COURS D’AUTOMATISMES INDUSTRIELS ZOUHAIER KHALFET
MISE EN ŒUVRE DU GRAFCET
1. MISE EN EQUATION DU GRAFCET
1.1 OBJECTIF
Soit la partie de grafcet représentée par la figure
n-1
ci-contre.
Pour décrire l’activité de l’étape n , nous utiliserons la tn
notation suivante :
n
Xn =1 si l’étape n est active
Xn =0 si l’étape n est inactive tn+1
n+1
La réceptivité tn , étant une variable binaire ,a pour valeur
tn =0 si la réceptivité est fausse
tn =1 si la réceptivité est vraie
les règles d’évolution du grafcet ( CF. CHAPITRE REGLES ) sont le point de
départ des équations logiques
BUT : Déterminer les variables qui interviennent
dans l’activité de l’étape n : Xn = f( ?)
1.2 Mise en équation d’une étape :
2éme règle : une transition est soit validée , soit non
validée . Elle est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives . Elle ne peut
être franchie que :
lorsqu’elle est validée ,
ET que la réceptivité associée à la transition est
VRAIE
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3éme règle : le franchissement d’une transition
entraîne l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes
les étapes immédiatement précédentes .
Le modèle est asynchrone si CDXn= Xn+1
Le modèle est dit synchrone si CDXn= Xn .tn
Si la CA et la CD de l’étape n sont fausses , l’étape n
reste dans son état . C’est ce qu’on appelle l’effet
mémoire ( la logique séquentielle ). C’est à dire que
l’état de Xn à l’instant t + δt dépend de l’état précédent
de Xn à l’instant t .
D’après ces trois points précédents , on peut donc écrire :
Xn = f ( CAXn ,CDXn )
Il est possible d’écrire la table de vérité de l’activité de l’étape n : Xn
Xn( t ) CAXn CDXn Xn( t + δt) Remarques
0 0 0 0 L’étape reste inactive ( effet mémoire )
0 0 1 0 L’étape reste inactive
0 1 0 1 Activation de l’étape
0 1 1 1 Activation ET désactivation =
activation
1 0 0 1 L’étape reste active ( effet mémoire )
1 0 1 0 Désactivation de l’étape
1 1 0 1 L’étape reste active
1 1 1 1 Activation ET désactivation =
activation
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Tableau de karnaugh associé :
CAXnCDXn 00 01 11 10
Xn 0 0 0 1 1
1 1 0 1 1
Equation de Xn utilisant le modèle asynchrone :
Xn = CAXn+CDXn.Xn
ou
Xn = Xn-1tn-1+Xn+1. Xn
1.3 CHOIX DE SEQUENCE
6
30 47
a c
7
b
31 48
d e
x
10 20 z
6
y w f
11 21
7
DIVERGENCE EN OU CONVERGENCE EN OU
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Détermination des équations :
Cas divergence en OU
ETAPE CAXn CDXn
7 X6.a X10+X20
10 X7.x X11
20 X7.z X21
Cas convergence en OU
ETAPE CAXn CDXn
31 X30.b X6
48 X47.c
6 X31.d+X48.e X7
1.4 SEQUENCES PARALLELE
6
30 47
a
7 b c
31 48
x
10 d
20
6
y w f
11 21
7
DIVERGENCE EN ET (SOLUTION1) CONVERGENCE EN ET (SOLUTION2)
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Détermination des équations :
Cas divergence en ET
ETAPE CAXn CDXn
7 X6.a X10.X20
10 X7.x X11
20 X21
Cas convergence en ET
ETAPE CAXn CDXn
31 X30.b X6
48 X47.c
6 X31. X48.d X7
2.TRANSCRIPTION DU GRAFCET EN LANGAGE AUTOMATE
Pour transcrire un grafcet en langage automate , on doit procéder de la façon
suivante pour n’importe quelle technologie de commande utilisée.
- choisir le langage de programmation de l’automate (langage à
contact, logigramme, mnémonique ou grafcet selon le type
d’automate utilisé).
- Sélectionner le mode asynchrone ou synchrone.
- déterminer les équations d’activation et de désactivation de l’étape
(CAXn et CDXn ).
- écrire l’équation de l’étape Xn
Pour le langage à contact , Xn peut être schématisée de la façon
suivante ( fonction mémoire en mono stable ):
Xn
CAXn
Xn CDXn
Condition
d’activation Condition de
Maintien de désactivation étape Xn
de l’étape Xn
l’étape Xn de l’étape Xn
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Ou bien en mode SET – RESET , la sortie Xn peut être définie de la façon
suivante ( fonction mémoire en bistable ) :
Condition
d’activation
de l’étape Xn
CAXn
SET (Xn)
CDXn
RESET (Xn)
Condition de
désactivation
de l’étape Xn
Exemple de grafcet à séquence unique ( CF. GRAFCET A SEQUENCE UNIQUE )
1
dcy . a
2 D
b
3 G
c
4 D
b
5 G
a
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Les équations CAXn et CDXn sont développées dans le tableau ci-après :
ETAPE CAXn CDXn
1 INIT+X5.a X2
2 X1.DCY.a X3
3 X2.b X4
4 X3.c X5
5 X4.b X1
Avec INIT = X2 .X3. X4. X5
2.1 LANGAGE A CONTACT
FONCTION MEMOIRE EN MONOSTABLE
X2 X3 X4 X5 INIT
X5 a X1
X1 X2
INIT
X1 Dcy a X2
X2 X3
X2 b X3
X3 X4
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X3 c X4
X4 X5
X4 b X5
X5 X1
EQUATIONS DES SORTIES
D
X2
X4
G
X3
X5
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FONCTION MEMOIRE EN BISTABLE
INIT
X5 a
SET (X1)
aa
X2
RESET (X1)
X1 dcy a
SET (X2)
aa
X3
RESET (X2)
X2 b
SET (X3)
aa
X4
RESET (X3)
X3 c
SET (X4)
aa
X5
RESET (X4)
X4 b
SET (X5)
aa
X1
RESET (X5)
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EQUATIONS DE SORTIES
D
X2
X4
G
X3
X5
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