UCAD ESP TP AUTOMATIQUE Matlab L3DEA 01-02-2023
TP AUTOMATIQUE MATLAB
REGULATION NUMERIQUE
Mamadou Lamine FAYE M. NDIAYE
Ndeye Tening SAMBE
TP Automatique MATLAB 1
UCAD ESP TP AUTOMATIQUE Matlab L3DEA 01-02-2023
But :
Nous allons, au cours de cette séance de TP, utiliser Matlab/Simulink
pour simuler et étudier le comportement de systèmes échantillonnés.
Pour chaque partie à traiter, vous devrez tout d’abord déterminer la
réponse théorique, puis dans un deuxième temps, simuler et
retrouver la réponse à l’aide de Matlab/Simulink.
I. Discrétisation
Y(p) 1
G(p)= =
U(p) 1+𝑝
On souhaite obtenir un modèle échantillonné de ce système.
Simuler la réponse indicielle du système en utilisant les deux
bloqueurs d’ordre zéro et d’ordre un, on prend la période
d’échantillonnage T=1s. comparez les résultats obtenus.
On remarque pour le bloqueur d’ordre Zéro l’effet d’un filtre passe-bas avec le
retard d’une 1 seconde, or pour le bloqueur d’ordre 1, on remarque la forte
extrapolation surtout aux environs de 3𝜏
Exprimer, dans le cas général, la transformée en z, G(z), du système puis
celle du système échantillonné avec bloqueur d’ordre zéro, .
D’apres la table des transformees on a :
z
G(z)=
z−0.3679
2
UCAD ESP TP AUTOMATIQUE Matlab L3DEA 01-02-2023
Expression avec le bloqueur d’ordre Zero:
o.6321
o (z)=
z−0.3679
MATLAB VIEW
Calculer, dans les 2 cas, l’expression de la réponse indicielle et déterminer à partir de
Y(z) la valeur initiale ainsi que la valeur finale de la sortie.
REPONSE INDICIELLE Valeur initiale Valeur
finale
Y(z)=U(z).G(z)= 2
𝑧2 1 K=1.58
𝑧 −1.368𝑧+0.3679
Y(z)=U(z). o (z)= 2
0.6321𝑧
0 1
𝑧 −1.368𝑧+0.3679
Y(z)=U(z).G(z)
K
3
TP Automatique MATLAB
UCAD ESP TP AUTOMATIQUE Matlab L3DEA 01-02-2023
Y(z)=U(z). o (z)
Calculer G(z) et o (z) pour différentes valeurs de la période d’échantillonnage
T (1; 0,5 et 0,25 s). Précisez à chaque fois la valeur du pôle.
T G(z) o (z) Pole
1s z o. 6321 0.3679
z−0.3679 z−0.3679
0.5s z o. 3935 0.6065
z−0.6065 z−0.6065
0.25s z o. 2212 0.7788
z−0.7788 z−0.7788
TP Automatique MATLAB 4
UCAD ESP TP AUTOMATIQUE Matlab L3DEA 01-02-2023
Simuler les réponses indicielles du système continu et des différents systèmes
échantillonnés selon le schéma Simulink ci-dessous. Comparez les résultats obtenus.
Simulation
TP Automatique MATLAB 5
UCAD ESP TP AUTOMATIQUE Matlab L3DEA 01-02-2023
II. Regime Libre:
1. Systeme du premier ordre:
𝑌(𝑧) 1
o (z)=U(𝑧 )=z−𝑎
Déterminer l’équation de récurrence reliant la sortie à l’entrée en fonction de a. En
déduire l’expression générale de y(kT) lorsque l’entrée est une impulsion unitaire:
On a :
y(kT)=𝑎𝑦𝑘−1 + 𝛿𝑘−1
Y(0)=0
y(k)=𝑎𝑦𝑘−1 + 𝑢𝑘−1 pour k≥1
Simuler les réponses impulsionnelles de ce système pour les valeurs suivantes de a : -
1,5; -1 ; -0,5 ; 0,5 ; 1 ; 1,5 (on prend T=1s).
a=1
a=-0.5
a=1.5
a=0.5
TP Automatique MATLAB 6
a=-1
a=-1.5
UCAD ESP TP AUTOMATIQUE Matlab L3DEA 01-02-2023
Relever les allures obtenues ainsi que les valeurs des premiers échantillons. Conclure
sur la stabilité du système en fonction de la variable a.
Pole k=1 k=2 k=3 k=4 k=5 k=6 k=7 k=8
a =-1.5 1 -1.5 2.5 -3.375 5.06 -7.59 11.89 -17.08
a =-1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1
a =-0.5 1 -0.5 0.25 -0.125 0.062 -0.03 0.15 -7.10−3
5
a =0.5 1 0.5 0.25 0.125 0.062 0.03 0.015 -7.10−3
5
a =1 1 1 1 1 1 1 1 1
a =1.5 1 1.5 2.25 3.375 5.06 7.59 11.39 17.08
On peut dire que pour des valeurs de a egale a -0.5
et 0.5 le systeme est stable
2. SYSTEME DU SECOND ORDRE
𝑌(𝑧) z
o (z)=U(𝑧 )=𝑧 2+𝑎1𝑧+𝑎
0
Déterminer l’équation de récurrence reliant la sortie à l’entrée en fonction
de a1 et a0. En déduire les expressions des 5 premiers échantillons de la
réponse indicielle.
y(kT)=−𝑎1 𝑦𝑘−1 − 𝑎0 𝑦𝑘−2 + 𝑢𝑘−1
y(0)=0
y(1)=1
y(2)=-𝑎1
y(3)=−𝑎0 + 𝑎1 2
y(4)=2𝑎1𝑎0 − 𝑎1 3 8
TP Automatique MATLAB
UCAD ESP TP AUTOMATIQUE Matlab L3DEA 01-02-2023
Simuler, avec Simulink, les réponses indicielles de ce système pour les valeurs suivantes de
a1 et a0 : (-1,2; 0,35), (-0,4; -0,05) et (-1; 1), on prend T=1s
a1,a0: (-0,4; -0,05)
a1,a0: (-1,2;
0,35)
a1,a0: (-1; 1)
TP Automatique MATLAB 9
UCAD ESP TP AUTOMATIQUE Matlab L3DEA 01-02-2023
a1-a0 y(1) y(2) y(3) y(4) y(5) y(6) y(7) Pole
-1.2;0.35 1 2.2 3.29 4.17 4.86 6.83 7.49 Z1=0.7
8 Z2=0.5
-0.4;-0.05 1 1.45 1.61 1.714 1.766 1.79 1.81 Z1=0.5
Z2=-0.1
-1;1 1 2 2 1 0 0 1 Z1=0.50+0.86i
Z2=0.5-0.86i
III. Bouclage:
Soit un système échantillonné de fonction de transfert :
𝑌(𝑧) 𝑧−𝑏 𝑧−𝑏
o (z)= = = 2
𝑈(𝑧) 𝑧(𝑧−𝑎) 𝑧 −𝑎𝑧
Déterminer la valeur du gain statique de ce système (calculer )
1−𝑏
K=
1−𝑎
Calculer l’expression de Y(z) lorsque l’entrée est un échelon
unitaire et retrouver l’expression de y(k) en fonction de a et b
(pour k>0).
𝑌(𝑧) 𝑧−𝑏 𝑧−𝑏
o (z)= = Y(z)= 𝑈 𝑧
𝑈(𝑧) 𝑧(𝑧−𝑎) 𝑧(𝑧−𝑎)
𝑧
U(z)=
𝑧−1
𝑧−𝑏
Y(z)=
(𝑧−1)(𝑧−𝑎)
y(k)=𝑢𝑘−1 − 𝑏𝑢𝑘−2 + 𝑎𝑦𝑘−1
TP Automatique MATLAB 10
UCAD ESP TP AUTOMATIQUE Matlab L3DEA 01-02-2023
B.O Gain Statique Pole
a=0.8 b=-0.5 7.5 0,8
a=1 b=-0.5 1
∞
Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle
fermée F(z).
𝑌(𝑧) 𝑧−𝑏 𝑧−𝑏
o (z)= = = 2
𝑈(𝑧) 𝑧(𝑧−𝑎) 𝑧 −𝑎𝑧
En boucle fermee on a
𝑧−𝑏
F(z)= 2
𝑧 +𝑧 1−𝑎 −𝑏
Déterminer la valeur du gain statique du système bouclé et en
déduire la valeur de l’erreur statique lorsque l’entrée est un
échelon unitaire.
Gain statique :
𝑧−𝑏
K=
2−𝑎−𝑏
En deduire l expression de l’erreur statique
(1-k)*100
TP Automatique MATLAB 11
Bouclage
a=1
b=-0.5
a=0.8
b=-0.5
BF Gain Statique Erreur Statique Pole
a=0.8 b=-0.5 0.88 12% -0.1+0.7i
-0.1-0.7i
a=1 b=-0.5 1 0% 0.7071i
-0.7071i
CONCLUSION
En somme ce TP nous a permis de se familiaser avec l’environnement
Matlab et de commander des systemes de faire de la regulation
numerique .
