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Corrigé TD

Ce document présente les équations de fonctionnement d'un moteur à courant continu ainsi que les calculs pour déterminer les fonctions de transfert du système. Plusieurs applications numériques sont données.

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________________________________________________________________________

1.a. Les équations de fonctionnement sont :

- U=E+RI
- E=ke*Om=k*
- Cm=kc*I=k*I
d
- Cm= J Cr
dt
1.b. En utilisant la transformée de Laplace, on a :
- U(p)=E(p)+RI(p)
- E(p)=k*(p)
- Cm(p)=k*I(p)
- Cm(p)=J.p.(p)+Cr(p)
U(p) R.Cr(p)
d'où (p)= 
k(1 R.2J p) k 2(1 R.2J p)
k k
1.c On en déduit GO(p)= 1 et G1(p)= R
R .J
k(1 2 p) k (1 R.2J p)
2
k k
1.d

 s

1.e. Application numérique


G0(p)= 30 G1(p)= 700
10,7p 10,7p

KGo
1p)
2.a. à Cr=0, H0(p)= s 
p ( KGo
= soit :
e 1 KGo p(1p)KGo
p(1p)
H0(p)= 1
p p2
1 
KG0 KG0

1
1
à e0, H1(p)= s = G1 *
p
soit :
Cr (1p) (1 KG0 )
p(1p)

H1(p)= G1 1
KG0 p p2
1 
KG0 KG0
2.b. H0=1 H1= G1 0 = KG0 z= 1
KG0  2 KG0

2.c. z= 2 = 1  K= 1 AN: K 0,0238


2 2 KG0 2G0
L’intérêt d’un tel réglage est d’obtenir un temps de réponse minimum.
On en déduit 01,01rad /s
2.d. réponse à l’échelon d’un 2ième ordre avec coefficient d’amortissement inférieur à 1

s= 1
ez0 t
1z2
 
cos 0 1z 2 t 

Le temps de réponse est 2,9s (voir abaque)

3.a. s =H1(p)= G1 1
Cr KG0 p p2
1 
KG0 KG0
Cr étant un échelon d’amplitude Cro , on en déduit s=Cro. G1 .[
KG0

1 ez.n t cos n 1z2 t ]
1z2

L’allure de la courbe est la suivante (la valeur initiale est égale à 1)

2
Le temps de réponse est évidemment le même : 2,9s

3.b. Le gain de la fonction de transfert est : G1/KG0


L’écart est donc : Cro1* G1 . On en déduit Cro1= KG0 *-10*  =0,000179 m.N
KG0 G1 180

s(p)
4.a. H3(p)= quand Cr(p)=0
e(p)
On a s 1 K.G(p)e(p)a.(p)s d’où
p
s 
 
1
e 1p aKG01   p2
KG0 KG0
s(p)
H4(p)= quand e(p)=0
Cr(p)
On a s= 1 G1.Cr G.K.a.p.ss d’où
p
s 
 
G1
Cr G0.K.[1p aKG01   p2]
KG0 KG0

4.b. H3=1
H4= G1
KG0
'0 = KG0 et z’= aKG01
 2 .K.G0
4.c. '0 =2 0 on en déduit K=0,0952
aKG01 = 2 on en déduit a=0,349
2 .K.G0 2
4.d.

3
4

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