CPGE ~ Marrakech Sciences industrielle: Prof. : Ouikassi Chapitrs Exercice 1 Le mécanisme étudié est composé de : * 0 + Bati auguel est 116 le repére galiléenR,(x,,y,,20)- F * 1+ bras assimilé a une tige rectiligne et homogéne, de masse m, de iongueur', et de centre de gravité G,. En liaison pivot parfaite aaxe (A)avec 0. i= Lx * 2: Doigt assimilé a une masse ponctuelle (B,m,). Bn liaison glissiare parfaite dvaxe x; avec 4.Un ressort de traction R a masse nulle de raideur k et de longueur initiale r, est monté entre 2 et 1. Of =r3, be mécanisme est entrainé en mouvement par un moteur rotatif Mj, monté entre © et 1 développant un couple cy; . 1- Déterminer 1a puissance galiléenne des efforts extérieurs sur I’ensemble 2=142+R ; 2- Par une autre méthode, redéterminer 1a puissance galiléenne de I’action de 1a pesanteur sur Z ; 3- Donner la puissance des interefforts entre le. solides der ; 4- Calculer C,, en fonction des données. Exercice 2 Péterminer le torseur statique d’une liaison hélicoidale parfaite dc pas p A droite, et diaxe (02), réalisée entre les colides s, et 5,. Scanné avec CamScannerExercice 3 he systéme a étudier est une table de machine permettant de déplacer des enh Elie est constituée de + BAA 0 ; auquel est 1i6 le repére galiléen R(A, mw) F=-E7o i . arbre moteur 1: T, moment 4'inertie de 1 par rapport a son axe de rotation et % nombre de dente de la roue dentée liée a1; + Vis 2 : I; moment d’inertie de 2 par rapport a son axe de rotation et 2; nombre de dents de 1a roue dentée lige a2; + ‘Table et charge 3 : de masse M. Toutes les liaisons sont parfaites sauf celle réalisée entre 3 et 0 de coefficient de frottement visqueux £. La liaison hélicoidale est de pas p A droite. he mécanisme est animé par un moteur Ma monté entre 0 et 1 développant un couple cz connu et tournant A une vitesse @,. Les solides en rotation sont équilibrés dynamiquement. Ecrire 1/équation de mouvement du mécanisme. | Exercice 4 Le schéma représente un monte charges constitué de : Mere Ware iclae serere entsretn Cheat, 0h + Bras 1 assimilé a une tige rectiligne et homogéne de masse m et de longueur 4 ; + Bras 2 : identique a1; + Platine et charge 3 : de masse M ; Toutes les liaisons sont parfaites sauf celle réalisée entre 0 et 1 de coefficient de frottement visqueux f. Le mécanisme est animé par un moteur Mo: monté entre 0 et 1 développant un couple cs. Déterminer c, en fonction des données. 2 Scanné avec CamScanner\2 iain ay, (rH oink —¢ oan] Bery Meespy- GX -3]4 Cornice pu TD6- ENERGETIAVE 5 2) Eeg.0 22) < -3, (a2 2) RE PR = ng Beene — OB § gue are & — ——____________.. 35. ° Beer aA eet Greene hat =) [Fos Eiera (oe ae eS seen) z o Be yy eo ( Liv patente) 2 Ec way) = Ce a4) =e ( UY Eee ato ded 5 s B = Beas Me) = FG 9 4 4PC410 4 Sree gc bee 2 Pty sles Eta Ale) * Saas 1.9%) a ee f 7 SICyR ae oe A ie we YC Ide) e Tae meresas) * 2 i _ Tele) * i leer ee) g2 (4 mse ons 8) mA care ~Wley= & Syed) aS: e 3 © A A(%. 064) Ur oe sink ae Feeney me nee ; at * is ve nes a Tai = ars & . mans prchalle 3(% 4%) Sens Ten) A a a(g =") tm (ie ee): a(¢ const) we 2 eal c os : Reena” Sana a s aye lola tw \= Goy-*-3[9 2 _tes)] _kt(rte) ae ane (ro BN Corse => [as » Ge Binet cs mig be Me[Eeerctce) f La Mesien oak $5Aboe <> Pe has ~< = BEM Rapyee > Gea Bs yh Sens y bre, $a) 5- fe |E3 s ees | anes Vee the G--) 13803 j Gi) e wad. Boal ° {eu > KNax 4 Wx. 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T(a}e) = Ayia 5 ; 4 (204 nm) le a m (25% TE4.)= 4 2 esp) = Reh PY ae) = Bros —> Ve) + Legs) bw eZloSrfe) = \Eeon § Sungn3d ap ay P(e a4l= On é = B(o S24, -0 g papal) = 2ege te) =~ PG VGq—>Z}e)= > 3 Gz = emia =-9(n bs ® =-9 mr & sinB + mL wo) (Tue = Tas) pee (Achalion Joe fixe) 3 Le 64, mute] 203216) + sis sales sé, a 1608 & 0G 0G ) LgamQ bx lief) Scanné avec CamScannere Sciences industrielleq Classe Prof. : Ouikassi Chapitre :... GAMME DE ROBOTS PORTIQUES Deer Lorsque son architecture est de type portique, un robot est constitué de deux chariots et d'une colonne sur laquelle est articulé un poignet orientable possédant un systéme de préhension, On a done 3 directions de translation définies par la base orthonormée directe (X,¥,2). On utilisera la terminologic consacrée et on parlera « d’axe » en translation qu'on notera X, Y et Z (figures 1, 2)- La gamme de robots étudiée est destinée & la manutention dans les industries automobiles (chargement, déchargement de machines d’usinage notamment). Le constructeur souhaite construire cette gamme de robots sur une base d’éléments communs. Les différents robots ont donc la méme architecture générale ct se distinguent entre eux par leurs performances: masse maximale portée, précision de positionnement, accélération, Dans cette optique, la conception d’un robot portique pour une application particuliére le puisqu’elle fait appel a un certain nombre de structures mécaniques génériques. Le robot portique est principalement constitué de sept solides (S)) 0.6 et de six actionneurs, Les caractéristiques cinétiques données pour chaque solide tiennent compte des parties des actionneurs qui lui sont rigidement liées. Les caractéristiques cinétiques des autres composants mécaniques intervenant dans la motorisation des différents solides (S;) ings, « Sont négligées, - dans la motorisation des différents solides (S;);~123 sont précisées ‘On note Sp le portique auquel est associe le repére galiléen Ro(O;%,¥.2) avec Z vertical descendant. On note %= gi Maccélération de la pesanteur. Solide S; : chariot a déplacement longitudinal (« axe » X) =e repére Ri(O1;%,7,2) est lié a S). Le mouvement de S\/ So est une translation rectiligne, de direction X, commandée par un actionneur %;o. La position de S, par rapport a Sp est donnée par OOLX =x ~1a masse de S; est notée m;, Solide S) : chariot 4 déplacement transversal (« axe » Y) =le repére Rs(Ox;X,¥,2) est lié a S:. Le mouvement de Sy/ S) est une translation rectiligne, de direction 7, commandée par un actionneur 7. La position de S> par rapport a S, est donnée par 0102 = y =a masse de S, est notée m3. Solide S; : colonne A deplacement vertical (« axe » Z) ~lerepére Rs(Os;%,¥,Z) est lié a Ss. Le mouvement de S,/ $; est une translation rectiligne, de direction 2, commandée par un actionneur 73. La position de S par rapport a S est donnée par 0:03.72 = z - la masse de S, est notée m,, ~~~ Scanné avec CamScannerSolide Sy : premiere unite de rotation du poignet * = le repére Ra(Os;, Xs, ¥s,Z) est lié a S,. Le mouvement de S,/ S) est une rotation autour de (03:2) commandée par un actionneur 7%, monté entre S, et Sy, La position de.S, par apport 4 S, est donnée par le paramétre (%,%:) = (J,Js) = a. ~ la masse de S, est notée my et son centre d’inertie Gy est défini par OxGi= dé avec d constante positive yi - le moment d’inertie de S, par rapport a l’axe (01,2) est noté I. Solide Ss : deuxiéme unité de rotation du poignet le repére Rs(Ox;%4,Js,25)-est lié a Ss, Le mouvement de Sy/S, est une rotation autour de (0.;X4) commandée par un actionneur 7,5 monté entre Ss et S,, La position de Ss par rapport a S, est donnée par le paramétre (3,98) = (2,2) = B ~ la masse de Ss est notée ms et son centre d’inertie Gs est défini par OsGs = hZs avec h constante positive. ~ Popérateur d’inertic en O; de Ss est connu par la matrice associée a la base (%4,¥s,Zs) : As 0 0 0 Bs 0 0 0G Solide S, : troisi¢me unité de rotation du poignet et charge transportée par le robot portique ~le repére Re(Os, Xs, Yo, 28) est lié & S;, Le mouvement de Sy S; est une rotation autour de (Os;25) cominandée par un actionneur %, monté entre S, et Ss. La position de S_ par rapport a Ss est donnée par le paramétre (Rs, Xs) = (J,e) = ~la masse de S, est notée (my + 1) avec me masse de I’unité de rotation du poignet et j2 masse de la charge transportée. Le centre d’inertie G, de S, est défini par ses coordonnées (, 0, c) dans le repére Ry (a et c sont des constantes positives). ~ Vopérateur dinertic en Os de S, est connu par la matrice associée a la base (%,o,Z3) : A £ - -D -E -D C Toutes les liaisons 4 +1 entre les solides S, et Ss; (i=0,...,5) sont supposées parfaites. On s‘intéresse a une phase de déchargement (ou de chargement) pendant laquelle x et y sont fixés, seuls les paramétres z, a, B et y sont variables, Les actions mécaniques de ’actionneur 234 sur Sy (resp. Was Sur $5 et Msg sut Sq ) sont modglisées par un couple de moment G32 (resp. Gis% et 5525). Le choix des actionneurs Mss, Meas ck Ms, nécessite la connaissance de ss, Css, Css 1.2.2 CINEMATIQUE Exprimer les composantes (p, q, 1) de O(Ss/ Ro), vecteur vitesse de rotation du solide Se par rapport a Ro, sur la base associée a Re. Scanné avec CamScannerDéterminer les expressions des vecteurs vitesse suivants : V(Os/ Ro), V(Ge/ Ro) en fonction des paramétres de position, de la dérivée temporelle de z, de p, q, r et des paramétres géométriques, 1.2.3 CINETIQUE Déterminer les grandeurs ou expressions suivantes : (Os,S:/ Re) ; moment cinétique par rapport a l’axe (03,2) du solide S, en ‘mouvement par rapport a Ry en fonction de Ia dérivée temporelle de a et des données massiques ; G(Os,Ss/Re) : moment cinétique au point 5 du solide S; en mouvement par Tapport & Ro en fonction des paramétres de position, de leurs dérivées, des paramétres géométriques et des données massiques ; 6(O3,Se/ Ro) : moment cinétique au point Os du solide S, en mouvement par Tapport & Ro en fonction des paramétres de position, de la dérivée temporelle de z, de p,q, ret des paramétres géométriques 1.2.4, DYNAMIQUE A V'aide dune analyse clairement explicitée, préciser les sous-systémes a isoler et les Equations issues des théorémes fondamentaux de la dynamique a utiliser pour déterminer Zu, Aas et Ose, Expliciter @s.en fonction des paramétres de position, de p, q, %, des dérivées temporelles de z, p, q,r, des paramétres géométriques et des données massiques. Scanné avec CamScannerx TT ee TD - DYNAMIQUE Corse heretic * Bisqey= Tyo + PRs wR [PE BEST ain ain q= ean Foye t * Mevnj= ALOE], AL TTR], FG ee =) Ps BEN Co seiaye # Tio, suy Siggy + Oy Ree Vecsessta) = > Sree Carl €S4, Seb: = S Cosy $ufeg = 2S fe 5 © SO Scpy= Fo9): Biscay + ms TEN Tose Bear ov BR EL ka ae clone = * S(o,, serpy= Ee 2, om wy , Cesasey CSeppy + Corer b) BEAT. te) Se Sale), aD PRAT, (aki+ oF) FR sh Lop) + Qluinp + weap, eee Aree PF«8q_Dr bLacsp ps ass x ies oe (rep iL NCB T+ ainp ca TZ ceinpz)] eo $F) = SCs Scipa)= Scanné avec CamScannerAnal: zs Dressons fe qraphe du actina mécanique. ne Lou Lae Las ~ => Dehimination b Gare —— Ss On sche te Jyphing By= Suuscus, Apphiquens be PRD: Peaeyy= J Lo Ey - ess ony «1S sy f peo —> E44 Vet) TA Saget 3 ay Dr -atliqua dime Me TM4.D au point Q en Vit _ frojection Aus 3 z S(o.2u1e))= Cyt F Lyte ay VCE GA mys) =o - anions Cay= BP0., Dla} é : => Dhrvinakin kh Gs: & ec nce On isle degh ze sus, x PED alphas & 5. © Not 2 Pcie = |B, 2.) 35 4 = sy +S orton VE = a Alcs ona? ne ‘4 iS mies” 45] IO S5y 2 Anas TMD ox 4h 05, tn for) echion Aur aye e te 2/3 Scanné avec CamScannerBy. Mo, Sale) = Cugt MAb a : Tin pis mE 8% oe ams qh) e on Jrrwwe = x 22 ai ia Cas = FS c0,.24)0) +g [emb-Cunjdiinp]| © OI aon On ace Ne ap, Ba 8 LED otha < Weasley = Bond = See -io% i 5 SCY Me > Sey - % mA S Bey |B sf PTS ayn Se TMD ox th Os en in ¥ Co, Seles) = Coe Be (Gm (mesg) - On Jiewse ~ = So = Ry $005, S¢fps)— 2 (meth) 4 HOP SY » Dypamiquus Nous asions frome Lexprorsin « Cag = Fs Bees sup) — aCmetb) 4 sinfh.ces 4 oe Or Fs Ses Sele) = Fy AUS selec] at Be (re) Mesiy AV Couiay] = ADRs Bees, syn] Keosseyay 3.45) eer aye loa Yo, donee acre $L HER =P aCe eCmeap)a tsp. oF] -H kmpcst (Ap -Fq Er) + GF Sof Sn. [PF Bq Dr) — (met bY 4 Laces p Ca sina vote t) — CM BA So] - Creep) Sp Cequst - (or Cp) sn] 3/3 Scanné avec CamScannerCPGE ~ Marrakech Sciences industrielles ch: api TD: (Adapt des Mines-Pons 203 Mp) Classe; Mp* Prof. : Ouikassi ETUDE D°UNE TELECABINE A STABILITE ACCRUE : LE FUNITEL Une telécabine est important dans ime zon A aystéme de transport de pers ne d'aceés difficile, géneralement ex Hes Peniettant wi changement d'altitude Fuad La Pane cre (Sues, 2) io fan ee | Dinivee h=s10m Longue dea igne 11689 ene eer \G3 = @t- 8 GH EToare ‘Ven suum a enon den ‘is decile FIG. 1 : Ligne totale Scanné avec CamScannerLe tableau ci-dessous précise les données caractéristiques de I’installation : Nombre de cabines Extrait du cahier des charges Autres caractéristiques techniques et masse des passagers Vitesse nominale de Masse d'une cabine| — Mc=2500kg Vide Nombre maxi de cabines en Surface latérale d'une SI= 10m montée jeabine Nombre maxi de cabines en Surface frontale d'une Sf=7,1 0 descente [cabine Nombre maxi de passagers| Masse lingique da w= 847 kg/m par cabine défilement du cable (identique en tous /pomts de la ligne) Fréquence de rotation nominale du moteur @entrainement V=7,2 m/s N=1700trimin |Diamétre d'une poulie motrice L=1669m Inertie* de Tensemble de la motorisation ramenée sur l’axe des poulies motrices Iy= 375.100 kg Inertie* : Cette inertie tient compte de T’inertie du moteur et du réducteur et de deux volants (inertie de diameétre 870 mm et d’épaisseur 200 mm. Hypothése : compte tenu des masses des éléments du systéme, l’inertie de l'ensemble des poulies est négligeable pour cette étude. action du vent sur Ja surface latérale dune cabine est modélisable par une pression uniforme p p= 1/2 pVa? avec p en pascal 1p masse volumique de Pair =1.3 kg/m’, V, module de la vitesse relative de lair par rapport ala cabine en m/s Compte tenu de la longueur des portés, la raideur en torsion d’un brin de cable est négligeable Scanné avec CamScanner‘Afin de procéder une évaluation de la puissance nécessaire @ I’entrainement du cable, on prend comme modéle une ligne rectiligne supportée par 9 pylones (voir Fig. 1 Ligne totale) Le guidage des brins de cable est réalisé par des palonniers a galets fixés sur les pylénes pour Jesquels le contact peut étre modlisé par un appui avec frottement sec de coefficient de fiottement £=0.03 Cette donnée, associée A un calcul numérique des actions de contact des brins de cable sur les palonniers, a permis une estimation 4 400 KW des pertes par ffottement au niveau de ces palonniers (puissance galiléenne des actions des palonniers sur les brins de cable) dans Ia situation Etudige ci dessous. On étudie la situation suivante (qui correspond au cas le plus défavorable) : Redémarrage de Vinstallation aprés un incident avec une accélération de 0.15mvs*. On se place & Vinstant ou la vitesse de 7.2m/s va étre atteinte, 8 cabines chargées de passagers sont en montée, 8 cabines vides sont en descente et un vent de vitesse V. = 30 m/s soutfile parallélement a la ligne dans le sens de la descente. QUESTIONS Documents 4 consulter: Fig. 1 Ligne totale et tableau des caractéristiques de la page 2 Q-1 Déterminer [énergie cinétique galiléenne, notée Eey, des 4 brins de cable, de l’ensemble des cabines sur la ligne et de la motorisation, en fonction de Mc, Mp, Ht, L, V, Dp et Ix L’application numérique donne : Eer = 6.7 10° J soit Eer = 1,3 10° V? Q-2 Déterminer la puissance galiléenme des actions de pesanteur sur Pinstallation en fonction de Mp, V, h, g et L. L’application numérique donne Pp =- 3.6 10° W pour la situation étudige Q-3 Aprés avoir évalué la vitesse relative et action du vent sur une cabine en montée et une cabine en descente, déterminer la puissance galiléenne des actions du vent sur ensemble des cabines en fonction de p, Sf, V, V; et a = arcsin(W/L) . L’application numérique donne Py =- 2.2 10° W pour la situation étudiée. Q-4 Em déduire une estimation de la puissance galiléenne nécessaire pour l'entrainement de la ligne entre les gares dans la situation étudiée. La puissance effectivement installée par le constructeur est de 1560 kW, commentez vos résultats par rapport acette valeur. Scanné avec CamScannerScanné avec CamScannercree mw Chasse: Marrakech T.D:. Sciences industrielles é Prof: ourKAssI ‘Mécanisme d'ouverture automatique : Le schéma ci-dessous représente, dune manire simplifie, une parti dun mécanisme dowverture automatique Description de la partie opérative © Aubati O est associé le repére galiléen R(O,¥,.J,.2,). 9=-QJ, (g> 0). On pose : OB = + Lebras 1, de masse met de centre dinerte G;, et lé au biti 0 par une lisison pivot parfire daxe (O, 2, ) Lerepire R,( . On note I, le moment d'inertie de 1 par rapport aT'axe (,Z,) + Laroulette 2 est assimilée aun disque homogene de masse m, et de rayon 5r. Elle est percée de quatre trous de rayon r, Tun centré en A et les trois autres également réparis sur un eercle de rayon 3r. Elle est lige au bras 1 par une liaison pivot parfaite daxe (A2,).R; (Ap Jaz) estli€ 2, et on pose : = (Xk) %,), 06, =6%, v%,) ext ib 1, Onpose : OA =a, a =(%,, ‘4, 0 0 on pose la matrce 'inertiede2eupoint A: 7(4,2)=|0 B, 0 ORO MEGH IN Un ressort de torsion est logé entre 1 et 2 :deraideur k libre a = 0 + Le plateau 3, de masse m et de cente dineric Gy, est lié au biti par une Iiison glssitre parfuite de =dj, (b+ Voriable) Laraee2 oes veep Lis eis te inst (ubesau Y.5, 3 le pads. ' tre-»3}-{ + « frac. }-f | oe . 7 Onsuppose ¥ etN connus en fonction du temps. On choisit d'étudier le systéme E ={42,3) direction (J, ).On pose: BC ‘A= Tracer le schéma d’analyse du mécanisme. 2 —Céller ’énergie cinétique du systéme Z dans son mouvement par rapport R ; 3 ~ Calculer les puissances intérieures et extricures au systéme ; 4 —Déterminer I’équation issue du théoreme de l'énergie cinctique appliquée & © = {42,3} Scanné avec CamScannerDéploiement d'un satellite ‘Afin denier le déploiement des bras dun satelite, bras destinés au contre de autorotation, ‘on emploie au laberatoie le modele experimental defn sur I igure ‘sot Re (0: 2.) unvepire tau toate (5.9), suppoub glen, 2 at veal ascendant. ‘core uate (8 een aon pet pra fre (02) ve (5) On asi (5) rptre ROX, iRi2,)Ue ponte de (8) par rapper & (S) est meptte parle paramave y= (3%) ) (2-2) ‘On notera mya masse dsl (S) Res repdr prnipal dinar et on notra Ay, By, Cy es moments Prripauc dinate ‘ban du atl et en aon pot para x0 (Os ) eee (5), 05, <4, On associa (59 la rpir (0% 723). poston ge (S) par appar A (S) ext pte. parle paramtred,=(2:2). (F4"¥5) (On associ in nino pot un totemert squeux modi parun couple, = vb, J. Ene (Si) et (S) on place un resson de torsion de rakeur fy et um moteur avant un couple oa: het cont ree de (3) at par 46, «42, tra ma masse sole) ee ‘epee nial rien tere, Clee moms pipe rs. Labia du saat (6 ete eson pot pasate tam (ave (5). 0, =e, On associ (50 te epi F(6:54%.2). La potion de (S) par mappa A (5) et veplite par le 2 paramives,=(2:2,). ch=¥9) (n associa aon photun Hesment vigun moda pr un couple Ente (Si) t (5) on pce un fessor de tron de rade hy et un Enna Gs este cent inert de (5; de par 8, =, ‘epbre principal diner aon otra Ay, (On notre ma masse soe (3). Fy st 8, Gyles moment prncpaux dinar, Solt (Ee syatime conn des ois sald (5). (5), ‘A — Tracer le schéma d'analyse du mécanisme, 2 ~Colouler énergie cindtique de dans son mouvement pas apport Re 3 Saleset a puissance de toutes ies acons mecangues etsecre vr rapport Ro Cal pane tosses mans as En L 5: Eerie te théortime de I' ae “oergiecintique 5 dans son mouvement par rapport 40 St déduire equation qu en écoule(Ne pas explicit a drive de'neriecinéique), | qe , ~ Scanné avec CamScannerScanné avec CamScannerScanné avec CamScannerCPGE - Marrakech Sciences industrielles Chapitre : TD:.%. Prof: Ouikassi festeur de Centrale Inertlelle (Présentation 07 ere Le systéme étudié ici est destiné a effectuer des tests dynamiques et statiques sur des Gquipenents inertiels enbarqués dans tout type de véhicules (terrestres, narins, aériens et spatial). Ce testeur est un robot constitué d’une partie opérative munie de deux axes comme représenté sur la figure 1 ci-dessous. on peut voir le premier axe toujours horizontal (1'axe Théta) actionné par deux motoréducteurs M1 et M1’ montés entre 0 et 1, et le deuxiéme axe normal au plan du plateau 2 (1‘axe Phi) actionné par un motoréducteur M2 monté entre 1 et 2 (Ja centrale A tester 3 sera fixée sur 2). Plateau 2 Figure 1 : 1a partie opérative du testeur Figure 21 schéma cinématique de la partie opérative du testeur Page 1 sur3 Scanne avec CamScannerLe référentiel Ro(O; %, Jo, Zo) 146 au socle 0 est considéré galiléen avec Z, axe ascendant. Le berceau 1 est relié au socle par deux liaisons pivot coaxiales orientées selon 1’axe ‘Théta horizontal (O; Xo). on associe le repére Ri (O; Xo, 71, Z1) au berceau 1. Le plateau 2 est en liaison pivot avec le berceau 1 selon l’axe Phi (0; Zi). Le repére Ra (O; %, Ys, Zi) est associé a 1’ensenble $ constitué par 2 et 3. Les figures 3 ci-dessous définissent le graphe des liaisons et les paramétres de positionnement angulaire entre les différentes bases. Veal ¥ % X%=X% Yo Figures 3 : Graphe et figures de calculs Un probléme essentiel en conception mécanique est 1/équilibrage des solides en rotation. Ceci afin d’éviter des vibrations. Pour ce faire, i1 faut que les actions mécaniques transmises au niveau des liaisons soient indépendantes du paramétre de rotation autour de 1’axe de 1a liaison. Soit G le centre de gravité de l'ensemble s = {2 U 3), tournant autour de 1’axe Phi tors de 1'installation de la centrale inertielle a tester sur 1a table, on régle sa Position pour que G soit placé sur l'axe phi (O; 21) aoa OG=hZ,. on notera m la masse de S. On notera F,, 1a somme des résultantes des actions mécaniques du berceau 1 et du motoréducteur m2 sur s Q1) bresser e schéma d’analyse. Q2) catculer 1a résultante dynamique de 1’ensemble § dans son mouvement par rapport 4 Ro. Q3) appliquer 1e TRD a 8, et exprimer ‘1+? en fonction de m, h, g, 0 et de ses dérivées sucet ives ; @q) caieiios ay eer ES Gn phi? de R1. Sont ell dépendantes de Page 2 sur3 Scanné avec CamScannerLrensemble $ peut Gtre modélisé comme un solide de révolution d’od la forme de sa matrice d’inertie : 0 ["Os)] =|o A 0 Qeo0 (0%, 742) Q5) sustisier que 1a matrice d’inertie de 1/ensemble § exprinée au Point 0 r mime dane 10 base (K Ys 2). Q6) caiculer 1e moment dynamique de 1” jemble § dans son mouvement par rapport a Ry au point 0. 7 QT) appriquer te mm as, ot expriner Mist, 14 some des moments au point 0 des actions mécaniques de 1 et du motoréducteur M2 sur 8, on fonction de m, h, 9, 0, % de leurs dérivées succe ives et des éléments de 1a matrice d’inertie. QB) mxpliciter 100 composantes de Miu: dane 1a vase do R21. Q9) Expliquer pourquoi des vites: @ de rotations constantes de l’axe Phi _ nvengendrent pas de variations périodiques eur Mix2, Q10) traxe Phi est-i1 Squilibrs 7 Soit G, le centre de gravité du berceau 1 tel que OG, 2) et m sa masse. on notera Fox 1a some des résultantes des actions mécaniques du socle 0 et du notoréducteur m1 sur_le berceau 1 au niveau du premier palier et Fy la_sonme des résultantes des actions mécaniques du socle 0 et du motoréducteur mi! sur le berceau 1 au niveau du second. Q11) catcuter Ja résultante dynamique du berceau 1 dans son mouvenent par rapport a RO. Q12) appiigquer 1e rep a 1, et expri m, 41, h, g, 6 et de ses dérivées succe Q14) exptiquer pourquoi 1a rotation de 1/axe Théta a vite, je constante engendre une Free variation périodique sur + 01+, conclure. Page 3 sur 3 Scanné avec CamScannerScanné avec CamScannerScanné avec CamScannerScanné avec CamScannerCPGE- Marrakech Sciences industrielles pour Pingénieuy| Classe : Prof. : Ouikassi Chapitre = 1D: BANC D’ESSAT (CCP ~ PSI- 2010) 43, Dimensionnement du moteur hydraulique Lobjectif de cette partie est de déterminer la vitesse maximale du moteur du chariot arriére ainsi que le couple moteur nécessaire afin de pré-dimensionner celui. Un schéma cinématique simplifié du chariot arréve, ainsi que les grandeurs cinématiques et cinétiques, sont donnés Figure » (page 1!) La chaine de puissance comporte un moteur hydraulique, un réducteur rove et vis sansfin, un réducteur & ‘engrenages paralléles et un systéme pignon- Cala de Lave ante Jo Courbe cf Dime cle Temps. (Om ie = aClat A3, 468 rep 7 tue 256A et aao49 ms Nl g ‘ v.23 a2) €> at 7a dere roa ec e reas rR Ra i fee ein = — 06 peels at Q.=-AS%S ports ay 2 : Sana ean 45 (Imei Te cin a nett fy, eee as es EV 4 Cm Ga) EC 3fo- . Weel. 6a Pinte Cn ttm C9 ‘) et Peyte — Scanné avec CamScannerCPGE- Marrakech Sciences industrielles pour Vingénieu! Chapitre : RED. 1D ROBDRIVE | PRESENTATION ET ANALYSE FONCTIONNELLE DU SYSTEME Pour accomplir des missions de transport de charge ou d’utilisateur lune société européenne a congue, développé et commercialisé sous le nom de ROBDRIVE , des véhicules électriques automatiques intelligents. Le ROBDRIVE est appelé a travailler dans des milieux nocifs (toxique, radioactif... ) ou sains (processus degré d’automatisation Glevé ...) eta transporter des charges dangereuses ou des utilisateurs dans des circuits prédéfinis. (Voir document technique DT1), La partie commande est réalisée par Un ordinateur de bord embarqué et deux boitiers électroniques avec calculateurs. Elle intégre une fonction de sécurité basée sur la détection et Ia localisation sur la piste, soit d’éventuel obstacle, soit de deux ROBDRIVE successifs, La partie opérative est constituée d'un chassis et de deux ponts (avant et arriére) identiques et indépendant. Chaque pont comporte © deux roues entrainées chacune par un motoréducteur ; ‘* une commande de direction ; * deux dispositifs de suspension chacun au prés dune roue. Il, ETUDE INERTIELLE APPROCHEE D'UNE JANTE ET EQUILIBRAGE DYNAMIQUE: On assimile la jante dune roue du ROBDRI rigidement liés par trois plaques rectangul trois plaques sont uniformément réparties comme les montre la figure 4 du document technique DT2. a deux eylindres ereux (Cy,) et (Cys) dépaisseurs négligeables sntiques (P,) . (P3) et (Ps) d’épaisseurs négligeables aussi. Ces Le but de cete patie est la détermination de la matricedinentie dela jante (S)= (Cy, C¥,,P,.Py,Py} Soit R(O,%,y, ) le repere lig aux cylindres (Cy) et (Cy:) , O étant leur centre d'inertie commun et (O,%) leur axe de symétrie matérielle de révoluti ‘On note L la longueur de la jante done celle des deux cylindre ereux (Cy,) et (Cys) et des trois plaques (P). On note 1; le rayon de (Cy;) et r2 celui de (Cy2). La largeur de chaque plaque (P) est a Les cylindres creux et les plaques rectangulaires sont supposés homogenes, On note M, et Mp les masses respectivement de (Cyi) et (Cys) et mp celle de chacune des plaques (P;) 115 Scanné avec CamScanner‘On noteR,(G,,%,,,2,) le repére lié a la plaque rectangulaire (P)) (figure 6 % et Z, soient paralléles respectivement au grand et au petit coté de (P,), son centre d’inertie document technique DT2), tel que , perpendiculaire au plan de celle-ci et G, > Question 1: (voir figure S document technique DT2) Donner la matrice d’inertie du cylindre creux (Cy,) d’épaisseur e; négligeable, en son centre d’inertie O dans la base (X,J,2). > Question 2: (voir figure 6 document technique DT2) a) Donner en fonction de mp, L et a, la matrice d’inertie de la plaque rectangulaire (P;) en son centre inertie G, et dans la base (X,y,,2,) lige a celle-ci b) Déterminer en fonetion de mp, L, ret a, la matrice d’inertie de la plaque rectangulaire (P)) au point O dans la base (%,3,.2,)- Par la suite la matrice d’inertie de la plaque (P,) au point O dans la base (x,3,,%,) sera notée A 0 0 [Io(P)]=| 0B, 0 00 Gig > Question 3: a) Déterminer en fonction de B, , C, et 8; le moment d’inertie de la plaque (P)) par rapport a l'axe (0,3) noté 1,,(P;) b) Déterminer en fonction de B, ,C, et 8, le moment d’inertie de la plaque (P)) par rapport a I'axe (0.2) noté 1,,(P,) > Question 4: a) Montrer que la matrice d’inertie de la jante (S) = {Cy,,Cy,,P, .P;,P,} au point O dans la base (&, 3,2) est de la forme : As 0 0 [lx]=| 0 B, 0 0 0 G), b) Déterminer les moments d’inerties As , Bs et Cs Equilibrage d'une roue du ROBDRIVE. Pour assurer le confort de l'utilisateur et pour garantir une longue durée de vie des paliers guidant Jes roues en rotation, il faut éliminer toute forme de vibration due 4 une mauvaise répartition de la masse 215 Scanné avec CamScannerdans les roues. On doit done réaliser I’équilibrage dynamique des roues (voir figure ci-dessous). On note Ry (Ox s%_ sn» Zn) un repére lié a la roue (Rj tel que (Op ,%_) soit son axe de rotation. Les défauts de répartition de Ia masse nous conduisent 8 considérer que la roue (Ry) de masse ma, a pour centre inertic Gy tel que O,Gy =k, +d yy et sa matrice @Finertie au point Op est A FE [1,(R)]=|-F B -D ED C IG, Iq) Pour équilibrer la roue, on fixe sur les deux bords de sa Jante deux masselottes (Py) et (Pa) supposées ponctuelles. On note m; la masse de (Pu) ,mz celle de (Pa) et OqPy =EKq+pw, ; 2 Le OP =—%_ +PW, nha => ke + PW, Pour réaliserI'équilibrage dynamique de la roue (R) ; il sufft de déterminer les masses m, et m; des deux ‘masselottes ainsi que leurs positions angulaires de fixation 0) et 0. > Question $ : Déterminer les coordonnées du centre de gravité G de l'ensemble £={R, ,P, sPa} dans le repére Rx. > Question 6: Déterminer dans la base de Ry, la matrice dinerte au point Og de l'ensemble ={R, ,P, > Question 7: a} ‘Traduire les deux conditions d’équilibrage dynamique pour l'ensemble = {R, Py ,Pa} en déduire les quatre Equations sealaires liant m, , my , , 0» et des données géométriques et d’inertie. > Question 8: Déterminer les expressions des masses m, et m et des angles 8, et 0. fe AX Un Soltde (sSeak cpurkidnd Sgnon iawn dua = = k cote de gout Xwltl oO State Seca [equctel pve = (0) ok axe prrcrpol dinertic de (6), ot 35 Scanné avec CamScannerDOCUMENT TECHNIQUE DT71 Pupitre utilisateur Partie commande Verin de suspension (12) Batteries Telémétre Laser Chassis (1) (7): Renvoi de braquage ; (8) : Codour absolu de braquag (9) : Codeur incrémental de rotation de roue ; (10) : Triangle de suspension inférieur ; ingle de suspension supérieur ; in de suspension oléopneumatique ; {érin électrique de direction ; (5) : Equerre de direction ; (6): Barre de direction ; 45 Scanné avec CamScannerDOCUMENT TECHNIQUE DT2 5/5 Scanné avec CamScannerScanné avecScanné avec{ Pebeeinne O18 3 | es MATRA moh pw) | | | \] EHEEEGH Bape te i PLE | One (3), oF +t | {yo 3s ae 5 ghee cies) ef} ote ba) tI | ‘ eS fla. Robe I beds! 1-1 wats soptallsttdy Chetthebl tte Pritt tet Soe h-1 Yb lower OCP Pierre) Me eee, CL [me ye ing tbl t P(e xn Bey me ty Be) | im Met mae re ha) Cmdckin v) = i aed re (+) [rede elo + em, tmp denPay 2 4 (b)- con, 2h] TA. Re) 4 Jee, Pal) 7 Ke Pe) reel © De munien TX con-a3 py = tek ise. @- hee B. ~ Coe, tis) = y= | my, Steed ALT ®, tex) Elaime.ti) fish LE chstey | -¢ Senta ur Hf Ly rere eL R ala lS ¢ SCN Ee, bleftiee |S toayteay7 Mefeeoh — Leginhtbe ré ‘beth Eerehe — pnd, bie, 8 Pat ale 2 zl Ff Fl im ebb ewe | (oaje\= (Fa) 82} _|Da b E Bet BE RE wea) Wize Ge cy Basle (es, ) | ee 1 |p | 1 ae trdon (2\5, | Fy = Ez = 0 im i tI ee pepe . teen J “t | hast De Bmbcfoinbas ae | Accra, Pra, ma, Oe By | Lee Bat Ahn BE 2F BF ama ||) Be Sen 2F-mld Scanné avec CamScannerPREMIER PROBLEME : UNITE DE PRODUCTION D’ELEMENTS EN BETON Photo : Vue d’ensemble de I'unité de production Le systéme, objet de l'étude, est une unité de production d’éléments moulés en béton, tels que dalles, margelles de piscines, pavés, etc. Cette unité réalise trois fonctions principales : le moulage, le stockage et la palettisation Lintroduction dans le magasin, des produits frais posés sur un plateau, est réalisée par le sous- systéme appelé « Table d'introduction » (cf. annexes 1 et 2 pages 3 et 4). Lénergie de puissance utilisée est de énergie hydraulique. Quatre vérins hydrauliques associés par paires actionnent la régle de poussée du plateau de produits. Dans la suite du probléme on s‘intéresse uniquement a une seule paire de vérins. (Annexe2) On donne ci-contre le Graphe de structure du modale L’objectif de cette étude et de calculer I'effort a développer par les vérins pour introduire le plateau PS (6) dans le magasin. Le vérin 1 est considéré blogué, seul le vérin 2 est en action. La symétrie du systéme et une analyse préalable permettent de retenir le modéle plan. Dans ce modéle on fait les hypothéses suivantes = Toutes les liaisons sont sans frottement sauf les liaisons galet 4/bati 0 et plateau 6/ bati 0 dont nt de frottement commun est f. 8Yo le coeffi — L’aceélération de la pesanteur est Scanné avec CamScannerLe plateau 6 de masse M,, en mouvement de translation/0 suivant % (paramétre:x(t)). ~ Lebras de poussée 3 est de masse M,, en mouvement plan /0 (paramétre de rotation ,(t))et de matrice d’inertie A -K -E 1G,3)=|-F, B, -D, “A -D, G = Lamasse des autres pices de la table est négligeable. — Llaction du bati 0 sur le plateau 6 est un glisseur de résultante R(0 > 6) Neon Yayee - Laction du fluide (intercalé entre 2C et 2T ) sur la tige 2T est un glisseur en B, de résultante R( fluide > 27) = FX, — Roulement sans glissement au point E de 4/0. Question 1: a) Simplifier J(Gy,3)en sachant que 3 posséde un plan de symeétrie matérielle(G, x, ¥,) Déterminer en fonction de A,,0, ,0f,, et des constantes b) Ie torseur cinétique en G, du bras 3 dans son mouvement par rapport dO ©) Vénergie cinétique du bras 3 dans son mouvement par rapport a 0: T(3/0) Question2: —_a)Enoncer les lois de coulomb relative au glissement dans le cas d’un contact ponctuel avec frottement entre deux solides. ¥) Donner alors la relation liant les composantes Xo, et Yo Justifier Question3: a) Par application du théoréme de la résultante dynamique au plateau 6 , déterminer Yo, en fonction de M, et g. 1b) En déduire X,,en fonction de M,, get f On isole le systéme $ formé de l'ensemble des solides 1, 2C,2T, 3, 4, 5et 6. Question4: a) Faire le bilan des actions extérieures au systéme S isolé et déterminer, en les justifiant, les puissances correspondantes. b) Faire le bilan des actions intérieures au systéme § isolé et déterminer, en les justifiant, les puissances correspondantes. ©) Par application du théoréme de V'énergie cinétique au systéme S, déterminer l'effort F du fluide sur la tige 2T du vérin 2 en fonction de: T(3/0),x,A, et des constantes. Scanné avec CamScannerANNEXE 1 SCHEMA PERSPECTIF DE LA TABLE D’INTRODUCTION Galet de roulement 4’ Regle de poussée 5 Chemin de J, tulement du bati 0 Bras de poussée 3 Ae Corps de - se ais TABLEAU DE LIAISONS Liaison Type | Galet/Bras de poussée Pivot Galet/Bati Ponctuelle Bras/régle de poussée Pivot Plateau/régle de poussée | Appui plan | Plateau/bati 7 Appui plan _| | Corps vérin/bati Pivot__| Tige vérin/corps vérin | Pivot glissant_| | Tige vérin/bras Pivot NB : Le plateau n'est pas représenté sur le schéma 3 Scanné avec CamScannerANNEXE 2 PARAMETRAGE DE LA TABLE D‘INTRODUCTION do p 5 RN Désignation Repére Bati 0 Avo 625mm (F,,%) = (Yori) =O Tige duvérin 1 11 Ain = 425mm (%,,8,) = Yo, Ha) =O een EC .%)= Words) =25 = 600mm — (8,8) = (5 Ts Tige du vérin 2 or lees ead - b= 400mm — (3/3) = Has) Corps duvérin2 | 2 4=210mm vet w desanglesconstants Bras de poussée Galet de roulement} = 200mm, Regle de poussée Plateau yp et Avy désignent les Iongueurs A, et Az en position initiale (x = 0) Scanné avec CamScannerDeuxiéme Probléme: BANC D'EPREUVE HYDRAULIQUE 1. PRESENTATION Vallourec & Mannesmann Tubes (V&M Tubes), entreprise du groupe Vallourec, mondial dans la production de tubes en acier sans soudure laminés & chaud. Les tubes sans soudure en acier produits par V&M Tubes couvi plan dimensionnel que dans la nature des matériaux : + les diamétres extérieurs vont de 21,3 mm a 1,5 m, les épaisseurs de 2.4 250 mm; est le leader rent une trés large gamme tant sur le * outre les aciers non alliés et aliés, V&M Tubes produit des tubes en aciers spéciaux élaborés pour s‘adapter aux applications spécifiques des clients, Ces tubes sont employés dans des applications trés diverses : * canalisations hydrauliques, pneumatiques, vapeur ; * ventilation, climatisation ; * en basse pression ou haute pression... Le site de V&M Tubes situé a Aulnoye-Aymeries, diamétre pour des longueurs variant de 4,4 Pression hydraulique pour valider la qualité fonctionnement de ce bane concu p: qui produit des tubes de 114 mm a 508 mm de 4 14,20 m posséde un bane spécifique de test de des produits finis exigée par certains clients. C’est le ar M&T Tubes qui fait l’objet de cette étude, 2, DESCRIPTION DU BANC D'EPREUVE Afin de valider la caractéristique de tenue en hydraulique donnée durant un temps spécifié. leur future utilisation. Le bane d’épreuve comporte 4 zones (voir annexe 1- page 11) a) Zone pression des tubes, ceux-ci sont soumis & une pression, Ces paramétres dépendent de la taille des tubes et de -de préparation du tube a tester (voir annexe 2 ~ page 12] ) Zone de lavage et de mise en position du tube a tester. ©) Zone de test du tube a tester (mise sous pression| 4) Zone d’évacuation et de stockage aprés test. 3. ANALYSE DE LA FONCTION « PREPARER LE TUBE » : SYSTEME « TUBE A TUBE » Le systéme «tube A tube » défini en annexes 2 remplit deux fonctions - + déstocker le tube pour le placer sur une ligne de rouleaux axialement jusqu’a la butée pour le mettre en position de réfe opérations ; motorisés qui va translater le tube férence afin de permettre la suite des ‘+ _transférer le tube sur une rampe d’évacuation vers un ascenseur. Le systéme est constitué de trois vérins Pneumatiques qui, par Vintermédiaire de leviers, provoque la rotation d’ lun arbre relié aux 5 basculeurs qui vont déplacer le tube (figure Ici-dessous). Scanné avec CamScannerRampe de stockage eT Rampe Levier de ‘commande d’évacuation Basculeur Figure 1. Lors des différentes phases de travail du « tube & tube », il se produit un transfert du poids du tube sur le basculeur et les différents éléments de soutien du tube. Les schémas de la Figure 2 ci-dessous, re > vvy présentent les quatre phases de ce transfert de charge. Position |: début de la prise en charge du tube par le basculeur sur la rampe de stockage. Position Il: le tube est déposé sur les galets moteurs. Position Ill: début d’évacuation du tube vers la rampe d’évacuation, Position IV : fin d’évacuation, le tube va quitter le basculeur pour la rampe d’évacuation. Rampe de sockage amped eacation Figure 2. Scanné avec CamScanner. Pie sere ’ 3.1, Modéle d’étude Le schéma cinématique proposé pour I’étude est donné par les figures de I’annexe 3 (page 13). On y retrouve : © leb le corps de vérin 3, la tige de vérin 2, le basculeur 1 composé du levier de commande, de l'arbre et du basculeur. 3, Les hypothises de répartition de charges uniformes sur tous les éléments permettent de ramener T’étude & un probléme plan constitué d'un seul vérin et d’un seul basculeur recevant un tiers du poids total du tube. . Détermination des sections Les figures 2 et 3 de l'annexe 3 (page 13), représentent les deux positions donnant les charges maximales appliquées a la tige de vérin dans les deux sens de déplacement. Elles correspondent aux positions It IV de la figure 2 page 6. Dans ces deux cas, les pices 1, 2 et 3 ont la méme position (fin de course tige de vérin sortie), seule Ja position du tube sur le basculeur est différente. Cette situation correspond a la position extréme du basculeur: @ = 6 = 35 Les hypothéses sont les suivantes : * les accélérations sont suffisamment faibles pour traiter le probleme en statique, ‘+ la répartition uniforme des charges permet de faire I'étude dans le plan des figures, 1 * le poids total du tube se réparti sur les 3 vérins, on prendra donc 3° 3°® la contribution du poids pour l'étude d’équilibre du systéme, appliquée en G. Le poids des autres pices est néligé, * on se place dans la situation la plus défavorable, le poids du tube est entiérement supporté par le basculeur, * les liaisons sont supposées sans frottement. westion1 _En précisant clairement les systémes isolés, exprimer I'effort appliqué par la tige de vérin 2 sur le basculeur 1 en fonction de F, 9 et des coordonnées de G (*c et Ya). Le calculer pour chacune des deux positions étudiées. La pression d’alimentation des vérins est 3 bars. Question2 Déterminer les sections minimales des chambres de poussée et de tirage, notées respectivement S, et S. , pour obtenir I'effort nécessaire. 3.3, Réglage du debit Pour limiter les effets dis aux accélérations lors du déplacement du tube, la norme de la vitesse du point D, point de contact basculeur/tube, doit rester inférieure 8 80 mm/s. On se propose de déterminer le réglage du débit correspondant. Scanné avec CamScannerLe document réponse (page 14) représente a I’échelle 1/8 le systéme « tube & tube » et la position du_ point D dans le cas le plus défavorable (position IV de la Figure 2 page 6). Hypothe: ‘+ Lavitesse du point D du basculeur 1 par rapport au bati 0 est supposée égale a sa valeur maximale admissible : 80 mm/s + Quels que soient les résultats précédents, on prendra S, poussée, et S, = 3.3.10 m® pour la chambre de tirage. 3.8.10 m? pour la chambre de Question 3 2. Sur le document réponse de la page 14 (échelle 1 em €> 20 mm/s), tracer Vioxvo), vitesse du point D du basculeur par rapport au biti, puis déterminer graphiquement la vitesse de translation maximale * du vérin . Pour cette question vous justifierez clairement vos constructions. b. A quelle valeur doit-on régler le débit pour ne pas dépasser la vitesses maximale requise ? 4. ANALYSE DELA FONCTION « ADAPTER LE BANC ALA LONGUEUR DU TUBE » 4.1, Dimensionnement du moteur hydraulique Lrobjectif de cette partie est de déterminer la vitesse maximale du moteur du chariot arriére ainsi que le couple moteur nécessaire afin de pré-dimensionner celui-ci. ‘Un schéma cinématique simplifié du chariot arrigre, ues, sont donnés ci-dessous. insi que les grandeurs cinématiques et La chaine de puissance comporte un moteur hydraulique, un réducteur roue et vis sans fin, un réducteur a engrenages paralléles et un systéme pignon-crémaillére. Le guidage du chariot est modélisé par une glissitre: | Rover Chariot Moteur et reducteur TIE cremaillere Scanné avec CamScannerpiéces Inertie (kg.m*) Données cinématiques moteur Réducteur Rapport de roue et vis sans fin (ramenéea | réduction r= 1/30 arbre moteur) Roue f négligeable Roue 2 négligeable Roue 3 et pignon négligeable | roue 3: A, = 115mm pignon : Rp = 85 mm Lamas: totale en translation de Vensemble (chariot + moteur + réducteur + roues) est M= 2350 Kg, On note Cz le couple moteur, dy ‘a vitesse de rotation par rapport au biti, et V ta vitesse du chariot, La loi de vitesse du ch; me ariot pendant 1a totalité du trajet est présentée ci-dessous : Phase rapide: Phase lente ne ee ieee Oe On note t, la durée de fa phase de déplacement rapide, t; 1a durée de la phase lente, ty la durée totale, t, la durée de la phase d'accélération. Chacune des 2 phases de décélération dure t/2. 2 course du chariot arriére pendant la phase de déplacement en vitesse rapide (de 0 4 t) est de Crap = 6,24m, et pendant la phase en vitesse lente (de tr 3tf) Gx = 1,56 m, a durée maximale du déplacement total (phase rapide + phase lente) est limitée 8 20 s * Lavitesse du chariot, lors de la phase rapide, Vrp est limitée 80,5 m/s * On considérera que le module de I'accélération a du chariot est identique pendant toutes les phases d’accélération et de décélération, Question 4 a. Montrer alors que t,, t; et t, vérfient les relations suivantes : o(e-3e) b. En déduire les valeurs numériques de t, et de t,. En déduire ’'accélération a du chariot. Crap = Veep Ctene = Hot et Question 5 a. Déterminer @,, en fonction de Vet des données cinématiques utiles. b. En déduire les valeurs numériques de Ia vitesse maximale du moteur Wm et de Vaccélération angulaire «), pendant les phases d’accélération et de décélération. Scanné avec CamScannerQuestion § a. Donner I'expression de l'énergie cinétique de l'ensemble E par rapport au rétérentiel galiléen bati. b. En déduire l'expression de l'inertie équivalente de cet ensemble ramenée a I'axe de sortie du moteur, notée J., en fonction de M, Im J, et des données cinématiques utiles. Application numérique. Les efforts résistants sur le chariot sont modélisés par un glisseur F d'amplitude SOON. Le rendement de "ensemble du mécanisme (réducteur roue et vis sans fin, réducteur paralléles) est 9 = 0,3 Quelles que soient les valeurs précédemment trouvées, on prendra une accélération angulaire maximale du moteur Sm égale 8 250 rad/s et une inertie totale équivalente ramenée 8 Varbre moteur Jeq égale 8 0,01 kg.m?. On se propose de déterminer le couple nécessaire du moteur. Question? _Déterminer I'expression du couple Cp, fournir par le moteur en fon: im Jaq Ct F. Calculer Cy. n de 10 Scanné avec CamScannerANNEXE 1 : Banc d’épreuve (tube en zone de lavage et mise en position) ‘Muttpleoteurde pression Vérinde miseen poston Zone de ovage “one de préparation kde mise en position du tbe chariot avont utitoge avnt chavecorive one de test bare depron) Scanné avec CamScannerpas représenté) ANNEXE 2: Zone de préparation du tube (le tube n'est. Scanné avec CamScannerScanné avec CamScannerScanné avec CamScannerOORSBoRSo: Probleme | 7 t a eslene Va lee i } i} Bet « ac satfac)= FA 5 ieckac Pact + Le: Boned Hf Sale eldaox\ 2 ah Es 7 ¢ én Foamy eu Aina igen + Hy (deal PS Teaih =p fs Cae Ne aie Hes chet ae ‘PRoBLeme 2 | _ preys rye ES 25]e)=- ra pte ; “hugs tose’ + 85 (—das(io-! * ce =aa3 Scanné avec CamScannerScanné avec CamScanner| DEVOIR SURVEILLE DES SCIENCES INDUSTRILESPOURLNGENIEUR - Pet Psi” “DUREEY 2H SS an eau qui alimente les centrales hydroélectriques de montagne provient d'une condulte forcée d'un barrage. Veau collectée est souvent polluée parla présence de feuilles, branchages. Ces polluants peuvent entrainer lune dégradation des pales de la turbine. 1! est alors nécessaire d’installer une grille, en amont, pour filtrer Veau, Se pose alors le probléme de l'accumulation des déchets sur la grille. a, LUMLEY WWLYQPE Tru Toute obstruction (méme partielle) de celle-ci réduit la vitesse de {écoulement de I'eau et fait chuter le rendement de I'installation. Le dégrilleur étudié dans ce sujet a pour fonction de : Nettoyer périodiquement la grille. Description du dégrilleur | Le dégrileur est constitué par * Un chassis mécano-soudé (10) pouvant grace 8 translater le long de Ia direction un moteur hydraulique et un systéme pignon-crémaillére. * Un bras de guidage (4): il est en liaison pivot avec le chassis (10) au pointQ. Son mouvement est commandé par le vérin(8). * Un godet (5): est en liaison glissiére avec le bras (4) par l'intermédiaire de galets et glisse sur la grille grace 8 un moteur et un systéme pignon-chaine. * Une trémie : elle récupére les déchets qui seront évacués par un tapis roulant. Figure d-b Schéma d’implantation | qW4 Scanné avec CamScannerFon ynement Figure 2-0 : Position repos : * Le godet est en position haute. Le bras 4 est en butée au point M ButeeM Figure 2:b : Position de descente du godet : + Laction du vérin (8) sur (4) provoque la rotation de 4 autour de O1, jusqu’é la position de fin de sortie du vérin(8). rotation du bras 4 pour préparer la descente du godet 5 Figure 2-c : Descente du godet © Un moteur hydraulique commande la descente du godet par Vintermédiaire d’un systéme pignon chaine (il n'y a pas de contact entre la grille et le godet pendant a descente. descente du godet 5, [a postion du bras est fine pendant cette phase Figure © Le vérin 8 exerce un effort sur le bras 4 servant é le plaquer sur a butée M. rotation dubs pour plague le godet 5 contre Tagniles 2/14 Scanné avec CamScannerVOIR" SURVEILLE Fiqure 2-¢ : Nettoyage de la grille © Le godet, au cours de la montée, racle la grille 6 et évacue en fin de course les déchets dans la trémie Lorsque le godet atteint la position Gph : (godet en position haute) il doit attendre 60 secondes pour evacuation des déchets dans la trémie. Etude dynomique du dégrilleur ‘On se met dans la situation le pls contraignante pour le vérin(8), savoir dé-plaquer le godet(5) (chargé et en postion basse) de la grile(6). La figure 3 (page 4) représente le schéma cinématique du dégrilur dans une situation. Le support (10) est fie a taisonglssiére entre le godet(5) et lebras(4) est bloguée, en postion basse. Dimensionnement du vérin 8 Question 1 : Déterminer expression de la projection sur, du moment dynamique en Q, de l'ensemble por rapport au chassis(10). Question 2: Par application du théoréme du moment dynamique, déterminer expression littérale de Weffort F 4,5} en fonction de, des caractéristiques dinertie, des que devra fournir le vérin(8) sur FensembleS poramétres géométriques, de angle (y/) et de ses dérivées Dimensionnement du moteur hydraulique 15. La figure 4 (page 5) représente le schéma cinématique du dégrileur dans la configuration correspondante & la phase de nettoyage de la grile(6). Un moteur hydraulique(15)commande la montée du godet(5) par rapport au bras (4) par fintermédiaie des pignons(9),(I1) eta chane (3) (voir figure 5- page 5) Hypotheses «Le bras() est consdéré fine par rapport 8O dans cette phase de mouvement. y_~ constant « Jest supposé galiléen. © Lerepere R, (Oy; %4 «pas de glissement entre a chaine (3) et les pignons(9) et(11) + Aucun mouvement entre les déchets et le godet(5) © Véquilibrage dynamique des solides en rotation est parfaitement réalisé. «Le galet(12) roule sans glsser sur 0 en J. Le contact est suppose avec frottement 314 a) Scanné avec CamScani*Ro(Oshor supposé gallléen. * (0,,9)= axe de [a liaison pivot parfaite entre le 4 ‘support (10) et le bras (4) * action du vérin (8) monté entre(10) et(4) est modélisée par un glisseur en D ; R(8 3 4)=F.5, Yaad * I,: le moment diinertie de (4) par rapport Vaxe(O,. Zo). mymasse du bras(4). he /,: le moment d'inertie de (5) par rapport & Vane (G,,Z)- my :la masse du godet (5) * action de l'eau sur le bras (4)due au courant est modélisée par un glisseur F (Eau 4) =—F,.%, appliqué ‘au point Pavec OP =—Yp-J. © Laccélération de la pesanteur g 4/4 Scanné avec CamScanneriw stetae || t=—te | a ag Ml Données 11, : Moment aiinertie du galet 12 par rapport 8 axe (Q,s.Zy rr :Son rayon Les roues 9 etiisont identiques, de rayonsk, de moment d’inertie par rapport & leurs axes de rotation est] 1, ‘m, :Sa masse. Q,, son centre d’inertie, Le godet(5), de massem,, est en liaison glissiére parfaite avec le bras (4) de direction j, (le paramétre du mouvement de translation est y,0,,G, =—x.5,+ Lamasse de la chatne (3) est négligeable Laliaison 9/4 est pivot parfaite d'axe(O,,%.)- Liaison 12/5 est pivot parfaite d’axe(Q,,, Za). On donne {,,, = Ws. Les déchets sont assimilés a un solide indéformable(d) de masse m, et de centre d'inertieG,, Uaccélération de la pesanteur g =—2.7y, ee 6 action du moteur (15) sur le pignon(9) est représentée parle torseur{Tinour-» 9} = { ea | m0 Oy A action de la chaine (3) sur le godet(5) est représentée par le torseur{7's + 5 5/14 Scanné avec CamScannerDEVOIR SURVEILLE DES SCIENC INDUSTRILLES POUR VINGENIEUR - MP*et PSI": OUREED 2H Question 3: En exprimant la condition de non glissement en J, déterminer la relation entrea,,ret y, en déduire Ia relation entre @, et @),. Voir Figure 6. Question Vensemble¥ ={9,3,5,d,11,12} dans son mouvement par rapport au Déterminer énergie cinétique de bras(4), en déduire J,,, le moment d’inertie équivalent ramené @ Voxe moteur. Figure Le contact déchets / grille est supposé, avec frottement. Soit 7, la résultante des actions tangentielles dues aux frottements entre la grille et les déchets (cette action est supposée connue). On note m, =m, +m, +m, Question 5: Par application du théoréme de W’énergie cinétique & l'ensemble: dans son mouvement par rapport au bras(4) déterminer expression du couple moteurcm en fonction de a, , J Thy mg, Rety. est négligée (figure 7). On donne f le coefficient de frottement entre la grille et les déchets. N,, : action normale du contact des déchets avec la grille Question 6: Justifier que: Thy-—f Ne, Question 7: Par application du théoréme de la résultante dynamique & ensemble E={5,d,12}en projection sur}, déterminer l'expression de N,, Figure 7 | Etude du moteur hydraulique 15 Vobjectif de cette étude est la détermination de la relation entre la pression hydraulique d'alimentation du moteur hydraulique et le couple transmissible par le rotor 2. Présentation du moteur hydraulique MS 05 : figure 8 et figure 9. Les applications des moteurs hydrauliques sont extrémement variées, les plus traditionnelles se situent dans les secteurs des travaux publics, de agriculture, de la manutention. Les moteurs hydrauliques sont également utilisés dans une grande 6/14 Scanné avec CamScannerSURVEILLE 1 variété de machines industrielles.l'asso d/associer puissance et précision. tion de la transmission hydraulique et de la régulation électronique a permis Description succincte du moteur hydraulique Ms 05 : Les moteurs hydrauliques @ pistons radiaux sont composés de huit pistons disposés en étoile dans un bloc-cylindres. Uensemble arbre de sortie, arbre de frein et bloc-cylindres(1) est animé d’un mouvement de rotation par rapport & l'ensemble carter- came (stator). Les pistons sont maintenus en contact sur la partie centrale du stator par le fluide sous pression. La partie centrale de l'ensemble carter-came est une came constituée de 6 lobes identiques. Un distributeur assure l'admission le refoulement du fluide. Le contact entre le piston(3) et la came(0) se fait par Vintermédiaire d'un galet cylindrique(2), en contact lingique direct avec la came(0) et en liaison pivot avec un piston(3) par un demi- palier lisse. Le mécanisme a came fixe transforme la | translation des pistons(3) par rapport au | bloc-cylindres(I) en une rotation de ce méme bloc-cylindres(1) par rapport au carter-came(0) TA4 Scanné avec CamScannerDonnées: Définition des repéres : voir figure 10 R, (043% Sard) Repie galiléen ié au carter-came (0) R()35, 5). cylindres(1) )Repere lié a Varbre de sortie et au bloc- RGR ) Repére associé & la definition du contact en finition des paramétres aéomeétriques OG, =p, (pvarable) et GT = Re + Lallaison 1/0 est pivot a’axe(0,,,Z * Laliaison 3/1 est pivot glissant d'axe(G, * Lallaison 2/3 est pivot d'axe(G,, Laliaison 2/0 est linéaire rectiligne de normale(,x,)et de direction (J, Données : * moment d‘inertie de 1 par rapport a 'axe (0,.2,) * la masse du galet 2 est notéem, son centre d'inertieG, et sa matrice d’inertie en son centre dinertie A, 0 0 est (6. 04 0 * Ia masse du piston 3 est notéer,, son centre d’inertie G et sa matrice diinertie au A 0 0 pointG.est1(G,,3)=| 0 B, 0 1 constante 006 Hypothéses * Toutes les liaisons sont supposées parfaites. + Vaction du fluide, intercalé entre arbre 1 et le piston 3, est modélisée par un glsseur enG,avec F ( fluide > 3) = F 3, * action extérieure exercée sur arbre de sortie(I) au niveau du contact entre Ia chaine (3) et le ; 0 pignon(9) (voir figure 5) est modélisée par un torseur couple {Tex + i} i } Za up * action de la pesanteur est négligée. 8/14 Scanné avec CamScannerScanné avec CamScannerScanné avec CamScannerScanné avec CamScanner