Principe:
Rappelons que l’angle θ(t) que fait un pendule avec la verticale vérifie l’équation différentielle non
linéaire:
m .l 2 .θ } +mgl. sin {left (θ right )} +K. {θ} ^ {'} =0 ¿tel que : m : masse de la tige ; l : sa longueur ; K : coefficient de
frottement
et avec K=0, on aura :
} + {g} over {l} sin {left (θ right )} =0 ¿
θ « Les oscillations sont libres s'il n'y aucune intervention extérieure ».
« Elles sont non amorties si les frottements peuvent être négligés »
Les solutions de cette équation ne peuvent pas s’écrire avec les fonctions usuelles. Dans les études
passées, onenseigne plutôt l’équation différentielle linéaire θ} + {g} over {l} sin {left (θ right )} = ¿en supposant que le
déplacement angulaire est petit. Onretrouve alors une équation différentielle homogène du 2nd ordre ; les
solutions en sont des fonctions sinusoïdalesdont la période propre T0 apparaît dans l’équation sous la
forme T 0=2 π .
√ l
g
2 g
,tel queω = .
l
Cependant, il existe des méthodes permettant de résoudre l’équation différentielle non linéaire
} + {g} over {l} sin {left (θ right )} = ¿
θ de manière approchée, MATLAB fournit de telles méthodes. L’usage de ces
méthodes approchéesva nous permettre de voir dans quelle mesure l’approximation sin θ ≈ θ impacte les
solutions quand θ n’est pasnécessairement petit.
Pour ce pendule, on supposera dans la suite que m=0.1kg ; g=10m/ s2,l = 0,23m.
Etude du système par Matlab
1/ Cas linéaire :
1. a/ Pour θ (0) =θ0 et θ' (0)=0et faibles θ, trouver l’expressionθ} + {g} over {l} sin {left (θ right )} = ¿?
Les résultats :
( θ 0 , θ̇0 ) =¿(0.5,0) K=0:
( θ 0 , θ̇0 ) =¿(1,0) K=0:
( θ 0 , θ̇0 ) =¿(2,0) K=0:
( θ 0 , θ̇0 ) =¿(3,0) K=0:
( θ 0 , θ̇0 ) =¿(4,0) K=0:
( θ 0 , θ̇0 ) =¿(2,8) K=0:
4/ Influence de valeur K
4.2/ Pour des valeurs positives ou négatives (exemple : K=0,1 ; K=-0,01 ; -0,03) et ( θ 0 , θ̇0 ) =( 2,0) ,
( θ 0 , θ̇0 ) =¿(2,0) K=0.1:
x1lin rouge et\ x1_nl bleu
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(seconde)
x2lin rouge et\ x2_nl bleu
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(seconde)
( θ 0 , θ̇0 ) =¿(2,0) K=−0.01:
( θ 0 , θ̇0 ) =¿(2,0) K=−0.003:
