Université Mohammed VI

Polytechnique
School of Industrial
Managemment

Rapport de projet d’Ingénierie N 2 :

Conception et réalisation d’Un Robot

Delta
Encadré par :
Réalisé par :

-Anas CHERRADI - Yvon GAIGNEBET

- Rachid BENJALOUAJA
-Nisrine HAMMOUT
- Said HOUMAIRI
-Imane EL FARASI

-Ayoub EL MOUTAKI

-Bader EL HATHOUT
Soutenu le : 05-02-2016

Groupe : 3

Classe2020: Première Année Cycle Préparatoire Intégré (CPI 1A)

EMINES-UP6M-LOT 660 HAY MOULAY RACHID, 43150 Benguerir, Maroc.

Téléphone: +212 (0) 525 [email protected]
 Projet d’Ingénierie N 2 : Conception et réalisation d’un Robot Delta

Sommaire

I. Introduction ..................................................................................................................................... 3
II. Cahier des Charges .......................................................................................................................... 4
1) Analyse fonctionnelle partielle du besoin. .................................................................................. 4
a) Diagramme « bête à cornes » : ............................................................................................... 4
b) Diagramme des interactions (Pieuvre) : .................................................................................. 5
c) Analyse descendante : méthode SADT.................................................................................... 6
d) Chaîne d’informations et d’énergie :....................................................................................... 7
2) Cahier des charges fonctionnel (CDCF) retenu. .......................................................................... 7
III. Schéma synoptique du projet Robot Delta ................................................................................. 9
IV. Croquis du robot DELTA ............................................................................................................ 10
V. Schéma cinématique du Robot Delta ............................................................................................ 14
VI. Calcul des paramètres du Robot ............................................................................................... 16
1) Calcul de l1 : ............................................................................................................................. 19
2) Calcul de l2: .............................................................................................................................. 20
3) Calcul de l3 : ............................................................................................................................. 21
VII. Choix des composants : ............................................................................................................. 22
VIII. Conclusion. ................................................................................................................................ 31

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Remerciements

En un premier lieu, nous tenons à exprimer nos sincères

remerciements à notre enseignant tuteur, MR YVON
GAIGNEBET, la personne dont l’esprit ingénieur et
innovateur a rendu cette approche éducationnelle à la
disposition d’ingénieurs en premières années de formation.

On tient aussi à remercier MR Rachid BENJALOUAJA

et MR Said HOUMAIRI les deux professeurs encadrants
qui ont veillé à développer notre esprit de recherche et
notre autonomie.

Nous remercions de même tout le staff de l’EMINES

relevant de l’Université Mohammed VI Polytechnique qui
nous a procuré toutes les conditions nécessaires pour établir
un bon environnement de travail.

Grâce à eux, à leurs connaissances, à leurs expériences

et à leurs capacités à nous aider à nous améliorer.

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I. Introduction

Après avoir relevé le défi de la conception d’une plateforme mobile, nous

faisons maintenant face à un nouveau projet, qui s’annonce plus délicat. La
première expérience nous a permis de poser les principales bases en ce qui
concerne l’étude et la conception d’un projet d’ingénierie, mais aussi la
manière la plus adéquate de contourner les problèmes, mener une étude
complète, corriger quelques lacunes de calcul et de pratique mais surtout
comment travailler en groupe. Par conséquent, le travail sur le projet du robot
delta s’annonce plus méthodique, mieux encadré et globalement structuré.

En ce qui concerne le projet, il nous a été demandé de concevoir et en

fin de compte réaliser le robot. Ce dernier, internationalement utilisé dans les
différentes usines et les divers domaines, permet de faire bouger une nacelle
(qui comporte un objet : laser, produit à déplacer, pour récupérer des
composants et les placer au bon endroit…) parallèle à la base. De ce fait, le
problème repose principalement sur le système de transmission des biellettes.
Cependant, le robot delta est soumis à un cahier de charge qui contrôle la plus
part de ses options et qui dicte de manière stricte ses fonctions et ses
dimensions. C’est pour cela qu’on a veillé pendant nos recherches à optimiser
nos choix de matériaux tout en gardant en tête le respect du cahier de charge.

Au sein de notre groupe on a réussi à créer un environnement

d’entraide et de coopération en veillant sur le progrès et l’amélioration de
chaque membre du groupe. On a misé sur l’harmonie, l’efficacité, le sérieux et
surtout l’entente entre les membres. Ainsi, cela ne peut que conduire qu’à
réussir le projet voire le perfectionner.

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II. Cahier des Charges

1) Analyse fonctionnelle partielle du besoin.

L’analyse fonctionnelle du besoin ou la description fonctionnelle est une

démarche qui s’applique à la création ou à l’amélioration d’un produit. Elle se
présente le plus souvent sous forme de graphe ou diagramme d’analyse. Elle aboutit
à l’établissement d’un Cahier des charges fonctionnel (CDCF).
Ces méthodes et outils d’analyse fonctionnelle sont nombreux. Seuls quelques cas
sont abordés et traités par rapport à notre produit étudié : Robot Delta.

a) Diagramme « bête à cornes » :

L’outil “bête à cornes” pose les questions suivantes pour le produit à étudier
ou à concevoir, Sur la figure suivante on présente les réponses concernant notre
projet qui est le Robot Delta parallèle à 3 degrés de libertés:

A qui rend-t-il service ? Sur quoi agit le système ?

L’utilisateur Pièce légère

Robot Delta

Dans quel but ? Déplacer une pièce légère en réponse à une consigne (x,y,z)

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b) Diagramme des interactions (Pieuvre) :

L’outil “diagramme pieuvre” est utilisé pour analyser les besoins et identifier les
fonctions de service d’un produit.

En analysant notre produit (Robot Delta), on peut déduire le diagramme “pieuvre”,

graphique circulaire qui met en évidence les relations entre les différents éléments de
l’environnement du produit et le produit. Ces différentes relations sont appelées les
fonctions de services (FS) qui conduisent à la satisfaction du besoin : Déplacer une
pièce.

Fonctions Principales FP

Fonctions de service FS
Fonctions de contraintes FC

D’où le diagramme pieuvre suivant :

Environnement
Pièces Légères
FC2
FC7
FP1

Robot Delta
FC1
FC5
Utilisateur

FC6 FC4
Ergonomie FC3

Energie

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Nomenclature des fonctions :

FP1 Permettre à l'utilisateur de déplacer une pièce légère

FC1 Déplacer une pièce légère dans un volume limité
FC2 Porter une pièce de masse réduite
FC3 S’alimenter en énergie électrique
FC4 Etre capable de se commander par PC
FC5 Ne pas être trop encombrant
FC6 Avoir des dimensions réduites
FC7 Respecter l‘environnement

c) Analyse descendante : méthode SADT.

La méthode SADT permet par analyses successives descendantes, c’est

à dire en allant du plus général vers le plus détaillé, de décrire graphiquement
la finalité ainsi que les sous-fonctions et les agencements internes du système.
Elle est bien adaptée aux systèmes automatisés.

C : consigne(x,yz)
W : Electrique
E : Marche/Arrêt
R : Vitesse

Pièce non déplacée Déplacer une

Pièce légère Pièce déplacée

A-0

Robot DELTA

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d) Chaîne d’informations et d’énergie :

2) Cahier des charges fonctionnel (CDCF) retenu.

Une analyse fonctionnelle correcte d’un produit (système) doit aboutir à un
cahier des charges fonctionnel pour la conception et la réalisation de ce produit, le
cahier de charges retenu pour notre cas est le suivant :
Il s’agit donc de concevoir et réaliser un robot delta à 3 axes parallèles sous les
exigences suivantes :
 Robot delta à 3 axes parallèles
 Le robot doit effectuer un mouvement composé en réponse à une consigne
introduite par le clavier du PC (x,y,z).
 Volume de travail: 100 x100 x 200 mm.
 Précision 0,3x 0,3 x 0,3 mm.
 Une carte électronique (programmée manuellement) permet la commande du
robot.
 Trois moteurs pour la commande des trois axes.
C’est donc sur la base de ces conditions que nous mènerons notre étude.

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Graphe des liaisons :

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III. Schéma synoptique du projet Robot Delta

Le schéma synoptique suivant résume les liaisons entre les différents éléments qui
vont constituer notre projet.

CFC1

Hacheur1 MPP1 ST1 B1

Alimentation

Nacelle
Carte Arduino
Mega Hacheur2 MPP2 ST2 B1

CFC2

Hacheur3 MPP3 ST3 B1

CFC3

Nomenclature des abréviations utilisées dans le schéma synoptique :

MPPi : Moteur Pas à Pas numéro i

STi : Système de transmission numéro i

CFCi : Capteur de fin de course numéro i

Bi : Biellette de numéro i

Tout d’abord, le fait que l’utilisation du robot ne nécessite pas un

déplacement, c’est-à-dire qu’il est fixe, implique à utiliser une alimentation stabilisée.
Ensuite, en ce qui concerne la carte électronique, il est impératif de prendre
une carte arduino Mega, étant donné que cette dernière est plus performante mais
elle permet surtout de gérer plusieurs interruptions.

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Finalement, l’indétermination du système de transmission du mouvement

revient à l’existence de plusieurs types. On reste tout de même indécis entre 2
solutions qu’on traitera plus tard.

IV. Croquis du robot DELTA

Dans cette partie, on commencera par un croquis global qui traduit la conception
générale du robot delta sans traiter les solutions mécaniques, ensuite on s’intéressera
à ces dernières.

Conception générale :

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Après plusieurs recherches, nous avons fait face à deux solutions en ce qui concerne
la transmission du mouvement des moteurs pas à pas (rotation en translation). Ainsi,
il nous a été impératif de peser les avantages et les inconvénients de chacune. Donc,
on va s’intéresser dans ce paragraphe à leur présentation et leur comparaison.

On note qu’on a choisi de placer les moteurs au-dessous du système afin de réduire
les vibrations et les chocs, et par conséquent on diminue l’intervalle d’erreur.

1ère Solution : Poulie courroie

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Avantages :
 Rapidité du mouvement.

Inconvénients :
 Rapport de transmission irrégulier à cause du glissement de la courroie et de
la poulie.
 Usure de la courroie : durée de vie limitée.

2ème Solution : Système Vis-écrou

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Avantages :
 L’irréversibilité du système assure un positionnement précis.
 Fonctionnement particulièrement silencieux.
 Usure réduite : longue durée de vie.

Inconvénients :
 Lenteur du système à moins d’avoir un pas de vis (distance séparant deux
enroulements consécutifs) important.

Conclusion : Solution adoptée

Un des critères du cahier des charges est la précision sur la position finale de
l'effecteur. Afin traduire cette précision, on choisira donc la deuxième solution qui,
malgré son retard de réponse à la commande entrée par l’utilisateur, reste la plus
adéquate et celle qui répond parfaitement aux exigences du cahier de charge.

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V. Schéma cinématique du Robot Delta

Le schéma cinématique aura pour but de représenter le mécanisme sous forme
schématique en faisant apparaître les mouvements relatifs possibles des différents
constituants du robot delta.

La solution qu’on a adoptée est celle du système vis-écrou dont le schéma

cinématique est le suivant :
Schéma cinématique 2D :

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Schéma cinématique 3D :

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VI. Calcul des paramètres du Robot

Une fois l'architecture générale décidée, il s'agit de déterminer la loi des
li(x,y,z), les li étant les hauteurs des coulisseaux, et (x,y,z) la position du mobile.
Le robot doit effectuer un mouvement composé, en réponse à une consigne
introduite sur le clavier du PC (x,y,z). Ainsi, la nacelle se déplacera suivant cette
commande. Or, ce déplacement correspond en réalité à 3 mouvements simultanés
des trois axes, et qui sont déterminés par les longueurs l1, l2 et l3.
Donc dans cette partie, nous nous intéresserons aux calculs de ces longueurs
en fonction du triplet de coordonnées cartésiennes (x,y,z).
Le fait que la nacelle n’effectue que des mouvements de translation permet
une formulation plus simple des modèles géométriques. Par conséquent, on prendra
en considération le parallélisme entre les deux bases du robot et la nacelle pour
l’ensemble des calculs.

Le schéma ci-dessous va nous faciliter l’étude : ( voir page suivante )

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𝜆𝑖 sont les projections des BiPi sur le plan (P1P2P3).

D’après le schéma, on peut remarquer que la formule de pythagore est la plus
pratique. On a donc la formule générale suivante :

𝑙𝑖 = 𝑧 + √𝐿2 − 𝜆2𝑖

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Pour faciliter le calcul, on a décidé de prendre une vue de dessus, ce qui donne la
figure suivante :

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1) Calcul de l1 :

On a 𝑙1 = 𝑧 + √𝐿2 − 𝜆12

Or 𝜆1 = √𝑥 2 + (𝑅 + 𝑦 − 𝑟)2
Donc

𝑙1 = 𝑧 + √𝐿2 − 𝑥 2 − (𝑅 + 𝑦 − 𝑟)2

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2) Calcul de l2:

On a 𝜆2 = √(𝛽′)2 + (𝛼 ′ )2
Avec :

𝛼 ′ = 𝑅√3 − 𝑥 − 𝑟√3
𝑅 𝑟
𝛽′ = −𝑦−
2 2
D’où :

𝑙2 = 𝑧 + √𝐿2 − (𝜆2 )2
𝑅 𝑟
Ainsi 𝑙2 = 𝑧 + √𝐿2 − (𝑅√3 − 𝑥 − 𝑟√3)2 − ( 2 − 𝑦 − 2)2

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3) Calcul de l3 :

On a 𝜆3 = √𝛽 2 + 𝛼 2
√3 √3
Avec 𝛼=𝑅 − (𝑟 + 𝑥)
2 2

𝑅 𝑟
𝛽=𝑦+ −
2 2
D’où 𝑙3 = 𝑧 + √𝐿2 − (𝜆3 )2

√3 √3 𝑅 𝑟
Ainsi 𝑙3 = 𝑧 + √𝐿2 − [(𝑅 − (𝑟 + 𝑥))2 + (𝑦 + 2 − 2)]2
2 2

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VII. Choix des composants :

1) Moteur pas à pas
a) Introduction

Les moteurs pas à pas sont très employés dans les périphériques informatiques
(entrainement du papier dans une imprimante ou positionnement de la tête de
lecture d’un disque dur) et sur certaines applications de robotique.
Ils permettent essentiellement d’obtenir un positionnement très précis : à chaque fois
que le moteur reçoit une impulsion électrique de commande, son axe effectue une
rotation d’un angle déterminé de moins de 1 degré à plusieurs degrés selon le
moteur.

Ces moteurs sont d’une très grande précision et présentent une faible usure
mécanique

Leur commande se faisant par une suite d’impulsions électriques, ils nécessitent
d’être alimentés par un circuit électronique spécifique

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b. Principe général de fonctionnement :

Les moteurs pas à pas sont généralement constitues de deux bobines et d’un rotor .le
rotor est souvent un aimant permanent (mais il peut être d’une autre constitution).les
deux bobines peuvent créer un champ magnétique dont l’orientation dépend de leur
alimentation

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c) Alimentation des moteurs pas à pas :

En fonction du circuit de commande, l’alimentation d’un moteur pas à pas peut se

faire selon 3 modes différents :
* monophasé
* 1/2 pas
* biphasé

mode monophasé(ou par pas entiers)

une seule bobine est alimentée à la fois. Le rotor tourne d’un pas chaque fois que
l’alimentation change de bobine. C’est le mode d’alimentation le plus simple

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Mode 1/2 pas

il y a un chevauchement dans l’alimentation des bobines. Le couple d’entraînement est irrégulier car le rotor
est parfois soumis à l’action des deux bobines, parfois d’une seule.

mode biphasé (ou par pas entiers a couple maximum)

les bobines sont toujours alimentées. C’est le mode qui développe le couple le plus élevé et le plus régulier

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d) Moteurs à aimant permanent : bipolaires ou unipolaires ?

Les moteurs pas à pas à aimant permanent sont probablement les plus utilisés dans
les applications dont la finesse des pas n’est pas essentielle et qui ne nécessitent pas
un fort couple d’entrainement. Leur vitesse de rotation ne peut être très élevée en
raison des courants induits dans le stator par la rotation du rotor magnétique.

Les bobines doivent créer un champ magnétique dont le sens varie alternativement.
Pour cela, elles peuvent être bipolaires ou unipolaires.

Bobinages bipolaires
Le bobinage est alimenté une fois dans un sens une fois dans l’autre. Le même
bobinage crée alternativement le pôle sud, d ou son nom de bipolaire.

Bobinages unipolaires
Le bobinage est réalisé à l’aide de deux fils ayant une extrémité commune. Chaque
enroulement n’est alimenté que dans un seul sens et crée toujours le même pole
À dimension équivalente, le couple est moins important que pour un bobinage
bipolaire

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e) Moteur à réluctance variable :

Dans un moteur a réluctance variable, le rotor n’est pas constitué d’un aimant
permanent mais est en acier doux.

Le rotor possède un nombre de dents inférieur au nombre de pole du stator les dents
vont chercher à s’aligner avec la bobine alimentée qui crée le champ magnétique.

Puisque que le rotor n’est pas magnétique son sens de rotation ne dépend plus de la
polarité de l’alimentation des bobines mais seulement de leur séquence de mise en
service.

De plus, le moteur ne craint plus la création de courants induits par le rotor et la

vitesse peut être nettement plus élevée que pour un moteur à aimant permanent.

Étant donné le nombre de dents et leur disposition par rapport aux bobines le rotor
tourne dans le sens oppose de la séquence d’alimentation des bobines.

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f) Moteur hybride :

Le moteur hybride, très répandu dans le domaine industriel, combine les principes
des aimants permanents et des moteurs à réluctance variable.

Le stator est toujours constitué de bobinages repartis autour du rotor.

Le rotor est constitué de l’assemblage de deux pièces dentées, renferment entre-elles

un aimant créant ainsi un pôle nord sur l’une et le pôle sud sur l’autre.

En faisant tourner l’alimentation des bobines, la paire de pôles du rotor la plus

proche du nouveau champ magnétique va chercher à s’aligner avec lui, provoquant
la rotation, selon le même principe que dans le moteur a réluctance variable

Le nombre de paires d’enroulement et le nombre de dents du rotor influent

directement sur le pas du moteur : plus elles sont nombreuses et plus le pas est petit.

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g) Comparaison des 3 types de moteurs pas à pas :

h) Contrôle des moteurs pas à pas :

Le contrôle des moteurs pas à pas comporte 3 parties qui peuvent être traitées par un
seul organe de commande (boitier dédie).

Définir : Gérer la séquence faire circuler des courants

+la vitesse à laquelle le d’alimentation des élevés dans les bobines du
Contrôleur Va exécuter le Des bobines du moteur moteur pas à pas
Cycle d’alimentation
+le sens de rotation
du moteur
+l’alimentation du moteur
à l’arrêt

i) Conclusion :

Pour conclure, le moteur le plus adéquat à notre projet est le moteur pas à pas
hybride, vu ses performances élevées, surtout en ce qui concerne la vitesse et la
meilleure précision qu’il propose.

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2) Capteur de fin de course :

Il est en contact direct avec la pièce en mouvement qu’il faut détecter.

L'action mécanique sur la partie mobile du capteur permet d'établir ou d'interrompre

un contact électrique.

Il transmet au système de traitement les informations de présence, d’absence, de

passage de positionnement ou de fin de course

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VIII. Conclusion.

Le but de ce deuxième projet est de réaliser un robot delta, qui doit déplacer une

pièce légère. Le début de ce projet consistait à l’encadrer et le limiter. Tout d’abord en

déterminant un schéma synoptique, en dessinant un schéma cinématique et puis en

établissant des calculs primordiaux. Ainsi, en faisant fait à des problèmes et des

contraintes imposés par le cahier de charge, nous avons pu survoler les différentes

solutions possibles, tout en restant innovant et créatif et puis en choisir la meilleure.

Et puis finalement, des idées concernant quelques composants sont plus claires ce

qui a permis d’approcher le matériel dont on aura besoin

Le cap de la première étape étant franchi, il est temps d’aller de l’avant, plus

précisément : concevoir ce robot à travers un logiciel (SOLIDWORKS), écrire les

différents programmes nécessaires au bon fonctionnement des moteurs, et puis,

pourquoi pas, commencer la fabrication de quelques pièces.

Cependant, il est nécessaire de garder de garder cet esprit du sérieux et de travail

continu dans le but d’être encore plus efficace, plus rapide et ne tirer que le meilleur

de cette expérience de travail en groupe.

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