Université de Jijel

Faculté des Sciences et de la Technologie

Département d’Electrotechnique
Systèmes Asservis, L3, TD No3

EXO : 1 Soient les racines des équations caractéristiques de différents systèmes. Déterminer
dans chaque cas si l’ensemble des racines, représente un système stable, marginalement stable
ou instable.
a) Quatre pôles (P1=-5, P2= -4, P3= -15, P4= -7);
b) Trois pôles (P1= -20, P2= -12, P3= +0.0004) ;
c) Quatre pôles (P1= -2, P2= -5, P3= 0, P4= -20);
d) Trois pôles (P1= -2-j4, P2= -2+j4 ; P3= -5)
e) Quatre pôles (P1= -3-j2, P2= -3+j2, P3= -j5, P4= +j5);
f) Quatre pôles (P1= +1-j2, P2= +1+j2, P3= -4 -j5, P4= -4 +j5);

EXO : 2 Soient les équations caractéristiques de différents systèmes. Etudier la stabilité de

ces systèmes en utilisant le critère de Routh.
a) P3+4P2+8P+12=0 ; b) P6 +5P5+9P4 +10P3+12P2+8P+3=0 ; c) P4 +6P3+11P2+6P+K=0

EXO : 3 En utilisant le développement en éléments simples ou la méthode des résidus,

a) F p = F p =
trouvez la transformée inverse de :
b)

EXO : 4 Tracez le lieu de Bode (gain et phase) pour les systèmes donnés par leur fonction

a) F p = b) F p = ⍺ = 1, 2, 3
de transfert suivante :

. ⍺

EXO : 5 Tracez le lieu de Nyquist pour les systèmes donnés par leur fonction de transfert

F p =k F p =
suivante :
a) b)

EXO : 6 Soit le système asservi linéaire donné par sa FTBO

4 1 + 0.25p
Fo p =
1 + 0.1p 1 + 0.4p 1 + 0.8p 1 + 0.05p

1) On demande de tracer le lieu de Bode

2) On demande de déterminer :
-La fréquence de coupure ωc
-La fréquence d’inversion de la phase ωπ
-La marge de phase φm
-La marge de gain Am
 Solution TD NO3
EXO 1 :

Deux pôles réels négatifs et un pole réel positif ⇒le système est instable.
a) Quatre pôles réels négatifs donc le système est asymptotiquement stable.

Trois pôles réels négatifs et un pole nul ⇒ le système est marginalement stable.
b)

Deux pôles complexes à parties réelles négatives et un pole réel négatif ⇒ le système est
c)
d)

e) Deux pôles complexes à parties réelles négatives et deux pôles imaginaires pures ⇒ le
asymptotiquement stable.

système est marginalement stable.

positives ⇒ le système est instable.

f) Deux pôles complexes à parties réelles négatives et deux pôles complexes à parties réelles

EXO 2 :

a) P3+4P2+8P+12=0.
- La 1ere condition de stabilité est satisfaite car tous les An (1, 4, 8, 12) sont de même
signes
-La 2eme condition, on construit la table de Routh

P3 1 8
P2 4 12
P1 b1 b2
P0 c1 C2

4 ∗ 8 − 1 ∗ 12 5 ∗ 12 − 4 ∗ 0
! = = 5; ! = 0; % = = 12;
4 5

deuxième condition de stabilité est satisfaite ⇒ système est asymptotiquement stable.

Les éléments de la 1ere colonne de la table de Routh (1, 4, 5, 12) sont de même signe donc la

b) P6 +5P5+9P4 +10P3+11P2+8P+3=0
- La 1ere condition de stabilité est satisfaite car tous les An (1, 5, 9, 10, 11,10, 3) sont
de même signes.

-La 2eme condition, on construit la table de Routh

P6 1 9 12 3
P5 5 10 8 0
P4 b1 b2 b3
P3 C1 C2
P2 d1 d2 0
P1 e1 e2
P0 f1 0
5 ∗ 9 − 1 ∗ 10 5 ∗ 12 − 1 ∗ 8 5∗3 − 1∗0
b = = 7; b = = 10.2; b = =3
5 5 5
 b ∗ 10 − 5 ∗ b 15 b ∗8 − 5∗b 41
C = = ; * = = ;
b 7 b 7
15 41
C ∗b − b ∗C , ∗ 10.2- − 7 ∗ 7 134 C ∗b − b ∗0
d = = 7 =− ; d = =b
C 15/7 7 C

d ∗C − C ∗d 134 e ∗d − d ∗e
e = == − ; 0 = 0; f = =d
d 7 e

partie réelle positive ⇒ le système est instable.

Il y a un changement de signe dans la 1ere colonne de la table de Routh donc il existe une racine à

c) P4 +6P3+11P2+6P+K=0
- La 1ere condition de stabilité est satisfaite si K>0
-La 2eme condition, on construit la table de Routh

P4 1 11 K
P3 6 6 0
P2 b1 b2
P1 c1 C2

6 ∗ 11 − 1 ∗ 6 6∗3 − 1∗0
P0 d1
! = = 10; b = = 3;
6 6

% = = ; % = 0; 9 = = b = K;
45 ∗6 6∗4 ∗6 6∗8 :5 ∗4 45 ∗:
75 75

6 68
la 1ere colonne de la table de Routh est (1, 6, 10, , K), ses éléments seront de même signe si
> 0 0= 3 > 0 9>?% @0 ABA=èD0 A0EF FABDG=>=HIJ0D0?= A=F!@0 G>JE 0 < 3 < 10
6 68

EXO 3 :

a) F p = On utilise le développement en éléments simples

p+2 A B C
F p = = + +
p p+3 p+4 p p+3 p+4
p+2
N = lim G T G = lim G = 2/12
R→ R→ p p+3 p+4
p+2
U = lim G + 3 T G = lim G+3 = 1/3
R→ R→ p p+3 p+4
p+2
* = lim G + 4 T G = lim G+4 = −1/2
R→ R→ p p+3 p+4
A B C 2/12 1/3 −1/2
F p = + + = + +
p p+3 p+4 p p+3 p+4
2 1 1
⇒ f t = W Xu t + W Xe Z
− W Xe Z
12 3 2
 b) F p = On utilise la méthode des résidus, on a un pole simple (P1=-3) et
un pole double (p2=p3=-2)

2G
Au pôle simple on aura
EéAH9JR→ = lim G + 3 0 \
= −6 0 \
R→ G+2 G+3

Au pôle double on aura (m=2)

1 9 2G 9 2G
E0AH9JR→ = lim [ G+2 0 R\ ] = lim 0 R\
2 − 1 ! R→ 9G G+2 G+3 R→ 9G G + 3
= 6 − 4= 0 \

f(t) =∑ résidus = −60 \

+ 6 − 4= 0 \

EXO 4 :

a) Diagramme de Bode de : F p = .
⇒ T `a =
b . c

Le gain Ade ω = 20 log|F jω | = 20log5 − 20 logj1 + 0.1 ω

0.1 a ≪ 1 ⇒ Nlm ω = 20 log 5
0.1a = 1 ⇒ Nlm a = 20 log 5 − 20 logn√2p
0.1a → ∞ ⇒ Nlm a = −20 log 0.1a → −∞ avec une pente de -20dB/décade

La phase φ ω = arg F jω = FE%=u 0/5 − FE%=u 0.1a/1 = −FE%=u0.1a

0.1a ≪ 1 ⇒ v ω → 0
0.1a = 1 ⇒ v a = −w/4
0.1a ≫ 1 ⇒ v a → −w/2

AdB

20log5

20Log5
ω =10
0 dB log(ω) AdB(ω)

N19U = −20 logj1 + 0.1 ω

ϕ
0 log(ω)

-π/4

-π/2
b) Diagramme de Bode de : F p = ⍺ ⍺ = 1, 2, 3 ⇒ F jω =
bc ⍺

+20dB si ω = 0.1,
⍺ = 1 ⇒ F jω = ⇒ AdB ω = −20 log ω = y 0 dB si ω = 1 {
1
jω −20dB si ω = 10

v `a = FE=u1 − FE%= , - = −w/2=

|

+40dB si ω = 0.1,
1
⍺ = 2 ⇒ F jω = ⇒ AdB ω = −20 log ω 2 = −40logω = y 0 dB si ω = 1 {
jω
2 −40dB si ω = 10

v `a = arg , - + FEu , - = 2 arg , - = −w

}| }| }|

+60dB si ω = 0.1,
1
⍺ = 3 ⇒ F jω = ⇒ AdB ω = −20 log ω 3 = −60logω = y 0 dB si ω = 1 {
jω 3 −60dB si ω = 10

v `a = arg ,}|- + FEu ,}|- + FEu ,}|- = 3 arg ,}|- = −3w/2

AdB ⍺=3 -60 dB/dec

60dB ⍺=2 -40 dB/dec
⍺=1 -20 dB/dec
40dB
20 dB ωc
0.1 1 10 log(ω)
0 dB
-20dB
-40dB
-60dB

ϕ
0 log(ω)

⍺=1
⍺=2
-π/2

⍺=3
-π

-3π/2
 EXO : 5
a) Diagramme de Nyquist de :

F p =k ⇒ F jω = k =k −j
bc c c
bc c c

∞
Imag
ω 0 1/τ
-k k Réel
Réel k 0 -k

Imaginaire 0 -k 0 ω=∞ -k ω=0

ω=1/τ
b) Diagramme de Nyquist de :

F p = ⇒ F jω = = −j
bc bc c c€ c
Imag

-1/k2 -1/2k2 ω=∞ Réel

ω 0 k ∞
-1/2k2
Réel -1/ k2 -1/2 k2 0

−∞
ω=k
Imaginaire -1/2 k2 0

ω=0

EXO : 6

F p =
.
.• . . .
1) Diagramme de Bode de :

Le Gain
Ade ω = 20 log|F jω | = 20 log 4 + 20 logj1 + 0.25 ω − 20 logj1 + 0.8 ω

−20 logj1 + 0.4 ω − 20logj1 + 0.1 ω − 20logj1 + 0.05 ω

= A + A + A + A + A + A6
 AdB

A1 A2
20 Log4

0 dB 1.25 2.5 ωc 4 10 ωπ 20 log(ω)

A6
Am A5

A3 A4 A

-60 dB/dé
Lieu de Bode (gain)

Les pentes de AdB(ω) seront :

Entre (0 et 1.25) c’est 0 dB/décade

Entre (1.25 et 2.5) c’est -20dB/décade
Entre (2.5 et 4) c’est -40 dB/décade
Entre (4 et 10) c’est -20 dB/décade

Entre (20 et ∞) c’est -60 dB/décade

Entre (10 et 20) c’est -40 dB/décade

La phase
0
v a = FE%=u ƒ „ = FE%=u0 = 0;
4
0.25a w
v a = FE%=u ƒ „ ⇒ v 0 = 0, v 4 = + , v ∞ = +w/2
1 4
0.8a w
v a = −FE%=u ƒ „ ⇒ v 0 = 0, v 1.25 = − , v ∞ = −w/2
1 4
v a = −FE%=u … † ⇒ v 0 = 0, v 2.5 = − , v ∞ = −w/2
. | ‡

0.1a w
v a = −FE%=u ƒ „ ⇒ v 0 = 0, v 10 = − , v ∞ = −w/2
1 4
0.05a w
v6 a = −FE%=u ƒ „ ⇒ v 0 = 0, v 20 = − , v ∞ = −w/2
1 4
 ϕ
ϕ1=0 ϕ2
+π/2

+π/4

0 1.25 2.5 ωc 4 10 20 log(ω)

-π/4

-π/2
ϕ3 ϕ4 ϕ5 ϕ6

-π ϕ(ωc) ϕm ϕ ωπ

Lieu de Bode (phase)

2) En utilisant MATLAB on détermination

- La fréquence (pulsation) de coupure ωc=3.4 rd/s
- La fréquence d’inversion de la phase ωπ=14 rd/s
- La marge de phase ϕm=ϕ(ωc)-(-π)=-111.6+180=68.4o
- La marge de gain Am=-20LogIFo(jωπ)I=19.2 dB

-Pour déterminer la pulsation de coupure (ωc) on doit résoudre l’équation :

Ade ω = 20 log|Fˆ jω | = 20 log 4 + 20 logj1 + 0.25 ω − 20 logj1 + 0.8 ω

−20 logj1 + 0.4 ω − 20logj1 + 0.1 ω − 20logj1 + 0.05 ω = 0 1

-Pour déterminer la pulsation d’inversion de la phase (ωπ) on doit résoudre l’équation :

v a = v a + v a + v a + v a + v a + v6 a = −w

= FE%=u … † − FE%=u … † − FE%=u … † − FE%=u … † FE%=u … †=-π

. | .•| . | . | . |
(2)

-Pour déterminer la marge de phase (ϕm) on remplace ‘ω’ par ‘ωc’ dans l’équation (2), ce qui nous
donne ϕ(ωc) puis on calcule ϕm= ϕ(ωc)+π=68.4o

-Pour déterminer la marge de gain (Am) on remplace ‘ω’ par ‘ωπ’ dans l’équation (1), ce qui nous
donne Am=-20LogIFo(jωπ)I=19.2 dB