Introduction générale
Depuis longtemps, remontant au milieu du vingtième siècle, les robots ont été effectivement
impliqués dans de nombreux secteurs industriels. L’utilisation précoce de robots industriels
visait en définitive à automatiser la plupart des tâches purement répétitives et mécaniques
souvent effectuées par des humains. Cela pourrait être avantageux à plusieurs égards, en
offrant de meilleurs degrés de cohérence et des vitesses de production beaucoup plus élevées
à des degrés de précision importants. Aujourd'hui, la plupart des robots utilisés dans de telles
tâches industrielles sont conçus pour effectuer des opérations bien définies à un moment
donné et à un emplacement fixe, sans aucune flexibilité dans leur reconfigurabilité
morphologique. En conséquence, cette catégorie de robots n’est utilisée que dans des
environnements connus et se limite à des tâches relativement simples.
D'autre part, d'autres tâches doivent être effectuées dans des environnements non structurés,
susceptibles de changer avec le temps et nécessitant un degré d'autonomie et de flexibilité que
l'on ne retrouve pas dans les robots industriels. L’exploration et la couverture de vastes zones,
la coopération en matière de transport et d’agrégation, la surveillance de l’environnement, les
missions de recherche et de sauvetage, la recherche de nourriture et l’exploration de l’espace
sont des exemples. Cependant, avec l’apparition de nouveaux défis tels que la décentralisation
du contrôle et de l’auto-organisation, ainsi que certaines tâches nécessitant la réalisation
efficace de grands groupes de robots autonomes. Un intérêt important pour l’application de
techniques de renseignement en essaim dans des systèmes multi-robotiques a donné lieu à un
nouveau domaine de recherche appelé robotique en essaim. [Ying Tan et al 2013]
L'idée principale derrière la robotique en essaim consiste à étudier comment coordonner de
grands groupes de robots relativement simples grâce à l'utilisation de règles locales. Il se
concentre sur l'étude de la conception d'un grand nombre de robots relativement simples, de
leur corps physique et de leurs comportements de contrôle afin de réaliser une tâche
spécifique qui dépasse les capacités d'un seul robot. La robotique en essaim est étroitement
liée à l'idée d'intelligence en essaim et partage son intérêt pour les systèmes décentralisés
auto-organisés. Il offre plusieurs avantages pour les applications robotiques telles que
l'évolutivité, la flexibilité et la robustesse dues à la redondance. [Iñaki Navarro et al ,2012]
Récemment, avec les énormes progrès réalisés dans ce domaine, les chercheurs se sont
principalement concentrés sur la manière dont un système de robot essaim peut être impliqué
dans notre vie réelle. Aujourd'hui, ils peuvent participer efficacement aux activités militaires
(détection de bombes collectives, recherche et exploration en coopération), logistique (gestion
d'entrepôts et livraison de produits aux clients, par exemple), agriculture (ensemencement,
récolte et stockage de céréales) et d'urgence (par exemple, sauvetage en cas de catastrophe),
etc…
L'objectif de notre travail est de proposer une solution simple à la tâche de contrôle de la
formation pour un système robotique en essaim.
