Equations différentielles

Notions abordées
‚ Équations différentielles linéaires du premier ordre : équation homogène associée, struc-
ture de l’ensemble des solutions, théorème de Cauchy-Lipschitz.
‚ Équations différentielles non linéaires du premier ordre: équations de Bernoulli et Ric-
cati, équations à variables séparées.
‚ Équations différentielles linéaires du second ordre : équation homogène, structure de
l’ensemble des solutions, théorème de Cauchy-Lipschitz. Cas des coefficients constants.
‚ Systèmes d’équations différentielles (ordre 1 et 2).
‚ Principes de résolution : méthode de variation de la constante, principe de superposi-
tion, recherche de solutions particulières en fonction de l’expression du second membre.

Dans toute la suite, K “ R ou C.

1 Equations différentielles du premier ordre

1.1 Résultats généraux
On appelle équation différentielle linéaire d’ordre 1 une équation différentielle pouvant
s’écrire sous la forme:
y 1 ` aptqy “ f ptq , (E)
où a, f : I Ñ K sont des fonctions continues sur un intervalle ouvert I Ă R. On note (H)
l’équation homogène associée:
y 1 ` aptqy “ 0 . (H)

1 - Équation homogène.

(a) Justifier que a admet une primitive A sur I.

(b) Monter que:

y est solution de pHq ô Dλ P K , yptq “ λ expp´Aptqq , @t P I .

1
 (c) Montrer que les solutions de (H) forment un espace vectoriel de dimension 1, dont
on donnera une base.

2 - Retour à l’équation (E).

(a) Soient y1 et y2 deux solutions de (E). Montrer que y1 ´ y2 est solution de (H).
(b) En déduire que les solutions de (E) sont de la forme:

y “ yp ` λ expp´Aptqq ,

où λ P K et yp est une solution particulière de (E).

3 - Existence et unicité des solutions.

On considère une solution exacte yp de l’équation (E). Montrer que, pour tout t0 P I
et tout α P K, il existe une et une seule solution y telle que ypt0 q “ α.
Remarque 1.1. Nous verrons que ce résultat est un corollaire direct du théorème de
Cauchy-Lipschitz pour les équations différentielles d’ordre 1 (partie II).

1.2 Exercices d’application

Exercice 1.1. Résolution via la méthode de variation de la constante. On cherche à résoudre

sur s0, `8r l’équation différentielle:
ˆ ˙
1 1
y ´ 2t ´ y “ 1. (E)
t
1
1 - Montrer que h : t Ps0, `8rÞÝÑ exppt2 q est une base de l’ensemble des solutions de
t
l’équation homogène.

2 - On cherche à présent une solution particulière sous la forme yp ptq “ λptqhptq , t ą 0,

avec λ P C 1 pIq.

(a) Montrer que yp est solution de (E) si et seulement si λ1 ptq “ t expp´t2 q pour tout
t ą 0.
(b) En déduire une solution particulière de (E).
2
 3 - Donner la forme générale des solutions de (E).

Remarque 1.2. La méthode utilisée dans cet exercice est communément appelée
méthode de variation de la constante. De manière plus générale, on recherche
des solutions particulières sous la forme yp “ λ h, où h est une solution de l’équation
homogène, et λ P C 1 pIq.

Exercice 1.2. Recherche de solutions particulières dans le cas des coefficients constants.
Dans cet exercice, on cherche à trouver des solutions particulières d’équations linéaires du
premier ordre à coefficients constants, en fonction de l’expression du second membre.
On considère sur R l’équation différentielle:

y 1 ` ay “ f ptq , (E)

où a est une constante non nulle et f P CpRq.

1 - On suppose que f est un polynôme de degré n P N, c’est à dire:

n
ÿ
@t P R , f ptq “ ck tk ,
k“0

où les pck qk“0,¨¨¨n sont des réels.

n
ÿ
(a) Pour tout réel t, on pose yptq “ dk tk , avec dk P R pour tout k “ 0, ¨ ¨ ¨ , n.
k“0
Montrer que y est solution de l’équation différentielle (E) si et seulement si les
coefficients pdk qk“0,¨¨¨ ,n sont solution du système:

0
¨ ˛¨ ˛ ¨ ˛
a 1 d0 c0
.. .. .
.. ‹ ˚.‹
‹ ˚ .. ‹
˚ ‹
˚ . . ‹˚
˚ ‹˚˚.‹“˚.‹.
a n‹ ‚˝ .. ‚ ˝ .. ‚
˚
˝
0 a dn cn

(b) En déduire l’existence et l’unicité d’une solution particulière de (E) sous forme
d’un polynôme de degré n.

2 - On suppose à présent que f ptq “ P ptq expp´λtq pour tout t P R, avec λ un réel et P
un polynôme de degré n.

3
 (a) On suppose que λ est différent de a. Par un raisonnement similaire au précédent,
montrer qu’il existe une unique solution de (E) sous la forme yptq “ Qptq expp´λtq,
où Q un polynôme de degré n.
(b) On suppose à présent λ “ a. Montrer qu’il existe une solution de (E) s’écrivant
sous la forme yptq “ Qptq expp´λtq, avec Q un polynôme de degré n ` 1.

Exercice 1.3. Application - principe de superposition.

1 - On considère l’équation différentielle

y 1 ´ y “ t2 cosptq . (E)

(a) Résoudre l’équation homogène associée.

(b) Déterminer une solution particulière de l’équation différentielle

y 1 ´ y “ t2 eit . (E1)

(c) En déduire une solution particulière de (E).

Remarque 1.3. une méthode équivalente consiste à utiliser le principe de superposition

pour les équations différentielles linéaires. Dans le contexte de problèmes du premier ordre,
il s’énonce de la manière suivante:
Si y1 est une solution particulière de y 1 ` aptqy “ f1 ptq, et y2 est une solution
particulière de y 1 `aptqy “ f2 ptq, alors, pour tout λ, µ P R, la fonction yp “ λy1 `µy2
est une solution particulière de l’équation:

y 1 ` aptqy “ λf1 ptq ` µf2 ptq .

On peut alors s’intéresser à l’équation différentielle suivante:

y 1 ´ y “ t2 e´it . (E2)
ˆ ˙
2 2 eit ` e´it
et mettre le second membre de (E) sous la forme t cosptq “ t . Ainsi, si y1
2
y1 y2
(resp y2 ) est une solution particulière de (E1) (resp. (E2)), alors ` est solution de (E).
2 2

2 - En utilisant le principe de superposition, résoudre l’équation différentielle:

y 1 ´ y “ t2 shp2tq ` t .

4
2 Équations différentielles non linéaires du premier ordre
On s’intéresse à présent à des équations différentielles du type: y 1 “ Fpt, yq, avec F : I ˆR ÞÑ
R et I un intervalle ouvert de R. Notons que le cas des équations linéaires du premier ordre
vu précédemment tombe dans ce formalisme, avec Fpt, yq “ f ptq ´ aptqyptq. Nous avons le
résultat suivant:

Théorème 2.1: Cauchy-Lipschitz (ordre 1).

Si F est de classe C 1 , alors pour toute donnée de Cauchy pt0 , αq P I ˆ R, il existe un

intevalle J Ă I contenant t0 tel qu’il existe dans J une unique solution du problème
de Cauchy associé. En particulier, il existe une unique solution maximale associée
et toute autre solution vérifiant cette condition est une restriction de cette solution
maximale.

Rappel : On dit que y, définie sur J est une solution maximale s’il n’existe pas de solu-
tion ŷ, définie sur Jˆ telle que J Ĺ Jˆ et y, ŷ coïncident sur J.

Remarque 2.1.

‚ Ce résultat est toujours valable pour F : I ˆ Rd ÞÑ Rd .

‚ Le théorème de Cauchy-Lipschitz reste vrai si F est continue et localement lipschitzi-

enne par rapport à sa deuxième variable.

‚ Ce théorème admet une généralisation à l’ordre supérieur (l’idée étant de se ramener à

un système couplé d’equations du premier ordre). Nous évoquerons le cas particulier
des équations linéaires du second ordre dans la partie suivante.

Les exercices qui suivent fournissent quelques outils utiles à la résolution de certains types
d’équations différentielles non linéaires.

Exercice 2.1. Équations à variables séparées. On appelle équation à variable séparées

toute équation différentielle pouvant s’écrire sous la forme:

y 1 ptqgpyq “ f ptq , (E)

où g et f sont des fonctions continues respectivement définies sur des intervalles J et I de

R. On considère G et F deux primitives respectives de g et f .

1 - Montrer que y est solution de (E) si et seulement s’il existe λ P R tel que

@t P I , Gpyptqq “ F ptq ` λ .

5
 2 - Application. Résoudre sur s0, `8r l’équation différentielle

t2 y 1 “ exppyq .

Exercice 2.2. Équations de Bernoulli. On appelle équation de Bernoulli toute équation

différentielle pouvant s’écrire sous la forme:

y 1 ` aptqy ` bptqy α “ 0 , (E)

où a et b sont des fonctions continues définies sur I Ă R et α P Rz t0, 1u.

1 - On suppose que y ne s’annule pas sur I, et on pose z “ y 1´α . Montrer que z vérifie
une équation linéaire du premier ordre.

2 - Application. Résoudre sur s0, `8r l’équation différentielle.

y
y1 “ y3 ´ .
t

Exercice 2.3. Équations de Riccati. On appelle équation de Riccati toute équation dif-
férentielle pouvant s’écrire sous la forme:

y 1 ` aptqy ` bptqy 2 “ f ptq , (E)

où a, b et f sont des fonctions continues définies sur I Ă R.

1 - On suppose connue une solution particulière yp de (E). Montrer que le changement de

variable u “ y ´ yp permet de se ramener à une équation de Bernoulli.

2 - Application. On cherche à résoudre sur s0, `8r l’équation différentielle suivante:

t3 y 1 ` y 2 ` yt2 ` 2t4 “ 0 . (1)

(a) Rechercher une solution particulière yp sous forme d’un polynôme de degré 2.
(b) Reformuler l’équation précédente sous forme d’une équation de Riccati. Donner
l’équation de Bernoulli associée au changement de variable u “ y ´ yp .
(c) En déduire les solutions de l’équation (1).

6
3 Équations différentielles linéaires du second ordre
3.1 Principes généraux
On s’intéresse dans cette partie aux équations différentielles du type:

y 2 ` bptqy 1 ` cptqy “ f ptq , (E)

où b, c et f sont des fonctions continues définies sur I Ă R.

ˆ ˙
y
1 - Montrer que y est solution de l’équation différentielle (E) si et seulement si Y “ 1
ˆ ˙ ˆ ˙ y
0 ´1 0
est solution de Y 1 ` Aptq.Y “ F ptq, où Aptq “ et F ptq “ .
cptq bptq f ptq

2 - En déduire que pour tout couple pα0 , β0 q et tout t0 P I, il existe une unique solution y
de pEq telle que ypt0 q “ α0 et y 1 pt0 q “ β0 .
Indication: utiliser le théorème de Cauchy-Lipschitz dans le cas d “ 2 (première re-
marque).

3 - En déduire que l’ensemble des solutions du problème homogène

y 2 ` bptqy 1 ` cptqy “ 0 (H)

associé à pEq est un espace vectoriel de dimension 2.

Indication : on pourra considérer les fonctions h1 et h2 , solutions de (H) définies sur
I, telles que h1 pt0 q “ 1, h11 pt0 q “ 0 et h2 pt0 q “ 0, h12 pt0 q “ 1, où t0 P I.

3.2 Cas des coefficients constants

On s’intéresse dans cette partie aux équations du type (E) dans le cas où b et c sont des
constantes.

1 - Montrer qu’une fonction g : t P R ÞÑ expprtq avec r P K est solution de l’équation

homogène (H) si et seulement si r est solution de l’équation:

r2 ` br ` c “ 0 .

Ce équation est communément appelée équation caractéristique associée à l’équation

différentielle homogène (H).

2 - En déduire le théorème suivant:

7
 Théorème 3.1
On considère l’équation homogène (H) et on note ∆ le discriminant du polynôme
caractéristique: r2 ` br ` c.

(i) ∆ ą 0: l’équation caractéristique admet deux racines réelles r1 et r2 . Les

solutions sont de la forme :

@t P R , hptq “ λ exppr1 tq ` µ exppr2 tq , où λ, µ P R .

(ii) ∆ “ 0: l’équation caractéristique admet une racines double réelle r0 . Les

solutions sont de la forme :

@t P R , hptq “ λ1 exppr0 tq ` λ2 t exppr0 tq , où λ, µ P R .

(iii) ∆ ă 0: l’équation caractéristique admet deux racines complexes conjuguées

r1 “ α ` iω et r2 “ α ´ iω. Les solutions réelles sont de la forme :
` ˘
@t P R , hptq “ exppα tq λ cospωtq ` µ sinpωtq , où λ, µ P R .

3 - En déduire la forme générale des solutions de (E).

3.3 Exercices d’application

L’objectif principal est de voir comment les principes de résolution précédemment étudiés
dans le cas de l’ordre 1 (variation de la constante, principe de superposition, recherche de
solutions particulières en fonction de l’expression du second membre...), s’étendent à l’ordre
2.

Exercice 3.1. Cas des coefficients constants. Recherche de solution particulière. On con-
sidère l’équation différentielle suivante:
` ˘
y 2 ´ 5y 1 ` 6y “ 5t cosptq ` 10t2 ` t ` 13{2 expp´2tq . (E)

1 - Résoudre l’équation homogène associée.

2 - Trouver une solution particulière de l’équation

y 2 ´ 5y 1 ` 6y 1 “ 5t cosptq .

Indication : on pourra chercher une solution particulière sous la forme y1 ptq “ pat `
bq sinptq ` pct ` dq cosptq, où a, b, c, d sont des réels.
8
 3 - Trouver une solution particulière de l’équation:
` ˘
y 2 ´ 5y 1 ` 6y “ 10t2 ` t ` 13{2 expp´2tq .

Indication : on pourra chercher une solution particulière sous la forme y2 ptq “ pat2 `
bt ` cq expp´2tq, où a, b, c sont des réels.

4 - Montrer qu’il existe une unique solution y de (E) telle que yp0q “ 1 et y 1 p0q “ 0.

Exercice 3.2. Méthode de variation de la constante. On considère l’équation différentielle

π π
suivante sur l’intervalle s ´ , r:
2 2
1
y2 ` y “ . (E)
cosptq

1 - Résoudre l’équation homogène associée.

π π
2 - On considère λ, µ, deux fonctions dérivables définies sur s ´ , r, vérifiant le système:
2 2
$
& λ1 ptq cosptq ` µ1 ptq sinptq “ 0
1 1
% λ1 ptq cos1 ptq ` µ1 ptq sin ptq “
cosptq

(a) Montrer que la fonction définie par:

π π
yp ptq “ λptq cosptq ` µptq sinptq , @t Ps ´ , r
2 2
est solution particulière de l’équation (E).
(b) Déterminer λ, µ vérifiant le système ci-dessus.

Remarque 3.1. Il s’agit de la méthode de variation de la constante pour les

équations du second ordre. De manière plus générale, on recherche des solutions par-
ticulières sous la forme yp “ λ y1 ` µ y2 , où y1 et y2 sont des solutions indépendantes
de l’équation homogène, et λ, µ P C 1 pIq définies à partir du système:
" 1
λ y1 ptq ` µ1 y2 ptq “ 0
,
λ1 y11 ptq ` µ1 y21 ptq “ f ptq

f étant le second membre de l’équation.

3 - En déduire les solutions de (E).

9
Exercice 3.3. Équation homogène du deuxième ordre. On considère l’équation différentielle
suivante sur l’intervalle s0, `8r:

6ty 2 ´ py 1 q2 ` yy 2 “ 0 . (E)

y1
1 - On suppose que y ne s’annule pas sur s0, `8r, et on pose z “ . Déterminer l’équation
y
différentielle vérifiée par z.

2 - En déduire la forme générale des solutions de (E).

4 Systèmes d’équations différentielles

Exercice 4.1. Système différentiel linéaire du premier ordre à coefficients constants sans
second membre. On considère le système différentiel suivant:
$ 1
& x “ x ` 2y ` z
y1 “ y ` z (E)
% 1
z “ ´y ` 3z
¨ ˛
x
1 - On pose U “ y ‚. Écrire le système précédent sous la forme U 1 “ AU , avec A P
˝
z
M3,3 pRq.

2 - Écrire A sous la forme A “ P T P ´1 avec P inversible et T triangulaire supérieure.

3 - On pose V “ P ´1 U . Montrer que U 1 “ AU si et seulement si V 1 “ T V , puis résoudre

le système différentiel V 1 “ T V .

4 - En déduire les solutions de (E).

Exercice 4.2. Système différentiel linéaire du premier ordre avec second membre. On con-
sidère le système différentiel suivant:
" 1
x “ 2tx ´ y ` t cosptq
(E)
y 1 “ x ` 2ty ` t sinptq
ˆ ˙
x
1 - On pose U “ . Écrire le système précédent sous la forme U 1 “ AU ` F , avec
y
A P M2,2 pRq et F P M2,1 pRq.
10
 2 - Diagonaliser A.

3 - En déduire que les solutions de l’équation homogène sont de la forme:

hptq “ λh1 ptq ` µh2 ptq ,

ˆ ˙ ˆ ˙
cosptq ´ sinptq
avec h1 ptq “ exppt2 q et h2 ptq “ exppt2 q pour tout t P R, et λ, µ
sinptq cosptq
des constantes réelles.

4 - Chercher une solution particulière sous la forme:

ˆ ˙
xp ptq
“ λptqh1 ptq ` µptqh2 ptq ,
yp ptq

où λ, µ P C 1 pRq sont des fonctions réelles.

Remarque 4.1. cette approche généralise la méthode de variation de la con-

stante aux systèmes.

5 - En déduire la forme générale des solutions de l’équation (E).

Exercice 4.3. Système différentiel linéaire du second ordre. On considère le système dif-
férentiel suivant: " 1
y “ ´6x ` 2y
(E)
x2 “ ´3x ` y ´ 2x1
¨ ˛
x
1 - On pose U “ ˝ y ‚. Écrire le système précédent sous la forme U 1 “ AU , avec
x1
A P M3,3 pRq.

¨ ˛
1 1 1
2 - Montrer que A “ P DP ´1 avec P “ ˝3 2 6‚.
0 ´1 1

3 - En déduire les solutions de l’équation (E).

11
Correction des exercices

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