1) Boucles de régulation

Table des matières

1 Schématisation des boucles de régulation 3

1.1 Le schéma TI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Le schéma fonctionnel ou schéma bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Rappels de première année 6

3 Régulation en chaîne ouverte (régulation de tendance) 7

4 Modélisation 7
4.1 Mise en œuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2 Procédé stable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3 Procédé instable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

5 Régulation en chaîne fermée 8

5.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3 Structures des régulateurs PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3.1 Composition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3.2 Correction proportionnelle P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3.3 Correction intégrale I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3.4 Correction dérivée D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.4 Structures PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.5 Déterminer la structure interne d’un régulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.6 Réglages avec modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.7 Réglage en chaîne fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.7.1 Ziegler & Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.7.2 Méthode du Régleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

6 Régulation mixte (chaîne fermée et chaîne ouverte) 14

6.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.3 Détermination théorique d’un correcteur statique . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.4 Détermination pratique d’un correcteur statique . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.5 Détermination d’un correcteur dynamique A/R . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.6 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

7 Régulation cascade 16
7.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.3 Cascade sur une grandeur intermédiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.4 Cascade sur la grandeur réglante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1) Boucles de régulation TABLE DES MATIÈRES
8 Régulation de rapport (ou de proportion) 18
8.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
8.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
8.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

9 Régulation parallèle (override ou de limitation) 20

9.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
9.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
9.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

10 Régulation à deux grandeurs réglantes (split range) 21

10.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
10.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
10.3 Détermination du sens d’action du régulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
10.4 Détermination des équations de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

11 Régulation adaptative 24

[Link] 2/24
1) Boucles de régulation

1 Schématisation des boucles de régulation

1.1 Le schéma TI
La norme NF E 04-203 définit la représentation symbolique des régulations, mesures et au-
tomatisme des processus industriels. Les instruments utilisés sont représentés par des cercles
entourant des lettres définissant la grandeur physique réglée et leur (s) fonction (s). La première
lettre définit la grandeur physique réglée, les suivantes la fonction des instruments.

Grandeurs réglées

Régulateur
Transmetteur
Indicateur
de PT TIC de
Pression
Température
Fonctions

Les parcours de l’information sont matérialisés par une flèche dont l’allure dépend du support
de l’information.

Transmetteur Régulateur
de de
Pression Pression

PT PC
Mesure
de
Pression

Cette instrumentation est placée sur un schéma représentant la tuyauterie et les principaux
éléments de l’installation. Ci-dessous une régulation de niveau dans le ballon avec correction
de tendance.

3/24 [Link]
 1) Boucles de régulation 1.1 Le schéma TI

Régulation TSTL lettres utilisées :

Les principales Chap. II : Schémas

TSTL ANNEXE 1
Cours de régulation
TABLEAU DES CODETS D'IDENTIFICATION DEVANT ETRE CONNUS

Régulation TSTL
1 2 3 4 Chap. II 5: Schémas
Variable mesurée Premier élément Fonction Dispositif réglant Signalisation
1.1 1.2 1.3 2.1 2.2 2.3 2.4 3.1 3.2 3.3 4.1 4.2 4.3 5.1 5.2
Signification Initiale Modifi- Elé ment Indica- Trans- Enregis- Régula- Commu- Relais Organe Actio n- Autono- Lampe Ala rme
cateur primaire teur metteur treur
ANNEXE
tio n
1 tatio n divers de neur me témoin
TABLEAU
Capteur DES CODETS D'IDENTIFICATION
Impri- DEVANT ETRE
Contacts et de CONNUS
régla ge
mante calcul
1 AàZ D F E I 2 T R C 3
H (H) Y V Z 4 CV H 5 (H)
H
Variable mesurée Q Premier élément SFonction
M Dispositif réglant (H) Signalisation
A M
1.1 1.2 1.3 2.1 2.2 2.3 2.4 3.1 L3.2
(L) 3.3 4.1 4.2 4.3 L M 5.1 L (L)5.2
Signification Initiale Modifi- Elé ment Indica- Trans- Enregis- Régula- Commu- Relais Organe Actio n- Autono- LLampe
(L) Ala rme
Tension E cateur EI
primaire teur metteur treur tio n tatio n divers de neur me témoin
Electrique Capteur Impri- Contacts et de régla ge
Débit F FF FE FI FT FR
mante FC FIC FSHH FYcalcul FV FZ FCV FLHH FAHH
AàZ FQ
DF E FFI I FIT T FFR R FFC C FSH H (H) FFY Y FFV V FFZ Z CV FFLHH H FFAHH H (H)
Q FQI FFT FQR FRC FSM
S M FQLHH
(H) FQAHH
FQT FFIC FSL L (L) FLHL M FAH
FFIT.. FFRC FSLL FFLH...L (L)
FFAH..
Courant I I IAHH
électrique IAH..
Action humaine H HC,HIC
Niveau L LE LI LT,LIT LR LC LSHH LY LV LZ LCV LLHH LAHH
LIC LSH LLH LAH
LRC LSM.. LLM.. LAM..
Pression P PD PE PI PT PR PC PSHH PY PV PZ PCV PLHH PAHH
PDI PDT PDR PIC PDSHH PDY PDV PDZ PDCV PDLHH PDAHH
PDC ... PSV PLH PAH
PDIC .... ...
Température T TE TI TT TR TC TSHH TY TV TZ TCV TLHH TAHH
TIT TIC TSH... TLH.. TAH..

Modificateur 1.3 D : différentiel F : fraction (rapport) Q : quantité (totalisateur, intégrateur, compteur)

Commutation 1.3 Lampe témoin 5.1 et Alarme 5.2 peuvent comporter un qualificatif:
HH : très haut H : haut M : milieu (intermédiaire) L : bas LL : très bas

Septembre 98 Page 27 / 31

Les principaux symboles utilisées :

Septembre 98 Page 27 / 31

2009-2010 Page 10 sur 44

[Link] 4/24
2
1) Boucles de régulation

3 Régulation en chaîne ouverte (régulation de tendance)

Il ne s’agit pas à proprement parler de régulation, car cette technique n’utilise pas la mesure
pour déterminer la commande du régulateur. On suppose que l’on connaît parfaitement la
fonction de transfert du système H(p) et qu’il n’y a pas de perturbation. Il suffit alors de
prendre C(p) = H −1 (p). Le système peut alors être représenté de la manière suivante :

w 1 y x
H(p)
H(p)

Mais la fonction de transfert réelle H(p) varie en fonction du point de fonctionnement et les
systèmes réels sont soumis à des perturbations. De plus pour certaine fonction de transfert
(retard), H −1 (p) n’existe pas. On utilisera ce type de commande uniquement si la mesure de
la grandeur réglée est ‘difficile’ et le système ‘facilement modélisable’.

Y X

Régulateur
en Manu Système
Echelon Mesures

4 Modélisation
4.1 Mise en œuvre
Autour du point du fonctionnement, on relève la réponse du système, à un petit échelon du
signal de sortie Y du régulateur. Attention à ne pas saturer la mesure X.

4.2 Procédé stable

Ke−T p
Un modèle de Laplace d’un procédé stable est : H(p) = avec ;
1+ p
— K ; le gain statique ;
— T ; le retard ;
— : la constante de temps.

X À partir des constructions :

Signaux

à l'angle
∆X
— K= ;
Y ∆Y
— = t2 t1 ;
— T = t1 t0.
to t1 t2 Temps t
On privilègiera cette méthode si le retard T est proche de 0.

7/24 [Link]
1) Boucles de régulation 4.3 Procédé instable

On peut utiliser une autre méthode, dite méthode de Broïda :

À partir des constructions :

Signaux

X ∆X
— K= ;
∆Y
40% de !X Y
!Y — = 5; 5(t2 t1) ;
!X
28% de !X — T = 2; 8(t1 t0)
1; 8(t2 t0).
to t1 t2 Temps t

4.3 Procédé instable

e−T p k
Un modèle de Laplace d’un procédé instable est : H(p) = = e−T p avec ;
p p
— T ; le retard ;
— : le temps d’intégration ;
— k : constante d’intégration.
Signaux

à l'angle X À partir des constructions :

— = t2 t1 ;
Y — T = t1 t0 ;
1
— k= .

to t1 t2 Temps t

5 Régulation en chaîne fermée

5.1 Présentation
C’est la régulation que vous avez étudiée jusqu’à présent. La mesure est comparée à la consigne
afin de calculer le signal de commande. Le système, avec une perturbation z, peut être repré-
senté de la manière suivante :

z Hz(p)

w ε y - x
+ C(p) H(p) +
-

[Link] 8/24
 DO+AP,Q
.()/0R

1) Boucles de régulation 5.2 Programmation sur T2550

5.2 Programmation sur T2550

PV PV OP OP
62%=2< .2& 6<%=2<
7/,N@/ >+@@/A-/N@ >+SS(*?/

Le schéma est simple. La boucle est composé d’une mesure (AI_UIO), de correcteur PID (PID)
et d’une sortie (AO_UIO).

5.3 Structures des régulateurs PID

5.3.1 Composition w ε y
+ C(p)
Tout régulateur PID est constitué de deux éléments -
principaux :
— Le comparateur ;
— Le correcteur C(p). x

5.3.2 Correction proportionnelle P

C’est un simple amplificateur : C(p) = A.

5.3.3 Correction intégrale I

1
Le correcteur s’écrit : C(p) =
Ti p
Ti est la constante de temps d’action intégrale et s’exprime en unité de temps.

5.3.4 Correction dérivée D

Le correcteur s’écrit : C(p) = T d p
Td est la constante de temps d’action dérivée et s’exprime en unité de temps.

5.4 Structures PID

Le triplet, gain proportionnel A, temps intégral Ti et temps dérivé Td, définit trois structures
qui sont représentées sur les figures suivantes.

Structure mixte

100
A=
Xp
1
C(p) = A(1 + + T d p)
Ti p
1 + T i p + T iT d p2
C(p) = A
Ti p

Remarque : Les régulateurs électroniques (tous ceux de la salle de travaux

pratiques) ont une structure mixte.
9/24 [Link]
1) Boucles de régulation 5.5 Déterminer la structure interne d’un régulateur

Structure série
100
A=
Xp
Z 1
E Y C(p) = A(1 + )(1 + T d p)
100 1 + d +
Ti p
+ Td +
Xp Ti dt 1 + (T i + T d) p + T iT d p2
C(p) = A
Ti p

Structure parallèle

100
Xp 100
A=
Z Y
Xp
1 + 1
E + C(p) = A + + Td p
Ti + Ti p
1 + A T i p + T iT d p2
C(p) =
d Ti p
Td
dt

5.5 Déterminer la structure interne d’un régulateur

On observe la commande d’un régulateur en réponse à un échelon ∆ d’erreur. La réponse Y
est alors composée de trois parties distincts :

— Un pic résultant de
l’action dérivée ;
— Un échelon résultant
de l’action propor-
tionnelle ;
— Une rampe résultant
de l’action intégrale.

La figure ci-avant montre les constructions nécessaires à la détermination de ∆p et ∆i, per-

mettant de déterminer la structure du régulateur. Le tableau suivant permet de connaître la
valeur de ces deux ∆ en fonction de la structure du régulateur.
Structure ∆p ∆i
Mixte Kp ∆ Kp ∆
Série Kp(1 + T d=ti) ∆ Kp ∆
Parallèle Kp ∆ ∆

[Link] 10/24
1) Boucles de régulation 5.6 Réglages avec modèle

5.6 Réglages avec modèle

Modèle stable Modèle instable

Ke−T p e−T p
H(p) = H(p) =
1+ p p

T
Le facteur de réglabilité kr = , permet de connaître quel type de régulation PID utiliser :

TOR 0,05 P 0,1 PI 0,2 PID 0,5 Autre

La régulation PID, avec un seul correcteur, est d’autant moins efficace que :
T
— le rapport kr = est supérieur à 0,5 ;
— le système a une perturbation z est trop importante.
À partir des tableaux suivants, on détermine les réglages du correcteur PID :

Modèle stable

P PI série PI // PID série PID // PID mixte

1
100 0; 8 0; 85 0; 4 + kr
A=
Xp K kr K kr 1; 2K
K T K T
Ti 1 + 0; 4T
0; 8 0; 75
0; 35 T
Td 0 0; 4T
K kr + 2; 5

Modèle instable

P PI série PI // PID série PID // PID mixte

100 0; 8 0; 85 0; 9
A=
Xp kr kr kr
kr T kr T
Ti 1 5T 4; 8T 5; 2T
0; 15 0; 15
0; 35
Td 0 0; 4T 0; 4T
kr
Note : On rappelle que le correcteur PI série est un correcteur PID mixte avec Td = 0.

11/24 [Link]
1) Boucles de régulation 5.7 Réglage en chaîne fermée

5.7 Réglage en chaîne fermée

5.7.1 Ziegler & Nichols
La méthode de Ziegler–Nichols est une méthode heuristique de réglage d’un régulateur PID.
Elle utilise une identification du système en boucle fermée. Elle ne nous donne pas à propre-
ment parlé un modèle, mais nous permet de relever deux caractéristiques du procédé qui nous
permettront de déterminer un réglage satisfaisant. Le système est en régulation proportion-
nelle (actions intégrale et dérivée annulées). On diminue la bande proportionnelle Xp jusqu’à
obtenir un système en début d’instabilité, le signal de mesure X et la sortie du régulateur Y
sont périodiques, sans saturation.

Tc
Signaux

∆X X

Y
∆Y

Temps t

On relève alors la valeur du gain critique Ac réglé, ainsi que la période des oscillations T c. Les
valeurs de T c et de Ac permettent de calculer les actions PID du régulateur à l’aide du tableau
fourni ci-après.

P PI série PI // PID série PID // PID mixte

100 Ac Ac Ac Ac
A=
Xp 2 2; 2 3; 3 1; 7
Tc 2T c Tc 0:85T c Tc
Ti 1
1; 2 Ac 4 Ac 2
Tc T cAc Tc
Td 0
8 13; 3 8

Remarques :
— La méthode de Ziegler-Nichols donne un gain agressif et favorise les dépassements ;
— Pour les applications qui ont besoin de dépassements minimaux voire nuls, la méthode
de Ziegler-Nichols est inappropriée ;
— Le principal intérêt de cette méthode est sa grande simplicité : il n’est pas nécessaire de
déterminer la fonction de transfert H(p) du système pour en réaliser la correction.

[Link] 12/24
1) Boucles de régulation 5.7 Réglage en chaîne fermée

5.7.2 Méthode du Régleur

Le réglage du régulateur se fait par petit pas. Le système fonctionnant en boucle fermée, autour
du point de consigne, on observe la réponse de la mesure à un échelon de consigne.
— 1) En régulation proportionnelle, on cherche la bande proportionnelle correcte en
observant la réponse du système à un échelon de consigne.
Xp trop petit

Xp correct

Xp trop grand
— Xp varie ;
Mesure

— Td = 0;
— T i = 1.

Temps

— 2) En régulation proportionnelle dérivée, on cherche le temps dérivé correct en observant

la réponse du système à un échelon de consigne.
Td trop petit

Td trop grand
Mesure

Td correct
— Xp constant ;
— T d = varie ;
— T i = 1.

Temps

— 3) En régulation proportionnelle intégrale dérivée, on cherche le temps intégral correct

en observant la réponse du système à un échelon de consigne :

Ti trop petit
W
Ti trop grand

Ti correct

— Xp constant ;
Mesure

— T d constant ;
— T i varie.

Temps

Remarques :
— Si Td amène des instabilités pour de petites valeurs, on préférera prendre Td = 0 ;
— L’ordre PDI permet un réglage plus fin de l’action D que l’ordre PID.

13/24 [Link]
 1) Boucles de régulation

6 Régulation mixte (chaîne fermée et chaîne ouverte)

6.1 Présentation
Une telle boucle est utile lorsqu’une perturbation a un poids important et que la mesure ne
varie pas rapidement suite à cette perturbation. On utilise la mesure d’une perturbation pour
compenser ses effets sur la grandeur réglée. Le système peut alors être représenté de la manière
suivante :

!6>!2>265 !"##$%&
!"##$%$" &'()*+,-
##$0;-(*?(@?0&'()*+,-'A, .()/0"
z H (p)
z
-C0&(-(D(,/0E/(?/@

G(p)

w ε y x
FFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
+ C(p)
FFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF ++ H(p) +
-
- 2<%5<&4
!"##$%$"
FFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF
02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
AP,Q
.()/0Run module avance/retard ou un
Le correcteur de tendance G(p) peut être un simple gain,
opérateur plus complexe. Le régulateur utilisera deux mesures (x et z), deux correcteurs (C(p)
et G(p)).

6.2 Programmation sur T2550

62%=2< PV PV .2& OP PV1 6&&" OP OP 6<%=2<

7/,N@/ >+@@/A-/N@ <L/@(-/N@ >+SS(*?/

PV2

62%=2< PV
./@-N@D(-'+*

La boucle est composé de deux mesures (grandeur réglée et perturbation), d’un correcteur PID,
d’un additionneur (ADD2) et d’une sortie.

6.3 Détermination théorique d’un correcteur statique

Le module G(p) doit permettre l’annulation de l’influence de la perturbation. On cherche à
dx
avoir = 0.
dz
Hz (0)
Or : x = (HG Hz )Z + HC ) HG Hz = 0 ) G(p) = Kg =
H(0)

[Link] 14/24
1) Boucles de régulation 7.3 Cascade sur une grandeur intermédiaire

7.3 Cascade sur une grandeur intermédiaire

Le produit à sécher est soumis à un de l’air chaud pour faire baisser son taux d’humidité.
Plus le temps passé dans le sécheur par le produit à sécher sera grand, plus le taux d’humidité
relative du produit séché sera bas. On contrôle ce taux d’humidité en agissant sur la vitesse de
la vis d’Archimède. La température du produit est la grandeur réglée par la boucle esclave.

Arrivée air chaud MIC

MT
MY TIC TT
Produit séché

M
3 Évacuation
air humide
Sécheur
Transporteur à hélice
Produit à sécher

7.4 Cascade sur la grandeur réglante

On peut utiliser une régulation cascade dans une régulation de niveau. Le niveau dans le
réservoir est la grandeur réglée par la boucle maître. Le débit d’alimentation est la grandeur
réglante de la boucle maître et la grandeur réglée de la boucle esclave. La pression Pin est la
principale perturbation de la boucle esclave. Qout est la principale perturbation de la boucle
maître.

LIC LT

FIC

FT S
Qin Qout
Pin

FV1
Réservoir

17/24 [Link]
1) Boucles de régulation

On observe ci-après l’évolution du niveau en réponse à une variation de la pression Pin. L’in-
fluence de cette même perturbation a été observée pour une boucle simple et une boucle
cascade. L’apport de la cascade est sans équivoque.

★ ★ ☆ ★ ☆ ★ ☆ ★
★ ☆
★
☆

☆
☆

☆
☆

☆
☆ Sans cascade

☆
★ Avec cascade

8 Régulation de rapport (ou de proportion)

8.1 Présentation
On utilise une régulation de rapport quand on veut un rapport constant entre deux grandeurs
réglées x1 et x2 (x2/x1 = constante). Dans l’exemple ci-dessus, la grandeur pilote x1 est utilisée
pour calculer la consigne de la boucle de régulation de la grandeur x2.

x1
y1
H1(p)

K
w2

+ ε y2 x2
- C(p) H2(p)

[Link] 18/24
 FFFFFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
FFFFFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF
2<%5<&4
!"##$%$"
FFFFFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF
=,/02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
DO+AP,Q
1) Boucles de régulation 9.2 Programmation sur T2550
.()/0R

9.2 Programmation sur T2550

62%=2< PV PV .2& OP PV1 ;434>! OP OP 6<%=2<

7/,N@/ H+NAO/0T ;/O/A-/N@ >+SS(*?/

62%=2< .2& OP
PV PV
7/,N@/0" H+NAO/0" PV2

La régulation est composée de deux boucles. Le sélecteur sélectionne la commande la plus

petite (ou la plus grande) pour l’envoyer vers la sortie commande.

9.3 Exemple
<

FIC FY LIC LT

FT S
Qin Qout
Pin

FV1
Réservoir

Dans la régulation de débit ci-dessus, il est nécessaire de surveiller le niveau, pour éviter le
débordement du liquide. Un sélecteur minimum assure le fonctionnement de la régulation de
débit sans débordement de liquide.

10 Régulation à deux grandeurs réglantes (split range)

10.1 Présentation
On utilise une régulation à partage d’étendue lorsque l’on désire contrôler le système à l’aide
de deux organes de réglage différents. Ces deux organes de réglage peuvent avoir des effets
alliés ou antagonistes de type chaud-froid.

H1(p)

ε x
w y +
+ C(p) H2(p) + H0(p)
-

THERM I
Main (ROOT)
D
File:
21/24 T2550_02.DBF DB: T2550_02.DBF [Link] P
 1) Boucles de régulation 10.2 Programmation sur T2550

Effets complémentaires : Pour éviter les problèmes de cavitation, on utilise deux vannes de
régulation avec des capacités de débit différents (Cv). Une vanne sera utilisée pour contrôler
les débits importants, l’autre pour les débits faibles.
Ouverte 100
FV1
90

Ouverture de la vanne en %
FY FI
80
2 Y C FV2
70
Y2
60

FI 50
FV2
T 40

30

20
FV1
10
Y1 0
Fermée
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
FY
1 Commande Y en %

Effets antagonistes : Pour remplir ou vider un réservoir, on utilise deux vannes de régulation.
Une vanne alimente le réservoir, !6>!2>265
une autre vanne vide le réservoir.
!"##$%&
!"##$%$" &'()*+,-
##$0;-(*?(@?0&'()*+,-'A, .()/0"
Ouverte 100

-C0&(-(D(,/0E/(?/@ 90
Ouverture de la vanne en %

FV1 FV2
80

70

60

50

40
FFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF 30
FFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF 20
2<%5<&4
10 !"##$%$"
FFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF Fermée 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0 Commande Y en %
AP,Q
.()/0R

10.2 Programmation sur T2550

62%=2< PV PV .2& OP PV1 6&&" OP OP 6<%=2<

7/,N@/ H+NAO/0T <L/@(-/N@0T >+SS(*?/0T

OP PV1 6&&" 6<%=2<

OP OP
<L/@(-/N@0" >+SS(*?/0"

La régulation est composée d’une boucle, deux opérateurs calculent deux commandes diffé-
rentes.

[Link] 22/24
1) Boucles de régulation 10.3 Détermination du sens d’action du régulateur

10.3 Détermination du sens d’action du régulateur

Pour déterminer le sens d’action du régulateur, on cherche le sens d’action du procédé. Pour
cela, on reprend le graphe de partage, puis ;
— À partir du plan de partage et du schéma TI, déduire le sens d’action du procédé.
— Si la commande Y et la mesure X varie dans le même sens, le procédé est direct, donc
on doit régler le régulateur avec une action inverse. Si la commande Y et la mesure X
varie dans deux sens différents, le procédé est inverse, donc on doit régler le régulateur
avec une action directe.
Dans le cas ci-dessous, le procédé est direct, donc on doit régler le régulateur avec une action
inverse :
Ouverte 100

90

Ouverture de la vanne en %
80
Y

2
FV
FV
70

1
PI 60 X
re
C su
50
Me
PY PY
40
2 X 1
30
Y2 Y1
PI 20
T 10

Fermée 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

FV2 FV1 Commande Y en %

10.4 Détermination des équations de sortie

Sur le graphe de partage, on trace l’évolution de Y1 et Y2 en fonction du sens d’action des
vannes (NO ou NF). Pour déterminer les équations liant les commandes Y1 et Y2 à la com-
mande Y, il suffit de représenter les relations entre ces grandeurs, puis d’appliquer la formule
de proportionnalité. Ne pas oublier de limiter les signaux Y1 et Y2 entre 0 et 100 %.

Ouverte 100
FV nn

90
va
Ouverture de la vanne en %

1 en

80
Y1
o

70

60
e X
Y2

ur
50
M es
40

30
nf
e
va 2
nn

20
FV

10

Fermée 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Commande Y en %
23/24 [Link]