TD 5
Solution
Exercice 1:
Dans cet exercice, on utilise le critère des pôles pour étudier la stabilité car les degrés
des pôles dominant des FTs données sont ≤ 3.
𝑝−2 𝑝+1
1. 𝐺1 𝑝 = 3𝑝+2
Les pôles Les Zéros
2 𝑧1 = 2 𝑧2 = −1
𝑝=− <0
3
Système instable (le pôle se trouve au demi-plan gauche et le nombre des zéros et
supérieur au nombre des pôles)
Lieu des racines:
12𝑝
2. 𝐺2 𝑝 = 5𝑝−1
Les pôles Les Zéros
1 𝑧=0
𝑝= >0
5
Système instable (le pôle se trouve au demi-plan droit)
Lieu des racines:
𝑝+12 𝑝+1
3. 𝐺3 𝑝 =
𝑝−2 𝑝+1 𝑝
Les pôles Les Zéros
𝑝1 = 2 > 0 𝑧 = −12
𝑝2 = 0
Système instable (un pôle se trouve au demi-plan droit)
Lieu des racines:
1
4. 𝐺4 𝑝 = 𝑝 2 −𝑝−6
Les pôles Les Zéros
𝑝1 = 3 > 0
𝑝2 = −2 < 0
Système instable (un pôle se trouve au demi-plan droit)
Lieu des racines:
𝑝+1
5. 𝐺5 𝑝 = 𝑝 2 +2𝑝+2
Les pôles Les Zéros
𝑝1 = −1 − 𝑗1 < 0 𝑧 = −1
𝑝2 = −1 + 𝑗1 < 0
Système stable (tous les pôle se trouve au demi-plan gauche)
Lieu des racines:
Exo 2:
Rappel de Critère de Routh-Hurwitz:
Le système est stable si et seulement si tous les coefficients de la première colonne de
la table de Routh sont positifs.
𝑝 + 0.5
𝐻1 𝑝 =
𝑝3 + 2𝑝2 + 𝑝 + 5
𝑝3 1 1 0
𝑝2 2 5 0
𝑝1 -3/2 0 0
𝑝0 5 0 0
Le coefficient de la 3eme ligne de la 1ere colonne est négatif
→ 𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
1
𝐻2 𝑝 =
𝑝4 + 2𝑝3 + 6𝑝2 + 2𝑝 + 1
𝑝4 1 6 1 0
𝑝3 2 2 0 0
𝑝2 5 1 0 0
𝑝1 8/5 0 0 0
𝑝0 1 0 0 0
Tous les coefficients de la 1ere colonne sont positifs → 𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
1
𝐻3 𝑝 =
𝑝3 + 2𝑝2 + 4𝑝 + 𝑘
𝑝3 1 4 0
𝑝2 2 k 0
𝑝1 (8-k)/2 0 0
𝑝0 k 0 0
8−𝑘
>0 𝑘<8
Condition de stabilité 2 ⇒
𝑘>0 𝑘>0
𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑠𝑖: 0 < 𝑘 < 8
Exercice 3:
Rappel:
Marge de phase 𝑀𝜑 = 𝜑 𝑗𝜔𝑐0 + 180°
où 𝜔𝑐0 est la pulsation de coupure à 0 dB sur le plan de Bode et à 1 sur le plan de
Nyquist
Marge de gain 𝑀𝐺𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔𝐺 𝑗𝜔−𝜋
où 𝜔−𝜋 est la pulsation dont la phase est à -180° .
I)
1 + 3𝑝 (1 + 20𝑝) 1 + 23𝑝 + 60𝑝2
𝑇1 𝑝 = =
1 + 𝑝 1 + 2𝑝 (1 + 10𝑝) 1 + 13𝑝 + 32𝑝2 + 20𝑝3
1 − 60𝜔2 + 𝑗23𝜔
𝑇1 𝑗𝜔 =
1 − 32𝜔 2 + 𝑗(13𝜔 − 20𝜔 3 )
1 − 60𝜔2 + 𝑗23𝜔 (1 − 32𝜔2 − 𝑗 13𝜔 − 20𝜔3 )
=
1 − 32𝜔 2 2 + 13𝜔 − 20𝜔 3 2
− 13𝜔 − 20𝜔3 − 13𝜔 − 20𝜔3 60𝜔2 + 23𝜔(1 − 32𝜔2 )
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
1 − 32𝜔 2 − 1 − 32𝜔 2 60𝜔 2 + 23𝜔 13𝜔 − 20𝜔 3
1 − 32𝜔2 − 1 − 32𝜔2 60𝜔2 + 23𝜔 13𝜔 − 20𝜔3
𝑅𝑒 =
1 − 32𝜔 2 2 + 13𝜔 − 20𝜔 3 2
− 13𝜔 − 20𝜔3 − 13𝜔 − 20𝜔3 60𝜔2 + 23𝜔(1 − 32𝜔2 )
𝐼𝑚 =
1 − 32𝜔 2 2 + 13𝜔 − 20𝜔 3 2
𝜔 0 0.1 0.35 0.5 +∞
𝑅𝑒 1 1.5 2.2 2.22 0
𝐼𝑚 0.02 0.5 0 -0.34 0
𝜔𝑐0 = 2.8 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑀𝜑1 = 114°
→ 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
𝜔−𝜋 = 𝑛𝑜𝑛 𝑑é𝑓𝑖𝑛𝑖𝑒 𝑀𝐺1 = ∞
II)
10 10
𝑇2 𝑝 = = 2
𝑝2 1 + 0.1𝑝 𝑝 + 0.1𝑝3
10 10(−𝜔2 + 𝑗0.1𝜔3 )
𝑇2 𝑗𝜔 = =
−𝜔 2 − 𝑗0.1𝜔 3 𝜔 4 + 0.01𝜔 6
0.1𝜔3
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(−0.1𝜔)
−𝜔 2
−10𝜔2 −10
𝑅𝑒 = 4 6
= 2
𝜔 + 0.01𝜔 𝜔 + 0.01𝜔 4
𝜔3 1
𝐼𝑚 = 4 6
=
𝜔 + 0.01𝜔 𝜔 + 0.01𝜔 3
𝜔𝑐0 = 3.09 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑀𝜑1 = −17.2°
→ 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
𝜔−𝜋 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑀𝐺1 = 0
III)
4 4
𝑇3 𝑝 = = 3
𝑝 1 + 𝑝 (2 + 𝑝) 𝑝 + 3𝑝2 + 2𝑝
4 4[−𝜔2 − 𝑗(2𝜔 − 𝜔3 )]
𝑇3 𝑗𝜔 = =
−𝜔 2 + 𝑗(2𝜔 − 𝜔 3 ) 𝜔 4 + (2𝜔 − 𝜔 3 )2
2𝜔 − 𝜔3
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
−𝜔 2
2
−4𝜔 −4
𝑅𝑒 = 4 3 2
= 2
𝜔 + (2𝜔 − 𝜔 ) 𝜔 + (2 − 𝜔 2 )2
−4(2𝜔 − 𝜔3 ) −4(2 − 𝜔2 )
𝐼𝑚 = 4 =
𝜔 + (2𝜔 − 𝜔 3 )2 𝜔 3 + 𝜔(2 − 𝜔 2 )2
𝜔𝑐0 = 1.14 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑀𝜑1 = 11.4°
→ 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
𝜔−𝜋 = 1.41 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑀𝐺1 = 3.52 𝑑𝐵
Exercice 4: (voir le cours chapitre 6)
Exercice 5:
20𝐴
20𝐴 𝑠 1+0.1𝑠 20𝐴
𝐺𝐵𝑂 𝑠 = ⇒ 𝐺𝐵𝐹 𝑠 = 20𝐴 = 2
𝑠 1 + 0.1𝑠 1 + 𝑠 1+0.1𝑠 0.1𝑠 + 𝑠 + 20𝐴
La forme canonique de 𝐺𝐵𝐹 est:
1 1
𝐺𝐵𝐹 𝑠 = 2𝜉 1
= 1 1
1 + 𝜔 𝑠 + 𝜔 2 𝑠2 1 + 20𝐴 𝑠 + 200𝐴 𝑠 2
𝑛 𝑛
2𝜉 1
= 20𝐴
𝜔𝑛
On peut conclure 1 1 avec 𝜉 = 0.5
=
𝜔 𝑛2 200𝐴
𝜔𝑛 = 20𝐴
On obtient 1
𝐴=2
Le système devient:
1
𝐺𝐵𝐹 𝑠 =
1 + 0.1𝑠 + 0.01𝑠 2
Erreur de position:
𝐺𝐵𝐹 𝑠
𝑒𝑝 = lim 𝑠
𝑠→0 𝑠
1
𝑒𝑝 = lim =1
𝑠→0 1 + 0.1𝑠 + 0.01𝑠 2
Erreur de vitesse:
𝐺𝐵𝐹 𝑠
𝑒𝑣 = lim 𝑠
𝑠→0 𝑠2
1
𝑒𝑝 = lim =∞
𝑠→0 𝑠(1 + 0.1𝑠 + 0.01𝑠 2 )
