INTRODUCTION
« Un robot est un manipulateur commandé en position, reprogrammable,
polyvalent, à plusieurs degrés de libertés, capable de manipuler des matériaux,
des pièces, des outils et des dispositifs spécialisés, au cours du mouvements
variables et programmés pour l’exécution d’une variété de tâches. Il a souvent
l’apparence d’un ou plusieurs bras se terminant par un poignet.
Il est un dispositif mécanique articulé capable d’imiter certaines fonctions
humaines telles que la manipulation d’objets ou la locomotion, dans le but de
se substituer à l’homme pour la réalisation de certaines tâches matérielles. »
Les actionneur
I. Définition d’un actionneur :
Un actionneur est la partie du robot lui permettant d'agir sur son environnement. C'est grâce à lui
que le robot peut exécuter un travail. On peut aussi l'appeler "partie opérative".
1. Servomoteurs :
Les servomoteurs proposent plus d'intelligence et de fonctionnalités qu'un moteur simple,
c'est pourquoi ils sont beaucoup utilisés en robotique. Un servomoteur est constitué
classiquement d'un moteur, d'engrenages, d'un encodeur et d'un circuit de contrôle.
servomoteur peut atteindre et maintenir une position définie. Il existe également des
servomoteurs à rotation continue.
2. Moteur à cc :
Les moteurs à courant continu (CC) sont les moteurs les plus simples à utiliser. Ils peuvent
atteindre une vitesse de rotation élevée qui est dépendante de la tension d'entrée.
Cependant, on ne peut pas gérer la position d'un moteur CC comme on le ferait avec un
servomoteur ou un moteur pas à pas. Enfin, si l'on souhaite pouvoir modifier le couple d'un
moteur CC, il faut que celui-ci soit équipé d'un motoréducteur.
3. Moteur pas à pas :
Les moteurs pas à pas sont des moteurs très utilisés dans de nombreuses applications comme
les imprimantes 3D ou les robots. Ils transforment une impulsion électrique en un
déplacement angulaire défini appelé pas. Leur avantage : un couple potentiellement important
et une bonne précision.
4. Vérins rotatifs :
Un vérin rotatif convertit la pression d’un fluide, liquide ou gazeux, en puissance rotative . Ce
type de vérin est plus compact qu’un vérin linéaire. Il est donc plus résistant en cas
d’utilisation dans un environnement sévère car la surface de contact s’en trouve diminué.
5. Vérin :
Un vérin pneumatique ou hydraulique sert à créer un mouvement mécanique, et consiste en un
tube cylindrique (le cylindre) dans lequel une pièce mobile, appelé le piston, sépare le volume
du cylindre en deux chambres isolées l'une de l'autre. Un ou plusieurs orifices permettent
d'introduire ou d'évacuer un fluide dans l'une ou l'autre des chambres et ainsi déplacer le
piston.
a) Vérin hydraulique
b) Vérin pneumatique
Les Capteurs
1. Définition d’un capteur :
Les capteurs sont des outils très importants dans la conception d’un robot. Grâce à eux, le
robot peut percevoir la dimension physique de son environnement afin d’effectuer certains
mouvements ou actions et prendre des mesures exactes. Il permet de détecter un phénomène
(lumière, chaleur, contact etc…)
Il existe deux types de capteurs :
Capteurs logiques: oui ou non, absence ou présence du phénomène. (Ex: capteur de
contact).
Capteurs analogique: infinité de valeurs en continue. (Ex: capteur de luminosité).
capteur infrarouge:
Les capteurs infrarouges du robot détectent les rayons infrarouges (IR) émis par
un objet. Ils peuvent également utiliser la lumière infrarouge pour se projeter vers
un objet cible et recevoir la lumière réfléchie pour déterminer sa distance.
Le capteur
Ultrasonique
Les caméras à ultrasons, également
appelées caméras sonar, calculent le laps
de temps entre la
transmission et la détection de les ondes sonores pour déterminer la distance entre la
caméra et un objet. D'autres capteurs à ultrasons ou robots porteurs de capteurs à ultrasons
peuvent également être détectés à l'aide de caméras à ultrasons.
Le capteur de contact:
le capteur doit entrer en contact physique avec un phénomène pour le détecter
Capteur de couleur :
le capteur permet du capter du couleur pour le détecter . qui sont :
Couleur
Intensité de lumière réfléchit
Intensité de lumière ambiante
Codeur :
Le codeur dispose d’un disque avec de nombreuses fenêtres (le nom technique est
tic). Ces fenêtres laissent passer la lumière. Une LED dans le codeur émet un
faisceau lumineux qui tente de passer au travers du disque, lorsque qu’une fenêtre
se présente la lumière passe et est captée par un phototransistor. Une petite
illustration va nous faire comprendre tout ça.
Quand le phototransistor capte de la lumière il délivre un signal logique. Si notre
codeur est alimenté en 5V nous aurons alors un 0V quand la lumière ne passe
pas et 5V quand elle passe. Ce qui donne (à vitesse de rotation constante) un
beau signal carré comme ceci
Conclusion
Nous constatons que les robots auront une place importante dans un futur proche et que les
liens entre Homme-Machine se tisseront de plus en plus facilement.
La robotique transformera nos vies , mais il faut bien prendre en compte que de telles
avancées devront être contrôlées, car il existe toujours des abus. Les robots possèdent de
nombreux avantages, ils améliorent réellement la vie de l'Homme mais il y a encore des
tâches que les robots ne peuvent pas faire grâce à leur impossibilité de s'adapter aux différents
situations. Les robots ont avancé technologiquement, ils se perfectionnent avec le temps et
leurs capacités vont certainement être au-dessus de nos espérances.
