Mécanique du Solide Indéformable MP1 - PC1

Série N◦ 5 : STATIQUE
Exercice 1
Le système est constitué de deux solides S1 et S2 de masses négligeables. Le solide S1 est en liaison
pivot parfaite d’axe (O, ~z) avec S0 , et en contact ponctuel de normale (C, ~y1 ) avec S2 . S1 est soumis,
→
−
au point A, à une force donnée F . Le solide S2 est en contact plan de normale avec S0 . S2 est soumis
→
−
à une force P .
→
−
On veut déterminer la charge P minimale pour déplacer le bloc S2 par rapport à S0 . Soit R0 (O, ~x, ~y , ~z)
un repère lié au solide S0 .
Les coefficients de frottements sont : f12 entre S1 et S2 et f20 entre S2 et S0 .
−→ −→
α = (~xb,~x ) = (~yb,~y ) ;
1 1 OA = ` →
1
−
y ; OC = ` ~x 2

1) En appliquant le théorème de la
résultante statique étudier l’équilibre du
solide S2 , juste au début du glissement.
Ecrire les équations scalaires obtenues
par projection des relations vectorielles
sur les axes (O, ~x) et (O, ~y ).
2) En appliquant le principe fondamental
de la statique (au point O), étudier
l’équilibre du solide S1 .
→
−
3) Déduire la charge P minimale nécessaire
pour déplacer le bloc S2 , ainsi que la
réaction en O.
Figure 1 –

Exercice 2
On considère le bâti (0) auquel est
attaché le repère R0 (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ). La
tige (1) est en contact ponctuel sans
frottement avec le bâti (0), au point C.
Le solide (2) est lié à la tige (1) par
une liaison pivot parfaite d’axe (A, ~z0 )
et au bâti (0) par une liaison glissière
avec frottement d’axe (A, ~x0 ). On donne
f02 = f .

Figure 2 –
On veut déterminer la force Q minimale nécessaire pour maintenir le système en équilibre. On
néglige les poids des solides (S1 ) et (S2 ).
1) Etudier l’équilibre de la tige (1).
2) Appliquer le théorème de la résultante statique appliqué au solide (2). Ecrire les équations scalaires
obtenues par projection des relations vectorielles sur les axes (O, ~x0 ) et (O, ~y0 ).
3) Ecrire la relation supplémentaire obtenue au début du glissement entre le solide (2) et le bâti (0).
4) Déduire Q ainsi que les réactions aux points A et C, en fonction de P , a, f et α.

IPEIS 1 A.U. 2018 - 2019

Mécanique du Solide Indéformable MP1 - PC1

Exercice 3
La figure 3 représente le schéma d’une perceuse manuelle. Cette perceuse est constituée d’un bâti
(S0 ), d’une tige (S1 ), d’un porte outil (S2 ) et d’une manette avec poignée (S3 ).
On considère un repère R (O, ~x, ~y , ~z) lié au bâti (S0 ) et un repère R0 (B, ~u, ~n, ~z) lié à la manette (S3 ).
La tige (S1 ) est en liaison complète au point O avec le bâti (S0 ). Le porte outil (S2 ) est en liaison pivot
glissant d’axe (O, ~y ) avec la tige (S1 ). La manette (S3 ) est en liaison pivot d’axe (A, ~z) avec la tige (S1 )
et en liaison ponctuelle avec le solide (S2 ) au point B.
La pièce (S4 ) fixe par rapport au bâti (S0 ) est en contact supposé ponctuel avec (S2 ) au point D
pendant l’opération de perçage. Toutes les liaisons sont parfaites sauf au point B.
On donne :
f : Le coefficient de frottement entre les solides (S2 ) et (S3 ) ; f = 0, 3.
F~r = Fr · ~y : l’action du ressort sur (S2 ) au point O1 .
F~D = −FD ~y l’action de la pièce (S4 ) sur (S2 ).
F~ = −F ~y l’action de l’opérateur sur la manette (S3 ).
−→ −−→ −−→ −−→ −−→
AB = −`1~u BC = −`2~u , DE = a ~x + c ~y , BE = c ~x − d ~y , EO1 = h ~y

Figure 3 – Perceuse manuelle

Dans cette étude, on s’intéresse à déterminer l’effet de l’opérateur au cours de l’opération de perçage.
On néglige les poids des solides (S2 ) et (S3 ).
1) En appliquant le principe fondamental de la statique (au point A), étudier l’équilibre du solide
(S3 ). Ecrire les équations scalaires obtenues par projection des relations vectorielles sur les axes
(O, ~x) , (O, ~y ) et (O, ~z).
2) En appliquant le principe fondamental de la statique (au point E), étudier l’équilibre du solide
(S2 ). Ecrire les équations scalaires obtenues par projection des relations vectorielles sur les axes
(O, ~x) , (O, ~y ) et (O, ~z).
3) Exprimer F en fonction de : Fr ,FD , α, f , `1 et `2
4) Sachant que FD = 300N , Fr = 0 et α = 30◦ . Déterminer la valeur de F .
5) Calculer la force F à la fin de l’opération de perçage (pour α = 0 et Fr = 200N )

IPEIS 2 A.U. 2018 - 2019

Mécanique du Solide Indéformable MP1 - PC1

Exercice 4
On s’intéresse à un pilote automatique de voilier qui permet d’ajuster automatiquement le cap d’un
bateau sans l’intervention du marin.

Figure 4 – Pilote automatique de bateau

Pour assurer la rotation de l’ensemble gouvernail barre franche, repéré (1) par rapport au voilier
repère (0) on utilise deux roulements à billes à contact radial ayant pour centre de poussée respectifs
les points O et A éloignés d’une distance L. Ces composantes sont modélisées par une liaison rotule
de centre O et une liaison linéaire annulaire en A d’axe (A, ~z). Lorsque le pilotage est automatique,
l’ensemble gouvernail barre franche est actionné par un vérin linéaire repéré (2 + 3). La tige du vérin
(2) et en liaison rotule de centre B avec l’ensemble (1) alors que son corps (3) est en liaison rotule de
centre (C) avec (0) .
→
−
— L’eau exerce une action mécanique sur le gouvernail modélisée globalement par une force F eau→1 =
−F ~x en P.
— l’ensemble (1) (de centre de gravité G et de masse m) est soumis à l’action mécanique de la
pesanteur →
−g = −g~z (on néglige cette action mécanique sur les solides (2) et (3)).
On donne :
−→ −−→ −−→ −→ −→
OA = −L~z , OB = h~y , BC = −λ~x, OP = a~y − b~z , OG = c~y − d~z

L’objectif de l’étude est de déterminer l’action mécanique du solide 2 sur le solide 1 liée à l’action d
l’eau sur le gouvernail .
1) Faites le graphe de liaison en indiquant les forces extérieures.
2) Identifier le type de problème (plan où spatial).
3) Etudier au point O l’équilibre du gouvernail (1).
4) Isoler l’ensemble (2, 3) et appliquer le principe fondamentale de la statique au point B.
5) Déduire les réactions au niveau des liaisons en O,A,B et C en fonction de F.

IPEIS 3 A.U. 2018 - 2019

Mécanique du Solide Indéformable MP1 - PC1

Exercice 5
L.P.T.I. Saint Joseph La Joliverie
Une charge est suspendue à un crochet fixé en A sur une potence. Cette potence est réglable en
hauteur le long d’une poutrelle. Pour cela cette potence
Potence est munie
réglable de deux galets (2) en liaison pivot de
à arc-boutement
centre B sur (1) et en contact ponctuel en C avec la poutrelle (0). La potence est en contact ponctuel
en D.
Description du mécanisme
Le problème est un problème plan. La liaison pivot entre (1) et (2) et le contact ponctuel en C sont
Une charge est suspendue à un crochet fixé en A sur une potence. Cette potence est réglable e
parfaite. Par contre, le contacts ponctuel en D est avec frottement non négligeable.
hauteur le long d’une poutrelle en « I ». Pour cela cette potence est munie− →de deux galets 2 en liaison pivo
La charge suspendue exerce une force sur la potence modélisée par une force
de centre B sur 1 et en contact ponctuel en C avec la poutrelle 0. La potence F A verticale vers leponctuel
est en contact bas en D
de 2500N .avec
Le poids
0. des différentes pièces est négligeable. On donne ci-dessous un schéma à l’échelle
1 :4 de la potence.
Le problème est un problème plan. La liaison pivot entre 1 et 2 est parfaite. Par contre, les contact
1) Isolerponctuels
successivement
en C et le
D galet (2)frottements
ont des puis la potence (1) et en déduire les actions en D et C. On fera
non négligeables.
une résolution graphique
La charge en utilisant
suspendue exerce comme échelle
une force sur lades : 1cm → par
forcesmodélisée
potence 1000N →
une force FA verticale vers l
2) Quel bas
doitdeêtre
2 500 N . Le poidsminimum
le coefficient des différentes pièces est
d’adhérence négligeable.
pour qu’il y ait équilibre ?
On donne ci-dessous un schéma à l’échelle 1:4 de la potence

2 1

A
d B C

Support de
D
la force FA
0
F F

F-F

Figure 5 – Potence réglable

Travail demandé

1- Isoler successivement le galet 2 puis la potence 1 et en déduire les actions en D et C. On fera un

résolution graphique en utilisant comme échelle des forces : 1cm ⇔ 1 000 N .

2- Quel doit être le coefficient minimum d’adhérence pour qu’il y ait équilibre ?

3- L’équilibre est-il toujours possible quelque soit l’intensité de la charge suspendue en A

Comment appelle-t-on ce phénomène ?

4- En fait le coefficient d’adhérence en D est de f0 = 0,125. Déterminer la distance maximale d (voi

schéma ci-dessus ) permettant l’arc-boutement de la potence. On déterminera également dans ce cas le
actions en C et D. Pour cela on fera une résolution analytique après avoir isolé la potence 1 et e
supposant qu’en D on est en limite d’adhérence ( T = f0.N ) . On prendra les mesures nécessaires sur l
schéma ci-dessus qui est à l’échelle 1:4.

Potence [Link] page 1/

IPEIS 4 A.U. 2018 - 2019
Mécanique du Solide Indéformable MP1 - PC1

Problème
La perforeuse élémentaire (figure 6) est composée de quatre solides indéformables S0 à S3 . Elle
permet de perforer les solides S4 se déplaçant de façon intermittente (non continue) sur le socle S0 .
Chaque solide S4 (de hauteur n) s’arrête à un endroit bien précis, le temps qu’il soit perforé, ensuite
poursuit son chemin pour laisser la place au prochain solide S4 .
→
−
Le principe de la perforeuse est la transformation du couple C G d’un moteur (rotation du bras S1 )
en une force servant à perforer (translation verticale de l’équerre S3 ). Ce système est tout d’abord
constitué d’un bras S1 en liaison pivot d’axe (G, ~x) avec le socle S0 fixe par rapport au sol et en liaison
pivot d’axe (A, ~x) avec la biellette S2 . Cette dernière est également en liaison glissière d’axe (B, ~z) avec
l’équerre S3 à son tour en liaison glissière d’axe (F, ~y ) par rapport à S0 .

Figure 6 – Perforeuse élémentaire

De plus, on définit :
• Les référentiels : R(O, ~x, ~y , ~z) ; R0 (G, ~x, y~0 , z~0 ) ; R2 (B, ~x, ~y , ~z) et R3 (E, ~x, ~y , ~z) respectivement liés
au solides (S0 ), (S1 ), (S2 ) et (S3 ).
• L’angle :α = ~z, z~0 ;
−→ −→ −→ −−→ −−→ −→
• OG = a~y − b~z ; GA = ry~0 ; AB = c~y ; DC = l~z ; ED = h~y ; GF = −d~z ; avec a, b, c, d, l, h et r
sont des constantes.
−→ −−→
• Les vecteurs : F E = −µ~y ; BC = ρ~z, avec µ et ρ sont des variables.
• Les valeurs numériques suivantes (à utiliser uniquement quand on vous le demande) :

a b c d l r h n α̇ CG
0.305m 0.62m 0.17m 0.42m 0.65m 0.19m 0.43m 0.14m 15.7rad.s−1 50N m

Les études cinématique et statique qui suivent visent respectivement la vérification des critères fonction-
nels suivants, nécessaires à la perforation du solide S4 par l’équerre S3 et concernant les performances
du moteur :
— Critère 1 : La vitesse de rotation du moteur doit être suffisante pour atteindre la vitesse d’impact
(juste avant l’impact) d’au moins 2.5 m/s.
— Critère 2 : Le couple moteur doit être suffisant pour générer une force de perforation au niveau
du point E(juste après l’impact) d’au moins 300N .

IPEIS 5 A.U. 2018 - 2019

Mécanique du Solide Indéformable MP1 - PC1

Etude cinématique
→
− →
− →
− →
−
1) Déterminer les vecteurs : Ω S1 /S0 , Ω S3 /S0 , Ω S3 /S2 et Ω S2 /S0
2) Tracer le graphe de liaison du système et précise son type.
3) Donner le(s) paramètre(s) d’entrée et le(s) paramètre(s) de sortie du système.
4) Effectuer la fermeture géométrique pour déterminer la loi d’entrée/sortie du système.
5) Déduire les positions extrêmes µmax et µmin ainsi que la course ∆µ du bout perforateur E
→
−
6) Déterminer le vecteur vitesse V (A ∈ S1 /R0 ).
→
−
7) Déduire le vecteur vitesse V (B ∈ S2 /R0 ).
→
−
8) Déterminer le vecteur vitesse V (E ∈ S3 /R0 ).
→
−
9) Déduire le vecteur vitesse V (B ∈ S3 /R0 ).
10) Déduire la vitesse de glissement de S3 /S2 en B (exprimer dans la base de repère R) et la relation
entre α̇ et µ̇.
11) A quelle valeur de α (en degré), commence le contact entre S4 et S3 ? (A.N. requise)
12) La vitesse du moteur est-elle suffisante (critère ) ? (A.N. requise)
Etude statique
Dans cette partie on assumera que le système S = (S1 ∪ S2 ∪ S3 ) est en équilibre par rapport au
référentiel galiléen R0 et que le solide S4 est en position de début de perforation juste au moment où le
bout perforateur E touche le solide S4 (α = 60◦ = π3 rad). La liaison (S3 − S4 ) est considérée ponctuelle
de normale (E, ~y ). Par ailleurs, toutes les liaisons sont considérées parfaites à l’exception des liaisons
glissière (S3 − S2 ) et (S3 − S0 ) caractérisées par le coefficient de frottement f = 0.2. De plus, le couple
−→
moteur appliqué au point G est : CG = −CG~x.
1) Etudier l’équilibre du solide (S1 )/R0 au point A.
2) Etudier l’équilibre du solide (S2 )/R0 au point A.
3) Etudier l’équilibre du solide (S3 )/R0 au point F.
4) Exprimez la force de perforation YE en fonction du couple moteur CG .
5) Le couple moteur est-il suffisant pour achever la perforation (critère 2) ?(A.N. requise).
6) Une meilleure lubrification (rendant toutes les liaisons parfaites) changerait-elle la réponse trouvée ?
(A.N. requise).

IPEIS 6 A.U. 2018 - 2019