TD 04 - Sciences Industrielles pour l'Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Modélisation d’un Moteur à Courant Continu (MCC) - Corrigé

d i(t)
Q.1. u(t) = e(t) + R.i(t) + L. → U(p) = E(p) + R.I(p) + L.p.I(p)
dt
e(t) = Ke.ωm(t) → E(p) = ke.Ωm(p)
d ω (t)
J. m = Cm(t) – Cr(t) – f.ωm(t) → J.p Ωm(p) = Cm(p) – Cr(p) – f. Ωm(p)
dt
Cm(t) = Kt.i(t) → Cm(p) = kt.I(p)
Cr(p)
Q.2.
U(p) ε(p) I(p) Cm(p) - Ωm(p)
1 1
+ Kt +
- R + L.p J.p + f

E(p)
Ke

Modélisation d’une enceinte chauffante - Corrigé

Q.1. q(t)=k0.α(t) → Q(p)=k0.α(p)

d θ (t)
θ1 (t) + τ1 . 1 = k 1 .q(t) → θ1 (p).(1 + τ1 .p ) = k1 .Q(p)
dt
d θ(t)
θ(t) + τ 2 . = k 2 .θ1 (t) → θ(p).(1 + τ2 .p ) = k2 .θ1 (p)
dt

Q.2.
α(p) Q(p) k1 θ1(p) k2 θ(p)
k0
1 + τ1 .p 1 + τ2 .p

Q.3.

Uc(p) Um(p) α(p) Q(p) θ1(p)

θc(p) Transducteur ε(p) Correcteur Moteur k1 k2 θ(p)
K
T(p) + Kc k0 1 + τ1 .p 1 + τ2 .p
- p.(1 + τ.p)

Umes(p) Capteur
Kmes

Q.4. On a Umes(p)=Kmes.θ(p) et Uc(p) = T(p).θc(p) d’où :

ε(p)=Uc(p) – Umes(p) = T(p).θc(p) – Kmes.θ(p) = 0 → si θc(p) = θ(p) alors T(p) = Kmes = 0,02 V.°C-1.

Etude du système de régulation du niveau d’eau d’un bassin du système RAMSES -

Corrigé

dθm (t)
Q.1. Q.2. et Q.3. ωm (t) = avec ωm (t) vitesse angulaire de l’arbre en sortie de moteur en rad/s et θm (t)
dt
position angulaire en sortie de moteur en rad.

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Relation dans le domaine

Relation temporelle Schéma-bloc correspondant
de Laplace
Moteur : Ωm(p)
Um(p) Km
dω (t) L
τ. m + ωm (t) = K m .um (t) τ.p.Ω m (p) + Ω m (p) = K m .Um (p)
1 + τ.p
dt

θm(p) θv(p)
Réducteur : θv (t) = r.θm (t) L r
θ v (p) = r.θm (p)

θv(p) Qe(p)
Vanne : qe (t) = K v .θ v (t) L Kv
Q e (p) = K v .θ v (p)

QS(p)
Réservoir :
d h(t) L Qe(p) 1 H(p)
qe (t) − qs (t) = S. Q e (p) − Q s (p) = S.p.H(p) -
dt + S.p

H(p) Umes(p)
Limnimètre : umes (t) = a.h(t) L a
Umes (p) = a.H(p)

Régulateur comparateur : L Uc(p) ε(p) Um(p)

ε(t) = uc (t) − umes (t) ε(p) = Uc (p) − Umes (p) + Kc
-

um (t) = K c .ε(t)
L
Um (p) = K c .ε(p) Umes(p)

Hc(p) Uc(p)
Potentiomètre : L Ka
uc (t) = Ka .hc (t) Uc (p) = Ka .Hc (p)

Relation entre ωm (t) et

θm (t) : Ωm(p) 1 θm(p)
dθm (t)
L
ωm (t) = Ωm (p) = p.θm (p) p
dt
Q.4. La variable d’entrée de l’asservissement est la hauteur de consigne hc(t) et la variable de sortie est la
hauteur d’eau dans le reservoir h(t).

Q.5.
QS(p)
Uc(p) Um(p) Ωm(p) θm(p) θv(p)
Hc(p)
Potentiomètre ε(p) Correcteur Moteur Réducteur Vanne Qe(p) Reservoir
H(p)
Km 1 - 1
Ka + Kc r Kv +
- 1 + τ.p p S.p
Umes(p) Limnimètre
a

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Q.6. Lorsque h(t) = hc(t) on veut ε(t) = 0.

Au niveau du sommateur on a : ε(p) = Uc(p) - Umes(p) = 0 soit ε(p) = [Link](p) - a.H(p) = 0 pour H(p) = Hc(p).
→ Ka = a.

Correction de tilt d’une optique adaptative - Corrigé

d θ(t) J d2 θ(t) 1 J 1
Q.1. θ(t) + T. + . = .C(t) → θ(p) + T.p.θ(p) + .p 2 .θ(p) = .C(p)
dt k dt 2 k k k
d e5 (t) 1 1
e5 (t) + T5 . = .s 5 (t) → E 5 (p) + T5 .p.E 5 (p) = .S 5 (p)
dt K5 K5
 d ε (t)  de (t)
K 1 . ε1 (t) + T1 . 1  = T1 . 2 → K1 .(ε1 (p) + T1 .p.ε1 (p)) = T1 .p.E2 (p)
 dt  dt

ε1(p) E2(p) ε2(p) I(p)

E1(p)  1  C(p) 1 θ(p)
+ K1 . + 1  + K2 K3
-  T1 .p  - k + k.T.p + J.p2

S5(p) E5(p)
K5 .(1 + T5 .p) K4

Q.2.

ε1(p) E2(p) ε2(p) I(p)

E1(p)  1  C(p) 1 θ(p)
+ K1 . + 1  + K2 K3
- T
 1 .p  - k + k.T.p + J.p2

S5(p) E5(p)
K5 .(1 + T5 .p) K4

Déplacement du point de prélèvement

On déplace le point de prélèvement pour obtenir le schéma-bloc. On a donc :
 1 
HA(p) = K1 . + 1 
E1(p) θ(p)
HA(p) HB(p)  T1 .p 
+ +
- - K 2 .K 3
HB(p) =
Boucle 1 k + k.T.p + J.p 2
S5(p)
HC(p) HC(p) = K4 .K5 .(1 + T5 .p )
HD(p) = K 4
HD(p)

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Modélisation en SLCI de l'asservissement en position de la tuyère de la fusée VEGA -

Corrigé

Q.1. Schéma bloc.

θcons (p) Ncons (p) ε(p) Um(p) Im(p) Cm (p) Ωm (p) Ωr (p) V(p) X(p) θ(p)

1 1 pas 1 1
Ka + Kp + Ki r 2.π
- - Rm J.p + f p L

Em (p)
Nmes (p) Ke Umes (p)
Schéma bloc moteur
K CAN K pot

Q.2. Il y a une seule boucle d’asservissement. Le système est asservi en position grâce à l’information prélevée
par le potentiomètre.

Q.3. Il faut Ka = [Link] ici pour avoir ε(p) = 0 lorsque θ(p) = θcons(p).
Q.4.

Angle tuyère (°)

D1 = 0,85° > 10% de 5,5° → Critère dépassement non validé

θ(t)
6 Erreur sta2que nulle → Critère précision validé

5
Réponse du système est bornée → Critère stabilité validé
θcons(t)
4

1
t5%= 0,145-0,1 = 0,045 s < 0,05 s → Critère rapidité validé
Temps (s)
0
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3

Calcul de transformées de Laplace - Corrigé

∞
Par définition : L (f(t)) = F(p) = ∫0
f(t).[Link]
∞
∞ ∞  1  1
f(t) = e-at.u(t) : L (e-at.u(t)) = ∫0 e-at.u(t).[Link] = ∫ e-(p+a)t.u(t).dt = − .e-(p+a)t  =
0
 p+a 0 p +a
f(t) = cos(ωt).u(t) : Rappel : On a e jωt = cos(ωt) + [Link](ωt) et e-jωt = cos(ωt) – [Link](ωt)

e jωt + e -jωt e jωt − e -jωt

soit : cos(ωt) = et sin(ωt) = et en exploitant le résultat de L (e-at.u(t))
2 2j

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e jωt + e-jωt 1 1
On a : L (cos(ωt).u(t))= L ( .u(t)) = L ( e jωt .u(t)) + L ( e -jωt .u(t))
2 2 2
1 1 1  p
L (cos(ωt).u(t)) = . +  = 2
2  p − jω p + jω  p + ω2
e jωt − e -jωt 1 1
f(t) = sin(ωt).u(t) : L (sin(ωt).u(t)) = L ( .u(t)) = L ( e jωt .u(t)) – L ( e-jωt .u(t))
2j 2j 2j
1  1 1  ω
= . −  = 2
2 j  p − jω p + jω  p + ω2
Par la définition la tache est plus ardue :
∞
On pose x(t) = sin(ωt).u(t) → X(p) = ∫
0
sin(ωt).u(t).[Link]
On calcule cette intégrale par parties ( « uv’ = uv – u’v » avec u = e-pt et v = sin(ωt) )
∞
 1  p ∞
X(p) =  − .cos ωt.e −pt  + −
 ω 0 ω 0 ∫
cos(ωt).u(t).[Link]

L’intégrale restante peut aussi se calculer par parties ( « uv’ = uv – u’v » avec u = e-pt et v = cos(ωt) )
∞ ∞
1 p 1  p p
X(p) = − 
ω ω ω
. sin ωt.e −pt  − .
0 ω ω
∫0
sin(ωt).u(t).[Link]

1 p
2
p 2
1 p +ω 1
2
ω 2
X(p) = − 2 . X(p) → (1 + 2 ) .X(p) = → .X(p) = → X(p) = 2
ω ω ω ω ω 2
ω p + ω2
Bref, il vaut mieux bien connaître son tableau de transformées de Laplace ^^ …

f(t) = [Link](ωt).u(t) :
L ([Link](ωt).u(t)) =
(p + a)
ω
2
+ω 2
(
→On utilise le Thm de l’amortissement : L e .f(t) = F(p + a)
-at
)
f(t) = [Link](ωt).u(t) :
L ([Link](ωt).u(t)) = p+a
(p + a) + ω
2 2
→On utilise le Thm de l’amortissement : L e .f(t) = F(p + a)
-at
( )

Calcul de transformées inverses - Corrigé

K1 K1 α β
F1 (p) = → On décompose en éléments simples : F1 (p) = = +
(p + a).(p + b ) (p + a).(p + b) (p + a) (p + b)
K1
Calcul de α : On multiplie par (p + a) et p→ –a : =α
(− a + b)
K1
Calcul de β : On multiplie par (p + b) et p→ –b : =β
(− b + a)
K 1 K 1 K1 K
F1 (p) = 1 . + 1 . → f1 (t) = .e−at + 1 .e−bt
(b − a) (p + a) (a − b ) (p + b) (b − a) (a − b)
K2 K2 α β
F2 (p) = → On décompose en éléments simples : F2 (p) = = +
p.(1 + τ.p) p.(1 + τ.p) p (1 + τ.p)
Calcul de α : On multiplie par (p) et p→ 0 : K 2 = α
1
Calcul de β : On mulTplie par (1 + τ.p) et p→ − : F2 (p) = −K 2 .τ = β
τ

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K .τ
t
K2 K K2 −
F2 (p) = − 2 = 2− → f2 (t) = K 2 − K 2 .e τ
p (1 + τ.p) p  1 
 + p
τ 
K 3 .p K 3 .p α β
F3 (p) = → On décompose en éléments simples : F3 (p) = = +
(p + a)(. p + b ) (p + a).(p + b) (p + a) (p + b)
−K 3 .a
Calcul de α : On multiplie par (p + a) et p→ –a : =α
(− a + b)
−K 3 .b
Calcul de β : On multiplie par (p + b) et p→ –b : =β
(− b + a)
K .a 1 K .b 1 K .a K .b
F3 (p) = 3 . + 3 . → f3 (t) = 3 .e−at + 3 .e−bt
(a − b) (p + a) (b − a) (p + b) (a − b ) (b − a)
K4 .p2 K 4 .p2 α β γ
F4 (p) = → On décompose en éléments simples : F (p) = = + +
(p − 1) .(p + 1)
2 4
(p − 1) .(p + 1) (p − 1) (p − 1) (p + 1)
2 2

K 4 .p 2 K
Calcul de α : On multiplie par (p – 1)2 et p→ 1 : =α→ 4 =α
(p + 1) 2
K 4 .p2 K
Calcul de γ : On multiplie par (p + 1) et p→ –1 : =γ→ 4 =γ
(p − 1) 2
4
Calcul de β : On prend une valeur particulière pour p car on connait α et γ, on choisit ici par exemple p=0. →
3
0 = α − β + γ → β = α + γ → β = .K 4
4
K4 1 3.K4 1 K 1 K 3.K K
F4 (p) = . + . + 4. → f4 (t) = 4 .[Link] + 4 .et + 4 .e− t
2 (p − 1) 2
4 (p − 1) 4 (p + 1) 2 4 4
3p + 1 3p + 1 α β.p + γ
F5 (p) = → On décompose en éléments simples : F5 (p) = = +
(p − 1).(p2 + 1) (p − 1).(p2 + 1) p − 1 p 2 + 1
3p + 1
Calcul de α : On multiplie par (p – 1) et p→ 1 : 2 =α → 2=α
p +1
Calcul de β et γ: On identifie : 3p + 1 = α.p 2 + α + β.p 2 + γ.p − β.p − γ
→ α + β = 0 soit β = −2 et γ − β = 3 soit γ = 1
2 −2.p + 1 2 −2.p 1
F5 (p) = + 2 = + 2 + 2 → f5 (t) = [Link] − 2. cos(t) + sin(t)
p −1 p +1 p −1 p +1 p +1

Calcul de transformées inverses - Corrigé

K A B K Kτ
S1 (p) = → décomposiTon en éléments simples : S1 (p) = + = −
p(1 + τ.p) p 1 + τp p 1 + τ.p
 − 
t

→ On applique la transformée de Laplace inverse : s1 (t) = K 1 − e τ 
.u(t)
 
 
a.K A B C a.K a.K.τ a.K.τ2
S 2 (p) = 2 → décomposiTon en éléments simples : S 2 (p) = 2 + + = 2 − +
p .(1 + τ.p) p p 1 + τ.p p p 1 + τ.p
 −
t 
→ On applique la transformée de Laplace inverse : s2 (t) = a.K. t − τ + τ.e τ .u(t)
 
 
1 K.ω0 2 α β δ K.ω0 2
S 3 (p) = . → décomposiTon en éléments simples : S 3 (p) = + + avec α = ;
p (p − p1 )(
. p − p2 ) p p − p1 p − p2 p1 .p2

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K.ω0 2 K.ω0 2
β= ; δ=
p1 .(p1 − p2 ) p2 .(p2 − p1 )
(
→ On applique la transformée de Laplace inverse : s 3 (t) = α + β.e 1 + δ.e 2 .u(t)
pt p t
)
1 K.ω0 2
α β δ
S 4 (p) = . → décomposiTon en éléments simples : S 4 (p) = + + avec : α = K ;
p (p + ω0 )2
p p + ω0 (p + ω0 )2
β = −K ; δ = −K.ω0
− ω .t − ω .t
(
→ On applique la transformée de Laplace inverse : s 4 (t) = K 1 − e 0 − ω0 .t.e 0 .u(t) )
Application du Thm du retard pour la modélisation de signaux - Corrigé
f(t) f3(t) Rampe 2.t.u(t) retardée de 2s
f1(t) f2(t)
4 4 4
= + +
Echelon 4.u(t)

0 2 t 0 t 0 2 t 0 2 t

Rampe -2.t.u(t)

4 2 2 −2p
f(t) = f1(t) + f2(t) + f3(t) → F(p) = F1(p) + F2(p) + F3(p) = − + .e
p p2 p2
1 4 2 2
g(t) G(p) = F(p) + F(p) .e −3p + F(p) .e −6p +…. Soit G(p) = F(p). −3p
avec F(p)= − 2 + 2 .e−2p
1−e p p p
4
On fait une approximation linéaire en utilisant un développement limité d'ordre
1
1, ce qui permet d’écrire : 1 + e −3p + e −6p +…. =
1 − e −3p

0 2 t
1 4 2 2
G(p) = F(p) + F(p) .e −3p + F(p) .e −6p +…. Soit G(p) = F(p). −3p
avec F(p)= − 2 + 2 .e−2p
1−e p p p

On peut résoudre le problème en remarquant que l’on a une suite géométrique de raison r= e −3 p :
1 − rn+ 1 1
Sn = F(p). soit quand n→∞ : Sn→∞ = F(p).
1 −r 1 − e− 3p

h(t)
1 1 1 1
H(p) = 2
− 2 .e − Tp − 2 .e −3 Tp + 2 .e − 4 Tp
T.p T.p T.p T.p
1
H(p) =
1
T.p2
(
. 1 − e − Tp − e −3 Tp + e − 4 Tp )

0 T 3T 4T t

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