Université : Larbi Tebessi - Tebessa
Faculté : des Sciences et la Technologie
Département : Génie Electrique
Master 1 : Electrotechnique Industrielle Semestre : 2
Matière : TP Asservis Echantillonnage et régulation numérique
TP03 : Étude d’un système Echantillonnage (1er Ordre et 2ème Ordre)
I.But
Le but de la manipulation est d’étudier les systèmes échantillonnés. Il s’agit de rechercher
les modèles discrets des systèmes du premier ordre et du second ordre, de choisir
convenablement la période d’échantillonnage, de tracer les réponses temporelles et d’étudier la
stabilité des systèmes échantillonnés.
II. Objectif
• Etude d’un système échantillonnage du première ordre.
• Etude d’un système échantillonnage de seconde ordre.
III. Rappels Théoriques :
• Gain statique :
Pour les systèmes continus le gain statique s’obtient en faisant p = 0 dans la fonction de
transfert. Dans le cas discret : 𝒑 =0 ⇒ 𝒛 = 𝒆𝒑𝑻𝒆 = 𝟏 et donc le gain s’obtient en faisant z = 1
dans la fonction de transfert échantillonnée.
• Théorème de Shannon :
Pour que l’observation échantillonné d’un signal soit significative, il est nécessaire que
l’échantillonnage soit effectué à une fréquence (fe) au minimum double de la fréquence
maximale (fc) présente dans le signal (fe =2 fc). En pratique, pour satisfaire à la condition de
Shannon avec une bonne marge de sécurité on prendra :
𝑇𝑐 𝑇𝑐
5 < 𝑓𝑒 < 25𝑓𝑐 𝑜𝑢 < 𝑇𝑒 <
25 5
• Stabilité des systèmes échantillonnés :
𝒛 = 𝒆𝒑𝑻𝒆 avec 𝒑 = 𝝈 + 𝒋𝒘 ⇒ 𝒛 = 𝒆(𝝈+𝒋𝒘)𝑻𝒆 = 𝒆𝝈𝑻𝒆 𝒆𝒋𝒘𝑻𝒆
La condition de stabilité 𝑅𝑒 (𝑝) = 𝜎 < 0 étant remplacée par la condition 𝑒 𝜎𝑇𝑒 < 1 𝑠𝑜𝑖𝑡 |𝑧| <
1.
Figure01
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Matière : TP Asservis Echantillonnage et régulation numérique
• Précision des systèmes asservis échantillonnés
La précision d’un système asservi est défini à partir de l’erreur 𝑒 entre la grandeur de
consigne 𝑦𝑐 et la grandeur de sortie 𝑦 soit 𝑒 = 𝑦𝑐 − 𝑦.
Soit le système discret suivant :
Figure02
Avec : 𝐻(𝑧) = 𝐵0ℎ(𝑧) et 𝑅(𝑧) représentent respectivement les transmittances en Z du
modèle du processus échantillonné et du régulateur numérique respectivement.
• Les fonctions des transfert sont :
En boucle ouverte
𝑌(𝑧)
= 𝑅(𝑧)𝐻𝑒 (𝑧)
𝐸(𝑧)
En boucle fermée
𝑌(𝑧) 𝑅(𝑧)𝐻𝑒 (𝑧)
=
𝐸(𝑧) 1 + 𝑅(𝑧)𝐻𝑒 (𝑧)
𝐻(𝑝)
Avec 𝐻𝑒 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 [ ]
𝑝
• Précision statique (en régime permanent)
𝒛−𝟏 𝒀𝒄 (𝒛)
𝒆∞ = 𝐥𝐢𝐦 ⟦ ⟧
𝒛→𝟏 𝒛 𝟏 + 𝑹(𝒛)𝑯𝒆 (𝒛)
IV. Simulation
1) Etude système première ordre
On considère le système échantillonné suivant :
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𝑢(𝑘)
𝑘0 𝑦(𝑘)
𝐵0 (𝑝)
1 + 𝑇𝑚 𝑝
𝑢(𝑡) 𝑇𝑒 𝑇𝑒
Figure03 : système échantillonné
Avec : k0 = 1 et Tm=0.5
• Trouver le modèle échantillonné équivalent pour les différentes périodes d’échantillonnage
Te = 1, 0.5, 0.25, 0.15, 0.1, 0.05 s.
• Tracer la réponse indicielle et déduire la ou les périodes d’échantillonnage qui satisfont la
condition de Shannon.
• Etudier les réponses temporelles à un échelon de
𝒃𝟏 𝒛−𝟏
𝑯(𝒛−𝟏 ) =
𝟏 + 𝒂𝟏 𝒛−𝟏
• Pour a1= -0.2, -0.5, -0.7, -0.9 en choisissant chaque fois b1 tel que le gain statique égale à 1.
• Tracer la réponse indicielle et déduire la constante du temps équivalente ( il s’agit d’une
constante du temps normalisée par rapport à la période d’échantillonnage).
• a1 = - 0.2 correspond à un échantillonnage rapide ou lent d’un système de premier ordre
continu ? Même question pour a1= - 0.9.
2) Etude système deuxième ordre :
Soit le système échantillonné suivant :
𝑢(𝑘)
𝑦(𝑘)
𝐵0 (𝑝) 𝐻(𝑝)
𝑢(𝑡) 𝑇𝑒 𝑇𝑒
Figure04
𝟏𝟎𝟎
Avec 𝑯(𝒑) =
𝒑𝟐 +𝟐𝒑+𝟎.𝟓
• Trouver le modèle échantillonné équivalent pour les différentes périodes d’échantillonnage
Te = 1, 0.5, 0.25, 0.15, 0.1, 0.05 s.
• Tracer la réponse indicielle et déduire la ou les périodes d’échantillonnage qui satisfont la
condition de Shannon.
• On considère la fonction de transfert échantillonnée suivante :
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𝒀(𝒛) 𝟏
= 𝟐
𝑭(𝒛) 𝒛 − 𝟎. 𝟑𝒛 + 𝟎. 𝟓
• Localiser les pôles de cette fonction de transfert dans le plan « z » en utilisant la fonction «
pzmap ».
• Déduire graphiquement le coefficient d’amortissement, la pulsation propre et donner la
fonction de transfert du système second ordre continu équivalent sachant que Te = 0.05 s.
• Tracer les réponses indicielles unitaires des deux fonctions de transfert en « z » et en « p ».
• Calculer de manière approximative le temps de réponse, le temps de stabilisation à ± 5 % et le
dépassement.
• Reprendre ces questions pour une période d’échantillonnage Te = 0.02 s. conclure.
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