USMS-FST de Béni Mellal-Département de physique-MIPC/GE/GM (S4)-Polycopié des examens de mécanique des solides-2020-Pr M.

HABBAD

EXAMEN DE MECANIQUE DES SOLIDES

(Session Ordinaire-Novembre 2016- Durée : 2 heures)
   
Par rapport au repère galiléen orthonormé direct fixe R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 ) où l’axe (O0 ; z0 ) est l’axe
vertical ascendant, un système matériel déformable () est en mouvement dans le champ de la
 
pesanteur ( g   g z0 ) .
Le système matériel () est constitué par un solide indéformable ( S1 ) , homogène de centre d’inertie
G1 et de masse m1 et un disque indéformable ( S 2 ) , plein, homogène, de centre d’inertie G2 , de
masse m 2 et de rayon a .
Le solide ( S1 ) est constitué par deux tiges identiques ( S11 ) et ( S12 ) rigidement liés. La tige ( S11 ) est
de longueur  , de dimensions transversales négligeables, de masse (m1 / 2) , de centre d’inertie G11 et
d’extrémités B et I alors que la tige ( S12 ) est de centre d’inertie G12 et d’extrémités A et G11 .
Les solides ( S11 ) et ( S12 ) sont soudés perpendiculairement en G11 (voir les figures 1 et 2).

Un ressort élastique de traction-compression et torsion, de masse négligeable, placé autour de la

partie ( BG11 ) de la tige ( S11 ) est fixé aux extrémités en B et G2 .

On désigne par k la constante de rigidité à la traction-compression, par D la constante de rigidité à

la torsion et par  0 longueur au repos du ressort avec (  0  /2).

Au cours du mouvement, (voir les figures 1 et 2):


*le système () tourne autour de l’axe matérialisé (O0 ; z0 ) .
 
*le solide ( S1 ) reste dans le plan vertical mobile (O0 ; u , z0 ) .

*l’extrémité A de la tige ( S12 ) est fixé sur l’axe matérialisé (O0 ; z0 )  ( S0 ) , (liaison sphérique

parfaite de centre A ). Le point A (fixe dans le repère ( R0 ) ) est tel que: O0 A   z0 .
 
*l’extrémité I de la tige ( S11 ) reste en contact avec le plan matérialisé fixe (O0 ; x0 , y0 )  ( S3 ) et
glisse avec frottement sur ce plan ( f est le coefficient de frottement).

*le disque ( S 2 ) tourne autour de son axe de symétrie de révolution ( B; x1 ) et son centre d’inertie

G2 glisse entre les points B et G11 de cet axe (liaison pivot-glissant parfaite d’axe ( B; x1 ) ).
On désigne par :
     
* R(O0 ; u , y1 , z0 ) , le repère orthonormé direct déduit du repère R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 ) par une rotation

d’angle  autour de l’axe (O0 ; z0 ) .
  
* R1 (G11; x1 , y1 , z1 ) , le repère orthonormé direct lié au solide ( S1 ) .
  
* R2 (G2 ; x1 , y 2 , z 2 ) , le repère orthonormé direct lié au solide ( S 2 ) .
Le système () est paramétré par les paramètres x ,  ,  et  définis par:

* BG2   x x1 avec ( 0x /2).
    
*  ( x0 , u )  ( y0 , y1 ) mesuré autour de l’axe (O0 ; z0 ) .
    
*   (u , x1 )  ( z0 , z1 ) mesuré autour de l’axe (G11; y1 ) .
    
*   ( y1 , y 2 )  ( z1 , z 2 ) mesuré autour de l’axe (G2 ; x1 ) , (au repos,   0  0 ).

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
  z0
z1


(S0) x1
G12
B
G1
 G2
O0 y0
(S1) G11 (S2)



x0 
I 
S3 u

Figure 1 : Représentation du mouvement du système () dans l’espace.


 z0
 
z1 x1
A
(S12)
B

(S0)
G12

G1 G2

(S1) G11
(S2)

 (S11)
 y1  
u
O0
I

 
Figure 2 : Vue du système () dans le plan vertical mobile (O0 ; u , z0 ) .

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  
Les résultats vectoriels et matriciels doivent être exprimés dans la base ( x1 , y1 , z1 ) .

PARTIE A : Etude du mouvement du solide ( S1 ) par rapport au repère ( R0 )

1°) Expliquer sans faire le calcul pourquoi l’angle  est constant ?
N.B: un calcul simple conduit à : sin   4 / 5 et cos  3 / 5 .
2°) Déterminer la position du centre de masse G1 du solide ( S1 ) par rapport au point A .
  
3°) Expliquer sans faire le calcul pourquoi ( A; x1 , y1 , z1 ) est une base principale d’inertie de ( S1 ) ?

On pose : I /(( SA1;)x1 )  A1 , I /(( SA1;)y1 )  B1 et I /(( SA1;)z1 )  C1

4°) Déterminer au point A :
a°) le torseur cinématique du solide ( S1 ) .
b°) le torseur cinétique du solide ( S1 ) .
c°) le torseur dynamique du solide ( S1 ) .
5°) Calculer l’énergie cinétique du solide ( S1 ) .
 
6°) Calculer la vitesse de glissement du solide ( S1 ) sur le plan matérialisé fixe (O0 ; x0 , y0 )  ( S3 ) .
 
Le solide ( S1 ) est en plus soumis à une force concentrée F (t )  F (t ) y1 appliquée au point G1 .
7°) Déterminer au point A , le torseur des actions extérieures exercées sur le solide ( S1 ) .
8°) En appliquant les théorèmes généraux à ( S1 ) en déduire un système d’équations différentielles.
9°) Ecrire la loi de coulomb relative à la réaction de contact en I .
PARTIE B : Etude du mouvement du disque ( S 2 ) par rapport au repère ( R0 )
1 1
On donne : I /(( SG22); x1 )  m2 a 2 et I /(( SG22); y1 )  I /(( SG22); z1 )  m2 a 2 .
2 4
1°) Déterminer au point G2 :
a°) le torseur cinématique du solide ( S 2 ) .
b°) le torseur cinétique du solide ( S 2 ) .
c°) le torseur dynamique du solide ( S 2 ) .
2°) Calculer l’énergie cinétique du solide ( S 2 ) .
3°) Déterminer au point G2 , le torseur des actions extérieures exercées sur le solide ( S 2 ) .
4°) En appliquant les théorèmes généraux à ( S 2 ) en déduire un système d’équations différentielles.
PARTIE C : Etude énergétique du système () par rapport au repère ( Ro )
1°) Calculer l’énergie cinétique du système ().
2°) Déterminer la puissance des actions mécaniques extérieures agissant sur le système ().
3°) Déterminer la puissance des actions mécaniques intérieures au système ().
4°) Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au système ().
5°) Quelles sont les actions non conservatives exercées sur le système ().
6°) Comment faut-il choisir la force F (t ) pour que l’énergie mécanique du système () restera
constante au cours du temps?
ANNEXE : Calcul de la matrice d’inertie du solide ( S1 )

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1 1
On donne: I /(( SG1111); x1 )  0 , I /(( SG1111); y1 )  I /(( SG1111); z1 ) 
m1 2 , I /(( SG1212); x1 )  I /(( SG1212); y1 )  m1 2 et I /(( SG1212); z1 )  0 .
24 24
Calculer la matrice d’inertie du solide ( S1 ) au point A .

Corrigé:

PARTIE A : Etude du mouvement du solide ( S1 ) par rapport au repère ( R0 )


1°)* Le point A est fixe sur l'axe (O0 ; z0 ) .
 
* Le point I reste en contact avec le plan (O0 ; x0 , y0 ) .
 l'angle  est constant.
Un calcul simple conduit à : sin   4 / 5 et cos  3 / 5 .
2°) Position du centre de masse G1 du solide ( S1 ) par rapport au point A :
1 1
m1 AG1  m1 AG11  m1 AG12
2 2
1  1  3 
 AG1    z1   z1    z1
4 2 4
 
3°)*L'axe ( A; z1 ) est un axe de symétrie  ( A; z1 ) est un axe principal d'inertie du solide ( S1 ) .
  
*Le solide ( S1 ) est situé dans le plan ( A; x1 , z1 )  ( A; y1 ) est un axe principal d'inertie de ( S1 ) .
  
 la base ( A; x1 , y1 , z1 ) est une base principale d'inertie pour le solide ( S1 ) .
On pose : I /(( SA1;)x1 )  A1 , I /(( SA1;)y1 )  B1 et I /(( SA1;)z1 )  C1
4°)
 
   rot /(O0 ;z0 )    translation    rot /(G11;y1 )   
R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 )   
 z0
R(O0 ; u , y1 , z0 ) O 
G
 R' (G11; u , y1 , z0 )   y
1 0
 R1 (G11; x1 , y1 , z1 )
0 11

   
y1 y0 z1 z0 
 y
1
z0 
 

 
u x1
   
x0 u
O0 G11

a°) Torseur cinématique du solide ( S1 ) :

         
* ( S1 / R0 )  ( S1 / R' )  ( R' / R)  ( R / R0 )   y1  0   z0  0  0   z0
   4 3
  z0   (sin  x1  cos z1 )   ( x1  z1 )
5 5
   
* v ( A  S1 / R0 )  v ( A / R0 )  v ( A / S1 )  0

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 4  

  5 
( S / R )   0 
 3 
 [ V ( S1 / R0 )]  
1 0

   
  5  / ( x1 ,y1 ,z1 )

A  v ( A  S1 / R0 )  0

b°) Torseur cinétique du solide ( S1 ) :

     3  3  3 
* v (G1 / R0 )  v ( A  S1 / R0 )  ( S1 / R0 )  AG1  0   z0  (  z1 )    sin  y1    y1
4 4 5
  3 
* RC ( S1 / R0 )  m1v (G1 / R0 )  m1  y1
5
 
* A est un point du solide ( S1 ) fixe dans le repère ( R0 ) , ( v ( A  S1 / R0 )  0 )
4  4 
 A1 0 0      A1 
 5 5
  A ( S1 / R0 )   A . ( S1 / R0 )   0 0   0    0 
 ( S1 )
B1
3  3 
 0 0 C1      C1 
 5   5  / ( x1 ,y1 ,z1 )
  3 
 RC ( S1 / R0 )  m1 v (G1 /R0 )  5 m1  y1

 4  
d'où: [ C ( S1 / R0 )]      5 A1 
 A ( S1 / R0 )   A 1 . ( S1 / R0 )   0 
(S )

 3 
  C 
1 

A  5  / ( x1,y1,z1 )
c°) Torseur dynamique du solide ( S1 ) :
 
 dRC ( S1 / R0 ) dRC ( S1 / R0 )  
* RD ( S1 / R0 )    ( R1 / R0 )  RC ( S1 / R0 )
dt / R0 dt / R1
 9  2
 0   
4  
 0   25   
3  5 3   3 
 m1       0   m1      m1    
5   5  5 
 0   3   0 
  5     12   2 
   25  / ( x ,y ,z )
  1 1 1

* A est un point fixe dans le repère ( R0 ) , ( v ( A / R0 )  0 )

 
 d A ( S1 / R0 ) d A ( S1 / R0 )  
 A ( S1 / R0 )    ( R1 / R0 )   A ( S1 / R0 )
dt / R0 dt / R1
4 
 4    4    4    A1 
A 
5 1  5  5 1   5 A

  0    0    0    ( A1  C1 ) 2 
12
3  3  3   25 
 C1      C1   3 
 5   5   5   C1  / ( x ,y ,z )
5 1 1 1

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  9 2
  25 m1  
  3 
 RD ( S1 / R0 )  m1 (G1 / R0 )   m1  
 5 
  12 m  2 
  25 1  / ( x ,y ,z )
 [ D ( S1 / R0 )]   1 1 1

  4 
 A1 
  5
  d A ( S1 / R0 )  12 
 (
 A 1 0S / R )    ( A 1  C1 )   2


dt / R0  25 
  3
C1 
A  
 5  / ( x ,y ,z )
1 1 1

5°) Energie cinétique du disque 1 : ( S )

1 1
EC ( S1 / R0 )  [ V ( S1 / R0 )] . [ C ( S1 / R0 )]  (16 A1  9C1 )  2
2 50
 
6°) Vitesse de glissement du solide ( S1 ) sur le plan matérialisé fixe (O0 ; x0 , y0 )  ( S3 ) :
     
vg (S1 / S3 )  v ( I  S1 / R0 )  v ( A  S1 / R0 )  (S1 / R0 )  AI  0  (S1 / R0 )  AI

 
Or AI  AG11  G11I   z1  x1
2
4     
 5    2   0 
     1  1 
 vg ( S1 / S3 )  0  0       y1
3    2 2
        0   

 5   
/ ( x ,y ,
1 1 1z )

 
Le solide ( S1 ) est en plus soumis à une force concentrée F (t )  F (t ) y1 appliquée au point G1 .
7°) Torseur au point A des actions extérieures exercées sur le solide ( S1 ) :
*action de la pesanteur
 4 
  m1 g 
     4 3 5
P1  m1 g   m1 g z0   m1 g (sin  x1  cos z1 )   m1 g ( x1  z1 )   0 
5 5  3 
  m1 g 
 5  / ( x1 ,y1,z1 )

 0   4 m g   0 
      5 1  3  
M A ( P1 )  AG1  P1   0    0    m1 g 
3
 m1 g y1
 3   3 

5

5
 4     5 m1 g   0  / ( x1 ,y1,z1 )
 

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  4 
   m1 g 
 P   0 
5
 1  3 
 [ pes S1 ]     m1 g 
  5  / ( x1 ,y1 ,z1 )
  3 
M A ( P1 )  m1 g y1
A 5

* action de l’axe matérialisé (O0 ; z0 )  ( S0 ) :
Le solide ( S1 ) est lié à l’axe matérialisé ( S0 ) par une liaison sphérique parfaite de centre A .
  X 01 
  
 R0 / 1   Y01 
 [ S 0  S1 ]  
    Z 01  / ( x1 ,y1 ,z1 )
A M A ( R0 / 1 )  0

 
*action du plan matérialisé fixe (O0 ; x0 , y0 )  ( S3 ) , (réaction en I )
 1   
vg ( S1 / S3 )   y1   Y31   / ( R3 / 1 )T  Y31 y1 (loi de Coulomb).
2
   
Le solide ( S1 ) glisse avec frottement sur le plan (O0 ; x0 , y0 )   Z31   / ( R3 / 1 ) N  Z 31z0
   4 3
 ( R3 / 1 ) N  Z 31(sin  x1  cos z1 )  Z 31 ( x1  z1 )
5 5
   4   3 
 R3 / 1  ( R3 / 1 )T  ( R3 / 1 ) N  Z 31x1  Y31 y1  Z 31z1 ,
5 5

   4   Y 

    2   5
Z 31 

31

M A ( R3 / 1 )  AI  R3 / 1   0    Y31     Z 31 
1
     2 
   3
Z 31   1
   5     Y31    
 2  /( x1 , y1 , z1 )
 4 
  Z 31 
 R   Y 
5
 3 / 1  31 
  3 Z 31 
  5  /( x1 , y1 , z1 )

 [ S 3  S1 ]    
  Y31 
   1 
M A ( R3 / 1 )    Z 31 
  2 
  1 Y 
A   2
31
 /( x1 , y1 , z1 )

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
*action de la force F (t )
 
La force concentrée F (t )  F (t ) y1 est appliquée sur le solide ( S1 ) en G1 .
 0  3 
 0    F (t ) 
     4
M A ( F (t ))  AG1  F (t )   0    F (t )  0 
 3   
 
 4  
 0 
  0 
  / ( x1,y1,z1 )
  0 
  
 F (t )   F (t )
  0  /( x , y , z )
 1 1 1

 [ F ( t )  S1 ]  
  3 
    4  F (t ) 
M A ( F (t ))  0 
  
  0 
A
 
  / ( x1,y1 ,z1 )

* action du disque ( S 2 ) :
Le solide ( S1 ) et le disque ( S 2 ) sont liés par une liaison pivot glissant parfaite de centre G2 et d'axe

(G2 ; x1 ) .
0 

R2 / 1   Y21 
 Z 21  / ( x ,y ,z )
1 1 1

   0 
M G2 ( R2 / 1 )   M 21 
 N 21  / ( x ,y ,z )
1 1 1

     
G2 A  G2 B  BG11  G11 A  x x1  x1   z1  ( x  ) x1   z1
2 2
 
    Y 
 0   0  x    21
     2 
M A ( R2 / 1 ) M G2 ( R2 / 1 )  R2 / 1  G2 A   M 21    Y21    0   M  ( x  )Z 
   21
2
21

 N 21   Z 21      
  
   21
N ( x )Y
 / ( x1 ,y1,z1 )

21
2

 0 
  
 R2 / 1   Y21 
  Z 21  / ( x ,y ,z )
 1 1 1

  
 [ S 2  S1 ]    Y21 
     
M A ( R2 / 1 )   M 21  ( x  ) Z 21 
  2 
  N  ( x   )Y 
A    / ( x1,y1,z1 )
21 21
2
47
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* action du ressort élastique de traction-compression et torsion

 
La force de rappel exercée par le ressort sur le disque ( S 2 ) est Fr ( ressort S 2 )  k ( x   0 ) x1 .
Le moment de rappel en G2 exercée par le ressort sur le disque (S2 ) est
  
M G2 ( ressort  S 2 )   D(  0 ) x1   D x1 .
Le moment de rappel en B exercée par le ressort sur le disque ( S 2 ) est
        
M B ( ressort  S 2 ) M G2 ( ressort  S 2 )  Fr ( ressort  S 2 )  G2 B   D x1  ( x   0 ) x1  x x1   D x1  0   D x1 .
   
 Fr ( S 2 ressort )  k ( x   0 ) x1 et M B ( S 2  ressort )  D x1 (principe de l'action et de la réaction).
Le ressort est de masse négligeable donc il transmet l'action du disque ( S 2 ) au solide ( S1 ) .
     
 Fr ( S 2 ressort )  Fr ( ressort S1 )  k ( x   0 ) x1 et M B ( S 2  ressort ) M B ( ressort  S1 )  D x1
      
M A( ressort  S1 ) M B ( ressort  S1 )  Fr ( ressort  S1 )  BA  D x1  k ( x   0 ) x1  ( x1   z1 )
2
 
 D x1  k ( x   0 ) y1
 
 Fr ( ressort  S1 )   k ( x   0 ) x1

  D 
d'où:  [ ressort  S1 ]     
M A( ressort  S1 )   k ( x   0 ) 
A  0  / ( x ,y ,z )
1 1 1

Le torseur au point A des actions extérieures exercées sur le solide ( S1 ) est donné par:
[ act ext  S1 ]  [ pes S1 ]  [ S 0  S1 ]  [ S 3  S1 ]  [ F (t )  S1 ]  [ S 2  S1 ]  [ ressort  S1 ]

  4 4 
   m1 g  X 01  Z 31  k ( x   0 ) 
 F   Y  Y  F (t )  Y
5 5

 ext
 01 31 21

  3 m1 g  Z 01  3 Z 31  Z 21 
  5 5  / ( x1 ,y1,z1 )

   3 
   Y31   F (t )  Y21  D 
4
  3 1  
M A( act ext  S1 )   m1 g   Z 31  M 21  ( x  ) Z 21  k ( x   0 )
 5 2 2 
   Y  N  ( x  )Y
1  
A   2 31 21
2
21
 / ( x ,y ,z )
1 1 1

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8°) Les théorèmes généraux appliqués à ( S1 ) dans le référentiel ( R0 ) se traduisent par:

[ act ext S1 ]  [ D (S1 / R0 )]
D'où le système d’équations différentielles:
 4 4 9
  m1 g  X 01  Z 31  k ( x   0 )   m1  2
5 5 25
 3
 Y01  Y31  F (t )  Y21  m1 
 5
 3 3 12
 m1 g  Z 01  Z 31  Z 21  m1  2
 5 5 25
 3 4
 Y31   F (t )  Y21  D  A1
 4 5
 3 m g  1  Z  M  ( x   ) Z  k ( x   )  12 ( A  C ) 2
5 1 2
31 21
2
21 0
25
1 1

 1  3
   Y31  N 21  ( x  )Y21  C1
 2 2 5

9°) Loi de coulomb relative à la réaction de contact en I :

 
Le solide ( S1 ) glisse avec frottement sur le plan fixe (O0 ; x0 , y0 )  ( S3 ) où I est le point de contact
et f est le coefficient de frottement.
      
Or R3 / 1  ( R3 / 1 )T  ( R3 / 1 ) N avec ( R3 / 1 )T  Y31 y1 et ( R3 / 1 ) N  Z 31z0
 
La loi de Coulomb se traduit par: ( R3 / 1 )T  f ( R3 / 1 ) N
 Y31  f Z 31
Or Z 31  0  Z 31  Z 31
 Y31  f Z 31

PARTIE B : Etude du mouvement du disque ( S 2 ) par rapport au repère ( R0 )


   translation '    rot /(G2 ;x1 )   
1°) R1 (G11; x1 , y1 , z1 ) GG
 R1 (G2 ; x1 , y1 , z1 ) 


x
R2 (G2 ; x1 , y2 , z2 )
11 2
  1

z2 z1

x1
 

y2
 
y1
G2

a°) Torseur cinématique du disque ( S 2 ) :

        
( S2 / R0 )  ( S2 / R1' )  ( R1' / R1 )  ( R1 / R0 )   x1  0   z0   x1   z0
   4  3 
  x1   (sin  x1  cos z1 )  (   ) x1   z1
5 5

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     
* v (G2  S2 / R0 )  v (G2 / R0 )  v (G2 / S2 )  v (G2 / R0 )  0  v (G2 / R0 )
Or
        
O0G2  O0 A  AG11  G11B  BG2   z0   z1  x1  x x1   (sin  x1  cos z1 )   z1  (  x) x1
2 2
4 1   13 
 5   2   x   10   x 
4 3  
  ( x1  z1 )   z1  (   x) x1     0 
1
0
5 5 2  3   2 
       
 5   5  / ( x1,y1,z1 )
 d O0G2 d O0G2 
 v (G2 / R0 )    ( R1 / R0 )  O0G2
dt / R0 dt / R1
 4   13 
 x   5    10   x    x 
 
  0    0   0   ( x  )  
 3 11
3   2   5 10 
 0         0   
 / ( x1,y1,z1 )
 5   5 

   4 

   5  
( S / R )   0 
 2 0
 3 
   
 [ V ( S 2 / R0 )]    5  / ( x1 ,y1 ,z1 )
   x 
  3 11 
 v (G2 / R0 )  ( x  )  
 0 5 10   
G2    / ( x1 ,y1 ,z1 )
b°) Torseur cinétique du disque ( S 2 ) :
  m2 x 
   3 11 
* RC ( S 2 / R0 )  m2v (G2 / R0 )  m2 ( x  )  
 5 10 
 0  / ( x1,y1,z1 )
* G2 est le centre de masse du disque ( S 2 ) ,

1 
   4    1 m2 a 2 (  4  )
2
 2 m2 a 0 0
    5  2 5 
  G2 ( S 2 / R0 )  G( S22 ) . ( S 2 / R0 )   0
1
m2 a 2 0   0    0 
 4   3   3 
 0     m a 2
 
m2 a 2   5
1 2

0
 
 
 20  / ( x1 ,y1 ,z1 )
4

50
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   m2 x 
   3 11 
 RC ( S 2 / R0 )  m2 v (G2 /R0 )  m2 ( x  )  
  5 10 
  0  / ( x1,y1,z1 )

D'où: [ C ( S 2 / R0 )]   1 4 
  m2 a 2 (   )

 ( S / R )   ( S2 ) . 
2 5
( S 2 / R0 )   0 
 G2 2 0 G2
 3 
  m2 a 2 
G2   20  / ( x1,y1,z1 )
c°) Torseur dynamique du disque ( S 2 ) :
 
 dRC ( S 2 / R0 ) dRC ( S 2 / R0 )  
* RD ( S 2 / R0 )    ( R1 / R0 )  RC ( S 2 / R0 )
dt / R0 dt / R1

 3 3 11 
4     x  ( x  )  2 
  x      x  5 5 10
 3 3 11  5   3 11   6 3 11 
 m2  x  ( x  )    0  m2 ( x  )    m2   x  ( x  )  
5 5 10   5 10  5 5 10 
   3  0 
 0  5     4 ( 3 x  11 )  2 
   5 5  / ( x ,y ,z )
10 1 1 1

* G2 est le centre de masse du disque ( S 2 ) ,

 
 d G2 ( S 2 / R0 ) d G2 ( S 2 / R0 )  
 G2 ( S 2 / R0 )    ( R1 / R0 )   G2 ( S 2 / R0 )
dt / R0 dt / R1
 1 4 
1 4  4  1 4   m2 a 2 (  ) 
 2 m2 a (  5 )  5    2 m2 a (  5  ) 
2 2
2 5

 0  0  0    3 m a 2  3 m a 2 2 
 3  3   3  10 2 25
2

 m2 a 
2
    
 m2 a 
2
   3 
 20   5   20   m2 a 
2

 20  / ( x ,y ,z )
1 1 1

  3 3 11 2 
   m2 x  5 m2 ( 5 x  10 )  
   6 3 11 
 RD ( S 2 / R0 )  m2 (G2 / R0 )    m2 x  m2 ( x  )  
  5 5 10 
  4 m ( 3 x  11 )  2 
  5 2 5 10  / ( x ,y ,z )
 [ D ( S 2 / R0 )]   1 1 1

  1 4 
 m2 a 2 (  ) 
  2 5
  d G2 ( S 2 / R0 )  3 3 
 ( S
 G2 2 0 / R )    m 2 a 2
  m2 a 
2 2


dt / R0  10 25 
  3
m2 a 
2 
G2   20  / ( x ,y ,z )
1 1 1

51
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2°) Energie cinétique du disque ( S 2 ) :

1
EC ( S 2 / R0 )  [ V ( S 2 / R0 )] . [ C ( S 2 / R0 )]
2
1  2 9 33 121 2 41 2 2 4 2 1 
 m2  x  [ x 2   x    a ]  a    a 2  2 
2  25 25 100 100 5 2 
3°) Torseur au point G2 des actions extérieures exercées sur le solide ( S 2 ) :

*action de la pesanteur
 4 
  m2 g 
     4 3 5
P2  m2 g  m2 g z0   m2 g (sin  x1  cos z1 )   m2 g ( x1  z1 )   0 
5 5  3 
  m2 g 
 5  / ( x1,y1 ,z1 )
   
M G2 ( P2 )  G2G2  P2  0

  4 
   m2 g 
 P   0 
5
 2  
 [ pes S 2 ]   3
   m 2 g 
 5  / ( x1,y1,z1 )
  
M ( P )  0
G2  G2 2

* action du solide ( S1 ) :
[ S 2 S1 ]  [ S1 S 2 ] (principe de l'action et de la réaction).
 0       0 
   
R1 / 2   R2 / 1    Y21  et M G2 ( R1 / 2 )  M G2 ( R2 / 1 )   M 21 
 Z 21  / ( x ,y ,z )   N 21  / ( x ,y ,z )
1 1 1 1 1 1

  0 
  
 R1 / 2    Y21 
  Z 21  / ( x ,y ,z )
 [ S1  S 2 ]   1 1 1

    0 
M G2 ( R1 / 2 )   M 21 

  
G2    N 21  / ( x ,y ,z )
1 1 1

* action du ressort élastique de traction-compression et torsion

 
La force de rappel exercée par le ressort sur le disque ( S 2 ) est Fr ( ressort S 2 )  k ( x   0 ) x1 .
Le moment de rappel en G2 exercée par le ressort sur le disque (S2 ) est
  
M G2 ( ressort  S 2 )   D(  0 ) x1   D x1 .

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 
 Fr ( ressort  S 2 )  k ( x   0 ) x1
 [ ressort  S 2 ]    
G2 M A( ressort  S 2 )   D x1

Le torseur au point G2 des actions extérieures exercées sur le disque ( S 2 ) est donné par:
[ act ext S 2 ]  [ pesS 2 ]  [ S1 S 2 ]  [ ressort S 2 ]

  4 
   m2 g  k ( x   0 )
 F  
5
 Y21 
 ext
 
   3 m2 g  Z 21 
   5  / ( x1,y1,z1 )
   D 
   
 M G2 ( act ext  S 2 )   M 21 
   N 21  / ( x ,y ,z )
G2 
 1 1 1

4°) Les théorèmes généraux appliqués à ( S 2 ) dans le référentiel ( R0 ) se traduisent par:

[ act extS2 ]  [ D (S2 / R0 )]
d'où le système d’équations différentielles:
 4 3 3 11
  5 m2 g  k ( x   0 )  m2 x  5 m2 ( 5 x  10 ) 
2

 6 3 11
  Y21   m2 x  m2 ( x  ) 
 5 5 10
 m g  Z  m ( x  )  2
3 4 3 11
 5 2 21
5
2
5 10
 1 4
  D  m2 a 2 (  )
 2 5
  M  3 m a 2  3 m a 2 2
 21
10
2
25
2

 3
  N 21  m2 a 2
 20

PARTIE C : Etude énergétique du système () par rapport au repère ( Ro )

1°) Energie cinétique du système ():
L'additivité de l'énergie cinétique du système ()  EC ( / R0 )  EC ( S1 / R0 )  EC ( S2 / R0 )
1
 EC ( / R0 )  (16 A1  9C1 )  2
50
1  9 33 121 2 41 2 2 4 2 1 
 m2  x 2  [ x 2   x    a ]  a    a 2  2 
2  25 25 100 100 5 2 
1  121 2 41 2  2 1  2 4 2 1 
 EC ( / R0 )  16 A1  9C1  m2 [9 x 2  33 x    a ]   m2  x  a    a 2  2 
50  4 4  2  5 2 

53
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2°) Puissance des actions mécaniques extérieures agissant sur le système ():
Pext  [ 1 ] . [ V (S1 / R0 )]  [ 2 ] . [ V (S2 / R0 )]
Or [ 1 ]  [ pes S1 ]  [ S 0  S1 ]  [ S 3  S1 ]  [ F (t )  S1 ]  [ ressort  S1 ]
  4 4 
   m1 g  X 01  Z 31  k ( x   0 ) 
 F
5 5
  Y  Y  F (t ) 
 ext à (  )  ( S1 )  01 31 
  3 m1 g  Z 01  3 Z 31 
  5 5  / ( x1,y1,z1 )

   3 
  Y31  4  F (t )  D 
  3 1 
 M A( act ext à (  )  ( S1 )   m1 g   Z 31  k ( x   0 ) 
 5 2 
  1  Y 

A 
 2
31
 / ( x ,y ,z )
1 1 1

  4 
   m2 g  k ( x   0 )
 F
5
  0 
 ext à (  )  ( S 2 )  3 
   m2 g 
et [ 2 ]  [ pes S 2 ]  [ ressort  S 2 ]    5  / ( x1 ,y1 ,z1 )
  D 
  
M G2 ( act ext à (  )  ( S 2 )   0 

G2 
  0  / ( x1,y1,z1 )

1 3 4
 Pext   [ Y31  F (t )]  [ m2 g  k ( x   0 )] x  D 
2 5 5
3°) Puissance des actions mécaniques intérieures au système ():
Pint  [ 2 / 1 ] . [ V ( S1 / S 2 )]
 0 
  
 R2 / 1   Y21 
  Z 21  / ( x ,y ,z )
Or [ 2 / 1 ]  [ S 2  S1 ]   1 1 1
,
   0 
M G 2 ( R2 / 1 )   M 21 
  
G2   N 21  / ( x ,y ,z )
1 1 1

    

  
( S1 / S 2 )  ( R1 / R2 )  ( R2 / R1 )    0    0 
 0   0  / ( x ,y ,z )
1 1 1

et
 
      d (  x) x1 
d G11G2
v (G2  S1 / S 2 )  v (G2 / S 2 )  v (G2 / S1 )  0  v (G2 / S1 )  v (G2 / R1 )    2  x x1
dt / R1 dt / R1

54
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 
 ( S1 / S 2 )   x1
 [ V ( S1 / S 2 )]    
G2 v (G2  S1 / S 2 )  x x1
Pint  0
Remarque: le solide ( S1 ) et le disque ( S 2 ) sont liés par une liaison parfaite  Pint  0 .

4°) Le théorème de l’énergie cinétique appliqué au système () se traduit par:

dEC ( / R0 )
 Pext  Pint
dt
1  121 2 41 2 
 16 A1  9C1  m2 [9 x  33 x 
2
  a ]   
25  4 4 
1  18 4 4 
 m2  [( x  33)  2  2 x] x  a 2    a 2    a 2   
2  25 5 5 
1 3 4
  [ Y31  F (t )]  [ m2 g  k ( x   0 )] x  D 
2 5 5

5°) Les actions non conservatives exercées sur le système () sont: [ S 3  S1 ] et [ F (t )  S1 ] .
6°) Choix de la force F (t ) pour que l’énergie mécanique du système () restera constante au cours
du temps:
Le théorème de l’énergie mécanique appliqué au système () dans son mouvement dans le
référentiel galiléen ( Ro ) se traduit par:
dEm ( / R0 )
dt
   
 P [ S 3  S1 ] / R0  P [ F (t )  S1 ] / R0 .

   1
Or P [ S 3  S1 ] / R0  R3 / 1 . v ( I  S1 / R0 )   Y31
2
    3
et P [ F (t )  S1 ] / R0  F (t ) . v (G1 / R0 )   F (t)
5
dE ( / R0 ) 1 3 1 3 
 m   Y31   F (t)   Y31  F (t)  
dt 2 5 2 5 
dEm ( / R0 ) 5
L'énergie mécanique constante   0  F (t)   Y31
dt 6

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ANNEXE : Calcul de la matrice d’inertie du solide ( S1 ) au point A :

( S1 )  ( S11)  ( S12 ) et ( S11 )  ( S12 )  
1 1
Soit: I /(( SG1111); x1 )  0 , I /(( SG1111); y1 )  I /(( SG1111); z1 )  m1 2 , I /(( SG1212); x1 )  I /(( SG1212); y1 )  m1 2 et I /(( SG1212); z1 )  0 .
24 24
L'additivité de la matrice d'inertie   A   A   A ( S1 ) ( S11 ) ( S12 )

*Calcul de la matrice d'inertie  (AS11 ) :

m1
( G11 , )
Le premier théorème de Koenig  (AS11 )  G( S1111 )   A 2

Or:
 
0 0 0 
 1 
* ( S11 )
G11  0 m1 2 0 
 24 
0 1
0 m1 2 
 24  / ( x1,y1,z1 )

1 2 
 2 m1 0 0
 ( G11 ,
m1
)  1 
* AG11   z1  A 2
 0 m1 2 0
 2 
 0 0 0
  / ( x ,y ,z )
1 1 1

   1 m 2 0
 1
0  m1 2 0 0

0 0  2 
1
0 2
 1   1   13 
 ( S11 )
A  0 m1 2 0  0 m1 2 0   0 m1 2 0 
 24   2   24 
0 0
1
m1 2  0 0 0 
0 0
1
m1 2
 24  
   24  / ( x ,y ,z )
1 1 1

*Calcul de la matrice d'inertie  (AS12 ) :

m1
( G12 , )
Le premier théorème de Koenig   ( S12 )
A  ( S12 )
G12  A 2

1 2 
 24 m1 0 0
 1 
* G( S1212 )  0 m1 2 0
 24 
 0 0 0
  / ( x ,y ,z )
1 1 1

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1 2 
 8 m1 0 0
1  ( G12 ,
m1
)  1 
* AG12    z1  A 2
 0 m1 2 0
2  8 
 0 0 0
  / ( x ,y ,z )
1 1 1

1  1  1 
 24 m1
2
0 0  m1 2 0 0  m1 2 0 0
8 6
 1   1   1 
  (AS12 )  0 m1 2 0   0 m1 2 0   0 m1 2 0
 24   8   6 
 0 0 0  0 0 0  0 0 0
      / ( x ,y ,z )
1 1 1

1  1 2  2 
 2 m1
2
0 0   6 m1 0 0  m1 2 0 0
3
 13   1   17 
  (AS1 )  0 m1 2 0  0 m1 2 0   0 m1 2 0 
 24   6   24 
 0 0
1
m1 2  0 0 0 
0 0
1
m1 2

 24     24  / ( x ,y ,z )
1 1 1

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EXAMEN DE RATTRAPAGE DE MECANIQUE DES SOLIDES

(Décembre 2016-Durée : 1 heure 30)
    
Dans le référentiel galiléen fixe R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 ), où y0 y0
   
l’axe (O0 ; y0 ) est l’axe vertical ascendant ( g   g y0 ur
(S1)
est l’accélération de la pesanteur), une planche ( S1 ) G
roule avec frottement et sans glissement sur un I 
cylindre fixe ( S0 ) de centre C , de rayon R et d’axe  u
 (S0)
(C ; z 0 ) .
   C X
On désigne par R1 (G; u , ur , z0 ) le repère lié à la
planche ( S1 ) .  
O0  z 0 x0
O
La planche ( S1 ) est de masse m , de longueur  , d’épaisseur négligeable et de centre d’inertie G.
On désigne par I le point de contact entre la planche ( S1 ) et le cylindre ( S0 ) et par f le
coefficient du frottement.
 
On pose   (Cy0 , Cu r ) , (voir la figure ci-dessus). Quand  est nul, G et I sont confondus.
 
Au cours du mouvement la planche (S1) reste constamment dans le plan vertical fixe (O0 ; x0 , y0 ) .
On donne au point G , les moments d’inerties principaux de la planche ( S1 ) :
1
I /(( SG1;)u )  0 et I /(( SG1;)ur )  I /(( SG1;)z0 )  m 2 .
12
N.B : Le mouvement de la planche ( S1 ) est étudié par rapport au repère galiléen fixe
     
R0 (O0 ; x0 , y0 , z 0 ) et les résultats vectoriels doivent être exprimés dans la base (u , ur , z0 ) .
1°) Déterminer le vecteur rotation instantané de la planche ( S1 ) .
2°) En tenant compte du non glissement de la planche ( S1 ) sur le cylindre ( S0 ) , montrer que le

vecteur IG est donné par la relation suivante: IG   R u .
3°) Déterminer au point G les torseurs cinématique, cinétique et dynamique de ( S1 ) .
4°) Déterminer au point G le torseur des actions extérieures exercées sur la planche ( S1 ) .
5°) En appliquant les théorèmes généraux à ( S1 ) en déduire un système d’équations différentielles.
6°) A partir de la question précédente, déterminer les composantes de la réaction du cylindre ( S0 )
sur ( S ) en fonction de  et  , ensuite trouver l’équation différentielle du mouvement de (S1).
1

7°) Calculer l’énergie cinétique de la planche ( S1 ) .

8°) En appliquant le théorème de l’énergie cinétique à la planche ( S1 ) , retrouver l’équation
différentielle du mouvement de la planche ( S1 ) .
9°) Calculer l’énergie potentielle de la planche (S1), on suppose que E p( S1 ) (  0)  m g R.
10°) Donner l’expression de l’énergie mécanique de la planche ( S1 ) .
11°) Déterminer, en justifiant, l’intégrale première de l’énergie.
12°) Montrer que le mouvement en  est régi par une équation du type  2  F ( ) .
13°) Ecrire les composantes de la réaction du cylindre ( S0 ) sur ( S1 ) en fonction de  et F ( ).
14°) Déterminer l’équation vérifiée par  à la fin de la phase de roulement sans glissement de la
planche ( S1 ) sur le cylindre ( S0 ) .

58
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Corrigé:


   translation '    rot /(C ;z0 ) '    translation   
1°) R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 ) O
 R0 (C ; x0 , y0 , z 0 )   
   R1 (C; u , ur , z0 )  R1 (G; u , ur , z0 )
 z0
0C CG
 
y0 ur

z0
 


x0
C 

 u

 ( S1 / R0 )   z0

2°) On pose GI  a(t ) u
La vitesse de glissement de la planche ( S1 ) sur le cylindre ( S0 ) est donnée par:
    
vg (S1 / S0 )  v ( I  S1 / S0 )  v ( I  S1 / R0 )  v ( I / R0 )  v ( I / R1 )

Or O0 I  O0C  CI  O0C  R ur

 d O0 I  d CI d ur 
 v ( I / R0 )   0 R  R u
dt / R0 dt / R0 dt / R0

 d GI d a(t ) u  
et v ( I / R1 )    a (t ) u
dt / R1 dt / R1
  

 vg ( S1 / S0 )  R u  a (t ) u  R  a (t ) u  
 
Le non glissement de la planche ( S1 ) sur le cylindre ( S0 ) se traduit par vg (S1 / S0 )  0
 
 
 R  a (t ) u  0  R  a (t )  0  a (t )  R  a (t )  R  C1 avec C1  cte

GI  R  C1  u
 
lorsque   0 alors G  I  C1  0  GI  R u  IG   R u

3°) *Torseurs cinématique de la planche ( S1 ) au point G :

      
v (G / R0 )  v (G  S1 / S0 )  v ( I  S1 / S0 )  ( S1 / R0 )  IG  0  ( S1 / R0 )  IG  ( S1 / R0 )  IG
   
 ( S1 / R0 )  IG   z0  ( R u )  R  ur

 
( S1 / R0 )   z0
 [ V ( S1 / R0 )]    
G  v (G / R0 )  R  ur
*Torseurs cinétique de la planche ( S1 ) au point G :
  
d'une part: R ( S / R )  m v (G / R )  mR  u
C 1 0 0 r

d'autre part: G est le centre de masse de la planche ( S1 ) ,

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 
0 0 0  0   0 
    
0   0   
 1 1 
  G ( S1 / R0 )   G( S1 ) . ( S1 / R0 )  0 m 2 0    m 2 z0
 12     1 m 2 12
0 1    12    
0 m 2 
 
/ ( u ,ur ,z0 )
12
  
 RC ( S1 / R0 )  m v (G/R0 )  mR  ur

d'où: [ C ( S 2 / R0 )]     1 
 ( S / R )   ( S1 )
.  ( S1 / R0 )   m 2 z0
G
G 1 0 G
12

*Torseurs dynamique de la planche ( S1 ) au point G :

 

d'une part: RD ( S1 / R0 )  m  (G / R0 )  m
dv (G / R0 )
dt / R0
 
 mR ( 2    )ur   2u


d'autre part: G est le centre de masse de la planche ( S1 ) ,

 d G ( S1 / R0 ) 1 
  G ( S1 / R0 )    m 2 z0
dt / R0 12
  mR 2 
    2  
 RD ( S1 / R0 )  m  (G/R0 )  mR(    )

d'où: [ D ( S1 / R0 )]    0    
  / (u ,u r ,z 0 )
 
 ( S / R )  d G ( S1 / R0 )   1 m 2 z
G  G 1 0 dt / R0 12
0

4°) Torseur au point G des actions extérieures exercées sur la planche ( S1 ) :

*action de la pesanteur
 m g sin  

P  m g  m g y0  m g ( sin  u  cos ur )   m g cos 
   

 0  / (u ,u ,z )

 r 0
   
M G ( P)  GG  P  0

  m g sin  
  
 P   m g cos 
 [ pes S1 ]  
    0  / ( u ,u ,z )
 r 0

G  M G ( P)  0

* action du cylindre ( S0 ) :
 X 01 

R0 / 1   Y01 
 Z 01  / ( u  
 ,u r ,z 0 )

   R   X 01   0 

et M G ( R0 / 1 )  GI  R0 / 1   0    Y    R Z 
  01   01 

 0   Z 01   R Y01  / (u ,u ,z )

 r 0

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  X 01 
 
 R0 / 1   Y01 
  Z 01  / ( u ,u ,z )
 [ S 0  S1 ]    r 0

   0 

M G ( R0 / 1 )  GI  R0 / 1   R Z 01 
  
G   R Y01  / ( u ,ur ,z0 )


Le Torseur au point G des actions extérieures exercées sur la planche ( S1 ) est donné par:
  X 01  m g sin  
   
 Fext   Y01  m g cos 
  Z 01  / (u ,u ,z )
[ act ext  S1 ]  [ pes S1 ]  [ S 0  S1 ]    r 0

  0 
M G ( act ext  S1 )   R Z 01 
  
 
 R  Y 
01  / ( u ,u r ,z0 )
G
  
5°) Les théorèmes généraux appliqués à ( S1 ) dans R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 ), se traduisent par:

[ act ext S1 ]  [ D (S1 / R0 )]

d'où le système d’équations différentielles:
 X 01  m g sin   mR 2 (1)

 Y01  m g cos  mR(    )
2
(2)
 Z 01  0 (3)

0  0 (4)
  R Z  0 (5)
 01

 R Y   1 m 2 (6)
 01
12

6°) *l'équation (1)  X 01  m( R2  g sin  ) (7)

( R 2  g cos )
* les équations (2) et (6)  Y01  m 2 (8)
 2  12 R 2 2
 mR 2  m g sin  
  m 2 ( R 2  g cos ) 
 R0 / 1   
  2  12 R 2 2 
 0    
/ ( u ,u r ,z 0 )

* les équations (6) et (8) donnent l'équation différentielle du mouvement:

12 R ( R 2  g cos )
  0 (9)
 2  12 R 2 2

61
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7°) Energie cinétique de la planche ( S1 ) :

1 1 1  2  12 R 2 2  2
EC ( S1 / R0 )  [ V ( S1 / R0 )] . [ C ( S1 / R0 )]  (mR 2 2 2  m 2 2 )  m 
2 2 12 24
8°) Le théorème de l’énergie cinétique appliqué à la planche ( S1 ) se traduit par:
dEC ( S1 / R0 )  
 Pext  P ( P / R0 )  P ( R0 / 1 / R0 )
dt
dEC ( S1 / R0 )  2  12 R 2 2   m
Or  mR23  m   [12 R 2 2  ( 2  12 R 2 2 )]  ,
dt 12 12
    
P ( P / R0 )  P . v (G / R0 )  m g y0 . R  ur  m g R  cos

    
et P ( R0 / 1 / R0 )  R0 / 1 . v ( I  S1 / R0 )  R0 / 1 . 0  0
m
 [12 R 2 2  ( 2  12 R 2 2 )]   m g R  cos
12
 12 R 2 2  ( 2  12 R 2 2 )  12 g R cos
 ( 2  12 R 2 2 )  12 R 2 2  12 g R cos  12 R ( R 2  g cos )
d'où l’équation différentielle du mouvement de la planche ( S1 ) :
 12 R ( R 2  g cos )
  0 (9')
 2  12 R 2 2
9°) Energie potentielle de la planche (S1):
   d (cos   sin  )
P ( P / R0 )  P . v (G / R0 )  m g R  cos  m g R
dt
d [m g R(cos   sin  )] d [ EP ( S1 / R0 )]
 
dt dt
avec EP ( S1 / R0 )  m g R(cos   sin  )  cte
Or: E p( S1 ) (  0)  m g R  m g R  m g R(1  0)  cte  m g R  cte  cte  0
 EP ( S1 / R0 )  m g R(cos   sin  )
10°) L'énergie mécanique de la planche ( S1 ) dans son mouvement dans le référentiel ( R0 ) est
donnée par: Em ( S1 / R0 )  EC ( S1 / R0 )  EP ( S1 / R0 )
 2  12 R 2 2  2
 Em ( S1 / R0 )  m   m g R(cos   sin  )
24
11°) -Existence de l'intégrale première de l’énergie:
  d [ EP ( S1 / R0 )]
* le poids P est une force conservative: P ( P / R0 )   .
dt
    
* la réaction R0 / 1 ne travaille pas dans R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 ), : P ( R0 / 1 / R0 )  0
 Il existe un intégrale première de l’énergie.

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USMS-FST de Béni Mellal-Département de physique-MIPC/GE/GM (S4)-Polycopié des examens de mécanique des solides-2020-Pr [Link]

-Détermination de l'intégrale première de l’énergie:

dE ( S / R )
* d'une part: Pext  C 1 0
dt
  d [ EP ( S1 / R0 )] d [ EP ( S1 / R0 )]
* d'autre part: Pext  P ( P / R0 )  P ( R0 / 1 / R0 )   0
dt dt
dE ( S / R ) d [ EP ( S1 / R0 )] dE ( S / R ) d [ EP ( S1 / R0 )]
 C 1 0   C 1 0  0
dt dt dt dt
d EC ( S1 / R0 )  EP ( S1 / R0 ) 
 0  Em ( S1 / R0 )  EC ( S1 / R0 )  EP ( S1 / R0 )  H  cte
dt

d'où l'intégrale première de l’énergie:

 2  12 R 2 2  2
m   m g R(cos   sin  )  H (10)
24
où H est une constante d'intégration.
24 H  24 m g R (cos   sin  )
12°) L'équation (10)   2   F ( ) (11)
m( 2  12 R 2 2 )
13°) Les composantes de la réaction du cylindre ( S0 ) sur ( S1 ) en fonction de  et F ( ) :
Les équations (7) et (11)  X 01  mR F ( )  g sin   (12)

Les équations (8) et (11)  Y01  m 2

RF ( )  g cos  (13)
 2  12 R 2 2

14°) Fin de la phase de roulement sans glissement de la planche ( S1 ) sur le cylindre ( S0 ) :

 
* Le plan (G; u , z0 ) est le plan tangent commun de contact.
    
* R0 / 1  X 01u  Y01ur  ( R0 / 1 )T  X 01 et ( R0 / 1 ) N  Y01
 
*La loi de Coulomb se traduit par: ( R0 /1 )T  f ( R0 /1 ) N  X 01  f Y01

Or Y01  Y01  X 01  f Y01

*Le roulement sans glissement de la planche ( S1 ) sur le cylindre ( S0 ) se termine lorsque:
X 01  f Y01 , c'est à dire lorsque:
( 2  12 R 2 2 ) R F ( )  g sin   f 2 RF ( )  g cos   0 (14)

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