions d‘appartenances utilisées par le contrôle.

 Les règles d‘inférences permettant de déterminer la variable de sortie pour le réglage des courants
regroupés dans la table ci-dessous. La méthode d‘inférence utilisée est la méthode « min-max » de
Mamdani :

– Opérateur ET : formation du minimum,

– Opérateur OU : formation du maximum.
– Implication ALORS : formation du minimum,
– Agrégation : formation du maximum.

~71~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

Tableau. III-2 : Table des règles de décision pour le contrôleur des puissances. [I.7]

Erreur
La commande
NG NM NP EZ PP PM PG

NG NG NG NG NG EZ EZ EZ

NM NG NG NM NM EZ EZ EZ
Dérivée de l‘erreur

NP NG NG NP NP PP PP PM

EZ NG NM NP EZ PP PM PG

PP NM NP NP PP PP PG PG

PM EZ EZ EZ PM PM PG PG

PG EZ EZ EZ PG PG PG PG

 D'un bloc intégrateur utilisé pour intégrer la variation de la commande numérique résultante et de
son application au système que nous voulons commander.

III.8 RESULTATS DE SIMULATION POUR LES TROIS

COMMANDES VECTORIELLE ET MODE GLISSANT :

Pour contrôler la chaîne de conversion d‘énergie éolienne basée sur la MADA, et tester les
différents algorithmes pour la commande du reste des éléments de cette chaîne, on a choisi pour la
commande indirecte sans boucle de puissance comme commande vectorielle et la comparer avec la
commande par mode glissant et la commande par logique flou pour des vitesses fixe et variable.

III.8.1 RESULTATS DE SIMULATION NUMERIQUE DU SYSTEME POUR

UNE VITESSE FIXE :

Les résultats d‘application des commandes vectorielle, mode glissant et par logique flou des
puissances active et réactive statorique appliquée à la MADA :

Les conditions :

~72~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

 Machine connectée au réseau ;

 Machine entraînée à une vitesse fixe 1425 tr/min,
 Entre les instants : échelon négatif pour la puissance active
;
 entre les instant échelon positif pour la puissance
réactive .

Figure III-15 : Puissance active statorique pour les trois commandes avec un zoom (A) Contrôle
vectoriel, (B) Contrôle par mode glissant,(C) Contrôle par logique flou.

~73~
CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

Figure III-16 : Puissance réactive statorique pour les trois commandes avec un zoom.
(A) Contrôle vectoriel, (B) Contrôle par mode glissant, (C) contrôle par logique flou.

~74~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

III.8.2 Interprétation des résultats :

Ce que nous remarquons dans les courbes III-15 et III-16 est que les trois commandes
vectorielle, mode glissant et par logique flou ont achevé nos objectives ou les puissances active et
réactive (statorique) suivent leurs valeurs désirés. D‘après ces résultat on constate que la commande
par mode glissant à une meilleur régulation tel que précision et stabilité au niveau des puissances
statorique son constate aussi que la commande par logique flou a une meilleur régulation tel que temps
de réponse et dépassement au niveau des puissances statoriques.

On constate aussi que la commande par mode glissant a une performance mieux que la
commande vectorielle dans l‘amplitude des oscillations , la rapidité de temps de réponse et l‘erreur
entre les valeurs de consignes et celle mesurées est minimal.

III.8.3 Résultats de simulation numérique du système globale :

La MADA est contrôlée par une commande "MPPT", qui est une commande indirecte pour
maximiser la puissance captée pendant les faibles vitesses du vent.

La consigne de la puissance active statorique est déterminée à partir de la puissance de la

turbine, et la puissance réactive statorique est maintenue nulle pour garder le facteur de puissance
unitaire du côté stator de la MADA.

Figure III-17 : Schéma synoptique du système (convertisseur, GADA et turbine).

~75~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

(A) (B)

(C) (D)

(E) (F)

Figure III-18 : (A) - Profil du vent appliqué ; (B) - Vitesse mécanique ;(C)-Coefficient de puissance ;
(D) - Vitesse spécifique ; (E)-Coefficient de puissance avec zoom ; (F)- Vitesse spécifique avec zoom
~76~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

(C)

Figure III-19 : Puissances active et réactive statoriques pour les trois commandes avec un zoom.
(A) Contrôle vectoriel, (B) Contrôle par mode glissant, (C)-contrôle par logique flou.

~77~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

Figure III-20 : Composantes du courant statoriques pour les trois commandes avec un zoom; (A)
Contrôle vectoriel, (B) Contrôle par mode glissant, (C)-contrôle par logique flou

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

Figure III-21 : Composantes du courant rotoriques pour les trois commandes avec un zoom (A)
Contrôle vectoriel, (B) Contrôle par mode glissant, (C)-contrôle par logique flou

~79~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

Figure III-22 : Tension du bus continu

III.8.4 Interprétation des résultats :

On constate dans la figure III-18 que l‘allure de la vitesse mécanique générée par la turbine est
semblable à celle du profil du vent appliqué à la turbine, il est clair aussi que quel coefficient de
puissance suit la valeur de coefficient de la puissance maximale souhaitée, idem pour la vitesse
spécifique suit la valeur optimale de référence imposée.

On remarque que les allures des puissances actives et réactive statoriques générées par la
machine suivent bien les allures de références dans les trois types de commande sur la figure III.19 ;
notant que la commande par logique flou est plus efficacité que la commande par mode glissant et
celle de vectorielle.

On voit dans les figures III-20 et III-21 quels courants statoriques et rotoriques suivent bien les allures
de références dans les trois types de commande.

~80~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

III.9 CONCLUSION :

Dans ce chapitre, on a appliqué trois techniques de commande différentes pour contrôler

indépendamment les puissances active et réactive générées par la MADA dans un système de
production d‘énergie éolienne couplé au réseau ont été établies, utilisant commandes on a ‘agit sur les
tensions rotoriques pour contrôler les puissances générées aux bornes du stator de la MADA.

D‘abord on a commencé par la commande vectorielle et l‘applique sur ce système en utilisant

un régulateur proportionnel intégral.

afin que simplifier le modèle de la machine et découpler la régulation des puissances générées on a
choisi l‘orientation du flux statorique, puis on a cité les types de commande vectorielle qui sont les
plus utilisés pour contrôler les puissances active et réactive générées, la commande indirecte sans
boucle de puissance est une parmi les meilleurs, on a choisi cette méthode grâce sa simplicité de mise
en œuvre, ainsi que la possibilité du contrôle et de limitation des courants, Les résultats de simulation
obtenus sont plus que désirable.

En suit on a parlé de la commande par mode glissant cette commande est appliqué a flux
orienté pour réduire le phénomène de chatring.

En fin on a exposé la commande par logique flou ensuit on a fait l‘application sur la commande de le
générateur asynchrone à double alimentation à flux statorique orienté, afin de régler la puissance active
et réactive.

Les résultats obtenus de la simulation prouve l‘efficacité de ces trois commandes sachant que
les résultats de commande par logique flou sont mieux que celles de la commande par mode glissant et
celles de la commande vectorielle.

~81~
 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
LOGIQUE FLOU D’UNE GADA

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 CHAPITRE III COMMANDE VECTORIELLE, MODE GLISSANT ET
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~83~
 CHAPITRE IV

ETUDE COMPARATIVE ENTRE LES

TECHNIQUES DE COMMANDE
 CHAPITRE IV ETUDE COMPARATIVE ENTRE LES TECHNIQUES DE
COMMANDE

IV.1 INTRODUCTION

Pour connaitre la meilleure commande, une étude comparative entre les différentes techniques
est obligatoire notant que cette étude a été reprise dans les mêmes conditions.

IV.2 COMPARAISON QUALITATIVE:

La comparaison sera réalisé a partir des résultats de simulation précédents. Nous allons fait une
comparaison qualitative cette comparaison basant sur les variations de consignes des puissances active
et réactive, soit aléatoire avec la variation de vitesse du vent, soit comme des échelons alors que la
machine est entraînée à vitesse fixe.

IV.2.1 Pour une vitesse fixe:

Les consignes des puissances active et réactive proposées sont données sous formes d'échelons
alors que la machine est entraînée à vitesse fixe. Cet essai est réalisé dans les mêmes conditions :

 Machine entraînée à une vitesse fixe

 Introduction d'un échelon de puissance active de entre les instants : et

 Introduction d‘un échelon positif de puissance réactive entre les

instants : et
 la période d‘échantillonnage et le temps de simulation sont fixes.

~ 85 ~
CHAPITRE IV ETUDE COMPARATIVE ENTRE LES TECHNIQUES DE
COMMANDE

Figure IV-1 : Puissance active statorique pour les trois commandes ; (A) Contrôle vectoriel, (B)
Contrôle par mode glissant, (C) contrôle par logique flou.

~ 86 ~
CHAPITRE IV ETUDE COMPARATIVE ENTRE LES TECHNIQUES DE
COMMANDE

Figure IV-2 : Puissance réactive statorique pour les trois commandes ;(A) Contrôle vectoriel, (B)
Contrôle par mode glissant, (C) contrôle par logique flou
~ 87 ~
 CHAPITRE IV ETUDE COMPARATIVE ENTRE LES TECHNIQUES DE
COMMANDE

On peut faire une comparaison entre les diffèrent technique de commande comme nous voyant dans
les figures, l‘évolution des résultats de simulation pour des variations des puissances générées avec
une vitesse constante.

Selon des résultats de simulation les puissances active et réactive suivent bien leurs nouvelles
références dans les trois types de commandes néanmoins, le dépassement et les oscillations des
grandeurs réglées, le temps de réponse, la convergence exponentielle des erreurs pour le régime
transitoire et le changement des consignes sont différents.

Il est clair que les meilleurs résultats pour les grandeurs précédents sont les valeurs obtenues
lors de l'application de la commande par logique flou, donc nous pouvons dire que c‘est la commande
la plus performante et la plus efficace par rapport aux autres commandes.

IV.2.2 Pour une vitesse variable:

Généralement, la machine est couplée directement au réseau par le stator et pilotée par les
grandeurs rotoriques, et entrainée par une turbine à calage variable des pales. La puissance de la
turbine détermine la consigne de la puissance active statorique, alors que la puissance réactive
statorique est maintenue nulle pour garder le facteur de puissance unitaire du côté stator de la MADA.
Le temps durant le quel les mesures ont été effectuées est de50s.

On constate qu‘en régime transitoire les grandeurs réglées convergent vers leurs valeurs de
références dans les trois types de commandes avec un temps de réponse et un dépassement différent
par contre en régime permanent les perturbations induites par l'onduleur nous empêche de distinguer la
différence entre les commandes appliquées.

~ 88 ~
CHAPITRE IV ETUDE COMPARATIVE ENTRE LES TECHNIQUES DE
COMMANDE

Figure IV-3 : Puissances active et réactive statoriques pour les trois commandes avec un zoom, (A)
Contrôle vectoriel, (B) Contrôle par mode glissant. (C)-contrôle par logique flou
~ 89 ~
CHAPITRE IV ETUDE COMPARATIVE ENTRE LES TECHNIQUES DE
COMMANDE

Figure IV-4 : Composantes du courant statorique pour les trois commandes avec un zoom.(A)
Contrôle vectoriel, (B) Contrôle par mode glissant. (C)-contrôle par logique flou
~ 90 ~
CHAPITRE IV ETUDE COMPARATIVE ENTRE LES TECHNIQUES DE
COMMANDE

Figure IV-5 : Composantes du courant rotorique pour les trois commandes avec un zoom ; (A)
Contrôle vectoriel, (B) Contrôle par mode glissant. (C)-contrôle par logique flou
~ 91 ~
 CHAPITRE IV ETUDE COMPARATIVE ENTRE LES TECHNIQUES DE
COMMANDE

IV.3 CONCLUSION :

Dans ce chapitre, nous avons présenté une étude comparative entre toutes les commandes
appliquées sur le système. Se basant sur la comparaison qualitative Les résultats de simulation obtenus
montrent que la commande par logique flou est la commande la plus efficace et la plus performante
dans le système de conversion d‘énergie éolienne

~ 92 ~
CONCLUSION GENERALE
 CONCLUSION GENERALE

Le travail ici présenté avait pour principal objectif de contrôler les puissances de la chaine de

conversion aéro-électrique à base d‘une machine asynchrone à double alimentation.

En premier lieu, on a fait un rappel sur l‘énergie éolienne et les systèmes utilisés pour produire cette
énergie le principe de conversion a caractéristique aérodynamique,

Dans le deuxième chapitre, une modélisation des différents composants de ce système a été
menée. Ces modèles ont été utilisés pour l'élaboration de plusieurs techniques de commandes pour
assurer un contrôle précis et continu des puissances statoriques générées tout en garantissant une
performance rapide, stable, sans des erreurs pour atteindre un rendement et une qualité élevé du
système. On a appliqué trois techniques de commandes qui ont étés détaillées dans le troisième
chapitre pour contrôler indépendamment l‘échange des puissances statoriques produites vers le réseau,
on a commencé par la commande vectorielle puis la commande par mode glissant enfin la commande
par logique flou.

Dans le troisième chapitre et afin de mieux commander la puissance active et réactive

statorique de l‘aérogénérateur asynchrone à double alimentation, on a appliqué la technique de la
commande vectorielle à le GADA ensuit, l‘approche de la commande par mode glissant a été présentée
et appliquée avec succès, enfin la commande par logique floue a été appliqué, cette commande nous a
donné de bons résultats (temps de réponse, dépassement) de la puissance statorique.

Dans le quatrième chapitre on a fait une étude comparative qualitative entre les différentes
techniques de commande et on a constaté que les résultats de simulation obtenus par la technique de
commande par la logique floue sont les meilleures.

Perspectives

Le thème est loin d‘être parfaitement achever, Plusieurs axes de recherche peuvent être
choisi comme suite du présent travail & développés dans le futur :
Entres autres on peut citer :
 Modifier l‘architecture physique – mec & ele : Choisir un autre type de turbine, de machine
(MSAP….), convertisseurs statiques (matriciel, multi …..)
 Modifier l‘architecture de la commande : choisir un autre type de régulateurs et commande,
(chaos, backstepping les réseaux de neurones….)

~ 93 ~
 CONCLUSION GENERALE

 L‘impact de l‘intégration des systèmes éoliens dans les RE (load flow, stabilité, amélioration de
EE (réactives et harmoniques).
 L‘étude et l‘application d‘autres convertisseurs de niveaux supérieurs pour la minimisation des
harmoniques renvoyés au réseau.
 L‘établissement d‘un modèle de la DFIG plus réaliste prenant en compte la saturation
magnétique.
 Enfin, l‘étude des perturbations de la production d‘énergie éolienne vis-à-vis les déséquilibres
du réseau électrique.

~ 94 ~
BIBLIOGRAPHIE
 BIBLIOGRAPHIE

BIBLIOGRAPHIE

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CHAPITRE I

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[II 31] K. Ouari , T. Rekioua a,*, M.Ouhrouche b, « Real time simulation of nonlinear generalized
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[II 32] O. Bouhali, « Contribution des convertisseurs multi niveaux au raccordement d‘origine
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[II 34] O. e-Mun, « Dynamic simulation of electric machinery using matlab/Simulink ». Printice hall,
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CHAPITRE III

[III 1] Y.Elbia ," Commande Floue Optimisée d‘une Machine Asynchrone à DoubleAlimentation et à
Flux Orienté ", MémoiredeMagister en GénieElectrique Université de Batna, 2009.
[III 2] H.Amimeur,"Contribution à la Commande d‘une Machine Asynchrone DoubleEtoile par Mode
de Glissement ―, Mémoire demagister, Université de Batna , 2008
[III 3] M.Adjoudj, "Commande Par Mode Glissant d‘une Machine Asynchrone à Double Alimentation
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[III 6] H.T. Jadhav, Ranjit Roy, « A comprehensive review on the grid integration of doubly fed
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 BIBLIOGRAPHIE

[III 10] N. Taib, B. Metidji, T. Rekioua, « Performance and efficiency control enhancement of wind
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[III 14] A. Boyette, « Contrôle-commande d‘un générateur asynchrone à double alimentation avec
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[III 15] P.EtienneVidal," Commande Non-Linéaire d'une Machine Asynchrone à Double
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[III 16] S. ZEGHLACHE‖ Commande non linéaire d‘un appareil à vol vertical‖ Thèse Doctorat,
Université Mohamed Boudiaf M‘sila, 2014
[III 17] F.Z. TRIA, «Contribution à la commande d‘un système éolien basé sur une MADA Par
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[III 18] S. Mokeddem, « Contrôle Flou des Processus Biotechnologiques à Base D‘Algorithmes
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[III 19] H. Ouakka, «Contribution à l'Identification et la Commande Floue d'une Classe de Systèmes
Non Linéaires». Université Side Mohamed Ben Abdullah. Le 27/06/2009
ANNEXES
 ANNEXES

Annexe A
PARAMETRE DE LA MADA
Les paramètres de la machine asynchrone à double alimentation utilisé dans les simulations des
chapitres II, III, IV qui sont résumés dans les tableaux suivant sont tirés de la thèse [I.7]
Paramètre Valeur numérique
Puissance Nominale
Tension Simple Nominale
Vitesse de Rotation Nominale
Courant Nominale
Résistance Statorique
Résistance Rotorique
Inductance Cyclique Statorique
Inductance Cyclique Rotorique
Inductance Mutuelle
Nombre de Paires de pôles
Coefficient de Frottement
Moment d‘Inertie

PARAMETRE DE LA TURBINE EOLIENNE

Les paramètres de la chaine conversion aéro-électrique à base de la machine asynchrone à
double alimentation utilisé dans les simulations du chapitres II et III sont résumés dans le tableau
suivant :
Paramètre Valeur numérique

Gain du multiplicateur de vitesse

PARAMETRES DU FILTRE

Capacité du condensateur de lissage de la tension du bus continu:

 ANNEXES

Annexe B
Dimensionnement du régulateur PI
La figure (AN-1) montre un système en boucle fermée corrigé par un régulateur PI.

Figure AN-1: Schéma bloc d‘un système réglé par un PI.

La forme du correcteur est la suivante:

Avec

Si on considère la fonction du transfert suivante:

En boucle ouvert on aura la fonction de transfert suivante:

En boucle fermée, la fonction de transfert s‘écrit comme suit:

Pour attendre de la consigne, le temps de repense tr du système bouclé vaut:

 ‫ملخص‬
‫في هذه الوذكزة اقتزحنا التحكن أالنشالقي والتحكن بالونطق الغاهض في نظام طاقت الزياح باالعتواد على هىلذ ال‬
‫تشاهني ثنائي التغذيت والهذف هى التحكن في االستطاعت الناتجت عن النظام حيث إننا في البذايت قذهنا دراست وصفيت‬
‫للطاقت الهىائيت واألنظوت الوستخذهت في تحىيل هذه الطاقت ثن وضعنا نوذجت لنظام تحىيل طاقت الزياح وبعذها قذهنا‬
‫أنىاع تقنياث التحكن الالسهت للتحكن في الطاقت الفعالت والطاقت اإلرتكاسيت وفي األخيز وباالعتواد على الوحاكاة قونا‬
.‫بإجزاء دراست هقارنت بين تقنياث التحكن الوقتزحت‬

‫ التحكن‬،‫ التحكن االنشالقي‬،‫ التحكن الشعاعي الغيز هباشز‬،‫ آلت غيز هتشاهنت ثنائيت التغذيت‬،‫ ناعورة‬:‫كلمات مفتاحية‬
.‫ سزعت هتغيزة‬،‫ التحكن في الطاقت‬،‫الغاهض‬

Résumé
Dans ce travail une commande par mode glissant et mode flou a été proposé pour une génératrice
asynchrone à double alimentation appliqué sur un système de conversion d‘énergie de vent à vitesse
variable, l‘objectif est de contrôler d‘une manière Independent la puissance active et réactive généré
par la GADA, d‘abord on a présenté l‘état de l‘art sur l‘énergie éolienne et les systèmes de conversion
utilisés, en suite nous avons fait la modélisation de la chaîne éolienne, puis on a présenté les différents
techniques nécessaires pour contrôler la puissance active et réactive, en fin et se basant de simulation
on a fait une étude comparative entre les technique proposés
Mots clés : Turbine, SPMP, Générateur d'induction doublement alimenté, contrôle vectoriel
indirect, contrôle par mode glissant, controle par flou, commande de la puissance, vitesse variable

Abstract
In this work a fuzzy mode and sliding mode control are proposed for a double-fed induction
generator (DFIG), applied for a wind energy conversion system in variable speed. The objective is to
independently control the active and reactive power generated by the DFIG, firstly we present the state
of the art of wind energy and the used conversion systems, than we modeled the overall wind system,
after that we presented the different necessary techniques of control the active and reactive power,
finally and based on the simulation results we compared the different technique proposed.
Index Terms: turbine, MPPT, Doubly feed induction generator, indirect vector control, sliding mode
control, fuzzy mode control, power control, variable speed.