6- Manipulation
1. UTILISATION DE MATLAB
Apres le lancement de Matlab. (Refaire tout les exemples précédents)
6.1 Sur la fenêtre de commande (fx >> ) et en utilisant la commande tf( ) et/ou zpk( ) construire les
fonction de transfert G1 (possède un zero= -1 , deux pôles -2 , -5 et un gain de 10), et
𝑠
𝐺2 = 2
𝑠 + 3𝑠 + 5
, G3 = G1*G2 , G4= G1+G2 et G5 (la fonction de transfert de la boucle fermée a retour unitaire ou G1
est dans la chaine directe)
6.2 Sur l’éditeur « Editor » écrire un programme script (fichier *.m) qui calcule les paramètres d’un
moteur a courant continu (MCC) ainsi que sa fonction de transfert suivante.
Ω s K
G s = =
U s 1 + τels 1 + τems
K em
avec le gain statique K = ,
R. f + K 2em
RJ
constante de temps electromecanique τem =
R. f + K 2em
L
et la constante de temps electrique τel =
R
,
On rappelle que dans ce modèle R représente la résistance de l’induit du moteur, L son inductance, f le
coefficient de frottement visqueux et J le moment d’inertie du rotor, Kem étant le rapport couple-courant
(supposé égal au rapport force électromotrice-vitesse de rotation).
Rem : Si un fichier a l’extension .m (par exemple mon_Fichier.m), alors il sera exécuté en tapant son nom
(>>mon_Fichier) sur la commande.
1. Créer un script qui comporte les différentes opérations détaillées ci-dessous. Pour cela, on peut utiliser
l’éditeur de Matlab (>>edit). Des commentaires peuvent être introduits à l’aide du symbole %.
2. Définir tout d’abord les diverses constantes du MCC. Les valeurs numériques choisies correspondent à
un MCC un Maxon F 2260 :
R=1.44Ω
-4
L=5.6 10 H
-4 2
J=1.29 10 kg.m
-5
f=7.2 10 m.N.s
-1
Kem=0.10m.N.A
3. Calculer le gain K et les constantes de temps électrique τel et électromécanique τem du MCC. Définir alors
sa fonction de transfert.
4. Par la fonction appropriée, calculer les pôles de cette fonction de transfert. Vérifier que ces pôles valent
−1/𝜏𝑒𝑙 et −1/𝜏𝑒𝑚.
5. Créer une figure (avec la fonction figure) et la diviser en deux sous-tracés (avec la fonction subplot). Dans
le premier, tracer la réponse indicielle du MCC à un échelon unitaire de tension. À l’aide de la sourie,
observer les caractéristiques accessibles du tracé (clic droit puis relâcher pour les caractéristiques, pointer
la courbe et clic gauche puis rester appuyé pour les valeurs).
Noter alors :
Temps de Réponse a 5% Temps de montée Dépassement en % Valeur permanente
(10%-90%)
Que peut-on conclure ?
2 UTILISATION DE SIMULINK
1. À l’aide de Simulink, nous souhaiterions savoir comment le système (MCC) réagit à une sollicitation de
type échelon unitaire. Pour cela, construisons un modèle Simulink afin de simuler la réponse indicielle de
notre système. Nous avons donc besoin dans le menu Continuous:
- d’un bloc pour représenter la fonction de transfert G(s), « Transfert Fcn »
- d’une source pour générer le signal échelon, « Step »
- et un bloc permettant la visualisation graphique de la sortie du système. « scope »
2. Sur une même figure, tracer la consigne et la réponse indicielle du système en boucle ouverte. Le tracé
sera fait sur un horizon de temps judicieusement choisi.
Note: On peut envoyer à un oscilloscope autant de signaux que l’on veut. Par exemple, si l’on souhaite
afficher deux signaux différents il faut utiliser un multiplexeur (Mux dans le menu Signals and systems)
pour les mettre sur une même ligne.
3. Définir le système en boucle fermée selon le schéma de la figure 1 avec Ko=10-50-100. Sur une même
figure, tracer la consigne et la réponse indicielle du système en boucle fermée et relever les paramètres
caractéristiques pour chaque valeur de Ko.
Que peut-on conclure ?
